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チップフォトリフレクタの特性がおよそどんなもんか把握できたので、 ATtinyボード上のブラシレスモーターを動かして ライントレースシミュレーションしてみます。 モータはこれまで紹介して来た ブラシレスモータ（2相バイポーラスッテッピングモータ）の ATtinyマイコンのポートでダイレクト駆動の3レベルインバータ方式 簡易ベクトル制御での駆動です。 モータを左右の車輪駆動用に使って 写真右手方向へ走ってる想定での仮想ライントレースシミュレーションです。 スタックチャン と #マイクロロボ 製作 #フォトリフレクタ センサテスト その11 #ポート直駆動 で #ブラシレスモータ を駆動して #ラ…
ATtinyのADCでフォトリフレクタの出力を読み取って、 白黒マジックライン判定をスタックチャンに識別をお願いしました。 太いマジック線はしっかり識別できます。 細いマジック線はちょっとあいまい。 #マイクロロボ 製作 スタックチャン 協力の元 #フォトリフレクタ センサテスト その9細いマジック線の識別は苦手です... もう少し修行が必要ですね♪ ^^;#M5Stack #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #AD変換 #ATtiny #Arduino#赤外線シリアル通信 #ライントレーサーhttps://t.co/o6HbPhl5tW pic.twitter.com/yXlM9fG1zG — しん (@sh…
NJL5901AR_1 可変抵抗 アイスバー 作った フォトリフレクタ評価バーです 先日紹介したフォトリフレクタ、左 小さいです。 秋月で売ってます。2個で100円 右はよく使ってるやつ70円 1個。 小さいのでちょっとそのままでは扱いにくい 大きい方は2個で1g 小さい方は なんと ゼロg！ ^^; 測れない。。。 はんだ付けも少々気を遣います。 1608チップが2つ並んでる感じ。 ランド間が近いので1608の抵抗やコンデンサよりちょいと注意必要。 ハンダ付け・・・雑ですね。 最近はこの手のハンダ付け、細かい作業ではハンダごては持たないことが 増えました。 この辺はまたどっかで紹介しようと思…
しばらく、まずはAttiny1614・・・SOPで マイクロロボ、ライントレーサー製作を進めてみる。 以前使ってたボードをちょっと修正した。 まずはモータ駆動代わりのLED負荷 電池は30mAhしかないけどさすが、低消費電流マイコン。 数分ではほとんど電圧下がらない。 ESPマイコンだとみるみるうちに下がっちゃうのだけど。 これがモータ動かすとどんなもんになるか。。。 何かと操作するにはスマホが便利なんだけど スマホとAttinyが無線でいい感じにつなげられるものが思い浮かばない。 なので M5StickCの中継器使用です。 スマホ⇔BLE ⇔M5StickC⇔赤外線シリアル通信⇔Attiny…
仲間内で展示会に出現する子ども怪獣がちょっと話になった。 先日の展示会でロボ達を展示してると たまに小さな子が単独でやってきて わー かわいい レゴだぁ！ とか 小さなロボを ぎゅっ って握って頂いて 半身不随になったロボがいた。 （ウマ娘はｽﾀｯｸﾁｬﾝライントレースでのけん引用 まぁまぁ評判よかった） 小さな子の手に握られる・・・ うちのロボは怪獣に握られたに等しい。。。 ま、、、多少そんなことが起こるのは想定範囲内。 一応、今時の言い方で行くと・・・ 防御魔法「さわらないでね。 こわれちゃうから」って 貼り紙はしてる。 幼稚園くらいの子は大抵親が一緒になってるので 大半は さわっちゃだめ…
［キッズ］STEAM SPRING FAMILY FESTIVAL2024 初日終了
名古屋ナディアパークSTEAM教育イベントいろいろ展示中さっきに動画忘れてた…#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #M5Stack #ライントレーサー #マイクロロボ #倒立振子ロボット #スティックくん pic.twitter.com/fOR3ghPuZt — しん (@shinichi_nin) 2024年3月23日 名古屋ナディアパークでやってるイベントに マイクロロボ達の工作展示してます。 子ども達に科学などに触れあい関心持ってもらおう・・・のようなイベント 元は国がやってる活動？支援事業？とかだったかな・・・ 以前、地元の高校に行って、会社で若者人材育成でやってる、、、 電動カート製作を通じてパワーエ…
コースは丸く繋ぐ必要はなく、途切れた線でもその端でUターンして戻ってこれるようにちょっと制御ロジックを 改良した。 途切れた線でなくても小さな半径のラインでも必要に応じて 超信地旋回を混ぜながらライントレースできるようになりました。 チビスタックチャン、アトムチャンには超信地旋回を入れたけど オリジナルのスタックチャンライントレーサーには まだなのでそちらにも同様の制御ロジックを入れていくとしよう この辺の出来栄えで Kariya Micro Maker Faire には出展しようかな♪ スタックチャン ちびスタックチャン その2センサー1個だけで 究極のライントレース♪ 超信地旋回マスターし…
若干・・・まだ課題はあるけど、 超信地旋回動作がうまくいくようになって、超小半径のライントレースもできるようになり、ほぼコラボができるようになった。 ただ、まだ、大事には至ってないけど 時々接触事故は起きてる・・・ ブラシレスファンチャン、調整したら10Vでもなんとか走れるようになった。 線路に電源接続のクリップ部がちょっと持ち上がって坂道になってるのが 少々登りで減速の原因。 チビスタックチャン、 ライントレース Nゲージ、 ブラシレスファンチャン コラボ★再チャレンジ！ 超信地旋回動作導入で 華麗な共演 実現しました♪ #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #M5Stack #M5AtomS3 #ライントレー…
制御中の白黒バランスAD値をスマホで観察、データロギングしているところ 先回、ショートオーバルコースの中で8の字ライントレース走行してる時に ブラシレスファンチャンがNゲージコース走ると接触事故が起きました。。。 今時なら前方に向けてもセンサ付けて接近したら減速、停止して危険回避とか する方がいいのかもだけど、少々手間なので、 ひとまず、8の字を小さく回ってぶつからない・・・とか、 一本線引いてそこをライントレースで行ったり来たりできるようにしてみようと 思う、 そこで、以前紹介したRemoteXY使っての無線でリアルタイムに 制御データの観察ロギングです。 動画では白黒バランスAD値の推移を…
チビスタックチャン、 そこそこ8の字ライントレースが うまくできるようになってNゲージのショートオーバルコースで内でも 8の字走行できるくらいになったので・・・ Nゲージのブラシレスファンちゃんと コラボしてみた。 ブラシレスファンちゃんの横幅をちょっと読み違えてたので ギリ・・・ニアミス止まりで共演できるよていだったんだけど 交通事故になってしまった。 スタックチャン、Nゲージとコラボ♪チビスタックチャンは ライントレース♪ブラシレスファンチャンは 風力電車♪ちょっと8の字は無理があった...#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #M5Stack #M5AtomS3#ライントレース #ブラシレスファン#鉄道模型…
Nゲージのこと、ろくに調べもしないで風力電車作った。 当たり前に線路から集電する部品はある。 これだと構造的に車輪の針で挟んで支持するので、接点は かなりの面圧になる。酸化被膜は簡単に破れる。 これ使えばいいじゃん、って思ったけど。。。 鉄道模型屋さんに行くと 今まで使ってたBトレイン用・・・・右の黒 の、 ちょっとショートホイールベース品（約11mm）用のは 売ってなかった。 左の灰色は標準Nゲージ用（約14mm） 鉄道模型屋さんの話で・・・自分でも作れますとのこと ま、確かにモノ見た感じでも難しくはなさそう。 Bトレイン用のショートホイールベース用はまた後で作るとして せっかくなので鉄道模…
チビ・スタックチャン アトムチャンライントレーサー 無限のパワー を与える
ライントレーサー、 3月のKariy Maker Faireでいろいろ展示してみようと思う。 今までマイクロロボの類の展示で困るのが自律走行とかするロボの電源。 電池も小さいので頻繫に電池変えるのは面倒。 電池電圧低下を認識させて自分で充電スポットで充電、、、で、 走行再開・・・ をやろうと思ってるけど 手間が掛かる。 その辺、Nゲージとかは無限のパワーがレールから供給されるからいい。。。 電池の代わりに電源入力ライン端子に供給ケーブルを接続。 写真ではちょいとわかりにくいかな。。。 まず、20cmほどの赤、黒のラッピング線で釣り竿作って。。。 その先に20cmほどΦ0.1mmエナメル線、動き…
スタックチャン、アトムチャン BanBan制御でライントレーサー
アトムチャン？ スタックチャン・・・チビスタックチャン センサも一応いい感じに先回紹介したように いい感じに白黒、境目アナログで判定ができるようになったので 簡単なバンバン制御でライントレースやってみた。 頭の上のちょうちんは Lipo電池です。400909型 30mAh まだ省電力設定は何もしてないので モータ動かさなくても約180mAほど消費です。 でもって走り出すと200mAほど消費になります。 なので電池の消費電流は6C～7Cの放電。 1Cを超える放電ではLipo電池の容量当量はすごく目減りします。 単純計算では30mAhなら6C放電なら10分ほど持つ計算になりますが 1/6程度に容量…
スタックチャン、アトムチャン ライントレーサー 白黒センサ感度テスト
スタックチャン、アトムチャン ライントレーサーっぽくなってきた。 センサ出力を確認してるところ センサ、フォトリフレクタはスタックチャンライントレーサーのと同じ。 回路、実装もとりあえずはスタックチャンのライントレーサー1号と同じ ボディ前面に空中配線で。 アトムチャン、チビスタックチャンに実装するとこんな感じ。 センサがすごく大きく感じる。。。 横後ろから見るとこんな感じ。 配線、ぐちゃぐちゃです。 空中配線が素敵ですって言われたのでそのまま・・・にしとくかな。 バッテリー電圧モニタ用分圧抵抗 以前紹介したものです... 1608チップ100kΩを2直で半分に分圧してADしてます。 マ-キン…
スタックチャン、アトムチャン ライントレーサー＆RCロボ製作
先日から製作中の小さいスタックチャン、M5atomS3での アトムチャン 顔だけ版 BLEリモコン＆ライントレーサー モーターHat製作中だけど、とりあえず仮組で 動かしてみた。 先日からの仕上がり感から、少々M5atomS3の重量 約7gはちょいと マイコンポート駆動では重すぎるようなぁっては思ってたけど案の定・・・ 前後進はそこそこ行けるけど、 第3輪の横滑り抵抗駆動が必要な超信地旋回動作、旋回動作は やっぱり厳しい。。。 でもってバッテリーもM5atomS3の下にモータをはみ出さない程度にして その間に置く・・・ってとこで400909、30mAhにしてみたけど M5atomS3の大消費電…
ちょいと細かい工作・・・マイクロロボ作りでよくやるやつ。。。
最近、マイクロロボ工作ほったらかし。 ハーフインチサイズのライントレーサー作りかけ... スタックチャンで脱線中。 こちらは分圧回路組みあがったモノ 1608、100kΩ2直分圧回路 上の方の木材・・・はアイスバーの先。 抵抗はこちらのもの M5AtomS3のスタックチャンが最近はおもしろい。 AtomS3、普通に関数とかでVccモニタはできそうにないっぽい。 ま、AtomS3はサイズは小さいけど外部ポートが多いので モータ回してセンサ付けても数個余るので 分圧回路つけてADでもいいかなというところ。 後々かさばらなくしたいので1608チップ2個直で分圧回路作った。 後々、本ちゃん用ではリード…
スタックチャン・・・のアトムチャン版の顔だけ版で 以前紹介したスタックチャンのモーターHat同様なのを作ってみてます。 モータ駆動1個でテストしているところ モータは例によってポート直駆動 なので電流は30mA程度に抑えている。 駆動の方法は以前紹介した、LED分圧可動中性点電位を使った 3レベルインバータ方式 これによって、変調率をそんなに絞らなくてもほどよい電流が流せて PWMであまり絞らなくていいので電圧利用率の高い駆動ができます。 こちらは顔表示前のデバッグ中 やはり最初は何かと確認したいので。 何もしないと3.8V・・・Lipo電池相当で モータ回さなくても160mAほど消費。多い・…
最近、スタックチャン（顔だけ）使った工作が おもしろくなってきていて・・・ これまでスティックくん と呼んでた M5StickC で作ったロボの顔をスタックチャンに変えて、 スティックチャン？ スタックチャン？にしてみた。 これまでのスティックくん・・・のデザインはこんな感じ アトムくんも同様。 超簡単♪ 倒立振子ロボ スティックくん倒立振子Hatです。工具不要、スナップフィット 20秒で組立て♪連続回転サーボを繋いだだけ・・・ですが、ギヤモータ&ドライバより応答遅いので制御は工夫してます#M5stack #M5StickC #PID制御 #カルマンフィルタ#IMU #BLE #FS90R #…
旧型モーターHatのｽﾀｯｸﾁｬﾝに引きずられるアトムチャンと 新型モーターHatのｽﾀｯｸﾁｬﾝでオーバルコースの舞 モーターHatでの動作、減速比が遊星ギヤ3段、136:1の高いものなので けっこうトルクが強いです。電流は25mA程度ですが。 また、回転速度がとても遅いけど。 滑らないなら垂直の壁も登れると思う。 なので、そこそこの牽引もできそうなので 手短なとこでM5AtomS3で作った、顔だけｽﾀｯｸﾁｬﾝ アトムチャン・・・でいいのかな？ を引っ張ってみることにした。 効率的なところではバッテリーライン同士を結ぶのがいいのだけど アトムは外に端子がないのでちょいと改造とかスイッチ付け…
新型ではモータとセンサを一体にしてすっきり。 ｽﾀｯｸﾁｬﾝに装着して旧型と並べてみるとこんな感じ 左：新型 右：旧型 M5Stack-Basic用に作ってるのだけど M5Stackの下面コネクタ、ポートは5つ で・・・ 緑のSDA、SCLは I2Cと共用 青のMO、MI、SCKは SPIと共用 I2Cはピン設定でOUTPUTにすればモータ出力に使える。 その代わりI2C機能は使えなくなる。 たとえば電池残量は読めなくなる・・・これはそもそも精度よくないので 別に分圧回路を作ってADで読むことにした。 SPIは画面LCDの通信で使ってるのでこちらはモータ駆動には使えない。 使うとモータは回せる…
今までのM5Stack、 スタックチャンライントレーサーHatは モーターHat と センサーHat が別で センサーHatが特に、ちょいと取り扱いに気を遣うモノでした。 なので新型を作ることにしました。 新型 Motor-Hat と Sensor-Hat が一体になった！ センサーがフレームに付いたので位置が安定するので 白黒判定が安定して・・・結果、制御も安定してきます。 新設計フレーム ミソ・・・はセンサー位置が安定するように位置決めのツメが ついてるところ。 3Dプリンタ造形はこんな感じ スタックチャン ライントレーサー用Hat その9-23D印刷はこんな感じで造形、約10分新型ライン…
スタックチャン・・・と言っても 本家の標準型のスタックチャンではありません。 M5avatarベースでの胴体のない、”顔だけスタックチャン”です。 それに以前紹介した、スタックチャンが移動できるようにした Motor-Hatを装着して、、、 もひとつ、センサーHatを装着して作るライントレーサーロボです。 先日紹介した側面装着のセンサーHatに ちょっと配線を延長した改良型を作って センサーをちゃんと正面に持ってきました。 先回の側面センサではいろいろやってみたけど ライントレーサーロボは難しいので 今回はごくフツーの正面中央前部にセンサーを持ってこれるように したものです。 当たり前・・・で…
先日、顔だけ版スタックチャンのモーターHat紹介して その応用？発展版？でプログラムパターン走行、 スマホのBLE通信でリモコン操縦スタックチャンを紹介してきました。 マイコンのポート出力でのモーター駆動走行思ったより ちゃんと動いて、、、想像以上にウケもよかった。 なのでもうちょっとこのモータHat使った スタックチャンシリーズ作ってみます。 ということで次に作ってみようとしてるのは ライントレーサー。 できるだけ簡素な構造でモーターHatと一体で作ってみようと思う。 「ｽﾀｯｸﾁｬﾝの側面に取り付けるフォトリフレクタHat」 いい感じのができたらライントレーサーHatって売ってみようかな。…
超簡単♪（に見える） 倒立振子ロボ イチケンさんの説明にある通り、、、そう、実はけっこう難しいんです。
電気電子工学と制御工学の融合「倒立振子」を作ってみた! 難しすぎだろ!! SNSに流れてくるオススメ動画 で、 イチケンさんのYoutube動画で倒立振子は難しすぎ って紹介があった。 それに対し 自分がYoutubeで上げてるのは 超簡単♪って紹介してる・・・^^; https://www.youtube.com/watch?v=p7TEDI2TcZ0 制御工学ではPID制御技術の紹介、解説では割と定番で出てくるのが 倒立振子の話。 古典制御の手法で、今時では現代制御ってのもあるけど それも現代と言ってももう何十年も前のことだけど、 世の中のいろいろ自動制御は古典制御のPID制御がおよそ大半…
