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すごい人だった。 だいたいはメイカフェア東京と同じモノ出展してた ライントレース＆ラジコンロボでは ・M5Stickのスティックくん、 ウマ娘、引いてもらってた ・M5Atom3のちびスタックチャン ・ATtiny1614のマイクロロボ 倒立振子ロボでは M5Stickで スティックくん、スタックチャン ・Nゲージ風力電車 ・手回しインバータ ・ブラシレス130モータ ・HV車のモータ 静電タービンモータ 1万ボルトで動かすのでこれは小さな子供がいない時に。 各種ブラシレスモータを手回しインバータで回したり、 HV車のモータで3相交流発電して回したり・・・ 今回は脱進機、からくりすとさんのベー…
M5stackコンテスト、出したこと忘れてた・・・応募したのは何か月か前だもんで 工作仲間から聞いて知りました。 ロボットアイデア賞 うれしいですね♪ 詳しくはこちら・・・ protopedia.net 今年はMOUSERのコンテストの方は2年連続の優秀賞とはいかず、 ファイナリスト止まりでした。 protopedia.net どっちもやってること似てます。。。 ぼくはアイデア勝負が苦手です。 なのでやってることの技術の基本はなんてことない普通のこと。 ただそれのなにか仕様とか性能とか一部だけとんがってるだけ・・・^^; 昔は高性能、高出力、、、に振ったモノ多かった そもそも仕事で好きで異動し…
先日も車輪駆動型のロボの次は、手足駆動型かなって書いた。 手足駆動、テオヤンセンリンクのライントレーサーは作ったことあるけど・・・ n-shinichi.hatenablog.com あれを指乗りサイズ位に仕立てるのはできないとは思わないけど ちょいとハードルが高い。 でもってうちの工作仲間の中でちょっとネタに上がったのが 4-DoFのマイクロロボ Robot XiaoGui さん クラウドファンディングの商売始めた www.kickstarter.com Robot XiaoGui さんが初期型出したころ 😊Guess who is better at fighting Bruce Lee …
3万回越えてた♪ が24年3月で 4か月ほど前の話。 その時と同じようなこともっかい。。。 うちの会社の若い衆に勧められて ブログ日記始めたのが21年7月、まるっと3年程経つ。 しみじみ 続けてきてよかった、って思う。 自分の備忘録なつぶやきがこんだけ見てくれる人がいるとは。です。 ありがとうございます。 見に来る人が安定してくるのってそこそこ同じ人が繰り返し見に来てるのかな？ 3年ほど前の始めたはアクセスゼロが連続何日だーっ だったけど。 誰も見ない公開不定期日記書いて、何やってんだろ・・・って思ったり。 最近は妙なやりがい感。 でも、 人気のブロガーさんみたいにちゃんとしたものは書けないし…
展示会とかに参加するといつも何かと学びがある。 これがけっこう楽しみだったりする。 こちらはちびスタックチャンがライントレースしてるとこに ATtinyくんを乱入？ コラボライントレース走行の時のもの #KIDS_TECH_2024_SUMMER ちびスタックチャン と ATtinyくん の コラボ走行#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #M5Stack #M5AtomS3 #Arduino #ライントレース #スティックくん #ATtinyマイクロロボ達の展示はこんな感じhttps://t.co/xWhIRf63wb pic.twitter.com/J6CCJSOEgR — しん (@shinichi_nin…
KID’S TECH 2024🌞SUMMER 2日目は 無事♪終了
おわかりいただけただろうか。 アルミ針金でちょいとフレーム作って、箔で即席屋根作って 日光対策したおかげでライントレースは問題なくできた♪ 写真ではまだわかりにくい。しっかり影ができてるけど 陽射しがハンパない・・・日向は赤外線LEDの照射より はるかに強い赤外線が当たってる。 なので日が当たるとこでは白黒関係なく、みな白判定・・・ #KIDS_TECH_2024_SUMMER無事終了 たくさんのお客さんでした！#マイクロロボ 達、好評♪2日目、陽射し対策の アルミ箔屋根で影作ってばっちり♪#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #M5Stack #M5AtomS3 #Arduino #ライントレース #スティック…
KID’S TECH 2024🌞SUMMER 初日 無事？終了
ATtinyくん と ちびスタックチャン が同じ8の字コースで ライントレース走行の様子・・・動画録るの忘れた。 明日は記録録ろう 午前中は大変だった。今日はめっちゃ快晴、外は熱中症警報 名古屋ナディアパーク展示ロビー、 とんでもない明るさ。 でっかい天窓があるんです。 ほぼ陽射し直！ 冷房してるけど日の当たるところ暑い。 天気、めちゃ 良くて 午前中、太陽の陽射し入って、 明るすぎ・・・屋内で調整してたままだったんで 黒線も白・・・ 影作りで大変だった。#ナディアパーク #KIDS_TECH_2024_SUMMER pic.twitter.com/sOEGhsS1nW — しん (@shin…
今年2回目、春に続き夏開催のSTEAM教育イベントに出展します。 場所は名古屋ナディアパーク garage-nagoya.or.jp 会社の工作クラブからの参加です。 自分の担当は2番のマイクロテックトイ だいたい、、、春の刈谷マイクロメイカフェアで出展したモノベースの予定 今回は新型のマイクロロボ ATtinyくんも連れて行く 3月に参加した春イベントはこちら n-shinichi.hatenablog.com 個人的には小出力5W程度くらいまでなら おすすめの安定化電源です。 USB入力で出力は1V~24Vくらい。一旦電源切っても次、 先回設定電圧を覚えてスタンバイなのが小便利。 しょっち…
マイクロ戦隊 ATtinyer5 製作再開 センサー受け回路サブアセンブリ
サブアッセンブリ・・・ちょっと大げさ。 ATtiny1614の腹側 裏側に装着する抵抗回路セットです。 フォトリフレクタの出力ゲイン設定抵抗 と フォトリフレクタの赤外線LEDの 電流設定抵抗。 ちょっと丁寧な回路設計・・・？ とりあえずの回路だとフォトリフレクタ3つ使うからって 個々に赤外線LEDに470Ωなんて付けない。およそ4mA設定。 1個150Ω程度で3分岐にする。 1個でやると個体差のVf違いで電流アンバランスが ちぃと出るけど温度がそう上がらないなら そんなに影響は出ない。定値誤差なら後でAD後較正もできる。 でも今回は気持ち、精度気にして個別に実装。スペースもあるので。 Φ0.…
M5Stack_Japan_Creativity_Contest_2024 スタックチャンライントレース＆ラジコンロボの方も応募してもいいのかな？
M5Stack使って何か工作・・・でのイベント そもそもいろいろしょっちゅう作ってる。。。 これもちょっと前に作ったやつ。 スタックチャン ＆ アトムチャン ライントレーサー♪ 続き...8の字コースをオーバルコースにしたので 以前のような事故は もう起きません！#ｱﾄﾑﾁｬﾝ #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #M5Stack #Hat #Arduino #ライントレース #M5AtomS3 #フォトリフレクタ pic.twitter.com/f2zbf6ej7i — しん (@shinichi_nin) 2024年1月3日 スタックチャン人気にあやかっていろいろスタックチャンを使いだした頃の工作 ただ、、…
M5Stack_Japan_Creativity_Contest_2024 チビスタックチャンライントレース＆ラジコンロボで応募した
7月いっぱいが締め切りとのこと。 忘れてた。 工作仲間でリマインドが流れて急ぎなんかだそう・・・でこちらを 応募した。 Xではこちら ちびスタックチャン #ライントレーサー＆ #ラジコンロボ#M5Stack_Japan_Creativity_Contest_2024に応募した!チャームポイント：ちょうちん #Lipo電池マイコンポート出力でブラシレスモータを ベクトル制御が自慢♪https://t.co/MpYHmXBpMx#M5Stack #M5AtomS3 #Arduino #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ pic.twitter.com/hJMpqFK8NO — しん (@shinichi_nin) 2…
マイクロ戦隊 ATtinyer5 製作再開 主回路の動作確認
主回路が組めたので マイコン動作では定番の Lチカ で確認です。 一緒に、 AD変換でフローティング端子の電圧がでるか、 Vcc電圧モニタ、CPU温度モニタの機能 赤外線シリアル通信の確認を通じて行います。 スタックチャンは動作状態のモニタ担当です。 まずは 隊長機・・・は定番の 赤 Lチカチェック 次に 2番機・・・は定番？の 青 Lチカチェック 次に 3番機・・・は定番？の 緑 Lチカチェック #マイクロロボ 製作再開 その3 #ライントレーサー マイクロ戦隊 ATtinyer5！ 3番機 ATtinyer-Green Lチカ、主回路、通信確認 スタックチャンにテスト協力お願い♪#ｽﾀｯｸ…
Mouser_Make_Awards_2024 今年はファイナリスト止まり...
Mouser_Make_Awards_2024の決勝審査会が7/15にあって 優秀賞作品が5点選出されました・・・が、 残念、ATtiniyくんは選出されませんでした。 優秀賞獲得の5作品さんおめでとうございます。 今年はファイナリスト止まりです。 一応、WINマークはついた♪ protopedia.net 失敗したな・・・って思ったこと。 MOUSER・・・のイベントなのに システム構成で部品の入手いろいろ書いてて秋月、デジキー等々書いてて MOUSERが一つもない。。。使ってないもんで... そもそもファイナリストになるなんて思ってなかったので上出来では あるのだけど。 去年の優秀賞頂いた…
新型、小型自動給電システム これで、わずか30mAhのLipo電池でも 無限に走り続けられます♪ 先日紹介した自動給電システムの充電部を1/5サイズにしたものです。 小さく軽いので以前の様にただ置いておく・・・ができない。 配線の重さで動いてしまう。。。のでMDF5mm板にねじ止めにした。 #マイクロロボ製作 手作り #世界最小（自称） #マイクロライントレーサー！ 自動給電システムのテストです。 モニタースタックチャンに 電力管理等々の協力お願いしてます。#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ#ATtiny #M5Stack #ライントレース #Arduino #ブラシレスモータ #インバータ #赤外線通信 pi…
世界最小(自称)ライントレーサー ATtinyくん、 ロボトレース全国大会参戦できるかも！？
マイクロマウス・デンソーカップが開催されました。7/6、7 マイクロマウスでは例によって・・・？ お約束のように全国大会でよく優勝してる面々が これまた当たり前のように優勝 ・・・それはおよそ予想されてたkoto... 自分にとってはマイクロマウス（ロボトレース）全国大会のレベル、 正式な競技規定のコースとか探るチャンス到来 どこか遠くの大会に出かけなくても自宅の割と近い社内で確認できる。。。 なんてラッキー♪ 7/7の日曜日、決勝等々ある日はちょいとお邪魔するのできないけど 7/6土曜は練習日とかなので邪魔にならない範囲で ATtinyくん走らせてもいいとのこと。。。と言うより、、、 走らせ…
コース側の金メッキ製、アイスバー式給電レーンの出来上がりです。 先日、自動給電システムに備えてATtinyくん側は パンタグラフ？ の製作しました。 n-shinichi.hatenablog.com 給電接点は微弱接触＆微弱電流だと金メッキ接点は必須です。 適当な手元にあったコネクタ端子の平らな部分をカットして使います。 並べて、ハンダ付けで繋いで、100均のUVレジンで固めて出来上がりです。 最初の写真の様に適度に間を空けて直線コース部に置いておけば 先のロボのパンタグラフと接触して充電できます。 マイクロマウス・デンソーカップが今週末の土日にあります。 デンソーの社内イベント・・・なんで…
Mouser Make Awards 2024 一次審査通過♪ うれしい！
決勝進出の連絡が来た。protopedia.net 自分の工作が審査通過したのは何が良かったのか どの辺が評価されたのか聞かなきゃ・・・ 他の方の作品でよくある、 おもしろい！ って感じのアイデアは自分の作品にはない。 一言で言うなら... ちょいと工作自慢してるだけ ^^; 技術そのものは新しいことは特になくて 既存の技術の工夫した使い回し。 ブログ、XTwitterに作ってる過程とか紹介してる・・・けど、 工作のコツとか道具の工夫とかも紹介してはいるけど そう簡単には真似できないかな。。。なんて思いながら・・・ ^^; 他の人にから、 こんなんよく作れるなぁって言われると ちょいうれし♪ …
マイクロ・ライントレーサー ATtinyerくん 走行中自動給電システム製作中
マイクロロボ、30mAhの電池で容量が小さいので ESPマイコンからATtinyに変えて電池持ち時間が3倍程に増えたけど 約3分が、約10分って程度。 なので、走行中給電や、、、 コース途中に給電ステーション？を作って電圧下がってれば一旦停止で充電・・・ 電圧上がれば走行再開♪ できるようにして 展示してる時に無人でもずーっと動かしてるところを 見せれるようにしようかと思う。 そこで写真の様に給電端子を取り付けた。 元々の充電用ステーション（アイスバーで置き場作ってICクリップ位置固定しただけ） 用でバッテリーから⊝給電端子はつけてたので新たに付けたのは⊕給電端子だけ。 これで先日紹介した感じ…
マイクロ・ライントレーサー ATtinyerくん 自動給電システム検討中
今週末、会社で マイクロマウス・デンソーカップってのがある。 ライントレーサーの競技もあるので 会場のすみっこでこっそり・・・ ATtinyerくんを展示してみようかと思ってる。 で、、、展示する場合、ATtinyerくんは電池が10分程で切れるので 自動給電システムを検討中。 マイクロ ライントレーサーATtinyerくん無限のパワーを与えるために 自動給電システム検討中うまく行けば...今週の マイクロマウス・デンソーカップ こっそり展示...できるかも♪https://t.co/iR1N3Mp4zF#世界最小（自称） #ATtiny1614 #Arduino #ライントレーサー #MFT…
たまたま・・・なんか、 虫っぽい感じになった？ これは意図的に目玉風に多めにハンダを盛ったモノ ハンダ付けの出来としては・・・ちょっといかんやつ。 ま。おもしろいのでよしとした。 #マイクロロボ製作 中 その6-2#マイクロ戦隊_ATtinyer5(仮名) 実体配線図に沿って組立て中 若干、昆虫っぽい感じになった... なので、Lチカで ホタルっぽくしてみた♪#世界最小（自称） #ATtiny1664 #Arduino #ライントレーサー #MFT2024 #M5Stack でコントロール pic.twitter.com/e3nxIVD8Wk — しん (@shinichi_nin) 2024…
超極細コテ先オプション 0.4mmピッチVQFN,小さなチップ部品のはんだ付け等に
先日のはんだこてオプションがそこそこ評判良かったので その流れで・・・ 今度は はんだこて先の先端オプションの紹介です 自作のこて先オプションです。以前に似たようなの紹介したことありますが ちょっと前にリニューアルしたので 改めて紹介。 以前と基本は同じで先近くまでしっかり熱が来る太めの小手先で、 リード線を巻きつけ易くずれにくい平行先端で写真のナイフ形・・・は同じ。 新しいのは先端に穴を開けたってところ。 Φ1mm これで巻きが以前より少なく1回巻きでブレなくなりました。 はんだコテ先オプション ご参考#マイクロロボ 製作中 番外編チップ部品ハンダ付け用 極細コテ先先端オプションの紹介 0.…
マイクロ戦隊 ATtinyer5！（仮名） ・・・・マイクロロボ、MFTに向けて 増産開始・・・その3
動作確認用LEDの抵抗と5番ピンを接続 1個拡大 こちらは接続前接着した段階のモノ およそ・・・先日描き下ろした実体配線図ベースで製作中 5体製作して、 マイクロ戦隊 ATtinyer5！ って感じで編隊走行とかやってみようかと思う 3レベルインバータ駆動用の中性点LEDを配置
まずはインバータの平滑コンデンサ。（ATtinyのパスコン） 位置を決めて固定です #マイクロロボ製作 その2、#MFT での編隊走行展示に向けて増産準備#実体配線図 その1をお手本に まず、コンデンサを、 回路基板（ATtiny1614）に固定。#M5Stack #ATtiny1614 #Arduino #赤外線通信https://t.co/fZmmaAOc3y pic.twitter.com/ujnMccrAXR — しん (@shinichi_nin) 2024年6月26日 以前は、、、昔は、瞬間接着剤使ったりしてたけど ちょっと前は高いけど速乾のUVレジンBONDIC でも、今は100…
メイカフェア東京に出展決まったとこで展示に向けて、ちょっと増産準備 その前に地元でSTEM教育関係とかでも展示することになったし。 マイクロロボ、毎度展示すると 小さな子供・・・かわいい怪獣に握られたりで死亡します。 壊れちゃうから触らないでね♪ ・・・ も、通用しないこと多し。 なので、、、1機だけでは非常に心配。 展示開始早々に壊れちゃ何しに来たのやらってなる。 なので、影武者達が必要です。 で、初号機、RX78型製作でのノウハウを活かして？ 増産計画。 でもって、自分の場合大事なのは実体回路組立図。 描き方が自己流すぎて 他人から見ると？？？だろうけど... ^^; 現在はフォトリフレク…
フォトリフレクタ、白黒逆検出の不思議・・・セリアカッティングマット
謎？？？な、不思議な、現象が起きた。 セリアで黒地のカッティングマットを見つけて、これはっ！って 思ったこと。 くっきりコントラストがあって・・・ 黒字がマットで 白線部が光沢印刷感。これってライントレースに使えるんじゃ？ だいたい、、、一般には 特殊な波長光吸収材とかじゃなければ、、、 可視光で黒いものは・・・赤外線も反射率が低く、 白いものは・・・赤外線の反射率も高い傾向にある。経験的にそう。 ライントレースロボで使うフォトリフレクタセンサも可視光白黒じゃなくて、 赤外線の反射率差を検出してる。 白い紙と黒い油性マジックはけっこうその差が強くてライントレースロボで よく使う。 不思議なのは…
マイクロライントレーサー 全日本マイクロマウス大会 目指す♪
箸にも棒にもかからない、ってことはない。 のがわかったのでちょっとその気になってきてる。 もちろん・・・ 上位入賞とかそんなんは次元が違い過ぎてお話にならない。 ことは言うまでもない・・・ 書いてるけど。 n-shinichi.hatenablog.com 技術ごとに興味を持ってもらって裾野も広げて・・・等々で 門戸を開いてるそうで。 それに乗っかって？参加を目指してみたいところ 以前紹介したように 地方大会で3分で完走すれば全日本大会出場権がもらえるそうで 速度にして10cm/秒程度の走行速度。 普通の？ライントレーサーキットでもそのくらい走れるものは 珍しくはない。 中華製の約300円キッ…
マイクロライントレーサー ちょっとづつ改良 シリアルチェックサムが？？？
先回の時とパっと見では代わり映えはないけど、、、 スケッチの中身をだいぶ整理した。 でもってPID制御・・・じゃなくてPD制御、ライントレースはある程度ズレたまま でも気にしないので I はあまり意識して使わない。 P、D、FB周期とかをライントレースしながら変更できるようにした。 指乗り #マイクロロボ 走りながら #ライントレース ゲイン調整♪ この軽い身のこなし、 見てやってください ^^ #M5Stack #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #Arduino #BLE #ATtiny #赤外線シリアル通信 自称... #世界最小♪ pic.twitter.com/G1lJsX7fSC — しん (@sh…
30年前、企業の最先端のギネス獲った技術が 今は電子工作で・・・
技術の進歩はすごいですね。 若い人はほぼ知らないと思うけど、EPSONのムッシュ、当時はけっこう、 技術モノ仲間では話題になりました。 corporate.epson 自分の作ったマイクロボがほぼ同じサイズです。 金属製のボディカバーがないので体重はこっちの方がずっと軽い。 1993年、、、 30年前はリチウム電池、Lipo電池は市販では小型のモノはありませんでした。 ニッケル水素がまだ珍しいくらい。鉛バッテリーの他は 充電池と言えばニッカド電池。 モータもそう、スマホなんかもない時代・・・ 小型モータの需要も世の中そんなになくて開発競争は激しくない。 この10年でスマホの振動モータ、デジタル…
ライントレースモード改良 自称：世界最小 ライントレーサー♪
先回までの単純なバンバン制御から比例制御（P制御）にバージョンアップ♪ 指乗り #マイクロロボ 今度は・・・ #ライントレース 制御調整中！ 自称... #世界最小 ^^; ♪ 先回のバンバン制御から 制御改良して 比例制御を 入れ、応答性上げました でも、まだ0.1秒周期制御#M5Stack #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #Arduino #BLE #ATtiny #赤外線シリアル通信 pic.twitter.com/5l0dZ79bss — しん (@shinichi_nin) 2024年6月4日 バンバン制御では最高速の3％でライントレース動作が精いっぱいでしたが 比例制御の導入・・・・ちょいと大げ…
赤外線通信スタンドとか動作環境の整備？ができてきたんで 動作の調整を詰めていきます。 この前、とりあえず、ラジコンモード、ライントレースモードの基本は 確認できた、センサの機能とか。 でもってまずはラジコンモードの方をちょいと調整。 ちゃんと赤外線通信スタンドを使うと以前横から適当に赤外線通信モジュールを 向けてたのと違って通信が安定してる。 前後進動作、適度に旋回走行、超信地旋回、それぞれ それなりに滑らかに動くようになった。 ひとまずラジコンモードはこんな感じでいいかな。 最高速テストはまたそのうちに。 指乗り #マイクロロボ #ラジコン 動作の改良 先回のとりあえずの動作確認から 少々制…
安全装置、、、保護機能の実装です #マイクロライントレースロボ 後回しにしてた 安全装置の実装 #赤外線シリアル通信 #ウォッチドッグ CPUにリセットは掛けないですが...#M5Stack #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #BLE#Arduino #ATtiny1614 #ライントレーサー #ブラシレスモータ #世界最小 ? pic.twitter.com/MChqV0p2CG — しん (@shinichi_nin) 2024年5月30日 赤外線通信、BLEとかと比べたら遥かに、ちょっとしたことで通信が切れやすい。 当たり前だけど送受信機の間をちょっとなんかで遮っちゃうと通信止まる。 送受信、どとらもL…
マイクロロボは、プログラム書き換え、充電・・・手間が掛かります。
小さなLipo電池がフレームの構造でして・・・コネクタもなく... 普通は電池は取り外せるものが多くて、外して充電だと思います。 構造、構成はこんな感じ 電池にモータ、マイコン等々取り付けてます。接着して。 なので電池は取り外せません。 でもって、 普通のバッテリーコネクタとかは大きいので 付けられないです。 サイズ、容量の大きなバッテリーは保護回路が一体になってるモノが多いですが 保護回路はありません。 なので、充電とかもちゃんと自分で考えてやらないといけないです。 Lipo電池の特性わかってればそんなたいそうなもんじゃなないですが。 ^^; Lipo,リチウム電池は仕事柄昔からよく使ってき…
マイクロライントレーサーで、全日本マイクロマウス大会 目指す！？
まだ、やっとなんとかライントレースできるとこまできたばかりだけど... 会社の工作クラブでちょっと話題になったこと。 全日本マイクロマウス大会の出場条件等々について www.ntf.or.jp てっきり、、、 よくある 全日本○○大会、って、 地方大会を勝ち抜いて、 厳しい予選を勝ち抜いて・・・やっと出れる そんなイメージがあるのだけど 全日本マイクロマウス大会はどこかの地区大会で ”完走” すると 参加することができるとのこと。 これにはちょっと驚いた。 で・・・いろいろ話を聞くと、、 （だいぶ前から毎年、全日本チャンピオンはうちの会社の若い衆、 それどころか世界チャンピオンも何人もいる。。…
一応、形になって、簡単なライントレースはできるようになった。 そもそもは・・・去年、2023マウザーアワードでの いけあやさんとの話で細かい経緯は忘れたけど そのサイズでライントレーサーも作れるの？ 作れますよ♪ みたいな話をして・・・が始まり。 いけあやさんは忘れてると思うけど、こっちは かわいいお嬢さんとそんな話したら作らないわけにはいかない #マウザーアワード の受賞作品の現物を見に来た！これは指乗りマイクロロボ。めちゃくちゃ小さい。これが動く＆スマホから操作できるなんて信じられない #MFTokyo2023 pic.twitter.com/I0GM8ijGmP — 池澤あやか / いけ…
書き込みツールの端子固定治具です 普通じゃ気にならないクリップのリード線の硬さがマイクロロボでは危険なので暴れないように治具が重要です。 マイクロロボの体重は3g以下なので 書込みのリード線付けるとき、配線のちょっとした癖で簡単に 振り回されます。 危険です。 振り回されて打ちどころが悪いと、マイクロロボは簡単に壊れます。 簡単に壊れる・・・と言えば、 メイカフェアなどに展示では 「壊れやすいから触らないでねっ」て貼り紙してますが 小さなかわいい怪獣がやってきて、、、 なにこれーっ！ かわいいーっ！って 問答無用でいきなり握られて、、、成仏したマイクロロボが何台もあります もちろん、そういうの…
世界最小ライントレーサー？ わずか2.6g！ ホイールベース10mm ハードは一応完成♪
これまで宙ぶらりんだった フォトリフレクタを 前輪の両側に配置して固定、余分な線カット 配線をそれなりにまとめた・・・ただそれだけの作業ですが ピンセットニッパー、ピンセット、ピンセットペンチ・・・使って 拡大鏡見ながら・・・で1時間ほど掛かった。。。 ちょっと余分な線がついてるけど 体重測定してみたら 2.6g #マイクロライントレーサー 製作 もうちょっと拡大して撮影 ホイールベース10mm #ATtiny1614 #Arduino #3レベルインバータ回路 #ブラシレスモータ #ベクトル制御 #ライントレース #赤外線シリアル通信 #フォトリフレクタ pic.twitter.com/QI…
マイクロライントレーサー ベアリング車輪作り～補助輪の取り付け
Φ3mmのベアリング車輪にします。 マイコンのポート直でブラシレスモータを2個駆動してるのですが ATtinyはポートの電流能力がESP32などと比べるとずっと小さく 実質40Ω程で、 ブラシレスモータ（2相バイポーラIMステッピングモータ）の抵抗 が約30Ω、3レベルインバータ駆動でLipo1セル直で1.8V程度しか相電圧が 掛けられないので20mAちょっとで駆動です。 なもんで・・・トルクが弱いのでフリクション低減で ビーズ車輪じゃなくてベアリング車輪にします。 #マイクロライントレーサー製作 補助輪の製作ATtinyはポート出力電流小さいので #ビーズ車輪 ではなくて、 #ベアリング車輪…
マイクロライントレーサー ライン検出用フォトリフレクタの 動作確認
ATtinyマイコン、周辺を小さくまとめたので動作確認、その2 フォトリフレクタの白黒判定 モータ動作確認の時もそうだけど赤外線シリアル通信の反応範囲、角度が だいぶ広くなってる。 #マイクロライントレーサー製作 ライン検出用のフォトリフレクタの 動作確認スタックちゃんに 動作状態のモニタ係を お願いしてます♪ #M5Stack #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #BLE #ATtiny1614 #Arduino #赤外線シリアル通信 #ブラシレスモータ #ベクトル制御 #PWM変調 #ライントレース pic.twitter.com/h1CduTHac8 — しん (@shinichi_nin) 2024年5…
マイクロロボ ブラシレスモータをマイコンのポートでダイレクト駆動 動作確認
一体化して、 小さくまとめたので動作確認。 バラで配線した時は動いてて、小さくまとめると動かなくなる・・・ マイクロ工作モノ作っててよくある。 #マイクロロボ製作 ATtinyマイコン、ポートダイレクト駆動 ブラシレスモータの動作確認スタックちゃんに 動作状態のモニタ係を お願いしてます♪#M5Stack #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #BLE #ATtiny1614 #Arduino #赤外線シリアル通信 #ブラシレスモータ #ベクトル制御 #PWM変調 #ライントレース pic.twitter.com/MrHTDVh3Us — しん (@shinichi_nin) 2024年5月19日 他の部品と重な…
モーター駆動ユニット、マイコン周辺回路、電池を一体化 フォトリフレクタ（ライントレース用センサ）が触覚みたいな感じ 触覚の様に電池の前に左右から出てるフォトリフレクタセンサへの配線、 ぱっと見は1本ですが 3本のΦ0.1線、Vcc,GND,信号 を束ねてます。 #マイクロロボ製作マイコン、周辺回路 電池、モータの一体化できた♪ちょっと浮いてるので ちゃんと一体化じゃないけど...#ATtiny1614 #Arduino #赤外線シリアル通信#ブラシレスモータ #ベクトル制御 #PWM変調#ライントレース pic.twitter.com/UKZAKFPjum — しん (@shinichi_ni…
マイクロロボで悩みどころ スイッチ その2 （マイクロスライドスイッチの改造？）
マイクロ電子工作モノ スイッチで悩むところ、 本体が小さいだけじゃなくて強度とか弱いこと多いのでしっかり掴むってのが できないことが多い。 そんな感じのとこでスイッチのオン、オフはけっこうやりづらい。 小さいスイッチのレバーを掴むってこと自体できんとか。 マイクロスライドスイッチ の類もよく使うのだけど これがノーマルのままだと操作しづらい。 カッチリとロックが掛かるタイプのこちらのモノ、 すごく高品質です。 およそ市販のスライドスイッチでは最小クラスかなと思うモノ。 アリエクスプレスで今はちょっと高くなって10個で70円くらい。 寸法はこんな感じ 1個7円とは思えない精巧な作りです。 ほんと…
予想はしてたけど、、、予想通りのごちゃごちゃ回路になった。 作ってから・・・やっぱりこのくらいのモノは 基板作ってそこに実装が正しいですね。 誰もマネできないというより...マネしたくないかな。したいとも思わないかな。 でもこういうの作るのが昔から好きなんですよね。 ◆完成回路モジュール・・・？ ◆組立て前の部品一式 一応これはATtiny式マイクロロボライントレーサー製作での 試作品初号機なので、これの製作中の知見を活かして 量産モノ？を数個作ろうかなと思ってる。 UVレジンで固める前に写真撮っておくの忘れた。 部品の配置とかわかりにくいですね。 ******** そうそう、UVレジン 今時…
チップフォトリフレクタの配線作業 チップ自体は1608よりちょっと大きいけど、4端子あるので実質は 1005を2つ並べてハンダ付けする感じです。 それなりに手先の器用さが必要かもしれない。 若い時はこのくらいは裸眼でなんともなかったけど 今は老眼鏡がないととてもできません。。。 #フォトリフレクタ の配線ハンダ付け アイスバー式チップ固定治具に セットしてハンダ付けしてます。配線：Φ0.1mmのUEW線VQFNの0.4mmピッチほどではないけど 老眼にはちょいとつらいです...#マイクロロボ #ライントレース #Arduino #赤外線シリアル通信 #ATtiny1614 pic.twitte…
ハンダ付けがへたなのがバレる実装ですね。 老眼おじさんにはこのサイズ感での配線はちょっと大変です。 1608チップ抵抗 512 写真ほど拡大すれば読めますが、 裸眼では全く読めません。 30代辺りまではへっちゃらで0603も手付できたんですが・・・ それでもこのくらいの配線は難しいって若い人にも言われます。 こういうのはハンダ付けそのものより、ハンダ配線手順、下準備とかの方が 重要な気がします。 初号機はちょっと太めのΦ0.15線で配線しました。 そのくらい太い線？だと部品の位置がカチッとできます。 線がちょっと太いので1608を繋げたりしてると熱が伝わって 要領よく手早くしないと一度ハンダ付…
テスト回路でおよその回路部品構成は決まったので 次は小さくまとめる試作品作りです。 他に電池、モータ・・・他って言ってもそっちの方がはるかに大きいですが... マイコンのポート使用構成はいまのとここんな感じです。 およそこんな感じで・・・組んでみようかと思います。 空中配線で作る3次元実装？ にするので マイクロ電子工作では 大きくなりがちな基板を作ったりはあまりしないです。 ・ATtinyの上の左の2直1608チップは3レベルインバータ制御用中性点LED、黄色 見後のLED,5.1kΩは動作確認LED、青色 ・ATtinyの左1608チップコンデンサ・・・インバータでの平滑コンデンサ47μF…
ATtinyボード2号機、マイコンポート駆動ブラシレスモータ、ライン判定フォトリフレクタの動作確認
ブラシレスモータは3レベルインバータ制御、 フォトリフレクタは以前紹介のアイスバーボードのモノで確認です。 #マイクロロボ 製作 スタックチャンマイコンモニタで #ATtinyマイコン 制御の #ポート駆動 #ブラシレスモータ #フォトリフレクタ のライン判定確認スマホ⇔BLE⇔M5Stack⇔赤外線⇔ATtiny#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #M5Stack #Arduino #ATtiny1614#ベクトル制御 #BLE #赤外線シリアル通信 pic.twitter.com/EnAGsGg0Ve — しん (@shinichi_nin) 2024年5月4日 写真奥のは1号機。 1つだと何かと動作が？な…
レジスタ操作で赤外LEDのPWMパルス調整、モータのPWM割込みとか、 テスト用として。 ゲジゲジ作り ちなみに・・・ VQFN 3mm角 0.4mmピッチのマイコンでもゲジゲジです。 マイクロロボ製作 進捗#ATtiny1616 3mm角の #VQFN 20pin 裏返し Φ0.1mm配線#AD変換 確認その2 AD2は7番pin#赤外線シリアル通信 M5に送信、表示0~3.3.Vcc電圧 ボリュームで 入力0~255のAD値へ変換#M5Stack #M5StickC #Arduino #BLE #スタックちゃん は,ただの観客... pic.twitter.com/w9O8vgC0Gp —…
マイクロロボの状態、、、重量が増えた場合に どんな重量配分がいいか。。。 いろんなレイアウトで組んで試した Lipo電池：400909 30mAh ATtiniy1614と周辺回路を混み込み想定でATtiniy3216を代わりに使って、 両面テープで仮止めして。 背の低い3点接地構成では車輪の荷重分担が小さくまともには やはり、、、車輪はホイルスピンで動けなかった。 結局以前のESPマイコンで作ったマイクロロボなんかと 似た構成が一番って結果になった 車重はほぼモータ軸に載せる。 図ではマイコンの下部にちょっと補助輪的なソリなど付けて。 反対側には倒れ止めのウィリーバー風のモノがいるかも。 #…
チップフォトリフレクタの特性がおよそどんなもんか把握できたので、 ATtinyボード上のブラシレスモーターを動かして ライントレースシミュレーションしてみます。 モータはこれまで紹介して来た ブラシレスモータ（2相バイポーラスッテッピングモータ）の ATtinyマイコンのポートでダイレクト駆動の3レベルインバータ方式 簡易ベクトル制御での駆動です。 モータを左右の車輪駆動用に使って 写真右手方向へ走ってる想定での仮想ライントレースシミュレーションです。 スタックチャン と #マイクロロボ 製作 #フォトリフレクタ センサテスト その11 #ポート直駆動 で #ブラシレスモータ を駆動して #ラ…
ATtinyのADCでフォトリフレクタの出力を読み取って、 白黒マジックライン判定をスタックチャンに識別をお願いしました。 太いマジック線はしっかり識別できます。 細いマジック線はちょっとあいまい。 #マイクロロボ 製作 スタックチャン 協力の元 #フォトリフレクタ センサテスト その9細いマジック線の識別は苦手です... もう少し修行が必要ですね♪ ^^;#M5Stack #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #AD変換 #ATtiny #Arduino#赤外線シリアル通信 #ライントレーサーhttps://t.co/o6HbPhl5tW pic.twitter.com/yXlM9fG1zG — しん (@sh…
