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黄色いスティックくん、作り込み再開

しばし、他事やってて中断してた、 黄色のM5SticKC_Plus2 で、 サーボ繋ぐだけで 外付け回路など一切なし！ の 倒立振子ロボ スティックくんの再開です。 制御係数いじってたらそこそこバランス取れるところの あたり がわかってきた♪ 黄色の新型 #倒立振子 ロボ #スティックくん 顔は #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ M5SticKC_Plus2にサーボを繋いだだけで作る 倒立振子ロボ再開です... 赤い旧型とは係数がかなり違うなぁ 電池大容量化で重心とかも違うしな...赤い旧型のスティックくんはこちらhttps://t.co/97LJVoJwQy#M5Stack pic.twitter.com/…

2025/06/07 21:42

90サーボの調査し直し・・・その2「動特性」

静特性に引き続き、動特性調べて見ました。 こちらはネット検索してもあまり調べてる人いないようです。 一般的・・・？な RCモノやロボットモノでは 0.1秒レベルの微妙な応答特性が問題になることはあまりないからでしょうか。 倒立振子でも固有振動周期が秒単位くらいの構成のモノ・・・ 1、すごく背が高い倒立振子ロボや、、 よく教材にあるような 2、全体サイズは小さくても車輪がそこそこ大きく車輪中心近くに重心のあるような 倒立振子ロボ・・・振動周期が簡単に秒単位になります。 そういうのとかならあまり 気にならずに使えると思います。 背の高いサイズの大きいものはいろいろ面倒多いですが 初心者は2、の方お…

2025/05/11 10:28

90サーボの調査し直し・・・

以前、、、いつかわからない何年も前に90サーボで取ったデータが 条件とかよくわからなくて調べ直してる。 でもって調べた結果の静特性がこちら テストサンプルは各々1個 個体差とかそれなりにあるのだけど傾向はみなおよそ同じです デジタルサーボのSG90-HVとアナログサーボのFS90Rの静特性が下の図 1500μの停止付近を除けばSG90はおよそ±回転通して線形で、 FS90Rの方は動き始めのゲインが高く±1rpm以上ではにぶい非線形特性 データの取り方は 開始1500μs→ 2000 → 1500 → 1000 → 1500 で終了 どちらのデータも0.1秒サンプルで 十分にゆっくり3分程度掛け…

2025/05/11 10:27

スタックチャン v.s. RIGOLオシロ

1500μsベースのサーボ信号M5Stackで作って 連続回転型サーボ動かす用にしたけど そーいえば 1500usとかまだオシロで測って確認してなかった。 何の手間掛かることでもないけど、よほどおかしなこともないとは思うけど 一応確認しとく。 たまに勘違いしててってのもあるので。 連続回転型サーボ、そもそも動作が非線形でパルス幅と動作仕様の関係が ちゃんと公開されてるわけじゃないので・・・ 駆動パルスが思った通りにちゃんと出てるかってのは大事。 ってことでオシロスコープで測定。 たまに、出力インピーダンスの設定とかおかしくて波形がなまってて ちゃんと動いてなかったなんてのもあるんで。 PSoC…

2025/05/05 12:33

連続回転型サーボの調査 テストベンチできた

黄色いM5SticKC_Plus2 が 赤いM5SticKC_Plus と 同じようには連続回転型サーボが 使えないのがわかったのでこれを機にちょっと詳しく自分で調べて見る...です。 でもって、ベンチ、ちょっと大げさですができました。 先回の3Dモデルを印刷して、MA730センサを組み込んだところが下の写真 ここではMA730、 よく出てきてますが仕事でもよく使うモノでこれまでいろいろ使ってます 非接触回転センサではお気に入りです。 SPIで16bit。 3mm角程度で小さい。普段は写真の基板に付けてよく使う。 1rpm程度の極低速から数万rpmまでフツーに測れて側面磁石でもけっこういける。…

2025/05/05 12:33

連続回転型サーボ FS90R v.s. SG90-HV その2

連続回転型サーボの特性、ちょっと丁寧に調べようってことにしたのだけれど M5SticKC_Plus2はやっぱし、、、画面が小さくてI/Oも少なくて不便なので M5Stackでサーボテストベンチを作っていくことにした。 とりあえず、FS90RとSG90-HVに同じパルスを入れて動かしてみた 黄色い新型 #M5SticKC_Plus2 での#倒立振子 ロボ製作中...#M5Stack #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ...の方が 画面大きくていろいろできるので こちらでサーボ調査ロボ？ 作るとしよう♪赤い旧型での倒立振子ロボはこちら↓ https://t.co/97LJVoJwQy#FS90R #SG90HV #…

2025/05/03 09:27

連続回転型サーボ FS90R v.s. SG90-HV

黄色のM5StickC_Plus2で倒立振子ロボを作ろうとしたら 赤い旧型のM5StickC_Plusと同様にして・・・ではできんことが 先日紹介したみたいに簡単にはいかんことがわかった... 赤の旧型スケッチ制御仕様のままで、ハードの違いを修正した スケッチを書き込んで立たせようとすると最初のサーボの動き始めの一瞬で 気絶して倒れてしまいます。 黄色い新型 #M5SticKC_Plus2 での#倒立振子 ロボ製作中...新型は旧型に比べ電源系が弱いのでサーボを雑に扱うと過負荷時#スティックくん は気絶します...赤い旧型での倒立振子ロボはこちら↓https://t.co/97LJVoJwQy…

2025/05/03 09:25

黄色のM5SticKC_Plus2で倒立振子ロボ、、、電源落ち対策、せんといかん...

を考えないといけなくなった。 新型の黄色のM5SticKC_Plus2はちょっと過負荷になると シャットダウンの暴走？状態になることがわかった。 *注）ユーザー視点では、です。 電源も入らなくなるし、USB、5Vを挿してやると復帰するので。 正確な状態はわからないです。 そもそもは過電流になるかも？なんてことはちゃんと考えずに作ってた。 およそ、サーボの電流値でLipo電池の容量的なところから とか 他にサーボ動かしてる人もよく見かけてたので大丈夫かなってとこで。 旧型には電源管理IC、AXP192 が載っていてこれがよくできてる。 それのおかげで多少、過負荷なことしてもマイコンが落ちることは…

2025/05/03 09:24

黄色のM5SticKC_Plus2、負荷耐量は

赤色の旧型より低い・・・のかな 倒立振子ロボ「スティックくん」製作で、ハードはもうできた...というか 赤色の旧型plusと同じでスナップフィットでサーボはめ込むだけなんだけど。 顔は知名度が高い、ウケのいいスタックチャン型でやってます。 負荷耐量。。。と言うのは写真のようにサーボ付けて IMU検出のボディ傾きでの起き上がり比例項動作の確認してて ゲインを挙げていったら・・・ 突然、落ちた！？ です。 こんなことは旧型の赤いM5SticKC_Plusではなかったのでびっくり！ 黄色い #M5SticKC_Plus2 での #倒立振子 ロボ製作中。。。#PID制御 調整、P項ゲインを振って様子見…

2025/04/28 23:59

倒立振子ロボ、黄色のM5SticKC_Plus2で作る

ｽﾀｯｸﾁｬﾝ型のスティックくん 製作中 倒立振子ロボ スティックくん紹介して、 興味がある方は作ってみてください...って言っても、 以前の赤色のM5SticKC_Plusはもう販売されてない...らしい。なので作るなら、 新型の黄色のM5SticKC_Plus2でということになります。 でもっていろいろ紹介することが増えそうなのでこれを機会に以前より 丁寧に？製作手順とかもメモっていこうと思います。 黄色の新型M5SticKC_Plus2#倒立振子 ロボ 製作中 #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ 型の #スティックくん #PID制御 ゲイン調整用の スマホ用解析ツール作ってみた。 P項ゲインだけでの動作確…

2025/04/28 23:58

黄色のM5Stick、少々気になるところが・・・

あって、M5Stackに尋ねたら、バグだった・・・って話。 黄色のM5SticKC_Plus2 とりあえず、これまで赤いM5SticKC_Plusでの 倒立振子ロボで使ってたスケッチも ライブラリを M5StickCPlus.h → M5StickCPlus2.h に変えて、 電圧の読み出しを M5.Axp.GetVbatData() → StickCP2.Power.getBatteryVoltage() に変えたら とりあえずエラーは出なくなった。 赤色→黄色になって、DIFFERENCESにあるように性能UPした M5SticKC_Plus2 なんだけど、 先日紹介したみたいに動きが違う…

2025/04/25 23:48

黄色のM5Stick・・・倒立振子、そー簡単にはいかんかな。。。

今は、M5SticKC_Plus、赤いのは売ってなくて、 新型の黄色の M5SticKC_Plus2に切り替わってます。 で、 M5SticKC_Plus 使って 倒立振子ロボ スティックくんの紹介、 作り方も紹介するって時に、 今は売ってない赤いPlusで説明するのも変・・・ なので、 M5SticKC_Plus2黄色のでやってることにした。 でもって、赤いのから黄色にスケッチ移植はそのままではできません。 ちぃと変更が必要です。・・・・*1 でもって一応制御の係数などはそのままで動かすと、、、 倒立振子ロボはまったく立ちません。。。想像通りだけど。 IMU・・・ジャイロ、加速度センサの M…

2025/04/23 22:11

黄色のM5Stick、買ってみた♪

先の手回しインバータでベクトル制御紹介の執筆、 そこそこ評判がよかった？ようで、 今度は倒立振子ロボスティックくんをちょっと専門誌で紹介することになって・・・ 作り方なども紹介することになったけど、、、 もう赤い、、、今まで使ってきたM5StickC_Plusはもう販売されてなくて 黄色の M5StickC_Plus2 に変わってる。 なので M5StickC_Plus2 で作り方とか紹介せんといかんかな・・・と思って 買ってみた。 黄色のM5Stick買った♪#M5StickC_Plus2 です これで黄色の #倒立振子 ロボ #スティックくん、#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ 作ってみます ”2”になって…

2025/04/19 09:29

M5stickC Plus2 出ましたね

M5Stackに要望を聞いてもらった感があってうれしい。 M5Stackから以前twitter（X）でダイレクトメールがなんかで 問い合わせが来たことがあって倒立振子とかでM5StickC-Plusの 使い方だったかな・・・ 細かいとこ忘れた。。。 それからたまに連絡するようになって... M5stickC Plusの回路、LED,IRがポート直で繋いであってこれは まずいんじゃない？ってM5Stackに以前、連絡したことある。 そもそもは 赤LEDがプラケース越しなのにあの明るさはおかしいと思った。 回路図見たらポートに直。 これ変だよねってM5stickCのレポートとか詳しく出されてる L…

2023/12/16 00:07