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★倒立振子ロボ スティックくん、構造は超簡単♪、制御は超難しい！ です...
最近、時々問い合わせも頂くようになって・・・ でもちょっと誤解されてるとこもあるので。 今まで何度も細切れに紹介してたけど、 電子工作でやってみようかな・・・って人向けに紹介です。 倒立振子ロボ スティックくん、 もう初号機から5年ほど経ちます。 M5SticKC_Plusが出て、これはイケてる！って始めた。 スティックくんのアイコンは娘が作ってくれたモノ♪ 超簡単♪ 倒立振子ロボ スティックくん倒立振子Hatです。工具不要、スナップフィット 20秒で組立て♪連続回転サーボを繋いだだけ・・・ですが、ギヤモータ&ドライバより応答遅いので制御は工夫してます#M5stack #M5StickC #P…
先の手回しインバータでベクトル制御紹介の執筆、 そこそこ評判がよかった？ようで、 今度は倒立振子ロボスティックくんをちょっと専門誌で紹介することになって・・・ 作り方なども紹介することになったけど、、、 もう赤い、、、今まで使ってきたM5StickC_Plusはもう販売されてなくて 黄色の M5StickC_Plus2 に変わってる。 なので M5StickC_Plus2 で作り方とか紹介せんといかんかな・・・と思って 買ってみた。 黄色のM5Stick買った♪#M5StickC_Plus2 です これで黄色の #倒立振子 ロボ #スティックくん、#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ 作ってみます ”2”になって…
倒立振子ロボットについて、いろいろ紹介することになり スティックくんの制御の中身も紹介するので 久々にスケッチ整理。。。 数年ぶりにスケッチ見たら、？がいろいろ。 いつも、プログラム書く時って勢いで書いちゃって後で見たら自分で書いたものが ？なことはとっても多い。 倒立振子ロボ、スティックくんについては以前何度かスケッチまるっと紹介も してるけど、自己流方言が多すぎるかな。。。とちょっと反省して よくあるPID制御解説本風にある程度寄せて書き直してみた。 ちょっと一部抜粋... #倒立振子 ロボについて スティックくん（#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ 版も同じ）の#PID制御 紹介ことになり久々にスケッチ整…
まず、16. 離散時間システムにおける状態推定(1)の内容をまとめて示す。離散時間システムとして、式(1)を考える。$$x_{k+1} = Ax_k + v_k \\ y_k = C x_k + e_k \;\;\; \cdots (1)$$ここで、\(v_k,\; e_k\)は平均値0の正規白色雑音でそれぞれの分散を\(R_v,\; R_e\)とする。また、初期状態\(x_0\)の平均値を\(m\) 、分散を\(R_0\)とする。状態推定器は式(2)とする。$$\hat{
KID'S TECH 2025（3/29-30） 出展、2日目終了
1日目は昼間付近は明るすぎてライントレースできなかったので 2日目は銀マットで屋根作って対策 ライントレースロボ達の展示がなんとかできた。 2日目も無事終了 たくさんのお客さんに喜んでもらえました。 #KIDS_TECH_20252日目 無事終了 #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ 等々 出展しました♪天窓からの強い陽射し、 銀マットの屋根でなんとか対策できてライントレースいけた♪ #名古屋どうでしょう #ナディアパーク https://t.co/NabeWFb0lB #風力電車 #HV車のモータ #BLE #スティックくん #M5Stack #BLE pic.twitter.com/r0sIRJKP5e — …
見た目はオリジナルのスティックくんより、 スタックチャンにした方がウケる...感があるのでスタックチャンを内蔵？した 倒立振子でおさらい中。 #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ 内蔵 #倒立振子 ロボです♪#RemotXY での操縦型に変更...エンコーダなど、 外付け回路なし応答の遅いサーボ繋いだだけの簡単構造の倒立振子な分、制御はちょいと高度かな ^^; #M5Stack #PID制御 #ｶﾙﾏﾝﾌｨﾙﾀ #駆動力FB位置推定 #相補フィルタ #BLE #バックラッシュ補正 pic.twitter.com/p5gOhjGHM7 — しん (@shinichi_nin) 2025年3月19日 スティックくんで…
倒立振子、スティックくんについて、いろいろ紹介することになったので。 ちょっとおさらい。 プロトペディアで紹介したのが4年程前 protopedia.net M5Stackが出てきてM5のマイコンモジュールにはIMU内蔵のモノが いくつか出てきてた。 やっぱし同じこと考える人はいっぱいいるもので でもって電子工作、、、電子制御でちょっと難しいことやってる感が出るのが PID制御を取り入れたもので定番的なとこでは 初心者向きはライントレースロボ ちょっと高度なことやってる感での定番は倒立振子ロボ でしょうか。 ライントレースロボは安いものだと300円くらいからキットがある。 安いものは、バンバン…
先日のSTEAMイベントで興味を持ったので。 メイカフェアではお客さんが途切れないのであまり休む暇がない。 なので、いつも他の人の展示も見て回りたいけど できない。 STEAMイベントはまだ認知度も低くて去年から始まったそうで 混むほどのお客さんは来なかった。 なのでゆとりがあって他の展示の人と話ができたのが良かった。 これの収穫が大きかったかな。 前々から気にはなってた マイクロマウス いろいろ話が聞けた。 全国大会でフツーに上位にいる方と。 自分のマイクロロボは3gちょうど。 マイクロマウス、小さく軽いのでは ぷーちん号ぷち2さんの3.7gが世界最軽量クラスらしい。 重量だけ、、、見ると自…
超簡単♪（に見える） 倒立振子ロボ イチケンさんの説明にある通り、、、そう、実はけっこう難しいんです。
電気電子工学と制御工学の融合「倒立振子」を作ってみた! 難しすぎだろ!! SNSに流れてくるオススメ動画 で、 イチケンさんのYoutube動画で倒立振子は難しすぎ って紹介があった。 それに対し 自分がYoutubeで上げてるのは 超簡単♪って紹介してる・・・^^; https://www.youtube.com/watch?v=p7TEDI2TcZ0 制御工学ではPID制御技術の紹介、解説では割と定番で出てくるのが 倒立振子の話。 古典制御の手法で、今時では現代制御ってのもあるけど それも現代と言ってももう何十年も前のことだけど、 世の中のいろいろ自動制御は古典制御のPID制御がおよそ大半…
