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以前、、、いつかわからない何年も前に90サーボで取ったデータが 条件とかよくわからなくて調べ直してる。 でもって調べた結果の静特性がこちら テストサンプルは各々1個 個体差とかそれなりにあるのだけど傾向はみなおよそ同じです デジタルサーボのSG90-HVとアナログサーボのFS90Rの静特性が下の図 1500μの停止付近を除けばSG90はおよそ±回転通して線形で、 FS90Rの方は動き始めのゲインが高く±1rpm以上ではにぶい非線形特性 データの取り方は 開始1500μs→ 2000 → 1500 → 1000 → 1500 で終了 どちらのデータも0.1秒サンプルで 十分にゆっくり3分程度掛け…
1500μsベースのサーボ信号M5Stackで作って 連続回転型サーボ動かす用にしたけど そーいえば 1500usとかまだオシロで測って確認してなかった。 何の手間掛かることでもないけど、よほどおかしなこともないとは思うけど 一応確認しとく。 たまに勘違いしててってのもあるので。 連続回転型サーボ、そもそも動作が非線形でパルス幅と動作仕様の関係が ちゃんと公開されてるわけじゃないので・・・ 駆動パルスが思った通りにちゃんと出てるかってのは大事。 ってことでオシロスコープで測定。 たまに、出力インピーダンスの設定とかおかしくて波形がなまってて ちゃんと動いてなかったなんてのもあるんで。 PSoC…
連続回転型サーボ FS90R v.s. SG90-HV その2
連続回転型サーボの特性、ちょっと丁寧に調べようってことにしたのだけれど M5SticKC_Plus2はやっぱし、、、画面が小さくてI/Oも少なくて不便なので M5Stackでサーボテストベンチを作っていくことにした。 とりあえず、FS90RとSG90-HVに同じパルスを入れて動かしてみた 黄色い新型 #M5SticKC_Plus2 での#倒立振子 ロボ製作中...#M5Stack #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ...の方が 画面大きくていろいろできるので こちらでサーボ調査ロボ？ 作るとしよう♪赤い旧型での倒立振子ロボはこちら↓ https://t.co/97LJVoJwQy#FS90R #SG90HV #…
黄色のM5StickC_Plus2で倒立振子ロボを作ろうとしたら 赤い旧型のM5StickC_Plusと同様にして・・・ではできんことが 先日紹介したみたいに簡単にはいかんことがわかった... 赤の旧型スケッチ制御仕様のままで、ハードの違いを修正した スケッチを書き込んで立たせようとすると最初のサーボの動き始めの一瞬で 気絶して倒れてしまいます。 黄色い新型 #M5SticKC_Plus2 での#倒立振子 ロボ製作中...新型は旧型に比べ電源系が弱いのでサーボを雑に扱うと過負荷時#スティックくん は気絶します...赤い旧型での倒立振子ロボはこちら↓https://t.co/97LJVoJwQy…
黄色のM5SticKC_Plus2で倒立振子ロボ、、、電源落ち対策、せんといかん...
を考えないといけなくなった。 新型の黄色のM5SticKC_Plus2はちょっと過負荷になると シャットダウンの暴走？状態になることがわかった。 *注）ユーザー視点では、です。 電源も入らなくなるし、USB、5Vを挿してやると復帰するので。 正確な状態はわからないです。 そもそもは過電流になるかも？なんてことはちゃんと考えずに作ってた。 およそ、サーボの電流値でLipo電池の容量的なところから とか 他にサーボ動かしてる人もよく見かけてたので大丈夫かなってとこで。 旧型には電源管理IC、AXP192 が載っていてこれがよくできてる。 それのおかげで多少、過負荷なことしてもマイコンが落ちることは…
赤色の旧型より低い・・・のかな 倒立振子ロボ「スティックくん」製作で、ハードはもうできた...というか 赤色の旧型plusと同じでスナップフィットでサーボはめ込むだけなんだけど。 顔は知名度が高い、ウケのいいスタックチャン型でやってます。 負荷耐量。。。と言うのは写真のようにサーボ付けて IMU検出のボディ傾きでの起き上がり比例項動作の確認してて ゲインを挙げていったら・・・ 突然、落ちた！？ です。 こんなことは旧型の赤いM5SticKC_Plusではなかったのでびっくり！ 黄色い #M5SticKC_Plus2 での #倒立振子 ロボ製作中。。。#PID制御 調整、P項ゲインを振って様子見…
ｽﾀｯｸﾁｬﾝ型のスティックくん 製作中 倒立振子ロボ スティックくん紹介して、 興味がある方は作ってみてください...って言っても、 以前の赤色のM5SticKC_Plusはもう販売されてない...らしい。なので作るなら、 新型の黄色のM5SticKC_Plus2でということになります。 でもっていろいろ紹介することが増えそうなのでこれを機会に以前より 丁寧に？製作手順とかもメモっていこうと思います。 黄色の新型M5SticKC_Plus2#倒立振子 ロボ 製作中 #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ 型の #スティックくん #PID制御 ゲイン調整用の スマホ用解析ツール作ってみた。 P項ゲインだけでの動作確…
黄色のM5Stick・・・倒立振子、そー簡単にはいかんかな。。。
今は、M5SticKC_Plus、赤いのは売ってなくて、 新型の黄色の M5SticKC_Plus2に切り替わってます。 で、 M5SticKC_Plus 使って 倒立振子ロボ スティックくんの紹介、 作り方も紹介するって時に、 今は売ってない赤いPlusで説明するのも変・・・ なので、 M5SticKC_Plus2黄色のでやってることにした。 でもって、赤いのから黄色にスケッチ移植はそのままではできません。 ちぃと変更が必要です。・・・・*1 でもって一応制御の係数などはそのままで動かすと、、、 倒立振子ロボはまったく立ちません。。。想像通りだけど。 IMU・・・ジャイロ、加速度センサの M…
★倒立振子ロボ スティックくん、構造は超簡単♪、制御は超難しい！ です...
最近、時々問い合わせも頂くようになって・・・ でもちょっと誤解されてるとこもあるので。 今まで何度も細切れに紹介してたけど、 電子工作でやってみようかな・・・って人向けに紹介です。 倒立振子ロボ スティックくん、 もう初号機から5年ほど経ちます。 M5SticKC_Plusが出て、これはイケてる！って始めた。 スティックくんのアイコンは娘が作ってくれたモノ♪ 超簡単♪ 倒立振子ロボ スティックくん倒立振子Hatです。工具不要、スナップフィット 20秒で組立て♪連続回転サーボを繋いだだけ・・・ですが、ギヤモータ&ドライバより応答遅いので制御は工夫してます#M5stack #M5StickC #P…
先の手回しインバータでベクトル制御紹介の執筆、 そこそこ評判がよかった？ようで、 今度は倒立振子ロボスティックくんをちょっと専門誌で紹介することになって・・・ 作り方なども紹介することになったけど、、、 もう赤い、、、今まで使ってきたM5StickC_Plusはもう販売されてなくて 黄色の M5StickC_Plus2 に変わってる。 なので M5StickC_Plus2 で作り方とか紹介せんといかんかな・・・と思って 買ってみた。 黄色のM5Stick買った♪#M5StickC_Plus2 です これで黄色の #倒立振子 ロボ #スティックくん、#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ 作ってみます ”2”になって…
倒立振子ロボットについて、いろいろ紹介することになり スティックくんの制御の中身も紹介するので 久々にスケッチ整理。。。 数年ぶりにスケッチ見たら、？がいろいろ。 いつも、プログラム書く時って勢いで書いちゃって後で見たら自分で書いたものが ？なことはとっても多い。 倒立振子ロボ、スティックくんについては以前何度かスケッチまるっと紹介も してるけど、自己流方言が多すぎるかな。。。とちょっと反省して よくあるPID制御解説本風にある程度寄せて書き直してみた。 ちょっと一部抜粋... #倒立振子 ロボについて スティックくん（#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ 版も同じ）の#PID制御 紹介ことになり久々にスケッチ整…
見た目はオリジナルのスティックくんより、 スタックチャンにした方がウケる...感があるのでスタックチャンを内蔵？した 倒立振子でおさらい中。 #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ 内蔵 #倒立振子 ロボです♪#RemotXY での操縦型に変更...エンコーダなど、 外付け回路なし応答の遅いサーボ繋いだだけの簡単構造の倒立振子な分、制御はちょいと高度かな ^^; #M5Stack #PID制御 #ｶﾙﾏﾝﾌｨﾙﾀ #駆動力FB位置推定 #相補フィルタ #BLE #バックラッシュ補正 pic.twitter.com/p5gOhjGHM7 — しん (@shinichi_nin) 2025年3月19日 スティックくんで…
倒立振子、スティックくんについて、いろいろ紹介することになったので。 ちょっとおさらい。 プロトペディアで紹介したのが4年程前 protopedia.net M5Stackが出てきてM5のマイコンモジュールにはIMU内蔵のモノが いくつか出てきてた。 やっぱし同じこと考える人はいっぱいいるもので でもって電子工作、、、電子制御でちょっと難しいことやってる感が出るのが PID制御を取り入れたもので定番的なとこでは 初心者向きはライントレースロボ ちょっと高度なことやってる感での定番は倒立振子ロボ でしょうか。 ライントレースロボは安いものだと300円くらいからキットがある。 安いものは、バンバン…
大学生に講習、楽しかった。 昨日今日と3大学回った。 大学での紹介最近はお約束になった電池1本でHV車のモータを 130モータ同様に、回す・・・それなりに好評だった。 要領の悪い自分の説明でどのくらいわかってもらえたかな。。。 おまけで、静電モータの紹介も付けた。 こちらはメイカフェアとかSTEM教育など小さな子供がいたりするところでは ちょいと危険なので大学生以上限定で。 世界初？の新型CDプレーヤーできた♪ ただし、音は出ません。 CD型ベンハムのコマ用。見た目は手裏剣ですが 1万ボルトで動くコロナモーターです。#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ は助手です。#コロナモーター #静電モーター #ブロッキング…
先日のSTEAMイベントで興味を持ったので。 メイカフェアではお客さんが途切れないのであまり休む暇がない。 なので、いつも他の人の展示も見て回りたいけど できない。 STEAMイベントはまだ認知度も低くて去年から始まったそうで 混むほどのお客さんは来なかった。 なのでゆとりがあって他の展示の人と話ができたのが良かった。 これの収穫が大きかったかな。 前々から気にはなってた マイクロマウス いろいろ話が聞けた。 全国大会でフツーに上位にいる方と。 自分のマイクロロボは3gちょうど。 マイクロマウス、小さく軽いのでは ぷーちん号ぷち2さんの3.7gが世界最軽量クラスらしい。 重量だけ、、、見ると自…
確定申告、難しい、サイトも難解だ・・・ 倒立振子のPID制御、モータのベクトル制御より難しい
ふるさと納税を5つ以上やった。 そしたら確定申告をしないと ほんとにただのふるさと寄付になってしまうそうな。 Kariyaマイクロメイカフェアの覚えを書いとこうとおもったけど 確定申告が3月15までだってんで調べ出したら、かれこれネットのサイトをたらいまわしにされて結局自分は何をすればいいのか、わからず。 AIチャットボットもたらいまわしにしてくれるだけで答えてくれない。 www.nta.go.jp 確定申告なんてふだんやらないので そもそも確定申告をするための予備知識が足りない。 サイトも確定申告ちゃんとわかってる人向けに書かれてるのかな。 かみさんも一緒に見てて？？？になった。 技術資料を…
進まない。 ちょいと仕事忙しい。 こちらは倒立振子ロボ スティックくん ブログとかTwitter X のアイコンの元のロボ 久しぶりにいじった。 Kariyaメイカフェアのチラシにもスティックくんが載ってます。 右側中央辺りの写真・・・・その写真はいつの間にか どなたかが東京メイカフェアに展示してたのを撮って頂いたものだと思う。 n-shinichi.hatenablog.com せっかく載せて頂いたので持って行こうと思う。 ちょっと久しぶりに充電して組んで動かしたのを撮ってみました。 かみさんが喋ってる声、消すの忘れた・・・ 超簡単♪倒立振子ロボスティックくん！#スナップフィット で20秒組…
制御中の白黒バランスAD値をスマホで観察、データロギングしているところ 先回、ショートオーバルコースの中で8の字ライントレース走行してる時に ブラシレスファンチャンがNゲージコース走ると接触事故が起きました。。。 今時なら前方に向けてもセンサ付けて接近したら減速、停止して危険回避とか する方がいいのかもだけど、少々手間なので、 ひとまず、8の字を小さく回ってぶつからない・・・とか、 一本線引いてそこをライントレースで行ったり来たりできるようにしてみようと 思う、 そこで、以前紹介したRemoteXY使っての無線でリアルタイムに 制御データの観察ロギングです。 動画では白黒バランスAD値の推移を…
最近、スタックチャン（顔だけ）使った工作が おもしろくなってきていて・・・ これまでスティックくん と呼んでた M5StickC で作ったロボの顔をスタックチャンに変えて、 スティックチャン？ スタックチャン？にしてみた。 これまでのスティックくん・・・のデザインはこんな感じ アトムくんも同様。 超簡単♪ 倒立振子ロボ スティックくん倒立振子Hatです。工具不要、スナップフィット 20秒で組立て♪連続回転サーボを繋いだだけ・・・ですが、ギヤモータ&ドライバより応答遅いので制御は工夫してます#M5stack #M5StickC #PID制御 #カルマンフィルタ#IMU #BLE #FS90R #…
先日、顔だけ版スタックチャンのモーターHat紹介して その応用？発展版？でプログラムパターン走行、 スマホのBLE通信でリモコン操縦スタックチャンを紹介してきました。 マイコンのポート出力でのモーター駆動走行思ったより ちゃんと動いて、、、想像以上にウケもよかった。 なのでもうちょっとこのモータHat使った スタックチャンシリーズ作ってみます。 ということで次に作ってみようとしてるのは ライントレーサー。 できるだけ簡素な構造でモーターHatと一体で作ってみようと思う。 「ｽﾀｯｸﾁｬﾝの側面に取り付けるフォトリフレクタHat」 いい感じのができたらライントレーサーHatって売ってみようかな。…
超簡単♪（に見える） 倒立振子ロボ イチケンさんの説明にある通り、、、そう、実はけっこう難しいんです。
電気電子工学と制御工学の融合「倒立振子」を作ってみた! 難しすぎだろ!! SNSに流れてくるオススメ動画 で、 イチケンさんのYoutube動画で倒立振子は難しすぎ って紹介があった。 それに対し 自分がYoutubeで上げてるのは 超簡単♪って紹介してる・・・^^; https://www.youtube.com/watch?v=p7TEDI2TcZ0 制御工学ではPID制御技術の紹介、解説では割と定番で出てくるのが 倒立振子の話。 古典制御の手法で、今時では現代制御ってのもあるけど それも現代と言ってももう何十年も前のことだけど、 世の中のいろいろ自動制御は古典制御のPID制御がおよそ大半…
Mouser Make Awards 2023 一次審査通過♪
以前ここで紹介したマイクロロボ、せっかく何かと苦労もしながら作ったので Mouser Make Awards 2023に応募してた。 でもって先日、事務局から連絡メールが来た。 ー次審査通過したとのこと。 やったー♪ 他の審査通過の方々はこちら。 protopedia.net 世の中広い様で狭い。。。かなと思うところ、、、 他の審査通過の作品で うずりうむ はうちの会社の工作仲間の若い衆でふく君のもの。 ふく君のモノづくりのセンスはすごいっていつも感心させられる。そのUzurium、製作のきっかけに自分はいたんです。 それは去年の大垣メイカフェア。 そこでマグネチックスターラをちょっと改造？し…
先回に引き続き、 スティックくんのデータとか整理してて なんも編集してない動画があったので、 ちょっと飾り付けての記録です。 以前作った M5StickCと連続回転サーボの組み合わせで 作った倒立振子ロボ 5台一緒に立たせて・・・ ちょっとカッコつけただけです。。。 倒立振子ロボ自体は これまでに出てきた超簡単構成がウリのスティックくん こちらはスタックちゃんに紹介してもらったものです。 AIスタックちゃん 作ったので、 倒立振子ロボ スティックくん 紹介してもらいましたチャットgpt、リアルタイム情報モノはわからないって言われたけどBard はできるとのことで紹介してもらった#スタックちゃん…
PID制御について調べているが、数学0点だった管理人2には荷が重い。基礎の基礎だけを記載しました、備忘録として更新していく予定です。
