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カルマンフィルタを直感的にわかる(かもしれない)ツール、作ってみた・・・
M5SticKC_Plusから、、、ESP32ではカルマンフィルタが簡単に使えるので 倒立振子ロボでカルマンフィルタを使ってるけど 人に説明する時がちょいちょいあるのだけど 知らない人に説明するのになんか微妙になることが多い。 知ってる人からは、たいていアポロ11号の軌道計算とかで有名なやつ・・・ って話よく出る。 最近はプロセッシングちょこちょこ使う。 アニメーションとかちょっと混ぜるのに便利。 でもって簡単なKalmanフィルタの処理のイメージを理解するのに使えそうな ツール作ってみた。 #カルマンフィルタ、 #倒立振子 ロボ 、#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ で使ってます#LPF とかとの違いを直感的…
Processingってソフト、ご存じでしょうか。 時々使います。無料ソフトです。 グラフィックものが割と簡単にできるって評判だった。。。かな？ 検索するといっぱい情報出てきます。 JavaベースですがC言語風なのでおよそC言語の知識があれば使うのは難しくないと思います。 倒立振子ロボのイメージが全く分からないという方や、始めて倒立振子を扱う方は，制御係数が与える影響をイメージとして掴むため，シミュレーション・ツールの使用をお勧めします。 お金かからないし、壊れないし。。。 昨日、シミュレーションとかの話書いてて、 そー言えば最近使ってないって思い出して、、、今までに ここにメモしてない・・・…
Processingでセルオートマトン➃:オリジナルの交通モデルを作る
ビハム・ミドルトン・レヴィン交通モデルを参考にしてProcessingでオリジナルの対面歩行者モデルを作成しました。 コード シミュレーション結果 q=0.2付近 0.2 < q < 0.7のとき q>0.7のとき 渋滞での現象 渋滞の移動 渋滞内を横断するセル コード コードは以下の通りです。 int len; int col, row; int[][] c; boolean pause = false; int n = 0; int a = 0; void setup() { size(600, 600); frameRate(100); len = 3; col = width/len;…
processingでごった煮マシン（セルオートマトン）を実装する
ごった煮マシンというものは、BZ反応のような反応拡散系をセルオートマトンでシミュレーションするために作られたモデルです。ルールやパラメータは以下のpdfの一番下の方に書かれたものを参考にしました。http://endeavor.eng.toyo.ac.jp/~yoshino/lecture/ex_com_simulation/2010week10.pdfこのpdfの説明を見ればどういうルールなのか理解できると思います。少し仕様を変えていますがほとんどオリジナルと同じです。 int len; int col, row; int[][] c; boolean pause = false; int …
【Processing】ビハム・ミドルトン・レヴィン交通モデル(斜め交差Ver.)
ビハムミドルトンレヴィン交通モデルとはセルオートマトンの一種で、二種類のセルを直交するように移動させたときに起きる渋滞が自己組織化する様子が観察できるモデルです。詳細は以下の記事にあります。 ja.wikipedia.org色々作っている中で気まぐれに作ったのでオリジナルと違い斜交するモデルになっていますが、同じような挙動を見せてくれます。オリジナルと比べて45°傾いているため渋滞も45°傾きます。 int len; int col, row; int[][] c; boolean pause = false; int n = 0; int a = 0; void setup() { size…
【Processing】ライフゲームのパターンを総当たりする
Conwayのライフゲームとはセルオートマトンの一種です。ゲームは、2次元のセルのグリッドから成り立ち、それぞれのセルは生きているか死んでいるかの2つの状態のいずれかにあります。各セルの状態は、その周りの8つのセルの状態によって決まり、一連のルールに従っています。ライフゲームのルールは次のとおりです。周りに生きているセルが2つ未満の場合、そのセルは過疎により死滅します。 周りに生きているセルが2つか3つの場合、そのセルは次の世代に生き続けます。 周りに生きているセルが3つ以上の場合、そのセルは過密により死滅します。 死んでいるセルが正確に3つの生きているセルに囲まれている場合、そのセルは再生に…
3DCadで作成した3DモデルをProcessingに取り込む方法
Fusion360（3DCad）で作成した3DモデルをProcessingに取り込んで利用する方法です。 複雑な3DモデルになるとProcessingで準備（作図）するのは割と困難です。が3DCadで作成したモデルをそのまま取り込めればだ
Webカメラなどから配信された動画などをProcessingでストリーミング再生しながらビジュアル的な加工を加えてみました。 言葉では説明し難いですね。こんなイメージです。 ▼テスト画面▼ 3Dプリンター造形中の監視カメラをリアルタイムに
