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静特性に引き続き、動特性調べて見ました。 こちらはネット検索してもあまり調べてる人いないようです。 一般的・・・？な RCモノやロボットモノでは 0.1秒レベルの微妙な応答特性が問題になることはあまりないからでしょうか。 倒立振子でも固有振動周期が秒単位くらいの構成のモノ・・・ 1、すごく背が高い倒立振子ロボや、、 よく教材にあるような 2、全体サイズは小さくても車輪がそこそこ大きく車輪中心近くに重心のあるような 倒立振子ロボ・・・振動周期が簡単に秒単位になります。 そういうのとかならあまり 気にならずに使えると思います。 背の高いサイズの大きいものはいろいろ面倒多いですが 初心者は2、の方お…
以前、、、いつかわからない何年も前に90サーボで取ったデータが 条件とかよくわからなくて調べ直してる。 でもって調べた結果の静特性がこちら テストサンプルは各々1個 個体差とかそれなりにあるのだけど傾向はみなおよそ同じです デジタルサーボのSG90-HVとアナログサーボのFS90Rの静特性が下の図 1500μの停止付近を除けばSG90はおよそ±回転通して線形で、 FS90Rの方は動き始めのゲインが高く±1rpm以上ではにぶい非線形特性 データの取り方は 開始1500μs→ 2000 → 1500 → 1000 → 1500 で終了 どちらのデータも0.1秒サンプルで 十分にゆっくり3分程度掛け…
1500μsベースのサーボ信号M5Stackで作って 連続回転型サーボ動かす用にしたけど そーいえば 1500usとかまだオシロで測って確認してなかった。 何の手間掛かることでもないけど、よほどおかしなこともないとは思うけど 一応確認しとく。 たまに勘違いしててってのもあるので。 連続回転型サーボ、そもそも動作が非線形でパルス幅と動作仕様の関係が ちゃんと公開されてるわけじゃないので・・・ 駆動パルスが思った通りにちゃんと出てるかってのは大事。 ってことでオシロスコープで測定。 たまに、出力インピーダンスの設定とかおかしくて波形がなまってて ちゃんと動いてなかったなんてのもあるんで。 PSoC…
黄色いM5SticKC_Plus2 が 赤いM5SticKC_Plus と 同じようには連続回転型サーボが 使えないのがわかったのでこれを機にちょっと詳しく自分で調べて見る...です。 でもって、ベンチ、ちょっと大げさですができました。 先回の3Dモデルを印刷して、MA730センサを組み込んだところが下の写真 ここではMA730、 よく出てきてますが仕事でもよく使うモノでこれまでいろいろ使ってます 非接触回転センサではお気に入りです。 SPIで16bit。 3mm角程度で小さい。普段は写真の基板に付けてよく使う。 1rpm程度の極低速から数万rpmまでフツーに測れて側面磁石でもけっこういける。…
連続回転型サーボ FS90R v.s. SG90-HV その2
連続回転型サーボの特性、ちょっと丁寧に調べようってことにしたのだけれど M5SticKC_Plus2はやっぱし、、、画面が小さくてI/Oも少なくて不便なので M5Stackでサーボテストベンチを作っていくことにした。 とりあえず、FS90RとSG90-HVに同じパルスを入れて動かしてみた 黄色い新型 #M5SticKC_Plus2 での#倒立振子 ロボ製作中...#M5Stack #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ...の方が 画面大きくていろいろできるので こちらでサーボ調査ロボ？ 作るとしよう♪赤い旧型での倒立振子ロボはこちら↓ https://t.co/97LJVoJwQy#FS90R #SG90HV #…
黄色のM5StickC_Plus2で倒立振子ロボを作ろうとしたら 赤い旧型のM5StickC_Plusと同様にして・・・ではできんことが 先日紹介したみたいに簡単にはいかんことがわかった... 赤の旧型スケッチ制御仕様のままで、ハードの違いを修正した スケッチを書き込んで立たせようとすると最初のサーボの動き始めの一瞬で 気絶して倒れてしまいます。 黄色い新型 #M5SticKC_Plus2 での#倒立振子 ロボ製作中...新型は旧型に比べ電源系が弱いのでサーボを雑に扱うと過負荷時#スティックくん は気絶します...赤い旧型での倒立振子ロボはこちら↓https://t.co/97LJVoJwQy…
黄色のM5SticKC_Plus2で倒立振子ロボ、、、電源落ち対策、せんといかん...
を考えないといけなくなった。 新型の黄色のM5SticKC_Plus2はちょっと過負荷になると シャットダウンの暴走？状態になることがわかった。 *注）ユーザー視点では、です。 電源も入らなくなるし、USB、5Vを挿してやると復帰するので。 正確な状態はわからないです。 そもそもは過電流になるかも？なんてことはちゃんと考えずに作ってた。 およそ、サーボの電流値でLipo電池の容量的なところから とか 他にサーボ動かしてる人もよく見かけてたので大丈夫かなってとこで。 旧型には電源管理IC、AXP192 が載っていてこれがよくできてる。 それのおかげで多少、過負荷なことしてもマイコンが落ちることは…
赤色の旧型より低い・・・のかな 倒立振子ロボ「スティックくん」製作で、ハードはもうできた...というか 赤色の旧型plusと同じでスナップフィットでサーボはめ込むだけなんだけど。 顔は知名度が高い、ウケのいいスタックチャン型でやってます。 負荷耐量。。。と言うのは写真のようにサーボ付けて IMU検出のボディ傾きでの起き上がり比例項動作の確認してて ゲインを挙げていったら・・・ 突然、落ちた！？ です。 こんなことは旧型の赤いM5SticKC_Plusではなかったのでびっくり！ 黄色い #M5SticKC_Plus2 での #倒立振子 ロボ製作中。。。#PID制御 調整、P項ゲインを振って様子見…
ｽﾀｯｸﾁｬﾝ型のスティックくん 製作中 倒立振子ロボ スティックくん紹介して、 興味がある方は作ってみてください...って言っても、 以前の赤色のM5SticKC_Plusはもう販売されてない...らしい。なので作るなら、 新型の黄色のM5SticKC_Plus2でということになります。 でもっていろいろ紹介することが増えそうなのでこれを機会に以前より 丁寧に？製作手順とかもメモっていこうと思います。 黄色の新型M5SticKC_Plus2#倒立振子 ロボ 製作中 #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ 型の #スティックくん #PID制御 ゲイン調整用の スマホ用解析ツール作ってみた。 P項ゲインだけでの動作確…
あって、M5Stackに尋ねたら、バグだった・・・って話。 黄色のM5SticKC_Plus2 とりあえず、これまで赤いM5SticKC_Plusでの 倒立振子ロボで使ってたスケッチも ライブラリを M5StickCPlus.h → M5StickCPlus2.h に変えて、 電圧の読み出しを M5.Axp.GetVbatData() → StickCP2.Power.getBatteryVoltage() に変えたら とりあえずエラーは出なくなった。 赤色→黄色になって、DIFFERENCESにあるように性能UPした M5SticKC_Plus2 なんだけど、 先日紹介したみたいに動きが違う…
黄色のM5Stick・・・倒立振子、そー簡単にはいかんかな。。。
今は、M5SticKC_Plus、赤いのは売ってなくて、 新型の黄色の M5SticKC_Plus2に切り替わってます。 で、 M5SticKC_Plus 使って 倒立振子ロボ スティックくんの紹介、 作り方も紹介するって時に、 今は売ってない赤いPlusで説明するのも変・・・ なので、 M5SticKC_Plus2黄色のでやってることにした。 でもって、赤いのから黄色にスケッチ移植はそのままではできません。 ちぃと変更が必要です。・・・・*1 でもって一応制御の係数などはそのままで動かすと、、、 倒立振子ロボはまったく立ちません。。。想像通りだけど。 IMU・・・ジャイロ、加速度センサの M…
★倒立振子ロボ スティックくん、構造は超簡単♪、制御は超難しい！ です...
最近、時々問い合わせも頂くようになって・・・ でもちょっと誤解されてるとこもあるので。 今まで何度も細切れに紹介してたけど、 電子工作でやってみようかな・・・って人向けに紹介です。 倒立振子ロボ スティックくん、 もう初号機から5年ほど経ちます。 M5SticKC_Plusが出て、これはイケてる！って始めた。 スティックくんのアイコンは娘が作ってくれたモノ♪ 超簡単♪ 倒立振子ロボ スティックくん倒立振子Hatです。工具不要、スナップフィット 20秒で組立て♪連続回転サーボを繋いだだけ・・・ですが、ギヤモータ&ドライバより応答遅いので制御は工夫してます#M5stack #M5StickC #P…
先の手回しインバータでベクトル制御紹介の執筆、 そこそこ評判がよかった？ようで、 今度は倒立振子ロボスティックくんをちょっと専門誌で紹介することになって・・・ 作り方なども紹介することになったけど、、、 もう赤い、、、今まで使ってきたM5StickC_Plusはもう販売されてなくて 黄色の M5StickC_Plus2 に変わってる。 なので M5StickC_Plus2 で作り方とか紹介せんといかんかな・・・と思って 買ってみた。 黄色のM5Stick買った♪#M5StickC_Plus2 です これで黄色の #倒立振子 ロボ #スティックくん、#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ 作ってみます ”2”になって…
なんもたいしたことはやってないんです M5StackのI2C通信の8エンコーダーをちょっと使うことになって とりあえずサンプルスケッチを書き込んでみたら・・・ 当たり前だけど、フツーにエンコーダをクリクリ回すと数値が増減します。 ちょっと #M5Stack の #8エンコーダー使うことになったのだけどサンプルスケッチが味気ないものなので#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ を導入？してちょいとかわいくしてみた... ^^;#Arduino #I2C pic.twitter.com/CnXNGkNBxk — しん_2-41 (@shinichi_nino) 2025年4月12日 ちゃんと動いてて、サンプルスケッチの…
倒立振子ロボットについて、いろいろ紹介することになり スティックくんの制御の中身も紹介するので 久々にスケッチ整理。。。 数年ぶりにスケッチ見たら、？がいろいろ。 いつも、プログラム書く時って勢いで書いちゃって後で見たら自分で書いたものが ？なことはとっても多い。 倒立振子ロボ、スティックくんについては以前何度かスケッチまるっと紹介も してるけど、自己流方言が多すぎるかな。。。とちょっと反省して よくあるPID制御解説本風にある程度寄せて書き直してみた。 ちょっと一部抜粋... #倒立振子 ロボについて スティックくん（#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ 版も同じ）の#PID制御 紹介ことになり久々にスケッチ整…
0.01Vの分解能を誇る電池チェッカーです♪ ^^; 約30円の昇圧DCDCコンバータ と 約50円の2線式デジタル電圧計を ちょいと改造で組み合わせてみました。 電池Boxは3Dプリンタで印刷、原価...約2円 ちょっとちゃんとしたケースとか作りますかね... 格安の#2線式電圧計 と #昇圧DCDC 組み合わせて約100円で構成した0.01Vまで測れる高分解能デジタル電池チェッカー...^^;#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ も感心してます♪0.02Vまで測れるように改造した2線式電圧計https://t.co/CgHTkgrFxR0.1Vで起動できる昇圧コンバータhttps://t.co/wVUCpfM…
2線式の格安電圧計、測れるのフツー3V以上くらい程度からだけどちょいと改造で0.03Vから測れる
2線式をバラシてしまえば・・・ということなのですが。 3桁7セグLED回路とAD変換器の組合せものなので 3桁7セグLED回路が3V程度から動作する都合、ADの測定線を共通にしてると 3Vくらいからしか測れない・・・ 測れてるけど、表示できない。。。が正しいかな？ 1個当たり、数十円で売ってたりする 小型2線式格安電圧計、フツー3V位からの計測動作です...がちょいと改造で わずか0.03V程まで測ることます♪AD変換器は低電圧から動くはずなので#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ と低電圧確認してみました少し誤差ありますが...#M5Stack #LED #デジタル電圧計 pic.twitter.com/lku…
Amazonの 30円昇圧DCDCコンバータの性能がすごい♪
先日知り合いから頂いた格安の昇圧DCDCコンバータ、1cm角品 購入した時は1個30円程だったらしい その性能に驚いた。 Amazonの格安30円昇圧コンバータの 1cm角サイズの性能がすごかった♪わずか、0.1V で起動できる！！#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ もびっくりいつの間にばったもん...んなに性能が良くなった！？でもって高効率です当たりハズレはありそうですが...#DCDCコンバータ #M5Stack#ステップアップコンバータ pic.twitter.com/JMfUIihYeV — しん_2-41 (@shinichi_nino) 2025年4月4日 たぶんこの手のやつ・・・かな？ これだと1…
KID'S TECH 2025（3/29-30） 出展、2日目終了
1日目は昼間付近は明るすぎてライントレースできなかったので 2日目は銀マットで屋根作って対策 ライントレースロボ達の展示がなんとかできた。 2日目も無事終了 たくさんのお客さんに喜んでもらえました。 #KIDS_TECH_20252日目 無事終了 #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ 等々 出展しました♪天窓からの強い陽射し、 銀マットの屋根でなんとか対策できてライントレースいけた♪ #名古屋どうでしょう #ナディアパーク https://t.co/NabeWFb0lB #風力電車 #HV車のモータ #BLE #スティックくん #M5Stack #BLE pic.twitter.com/r0sIRJKP5e — …
今回はちびスタックチャンの動作確認 Makaer's オアシスで問題なく動いてたので特に異常もなく好調♪ #KIDS_TECH_2025 、3/29-30 #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ 等々出展準備中 その2今回はちびスタックチャンの ライントレースロボ♪#ブラシレスモータ をマイコンポートでダイレクト駆動！ 3レベルインバータ制御 https://t.co/NabeWFbyb9 #BLE #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ#M5Stack #BLE #ESPNOW #RemotXY pic.twitter.com/dzw3jiDKXm — しん_2-41 (@shinichi_nino) 2025年3月25日 このちびス…
名古屋イノベーターズガレージさんのSTEM教育イベント garage-nagoya.or.jp いろいろ展示ある中のひとつ DMC（DENSO Makaer's Colleg）, うちの会社の工作クラブからの展示があるんです。 自分の展示はそこでの【3】 マイクロロボット・・・のとこ 倒立振子ロボ、スタックチャンロボ等々展示予定 でもって最近動かしてなかったマイクロロボの動作確認をしてるところ こちらは数年前に作ったマイクロロボで顔の表示がOLED 曲がる時などウインクするようにしてる。 でも、、、カーブ走行がなんか調子悪くなってる。 前後進、超信地旋回とかは問題ないのだけど #KIDS_TE…
見た目はオリジナルのスティックくんより、 スタックチャンにした方がウケる...感があるのでスタックチャンを内蔵？した 倒立振子でおさらい中。 #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ 内蔵 #倒立振子 ロボです♪#RemotXY での操縦型に変更...エンコーダなど、 外付け回路なし応答の遅いサーボ繋いだだけの簡単構造の倒立振子な分、制御はちょいと高度かな ^^; #M5Stack #PID制御 #ｶﾙﾏﾝﾌｨﾙﾀ #駆動力FB位置推定 #相補フィルタ #BLE #バックラッシュ補正 pic.twitter.com/p5gOhjGHM7 — しん (@shinichi_nin) 2025年3月19日 スティックくんで…
倒立振子、スティックくんについて、いろいろ紹介することになったので。 ちょっとおさらい。 プロトペディアで紹介したのが4年程前 protopedia.net M5Stackが出てきてM5のマイコンモジュールにはIMU内蔵のモノが いくつか出てきてた。 やっぱし同じこと考える人はいっぱいいるもので でもって電子工作、、、電子制御でちょっと難しいことやってる感が出るのが PID制御を取り入れたもので定番的なとこでは 初心者向きはライントレースロボ ちょっと高度なことやってる感での定番は倒立振子ロボ でしょうか。 ライントレースロボは安いものだと300円くらいからキットがある。 安いものは、バンバン…
1相ブラシレスモータ、振動ベクトル制御、無理やり出力を上げる・・・
ちょっと補足 1相ブラシレスDCモータ、フリクションを十分小さくして、慣性も十分あれば 先回紹介したように回せないことはないです。 で、3相ブラシレスDCモータは 1相なくなってもモータは回せますって紹介しました。 あれは制御変えずにコイル1個取っただけ。で回しました。 2相の90度位相差構成からずれた2相120度位相差モータとして制御も 修正すればもっとちゃんと回ります。 それは想像つきますよね。 でもって・・・ 先回紹介したように1相ブラシレスモータも回るので 3相モータは2相壊れても1相がちゃんと働くならなんとか回せるんです。 なかなかそんな状況もないのだけど。 出力は落ちるし、効率悪い…
1相ブラシレスモータ、単相ブラシレスモータ 聞いたことないかと思います。振動ベクトル制御、変動ベクトル制御とかも。 教科書に載ってないし学校でも教えない 電磁気学、モータ制御解説本でも見掛けないですよね。 先日執筆したInterface、4月号、 紙面に余裕があればInterfaceの特集でコラムとかで紹介したかったな・・・ でも、実際作ってみたら、回せないことはないんです 世界初！？ 学校では教えてないこと...#1相ブラシレスモータ を #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ が #正弦波PWM変調 なんちゃってq軸 #ベクトル制御 で回してます♪ 2相ブラシモータ ベクトル制御 はこちら↓https://t.…
CQ出版、Interfaceでベクトル制御解説 4月号 執筆したら訪問者が増えた♪
やっぱし本って見てる人多いんですね ブログ訪問者が急に増えた。。。 1日に200越えは久しぶり♪ いろんなとこから本買ったって連絡が来ました。うれしいですね。 ただ、、、自分の書いたとこは10ページ程度しかないのだけど... ^^; 本では10ページほどですが、原稿モノは何倍も書いたんです。 紙面の都合で編集さんにいい感じにして頂いた♪ #2相ブラシレスモータ を #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ が #正弦波PWM変調 でもって q軸 #ベクトル制御 で回してます... センサなし、オープンループの 2相 #正弦波PWM #ベクトル制御 はこちら↓ https://t.co/kmqRyqG0c2… #M5S…
自分が執筆したところ、ちょっと おまけとか・・・ 念押し... ベクトル制御はもう十分わかってるよって人は読むと？ なとこあります... フツーの解説本のような説明ではありません。 理論的な話は書いてません。 最近、、、去年から高校、大学の他に 小学5年生の理科、電磁石～モータの単元で講師やるようになって ベクトル制御の原理、考え方を教えてみるのでいろいろ試行錯誤中でして。 小学生がモータが回るしくみわかった!って言ってくれたことを ちょいとベースにしてます。 小学生には ”ベクトル制御” なんて言葉は使わないです。 モータが回るしくみ です。 小学生には 電磁石の性質を説明するところから始ま…
手作り2相ブラシレスモータ、1rpm！ 正弦波ベクトル制御で超低速滑らか回転
2相ブラシレスモータ、 2コイル＆1磁石型 解説書では見掛けますが 実際にはまず見掛けないと思います。 何かと実用的には不便なこと多いので。。。 外周ヨークもなければ、鉄心もないです。・・・コアレスモータです。 実用的な多極モータを低速で回すのは比較的簡単ですが 2コイル、2極モータを位置センサなしで低速,,, 1rpm 時計の秒針速度で定速で回すのはちょいと工夫が必要です。 一般のモータは正弦波ベクトル制御で電流を正弦波できちんと掛けても 位置、角度センサでのフィードバックなしだと大抵は定速で回らないです。 磁束分布がきちんと正弦波状にはなってないモノが多いので。 このモータは2個のコイルの…
手作り2相ブラシレスモータを2相X,Yスイッチ切り替え式で回してみる
ブラシレスモータと言えばネットでは3相ブラシレスモータをよく見かけますが 家庭用のAC100V系などでは2相ブラシレスモータの方が多いかもしれません。 ただ、2相ブラシレスモータではあるけどそう呼んでいないだけ。。。 従来からある一般のリビング扇風機などは2相ブラシレスモータが多いです。 分類上2相ブラシレスモータではあってもそう呼ばない・・・です。 リビング扇風機などではコンデンサ進相モータとか多くて、小型のサーキュレータファンなどはくま取りコイルモータが多いかな。くま取りコイルモータ、は2相ブラシレスモータの1種って言うとちょっと違うんじゃないって人もいるかな。 構造的にはコンデンサ進相モ…
3相ブラシレスモータ、1相取っちゃうと 回る？ 回らない？・・・手回しインバータでは...
正弦波インバータではコイル1個取ってもなんとか回りました。 手回しインバータではさてどうかなってことでやってみたのがこちら。 学校では教えてない #ブラシレスモーター の制御 3相ブラシレスモータから 1相取ると・・・ どうなる？ こうなります...今度は手回しインバータで実験です #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ は正弦波ベクトルで回せちゃいます...は、こちら↓ https://t.co/CsqqH5kArl#M5Stack #PWM pic.twitter.com/50vFlz6epn — しん (@shinichi_nin) 2025年2月17日 ご覧の通りで・・・ うまく回らないんです。
小学校の理科授業、 5年生の電磁石、モータの講師やってて、先日、 2コイル、3コイル…多コイルになるとモータは滑らかに回るんだよって教えていて、 3コイルで回ってるモータ、1個コイル取ったらどうなるの？ って質問があった。 ちょっと、ハッと驚いた。。。 その発想がなんか新鮮でっと言うか。 学校では教えてない #ブラシレスモーター 制御実験♪回転してる3相ブラシレスモータから 1相取っちゃうと・・・どうなる？#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ が #ベクトル制御 で実験です 実車HVではフェイル時の非常制御とかで・・・フツーに回して3000rpmはこちら↓https://t.co/hJf6KdhPYo#M5Sta…
超低速、1rpm・・・秒針速度でモータを回す！？ 3000rpmでも回せる♪
インバータでの3相交流で制御するブラシレスモータは 回転速度が低速側は好きな速度で回せます。 単純に低周波の3相交流を掛けるだけ・・・みたいなもんなので。 高速側は、誘起電圧（逆起電力）、インダクタンスとか面倒なことあって、 電力も大きくなりがちなので考えんといかんこといろいろあります。 こちらは毎分1回転、1rpmで回してみたもの。 秒針の速度です。 #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #ブラシレスモータ 超低速 3相正弦波 #ベクトル制御 1rpm！減速ギヤなし、 ダイレクトドライブで時計の秒針が作れそう♪ 3V,40mA・・・秒針にしては ちょっと電力多いかな...手回しインバータの例はこちら↓ http…
自分が作った3相ブラシレスモータ、 丁寧に動作、制御解説、したものありました。 ぱっと見の、見た目がそっくり・・・ 東芝さんの3相ブラシレスモーター解説 YouTube www.youtube.com 3相ブラシレスモータについての 詳しい解説はその動画見て頂くのがいいですね♪ 外周ヨークがないとか、 センサがぼくのはついてないのでちょいと違うとこありますが ロータの感じ・・・がピッタリ。 こちらはぼくの作った3相ブラシレスモータ インバータ回路とかも構成は基本同じです。 解説書ではよく見かけるけど実際のモノはほとんど見かけないって話での 解説書では見掛ける・・・の方、が その東芝さんのブラシ…
超スロー回転で解説書によく出てくる構造の3相ブラシレモータを3相正弦波インバータで回す。。。
ここしばらく手回しインバータでばかり回してたけど 電子制御でのベクトル制御で回す。です 何度も紹介してるけど、こちらのような構造の3相ブラシレスモータ、 解説書には図でよく出てくるけど実際のモータではまず見掛けないと思います。 コイルが3つ。周囲にヨーク、コイル鉄心がない。。。 磁石もNSが一対だけ。 #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ は #ブラシレスモータ 3相正弦波 #ベクトル制御 できます！ 超、低速回転 1.5rpmからの実演♪ 手回しインバータと違ってたった3コイルでもベクトル制御でとっても滑らかに回せるのが自慢...手回しインバータの例はこちら↓https://t.co/QlToStdlRQ#M5…
とりあえず、形になったので動作確認です。 これまで、何十年...BLDCいろんなの設計、製品とかも作ったけど 解説書によくある3相ブラシレスモータ・・・ コイルが3つ、磁石が1極対のインナーロータ型、 作ったことがないのに気が付いたのがちょいと前。 あれだけ、解説書に出てくるのに、、、 自分も講習でしょっちゅう使ってる構成なのに 絵 でしか説明したことがない。 なので実際に作って試すことにしたのだった。 解説書によく出てくる...けど、 実際にはほぼ見ない3相ブラシレスモータ(3コイル＆1対のSN磁石)型を半導体を使わない手回し3相インバータで回す♪ #ベクトル制御 講習用 #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ …
新型の、大型の、モータのしくみ～制御講習用モータセットできた♪ 左が新型 右側がブラシレス130モータ STEM教育とかで小学生にブラシレス130モータはそれなりに 面白がってウケる。特にミニ四駆とかで素の130モータを知ってる子供達。 なんでケースが回る？？？ 逆じゃんっ♪ て。 それは大学生とかでも同じだけど・・・ 理科講師の仕事で電磁石、モータの単元を習った、習う子供達 小学生（5年生）と話してるとブラシモータの理屈はちょいと難しいと 感じてる子は多い。特にマブチ130モータとかの3スロット型。 授業の中でちょっと解説があるんだけどあれは難しい。。。 自分が子供の頃、そもそもそうだった。…
これまで作ったモノは何かと小さい。。。 子供達、学生さんに見せる時は ちょっと みんなこっち来て♪ って覗き込んで見ることになる。 大勢だと後ろの方の子は見えない・・・ もちっと大型の新型を作ってみることにした。 まだまだ小さい。。。けど ま この要領でいけるならずーーっとでっかいのもまた作ろう。。。 新型教材製作中 初歩のモータ #ベクトル制御 講習用 フレームはアイスバー式の大型ロータ版 針軸で超低フリクション♪#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ は電子制御に向けて学習中♪ #ブラシレス130モータ 版はこちら↓https://t.co/LjBJ54knja#M5Stack #Arduino pic.twi…
戦うわけじゃないけど... 手回しインバータ、単4電池1本 でそれぞれ回してみます。です。 以前も似たようなことやってるけど、新型の手回しインバータ作ったのでもっかい。 40mWのモータが電池1本、ニッケル水素、 1.2Vで動くのは別にぱっと見で感覚的に不思議でも何でもないかと思います。 電池出力は1W程度は短時間なら十分出せるので。 でも、 40kWのHV車のモータを回すとたいてい、不思議がって喜んでくれます♪ その写真のモータ車載ではバッテリー400V程度で100A以上の電力使って 出力は40kW出せるモノです。 DENSOが学生フォーミュラ支援で、うちのHVシステム使いたいって 言ってく…
極低出力時の制御 パルススキッピング＆バーストモード PWM
PWM制御モノでの電力変換器、インバータ、コンバータとか 一般には出力が極小さい場合はただスイッチング損失が増えるばかりに なりがちです。 モータ駆動のインバータとかではただ線間電圧をゼロに保つ・・・ってだけのために 3相のハーフブリッジ回路がただduty50%で叩き続ける...ような感じに なったりします。 ただ損失に電力使うだけみたいになりがちです。 そういう場合に損失低減でよく行われるのがパルススキッピング、バーストモード って呼ばれるPWMの変則的なスイッチング？があります。 多少リップルが増えたりする場合もありますが必要な電力の平均値に対して ちょっとまとめてスイッチングして電力送っ…
新型作ったけど ぱっと見は違いがわからん・・・かな カムシャフトの軸のホルダの固定部を専用ポスト立ててたのを スイッチの固定爪楊枝と共用にした。 短絡保護用のセメント抵抗を除くと5gになった。 単4電池の収まりもよくなるように微修正したりもしてる。 こちらは配線前にスイッチの固定までしたところ #手回し3相インバータ 簡素化版 組立て つづき スイッチ組立て完 あと、配線したら完成♪改良前のモノで #ブラシレス130モータ を回す例はこちら↓ https://t.co/LjBJ54knja…… #ベクトル制御 #M5Stack pic.twitter.com/xSPKV8pzll — しん (…
手回し3相インバータで 2相バイポーラスッテッピングモータ駆動実験
今日、もう昨日か・・・ アップしたのは 手回しインバータでHB型の2相バイポーラスッテッピングモータを 回す例。 #手回し3相インバータ 実験3HB型24V用 #2相ﾊﾞｲﾎﾟｰﾗｽﾃｯﾋﾟﾝｸﾞﾓｰﾀ 電池1本で回してみます♪ 3相交流で2相交流モータも ちょっと工夫で回せるんです#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ は勉強中... #超小型Φ5mmモータ を回す例はこちら↓ https://t.co/5zLbICXTzS#ベクトル制御 #M5Stack pic.twitter.com/QiZgPLJ4qS — しん (@shinichi_nin) 2025年1月9日 昨日・・・じゃなくて一昨日のがΦ5mmの …
いつもの・・・ブラシレス130モータでお試し。 当たり前にちゃんと回ります。 旧型は型式番号：RX-78 新型は型式番号：RX-78Ⅱ なに作っても 最初のはいつも1号機じゃなくて RX-78って呼んでるけど... リアルタイムでのを知ってる人はかなりのおじさん。。。 で、最初に動かす時、 「こ、こいつっ 動くぞっ！」 って言いながら。。。 新型 #手回し3相インバータ 動作確認半導体不使用 で #ブラシレス130モータ 回す♪簡素化して今度はベアリングレスで Φ2mmつまようじ式。 #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ は電子制御に備え勉強中... 旧型で #ブラシレス130モータ を回す例↓ https://…
新型でのスイッチの動作 つまようじ軸にカムつけて回してます。 180度毎にON,OFFするようになったスイッチが120度位相差で組んでます。 で・・・矩形波の3相交流が作れます 新型 #手回し3相インバータ 製作その3半導体を使ない #手回しインバータ単4電池1本で #ブラシレスモータ 回す♪簡素化 スイッチとΦ2mm爪楊枝式。 #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ は電子制御に備え勉強中... 旧型 #ブラシレス130モータ を回す例↓ https://t.co/LjBJ54knja#ベクトル制御 #M5Stack pic.twitter.com/XP7mQICMR6 — しん (@shinichi_nin) …
手回しインバータ、大学とかで紹介したりすると似たようなモノ作って 見せてくれたりするのだけど、 ちょいと ？な 微妙な？ 設計を見掛ける。 うまく動かない・・・って。 レバーで回すような構造にする時は片持ち梁ではちゃんと剛性確保して そうかカムの両端を保持してカム軸がブレない様にしないといけないけど そこを考慮してない造りを見掛ける。 ってことで新型設計です。 #3相ブラシレスモータ 電子回路使わず #手回しインバータ単4電池1本で回す♪以前はベアリングや ポリカパイプ 使ってた。 簡素化 スイッチとΦ2mm爪楊枝式に。#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ は電子制御に備え勉強中... 旧型で #ブラシレス130…
もう2025年になってるけど、いろんな他人様のブログとかみてると ふりかえり ってのよく見かけるのでちょっと思いつくところ 備忘録。 はてなブログ、はじめてから3年ほど経った。 今、2025，1月3日、アクセス数見たら49763だった。 年末辺りで4万9千超えて、5万行くかなーって思ったけどあかんかった。 でも、 なーんか不思議な気分。 素人の備忘録を覗きに来てくれる方がこんなにいるなんて。 アクセス数も最初の1年ほどは全然増えんかった。 アクセス0の日なんかしょっちゅうで。 増える勢いが付いたのは割と最近。ここ最近は毎日50アクセスくらいが平均。 時々、100越えたりするけど何が効いたのかは…
先回は2相交流でPM型ブラシレスモータ、 Φ5mmの超小型ブラシレスモータを手回しインバータで回してみました。 今回はそれなりにフツーのHB型2相バイポーラスッテッピングモータを 回してみた。です。 #ステッピングモータ を 電子回路使わず、#手回しインバータ で回す♪Φ5mmの超小型のモータだけでなく24V用のHB型も電4電池、1本で回せます♪#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ は別途、電子制御に備え見学... Φ5mm超小型のPM型の例はこちら↓ https://t.co/WN4bTfCQsh#M5Stack #Arduino #インバータ pic.twitter.com/VlDA4hAQJD — しん (…
PM型2相バイポーラスッテッピングモーターと呼ばれるモータになります。 カメラレンズのオートフォーカスなどに使われています。 このモータは基本的な動かし方は、 Hブリッジを2つ使って代わる代わる励磁して回すのがフツーです。。。が、 このタイプの小さな PM型ステッピングモータの類、 あまり知られてないですが A相、またはB相、どちらか単相交流でも たいてい回せます。 超小型 #ブラシレスモータ を スイッチ式単相交流で回す！隈取りコイル、進相C回路も使わず 回すことができます♪ ^^#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ は別途、電子制御に備え見学...♪ブラシレス130モータの例はこちら↓https://t.co…
半導体を使わないスイッチ切り替え式のインバータです 先回のスイッチ切り替え式は2つの独立したX相、Y相の切り替えでした。 あれをハンドルの回転で連動して動くようにしてみます。 #ブラシレスコアレス130モータ その82相交流出力 半導体を使わない手回しインバータ製作 X相、Y相を連動して動かしています。#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ は電子制御に向け勉強中...X,Y相独立型↓ https://t.co/1Qo8NEcrA1… #ベクトル制御 は2相交流での説明がやさしいので。 #M5Stack #Arduino pic.twitter.com/BoMS6gjZ84 — しん (@shinichi_nin)…
先回の指先切り替えでの2相交流で、 90度位相差駆動の確認はモータ制御普段やってる人にはなんてことないですが 座標変換をモータマウント側を回す・・・若干？？？になる ようです。 なので、 直感的に X相、Y相の2相の交流を掛けるイメージがしやすい スイッチ式インバータを作ってみました。。。 #ブラシレスコアレス130モータ その52相4スロット型 X相、Y相 での スイッチ切り替え式インバータ駆動です#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ にはこれを 電子制御でお願い...します♪ 初歩のモータ #ベクトル制御 解説用です#ベクトル制御 は2相交流での説明がやさしいので。 #M5Stack #Arduino pic…
2相交流用、 2極4スロット型です。 X相で通電とY相での通電で動作確認します。 一般的な実用モータでは磁極数、コイルスロット数が多く、 ロータ磁石の磁束方向d軸、 その直交するq軸方向というのが 直感的にわかりにくいです ・・・が、130モータは 教科書なんかにあるNとSが1対の図の通りなのでわかりやすい磁石構成です。 でも、コイルが3スロットあるので電磁石の磁界の方向が直感的にはわかりにくいです そこでコイルは4つにして直交する関係の巻線も X軸相 と Y軸相 電磁石構成の4スロット型 です。 でもってX軸相とY軸相の各々に交流を流すことで回転磁界ができて モータは回る・・・の解説用のモー…
