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おはようございます。 今回はネタバレ前提でエイプリールネタです。 京急がVVVFインバータ制御の全自動洗濯機を発売！ 中身は東芝が生産を請け負いそのイン…
これから花粉の季節ですね。 車のエアコンににnanoeは付いていますが毎年プラズマクラスターもを利用しています。 家庭用AC100Vなので、自動車用インバータを利用しています。
1.2Vまんまでは電子回路はあんまり動かないので、、、 制御は人による、手動型のインバータです。 以前のモノを少々改良したのでもっかい紹介です。 改良と言っても、大したことやってなくて 以前のはただスイッチを3相交流発生構成に組み合わせただけだったので 電流が流れ過ぎて電池ではちょっとかわいそうなことしてたので 抵抗をつけただけ・・・です。 ただ、この抵抗が選択範囲が狭いのですが。 #学生フォーミュラ大会 展示準備学生フォーミュラ供給してる HV車用のモータ300V程度で使うモノで、 1万rpm以上回ります...が、単4電池1本、1.2Vでも その300分の1、30rpm程度でなら 回せます。…
こちらはスイッチを3つ使って、 半導体モノ、マイコンとかトランジスタとか使わずに ブラシレス130モータを回すやつです。 130モータをブラシレスにして回す その2こちらは半導体を使わない、 スイッチの組合わせで作った 3相インバータです。 リモートサーボですね♪モータは先日のこちら、#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ 制御の3相正弦波PWM #ベクトル制御版 と同じです。https://t.co/t06O9Z7XAS#M5Stack #Arduino pic.twitter.com/Qrt7QkKuir — しん (@shinichi_nin) 2024年9月5日 モータは先日の正弦波PWMベクトル制御で紹介…
先日に引き続き130モータ同様の制御でHV車ののモータを回してみました。 #3相正弦波PWMベクトル制御 その2ブラシレス130モータと同様な方法で 今度は実車HVのモータを実際の1/100程の電圧で回してみます♪ 実車と同様のq軸電流制御です角度センサは #MA730 #M5Stack #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #Arduino #ブラシレス130モータ版 はこちらhttps://t.co/t06O9Z7XAS pic.twitter.com/cwEgZqExTA — しん (@shinichi_nin) 2024年9月3日 回転速度が遅いので電圧、電流の位相差は特に意識することなく同じって 考えて…
学生フォーミュラ大会の展示向けに ちょっと出力に余裕のある ちゃんとした？ モノを作っておこうと思う できた♪ってモータを回してみようとしたら全く回らん。 なんでって出力見たら 60度位相差の3相交流・・・・これじゃ回らん。 こちらはTC78H653FTGが基板に実装されたものを2個使った3相インバータ ほんとは3個でと思ったけど手持ちが2個しかなかった。 これ使えば1個でも3相インバータはできます。 #超低速 #3相 #ブラシレスモータ #ESCコギングが強くポート起動はできなかった...のでDCモータドライバを無理やり動的にモータ1個と2個モード切替変則利用して、一般のESC120度通電じ…
ブレッドボードでは標準受動プローブとか使いづらくて 今までにも作ろうと思ったこと何度もあったけど やっとです。 もっと昔に作って置けばよかった・・・ 入り組んだとこでも、 ぷすっ と挿すだけ。 思った以上に便利 新型のBNCリード使ったらスッキリ♪ これまで・・・ 標準受動プローブはかさばる。。。 ICクリップもやっぱし、まだ かさばる。 他のとこと接触しやすかったり 掴みにくかったり 材料です。 どこのご家庭にもあるBNCリセプタクル使って・・・ 配線組んでヘッダーピン付けて、出来上がり これだけです。 #ブレッドボード 上の 信号測定プローブの改善 その4#ICクリップ や標準的な受動プロ…
小学校の理科の先生・・・？ モータ等の講師をすることになった
うちの会社ではオヤジ衆が小学校で理科の先生をやってます。 小学校では理科の授業で4年生からモータを習うらしい。 その辺り、会社の得意分野？なので国からの依頼？でやってるらしい。 年間、東海地方中心で100校以上で授業がある。 自分もいいオヤジなのでやってみませんかというお誘いがあった。 もう即答、 是非！お願いします！ です。 ここ数年前から、大学、高校で講師をする機会が増えて でも、小学校はやったことがなかった。 でも、STEM教育からみで小学生対象の技術作品展示会とか やっててすごく楽しい。 最近のでは先日のナディアパークのSTEAM展示 #KIDS_TECH_2024_SUMMER無事終…
先日も車輪駆動型のロボの次は、手足駆動型かなって書いた。 手足駆動、テオヤンセンリンクのライントレーサーは作ったことあるけど・・・ n-shinichi.hatenablog.com あれを指乗りサイズ位に仕立てるのはできないとは思わないけど ちょいとハードルが高い。 でもってうちの工作仲間の中でちょっとネタに上がったのが 4-DoFのマイクロロボ Robot XiaoGui さん クラウドファンディングの商売始めた www.kickstarter.com Robot XiaoGui さんが初期型出したころ 😊Guess who is better at fighting Bruce Lee …
マイクテック・トイチームで使うマイコンどうするか最近思案中 別にこれって決めてそれしか使わないわけじゃない。 でもマイコンの種類増やすと自分なんかは混乱する。 特にいつも？？？になりやすいのが書き込み ある程度マイコン毎に手順があるけどよく混乱する。 シリアル・・・シリアルだけどそこはあまり意識せず、 USB接続で書込みって方法が今はフツーになってきてるかな。 PSoCマイコン、STマイコンはもうやり方ほぼ忘れた。 30年前はPICかH8・・・今は全く触らなくなった 10年前位は自分の場合はマイコン モノ と言えば PSoC一択だった。 モノ・・・ってついてるのは電子工作、制御モノは マイコン…
M5Stack core2 コンパイルエラー ・・・何が起きた？
M5Stack basic を普段よく使ってて、 側面にポートピンのオスメス抜き差しも使いやすい。 四方に側面ってのも何かと使いやすい でも最近ポートが若干不足気味。 core2、よく見るとポートはこちらの方が多い。 core2は後ろのカバー外してピンが密集してるので 中継のコネクタとかでちゃんと？出してやらないと使いづらい。 でもってcore2でモータ制御テストベンチ作るかな・・・と 思って久しぶりに... コンパイル書込み環境チェックしてみたら、、、 M5は今までに何度もあるのだけど、久しぶりに別のモジュール使うと たいていハマる。 M5のArduino ちゃんと理解してない。。。 M5b…
回転センサの較正 モータベンチ用非接触磁気センサはレゾルバと違って
小型で軸端、側面配置など容易なので実験モノ、工作ではよく使います。 自分がよく使うのはMA730 データシートはこちら。 https://www.monolithicpower.com/jp/documentview/productdocument/index/version/2/document_type/Datasheet/lang/en/sku/MA730GQ-Z/document_id/3563/ https://www.monolithicpower.com/jp/documentview/productdocument/index/version/2/document_type/D…
130改造ブラシレスモータ回したインバータまんまで 配線つなぎ変えてHV車のモータを回してみせたところ。。。の再現... インバータ技術の紹介では。。。 その手動インバータでスイッチ切り替えで交流を作る原理のデモを 紹介して、、、その手動だと交流と言っても粗い矩形波のつなぎ それをマイコン、電子制御できめ細かくやって正弦波風にすると モータが滑らかに回るようになって。。。 でもってその原理ってのは130モータ改造ブラシレスモータ、 HV車のモータ、も同じ。。。なので HV車のモータ、それなりにフリクションが小さく、コギングトルクが 大きくなければ軽い力、小さな電流でもなんとか回せるので スタッ…
メイカフェアで紹介したモータ制御比較、東京大学で評判良かった。
ちょっと心配だったけど、 子供だましって笑われることもなく 感心してみてくれました。 東京大学で紹介した #3相ブラシレス改造130モータ の制御比較 スタックチャンが 制御する #3相正弦波インバータ 指で動かす #機械式3相インバータ です。#M5Stack #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #東京大学 #Arduino#PWM変調 #3相正弦波等価電圧 pic.twitter.com/YYEzjQ4zMl — しん (@shinichi_nin) 2024年3月13日 どっかにも以前書いたけど、今時の参考書、ネット動画紹介 すごく良くできてるけど、 やっぱり モノ で 見せて・・・ 触って、確認する・・…
先日紹介の手動インバータの方もけっこう好評だった。 モータ、インバータ制御技術について ちょいとお仕事でもって東京大学で講師っぽいことしてきました。 東京大学で それ使って、モーター制御について ちょっと講師っぽいことやってきた！ けっこう評判良かった...かな？ ^^;#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #東京大学 #ベクトル制御#正弦波PWM変調 #3相インバータ#M5Stack #Arduinohttps://t.co/XvMlhForLXhttps://t.co/MAQU9pSom4 — しん (@shinichi_nin) 2024年3月11日 春休み中だというのに思った以上にたくさんの学生さん。 メ…
Kariya Micro Maker Faire 2024 3相ブラシレスモータ解説が好評♪
肝心の？・・・ マイクロロボ関係よりも ちょっとエンジニアさん関係にウケたのは3相ブラシレスモータ解説だった。 こちらもX,Twitterに自分が載せた時にはそんなにウケなかったけど、 他の方・・・フォロワーの多い方が投稿してくださったものは 結構評判いいみたい。 自分が載せた時もこれってちょっと他になくて面白いと思う・・・って 載せたけどイマイチだったのは単に自分はフォロワーもそんなにいなくて ってだけでネタ的にはそれなりによかったのかなって思った。 @shinichi_nin さんのマブチモータブラシレス改造三相ベクトル制御。なんと電流フィードバックすら無しのオープンループ。昔モータ制御の…
BL113を3個使って小型3相ブラシレスモータ駆動用インバータ製作した 実際のHV自動車用の40kWのモータも回せた♪（もちろん無負荷で低速） BL113 3個で作った3相インバーター 似たようなの以前作ったのだけどメモがどこかわからんくなってる・・・ 小さいモータ、数10mWクラスならマイコンポート駆動で十分行けるのだけど ちょっとそれだと動かせるモノもすごく小さくて マイクテック・トイチームでも何かと厳しい。 ドローン用の小型3相ブラシレスモーターをコアレス改造して マイコンポートで駆動した時のはこちらとか・・・ n-shinichi.hatenablog.com 先日紹介したようなマブチ…
130モータ、3相ブラシレスモータ改造、 スタックチャンの3相インバータで正弦波PWM制御でテスト
先のインバーター紹介では130モータ改造3相ブラシレスモータを 60度ステップで180度通電で動かすの紹介しました。 130モータの構造は、教科書などによく出てくる基本の3相モータ構造です。 2極モータなのでよく図解の説明で出てくる回転磁界・・・ よく・・・は出てこないかな？ 一般には120度通電の紹介の方が多いかと思います。 それだと常に1相は使ってないのでちょっと乱暴だけど 単純計算では本来のそのモータの出力の2/3しか発揮できてない。 ただ制御はセンサレスで簡単に制御しやすいので小型モータ ドローンとかでは多い制御方式です。 ただ・・・そのまま簡単に60度でON,OFFのベクトル変えてい…
130モータ、3相ブラシレスモータ改造、 スタックチャンのインバータ制御でテスト
これまでにもよく紹介してきたBL113を3つ使っての3相インバータが できたのでスタックチャンにテストしてもらいました。 先日紹介した手回しインバータのマイコン制御版です。 #3相ブラシレス130モータ 等駆動用小型の #3相インバータ製作 その12#BL113 3段式6in1インバータ完成ドクタースタックチャンに 動作確認お願いしました♪オープンループ #60度ステップ #180度駆動 です#M5Stack #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #Arduino #PWM#ベクトル制御 #コアレス pic.twitter.com/o5nFz2jyZI — しん (@shinichi_nin) 2024年2月17…
130モータを3相ブラシレスコアレスモータに改造して手回し3相インバータで回す
先回は130モータの巻線のままブラシレスモータに改造して インバータで回しました。あれだと起動電流は単純通電だと一瞬1A以上流れます。 デルタ結線で線間は1Ω程度しかないので。 コギングトルクも結構あるのでそれを乗り越えるためにも大きな起動電流が 必要です。 電池で動かす時など一瞬そんな大きな電流が流れますが適正負荷ならすぐ回転速度が 上がり、逆起電圧が上がって1.5Vで0.5A以下程度になります。 モータのサイズ感、後でNゲージで機動車、Bトレをさらに小さくして・・・ で動かすなら出力は0.1Wもあれば十分なのでマイコンポートで駆動できるレベルです。 ざっと計算してみるとなんとか130モータ…
130モータ型3相コアレスブラシレスモータ製作しよう その0
手作りコアレス、ブラシレスモータ、製作途中の紹介してなかったので・・・ これは3D印刷データ こちらは形状設計 Fusion360 でもって印刷したステータ、と適当なΦ2のシャフト 手持ちのモノはちょっと長かったけど... 普通のDCモータ－で使う場合はローターになるのですが。。。 フツーのモータのロータ 右 と コアレスブラシレスモータになるので 左はステータ です。 コアレス・・・といってもなんか微妙 なのが 電磁機的 電磁気的 にはコアレスだけど 巻線のためのコア、芯にはなってるわけで・・・ 1相巻いたところ Φ0.1のポリウレタン線、300T巻いてます。 元の130モータがΦ0.2のエ…
誰もが知ってる？130モータ... DCモータを3相ブラシレスモータにしてEV講習教材にしてみよう
何十年ぶり・・・？かの 正規の新品130モータ EV講習とかででCモータのブラシの作用を電子回路で 置き換えたのがインバータ、ブラシレスモータです。。。ってな感じで よく話してるけど・・・ 実際にそれをやったそのものを見せたことはないことに気が付いた。 130モータを3相DCブラシレスモータで回す・・・を作ることにした。 大学生にインバータ製作講座をやってって話が仕事で入った。 学生フォーミュラではうちのEVシステムを提供してて 大会の時はメーカ－ブースで いろいろ技術紹介して評判がよかった・・・そうな。 でもって、せっかくならちょっと 普通の？インバータ技術講習とかでやってることとは 違うこ…
仕事の方ではパワーエレクトロニクス関係の講師とかもやったりしてる。 技術教育の仕事の方の関係で学生フォーミュラ大会行ってきた。 こちらはうちの会社の展示ブースの一角・・・ 先日紹介した手回し3相インバータのおもちゃ、堂々と展示♪ 特に多いのはハイブリッド、EV車のインバータ制御関係とかの技術教育。 昔は量産車の某T社さんの量産車からWECルマン用のインバータや、 コンバータなども設計してきたのでちょいとモータ制御は詳しい方。。。 今は内緒の次世代技術モノ研究開発。 で技術教育ごとでも兼務の仕事があって そこでちょいインバータの動作原理などの解説用に 手動式の3相インバータのおもちゃ作ったの紹介…
指乗りマイクロロボ 「Mouser Make Awards 2023」 に 応募した♪
指乗りマイクロロボ MFT2023には出展するつもりでいたけど Mouser Make Award にも出せれそうなので応募してみた。 これまでブログにいろいろ製作中の備忘録など書いてたものや ツイッターに載せたものなどひと通り繋げてProtoPediaに 登録、申し込みしてみた。 一応受け付けてもらえたみたい。
こちらはスマホ操作で BLE → M5Stick → ATtinyでのモータ駆動してるところ 先日はちょっと ダイソーリモコンが気になってそっちいじってて 横道反れた。 ただ、後々、、リモコンでもマイクロロボが操作できるようにしておくと 楽しみ方とか増えるかなと思ったのが始まりで、 結果・・・それが災いして スマホでのリモコン操作がなかなか進まなかった。 リモコン、あれはあれで使えるってのはわかったんだけど。 赤外線通信、たぶん一番主流？で使われてるらしいNECフォーマットで データを送受信するにしても単にアドレス、コマンドをそのまんま アドレスをデータの種別、コマンドをデータ値でやることにす…
先日紹介したマイクロブラシレスモータ評価ボード 今回はちゃんとボード？になってます。 以前のマイクロロボのように M5StickCで中継（今度は赤外線送受信）してスマホでBLE使ってリモコン・・・ はまだ製作途中。。。なんだけど ちょいと赤外線の受信側は暫定版作ったので、一通り動くかテストしてみました。 それなりに可変速でも予定通りの動きです。 まだハーフステップレベルのベクトル制御なので動きは あまり滑らかではありません。 磁石は1極対なので交流磁界1サイクルで1回転です。 なもんで逆起電力も回転速度あたりではコアレスであることも あってとても小さく、けっこう高速回転ができてしまいます。 ト…
マイコンで一通りのブラシレスモータ用のコイルの動作の確認ができたので モータ駆動評価用ボードを作った。 ボード・・・と言うと大げさで、 フツーのアイスバーの棒だけど。 こちらは組立て最終、評価ボードにモータロータ（マイクロロボのタイヤ）を セットしようとしているところ。 こちらはコイルをブラケットに固定する前に 位置関係を確認しているところ。 固定・・・しないとコイルも反作用で動いて力が逃げるのでちゃんと回りません。 コイルの相数、磁石の極数は多いほど滑らかに回しやすいです。 多くなればPWM変調とか掛けずに滑らかに回しやすくなるんですが このくらいのサイズだと手作りで相数増やすのは面倒なので…
ﾊｰﾌｲﾝﾁｻｲｽﾞ マイクロロボ作ろう！ 自作マイクロブラシレスモータ検討
マイクロロボ用の モータ検討始めた。 ハーフインチサイズくらいで作るなら 売り物モータそのまま使うにはもうけっこう厳しい。 先回の15mm角サイズロボですでに ハーフインチサイズから はみ出した。 なので今回は モータは自作してみることにした。 でもって以前から目を付けてたのが 振動モータのコイル 左：フタ外したところ 右:製品 これ、サイズが程よく・・・ちょっと大きいけど "コアレス”コイル。 巻き線はΦ0.05以下な感じ 髪の毛なんかよりずっと細い。 このくらいのエナメル線でコイル自作は ちょっと面倒。 ってことで最初からいい感じに使えそうなのがないか常々探してた。 1個100円しないのも…
世界最小クラス 指乗りラジコンロボ 先回よりさらに小型化 だいたいできた♪
部品単位で動作確認の時は長かった配線類、 短くちょん切って 再配線し直して、 顔 手書きだけどつけて構造体としては一通り完成した。 手作りラジコンロボでは 世界最小クラス・・・かな？ 指乗りできるラジコンロボになります。 今度はモーター駆動などのソフトチューニング。 先回のロボはOTAの書き換え準備をする前にとりあえず組んでしまって 書き換えの際の配線が面倒だった。 腫れ物触る感じになるので神経使う。 その辺がもう電源配線だけ繋いでおけば 無線でソフト書き換えができるととっても楽。安心。 先回のロボ：左 新型：右 SMD部品で作ったのでだいぶすっきりした。
今日からルマン24hですね 10年程前はこれのインバータ設計してた・・・
マイクロロボ製作とは全然関係ないけど 10年程昔はHVレース用のインバータ設計をしてた。 当時はアウディ、プジョーとかワークスが他にも出てた。 でも最近は他の車メーカはでなくなって ルマンはまともなワークスはトヨタだけ・・・って 感じになって勝ってもあまり自慢できない感じで メディアにも取り上げられなくて話題にもあまりならなかった。 でも今年はいろんな車メーカーが参戦するらしい。 toyotagazooracing.com ちょっと応援しなくっちゃ。 当時、、、モータの制御はそれなりに最先端技術でやってた感あった それが今のマイクロロボ製作での モータ制御にも活きてるかなー 出力は数百kWがμ…
マイクロロボ製作・・・Φ7mmタイヤ左右輪モータモジュールテスト
先日作ったΦ6、高さ5.5mmモータで SMD部品で小型化したマイコンボードと組み合わせて モータ駆動テストしてたやつ・・・結局 それ2つ付けてマイクロロボにしてみることにした。理由後述。。。 組合わせ自体は以前にやったことあるのとほとんど同じ。 今回ちょっと違うのはタイヤが小径化してるところ。 以前作ったやつはΦ8.5タイヤだった。 タイヤと言ってもフツーのOリングなのだけど。 今回はΦ7mm。 モータの直径がΦ6mm。なのでちゃんと芯が出た取付なら 半径0.5mmぶんタイヤが大きいのでいいのだけど 作りがテキトーなので芯はでてない。 ぱっと見でも回すと0.3mmくらい偏心してる。。。 なの…
マイクロロボ製作・・・SMD部品で小型化したマイコンボードでモータ駆動テスト
先回作ったマイクロロボ、 およそ主要部はハーフインチサイズに収まるくらいだったけど 中性点LED回路とかディスクリート部品で作って 周辺部品がかさばってるのをSMDで小型化して 先日、モータ駆動テストΦ3mmやってみた。 あのモータはスライダが一体になってるんでモータ単品で 使うには細工が必要。 なのでまずは先回のマイクロロボと基本構成は同じで SMD部品でまとめたマイコンボードでロボにしてみることにした。 以前使ったΦ6モータの駆動テストをしてみた動画はこちら。 マイクロロボ 改良版製作進捗... 2モータ駆動テストモータドライバ使わず、ポート直駆動マイコンにやさしい #3レベルインバータ制…
先のディスクリート版マイコンボードから 今回の新型はSMD版マイコンボードになって一回り小さく すっきりした。 先回、回路動作自体は抵抗負荷で一通り確認できたので 今回はモータ駆動テストしてみた。 SMD部品を買う時に ついでにΦ3mmモータも買ってみた。 カメラのオートフォーカスとかに使われたりするモノで フツーに買えるものでは世界最小クラスのブラシレスモーター。 スライドユニット付き。 ブラシレスモーター だけど モノ自体はバイポーラスッテッピングモーターです。 動かし方は以前にも紹介した、 スター結線での中性点を使った3レベルインバータ駆動。 なので写真を見てわかるように本来バイポーラス…
