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名古屋イノベーターズガレージさんのSTEM教育イベント garage-nagoya.or.jp いろいろ展示ある中のひとつ DMC（DENSO Makaer's Colleg）, うちの会社の工作クラブからの展示があるんです。 自分の展示はそこでの【3】 マイクロロボット・・・のとこ 倒立振子ロボ、スタックチャンロボ等々展示予定 でもって最近動かしてなかったマイクロロボの動作確認をしてるところ こちらは数年前に作ったマイクロロボで顔の表示がOLED 曲がる時などウインクするようにしてる。 でも、、、カーブ走行がなんか調子悪くなってる。 前後進、超信地旋回とかは問題ないのだけど #KIDS_TE…
nRFマイコンでマイクロロボの モータ制御検討 PWM・・・ メモ
nRFマイコンでPWM、思った以上に面倒・・・ ホントは要領よくやる方法あるのかもだけど たどりつけない。 なんとか基本？・・・の2相同期不連続PWMの出し方が分かった。 #nRF52832 でマイクロロボ！ESPマイコンみたいにそこそこ高周波での #PWM 、ledcWrite() はない？そうで レジスタいじってやっとブラシレスモータ用 2相不連続PWM・・ でけた。 もう #Arduino のうれしさはどこへやら...#Xbox_Game_Bar でpicoスコープ画面は 録画できん？ので手撮り... pic.twitter.com/PuhBLKEKqr — しん (@shinichi_…
nRFマイコンでマイクロロボの モータ制御検討 つづき・・・
一周回って・・・TC78H653 か DRV8835 にしようかなって話 これはただ PWMを試しただけ nRFではまだやったことなかったので #nRF52832 ESPマイコンみたいにそこそこ高周波で モータの電流制御にも使いやすい #PWM 、ledcWrite() はない？そうで フツーにPWM やってみた。#Xbox_Game_Bar でpicoスコープの画面は録画できないんですね... pic.twitter.com/G4gpbppYOX — しん (@shinichi_nin) 2024年11月2日 #nRF52832 #PWM で #Lチカ 先の10kHzでPWMの出力で Lチカ…
DRV8830ではそこそこ高回転で先のΦ6ブラシレスモータ回すのは しんどいのがわかったのでフツーにステッピングモータドライバの低電圧ので STSPIN220がよさげかなと思ったのだけど・・・ 1.7Vから動く3mm角VQFN。 nRFも1.7Vで動くのでDCDCと組んだら けっこう低消費電力でいけそうな気もする。 これ まじめな使い方をするとけっこう部品をいっぱい付けないといけない。 いろいろ調整できるようにしようとするとポートも2本じゃ済まない。 小さく作るには手間が増える。これだとモータ4個使うなら 基板起こそうかなって感じになる。 使い方自体は最初にちょっと専用のおまじないはいるけど …
先回紹介してたギヤモータ、 動かしてみた。 一応動くには動いたけど・・・遅い。 これまでよく使ってたポーリング... 割込みを使わない TSS制御風でもって動かしてみたのだけどnRFマイコン、 ESPマイコンの様に速く計算が回らない・・・orz 約200Hz、5msくらいまでなら Arduino関数の millis() で なんとかおよそ定時刻で計算が回る。負荷にもよるけど。 200Hz・・・・モータ自体は毎秒10回転600rpmで回ってるのだけど 800パルスで1回転のギヤモータなもんで1/4回転、、90度毎秒くらいで しか動かない。 ESP32マイコンとかならBLE使いながらでも1msくら…
ここ最近はΦ6ブラシレスモータをマイコンのポート直駆動で 動かしてのマイクロロボ製作が多かった。 サイズ的にもありもので先回の2.6gのロボより軽く小さく作るのは だいぶ難しくなってきた。 およそラジコンでは手作りで世界最小クラスに なったかなー感になったので一区切り。 で、次は車輪足を動かす感のロボを作ってみたくなってきてる。 特に、これまで何度か紹介したXiaoGuiさんのKT2 あれの小さいのを作ってみたくなってる。 XiaoGuiさんのKT2 とはちょっとやり取りしたことあるのだけど あの4自由度足だけであの滑らかな歩き、愛嬌のある動きは衝撃だった。 今じゃフツーに商品にして売ってる。…
nRF52832 ・・・その12-2 超小型Φ6mmサーボモータ駆動
今回はΦ6mmのブラシレスモータをサーボモータ風に使ってみました。 普通のHブリッジモータドライバは電圧、電流制御は自前でPWM制御で 組んで調整が必要だったりしますが、DRV8830は電源電圧が変動しても 指定した電圧に勝手にPWM制御で調整してくれます。 なので、ブラシレスモータ・・・同期モータは 交流周期で角度制御ができるので、電圧制御が簡単にできるDRV8830だと 電圧ベクトルを指定したら微妙な電圧も勝手にピタッと調整してくれるので サーボモータにできちゃいます。 能力の小さいマイコンでモータの数が増えると・・・ 割込みでタイマー制御とか面倒になりがちです。 その辺をモータドライバが…
ポート駆動なんかいけそうなんだけどうまくいかない 行き詰ったのでモータドライバ使ってみることにした。 以前もマイクロロボ作る時に モータドライバ使ってみるならDRV8835か、DRV8830 って書いた。 どっちもTI製 モータが1個、、、または2個ならDRV8835 数が増えたら、I2Cで必要ポートの数は増えないし、 PWM制御までやってくれるDRV8830。 その代わりDRV8830はブラシレス用だと1コイルしか動かせない。 2相ブラシレスモータ、、、2相バイポーラステッピングモータ動かすのに ICが2個必要・・・・かさばる。これが一番困りどころ。 ICは3mm角・・・マイクロロボにはけっ…
Nordic製 nRF52832 実装の Raytac製 MDBT42V ・・・その11 モータ駆動準備
nRFマイコン思った以上に難解・・・自分には。 昨日は1日、格闘？してポートでモータが回せなかった...orz こちらご覧になってる方で回せてる方はぜひとも教えて欲しい。 ここ数年マイクロ工作モノが多くなって 10g以下位のものはみなマイコンのポート直でインバータ駆動で モータ回してきた。 ESPマイコンなんかは余裕のパワーで動く下記動画でのチビスタックチャン、 重さ15gほどあるけどポート駆動でモータ回して動いてます。 車輪も直径3mm程度で小さくしてるけど。 nRFマイコンも標準、デフォルト出力では動きそうにないけど HighDrive設定にすればなんとかいけそうに思えた。 HighDri…
Nordic製 nRF52832 実装の Raytac製 MDBT42V ・・・その10 モータ駆動
3mm角のチップじゃやっぱし ポート、電流はあんまり流せない。。。 実際、マイクロロボでよくやってる3レベルインバータ駆動 試したけど回りませんでした。 ぴくぴく動くくらいはしたけど。。。 データシートの感じではギリ行けるかもってとこだったけど ま ギリではあとで困るので モータドライバどうしようってとこです。 ポートの駆動能力のバッファ的なことするならこの辺り。 およそマイコンのポートハーフブリッジ出力機能まんまをパワーアップできます。 自分はこういうのちょこちょこやるけど あんまし電子工作でもやってんのみたことない。 Pch,Nch各々ゲートをソース側に抵抗で引いておいたら マイコンのポー…
Nordic製 nRF52832 実装の Raytac製 MDBT42V ・・・その8 CPU温度モニタ
マイクロロボとかで重要なとこの1つ、マイコンの温度モニタ。 ポート駆動で能力のいっぱい近くをそこそこの負荷で使うことが多いので。 だいたいマイクロロボではモータの駆動もDCモータは使わず、 ブラシレスモータのインバータ駆動。 同期モータとしてベクトル制御してやることで停止、極低速からの 速度制御が正確にできるので。 #マイクロロボ マイコン検討 その8 #nRF52832 お試し中#BLE 通信経由で #CPU温度モニタ はんだゴテ近づけてもあんまり 温度上がらんので触れてみた...ちびスタックチャンはアシスタント♪#Arduino #Nordic #Raytac #M5Stack #ｽﾀｯｸ…
マイクロロボ マイコン、Nordic の nRF52832 実装の Raytac のモジュール、MDBT42V ・・・その7
nRFマイコン、nRF52832とかはAppleがAirtagで使ってて数はすごい出てるのに、電子工作でArduinoで使ってる情報が少ない・・・ ESPマイコンはたいていやりたいことそのものズバリなのが見つかること多くて 作り込みは早かった。 思った以上にとりあえずこれならいろいろ十分に使えるなってとこまで 来るのにけっこう手間取った... こちらは電源電圧モニタを試したところけっこう精度がいい。 データシートでは1.7Vから動作とあるけど、1.6VでもBLE通信もできた。 ESPマイコン、ESP8285は1.5VでもBLE通信できてた。 #マイクロロボ マイコン変更 その7#nRF5283…
BLEマイコン、Nordic の nRF52832 実装の MDBT42V BLE通信
Lチカまではあっさり行けたけど、BLE通信ができるまではけっこう手間取った。 MDBT42VをArduinoIDEで使ってるのがそんなにたくさん見つからない。 いくつか見つかったモノもについても書いてることが違ってたり。 いくつか組み合わせて順に試してうまく動くパターンは見つかった。 ので 備忘録です。 そもそもコンパイルは普通に通って、BLEが繋がらないってのがしばらくあった。 けっこうハマったのが Low Frequency Clock : "Synthesized" で動くのだけど Crystal にするってのがもっともらしい感じの説明を最初に見てCrystal にしてて なかなか動かな…
BLEマイコン、Nordic の nRF52832 実装の Raytac のモジュール、MDBT42V 使ってみる。
マイクロロボの使うマイコン変えてみることにした。 今年は特に低消費電流を狙ってATtiny1614で攻めて？みてた。 去年より小さく軽くなった。 去年はなかったライントレースモードも追加。 無線通信は赤外線でM5Stack、スタックチャンと中継通信して、 BLEでスマホと通信してラジコンで操縦にしてた。 ソフトはちょこちょこ変更する、ハードもちょこちょこ変わる。 ATtiny・・・M5Stack ・・・スマホ 管理が思いのほか大変だった。 というより管理で来てなかった。組み合わせが？？？になることしょっちゅう。 また思った以上に赤外線、小さいチップで感知角広げたモノだと感度が低い。 テレビリモ…
ちょっと気になるマイコン RX23W 1850円 パッドもATtinyのVQFNよりは手付けしやすい0.5mmピッチ VQFNとかBGAのマイコン、、、あまりそういうの手付けハンダで配線する人は いないけど。。。 手付けしてみようかと思う方、以前紹介した手振れ防止グッズ類が便利です... akizukidenshi.com この手のクラス？で気に入ってるのは nRFマイコン 1155円 機能、サイズはほとんど同じ こちらはさらにハンダの手付が楽な約0.8mmピッチ これはマイクロ電子工作にはありがたい。 でもって、アンテナ部は部品の配置スペースに使える。 6.4x3mmくらい。けっこう広い。ポ…
赤外線通信スタンドとか動作環境の整備？ができてきたんで 動作の調整を詰めていきます。 この前、とりあえず、ラジコンモード、ライントレースモードの基本は 確認できた、センサの機能とか。 でもってまずはラジコンモードの方をちょいと調整。 ちゃんと赤外線通信スタンドを使うと以前横から適当に赤外線通信モジュールを 向けてたのと違って通信が安定してる。 前後進動作、適度に旋回走行、超信地旋回、それぞれ それなりに滑らかに動くようになった。 ひとまずラジコンモードはこんな感じでいいかな。 最高速テストはまたそのうちに。 指乗り #マイクロロボ #ラジコン 動作の改良 先回のとりあえずの動作確認から 少々制…
マイクロロボは、プログラム書き換え、充電・・・手間が掛かります。
小さなLipo電池がフレームの構造でして・・・コネクタもなく... 普通は電池は取り外せるものが多くて、外して充電だと思います。 構造、構成はこんな感じ 電池にモータ、マイコン等々取り付けてます。接着して。 なので電池は取り外せません。 でもって、 普通のバッテリーコネクタとかは大きいので 付けられないです。 サイズ、容量の大きなバッテリーは保護回路が一体になってるモノが多いですが 保護回路はありません。 なので、充電とかもちゃんと自分で考えてやらないといけないです。 Lipo電池の特性わかってればそんなたいそうなもんじゃなないですが。 ^^; Lipo,リチウム電池は仕事柄昔からよく使ってき…
モーター駆動ユニット、マイコン周辺回路、電池を一体化 フォトリフレクタ（ライントレース用センサ）が触覚みたいな感じ 触覚の様に電池の前に左右から出てるフォトリフレクタセンサへの配線、 ぱっと見は1本ですが 3本のΦ0.1線、Vcc,GND,信号 を束ねてます。 #マイクロロボ製作マイコン、周辺回路 電池、モータの一体化できた♪ちょっと浮いてるので ちゃんと一体化じゃないけど...#ATtiny1614 #Arduino #赤外線シリアル通信#ブラシレスモータ #ベクトル制御 #PWM変調#ライントレース pic.twitter.com/UKZAKFPjum — しん (@shinichi_ni…
ATtinyボード2号機、マイコンポート駆動ブラシレスモータ、ライン判定フォトリフレクタの動作確認
ブラシレスモータは3レベルインバータ制御、 フォトリフレクタは以前紹介のアイスバーボードのモノで確認です。 #マイクロロボ 製作 スタックチャンマイコンモニタで #ATtinyマイコン 制御の #ポート駆動 #ブラシレスモータ #フォトリフレクタ のライン判定確認スマホ⇔BLE⇔M5Stack⇔赤外線⇔ATtiny#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #M5Stack #Arduino #ATtiny1614#ベクトル制御 #BLE #赤外線シリアル通信 pic.twitter.com/EnAGsGg0Ve — しん (@shinichi_nin) 2024年5月4日 写真奥のは1号機。 1つだと何かと動作が？な…
マイクロロボの状態、、、重量が増えた場合に どんな重量配分がいいか。。。 いろんなレイアウトで組んで試した Lipo電池：400909 30mAh ATtiniy1614と周辺回路を混み込み想定でATtiniy3216を代わりに使って、 両面テープで仮止めして。 背の低い3点接地構成では車輪の荷重分担が小さくまともには やはり、、、車輪はホイルスピンで動けなかった。 結局以前のESPマイコンで作ったマイクロロボなんかと 似た構成が一番って結果になった 車重はほぼモータ軸に載せる。 図ではマイコンの下部にちょっと補助輪的なソリなど付けて。 反対側には倒れ止めのウィリーバー風のモノがいるかも。 #…
モータ駆動ユニットにLipo電池とATtiniy1614で動作テスト
先回のATtiny3216のダミー負荷ではちょっと重量がオーバーだったかなって 感じだたのでLipo電池にはコネクタ付きで錘も付いてることだし 部品配置なんかもしやすいATtinyを上乗せ、電池前置きも試してみることにした。 ATtiny3216とモータ、電池 ATtiny1614とモータ、電池 電池を前に置くと重心がだいぶ車輪から外れて前方に行くので 車輪の荷重は抜け、電池と床の摩擦は大きくなる・・・ので 車輪は滑り、動きづらくなる方向だけど なんとか動ける感じだった。 このくらいなら十分動けそうなので ATtiny1614をボードに見立ててその上にチップ部品を配置して、 フォトリフレクタだ…
角度を付けて、Φ6ブラシレスモーターにΦ6タイヤでもいけるようにした。 モータユニット？ 駆動モジュール？ なんかカッコいい呼び方ないかな。 モータからは配線が1本づつっ 治具に組んで接着完了して、、、取り出すところ。 駆動ユニットの作り込み配線作業 その7#ブラシレスモータ 直径Φ6mm 治具に仕込み、接着。固まったんで固定治具から そーっと 取り外し。#ライントレーサー #マイクロ・マイクロマウスhttps://t.co/wUbYFi9te8 pic.twitter.com/ytgJIucCOH — しん (@shinichi_nin) 2024年4月29日 一旦駆動テストには長すぎるモー…
駆動用のモータ製作 配線完了したモータはこんな感じ。 モータはここ最近よく使うΦ6mmブラシレスモータ モノ自体は2相バイポーラステッピングモータ、 アリエクスプレス。買った時は1個20円 だったけど 32円に上がってた。 円安が効いてるのかな。 配線は UEW Φ0.1線 写真ではわかりにくいけど3本の線を 束ねてよじってある。 タイヤもΦ6mmで行く予定なので 傾けて組み合わせ、角を一応底着きしにくいよう削る。 後で組み合わせて接着固定用の治具、3Dプリンタで作ったモノに入れたら こんな感じ。 配線はΦ0.1、けっこう大変です・・・ 若い時はこのくらいはへっちゃらだった。裸眼で何も困らなか…
ベクトル制御で正弦波PWM変調で回す。。。 しばし前にやってた続き 再開。 今週末、東京の大学 （今回は東大はなし）3校ほど回って 学生フォーミュラ関係での自作インバータ、モータの講習とか することになってて、その準備。 いろいろモータの制御基本解説のおもちゃとか準備中 こちらはいろんなとこで割と評判のいい130モータの3相ブラシレスモータ改造・・・ の今回は回転センサでまじめな？もうHV自動車とかのと制御は基本同じやつ 動作の様子は こんな感じ #ブラシレス改造 #130モータ#非接触回転センサ を使った#正弦波PWM変調#ベクトル制御 駆動テストスタックチャンに評価協力を お願いです♪ちぃ…
マイクロロボ製作でちっちゃいマイコンでモニタなどが ないと何かとデバッグとか不便です。PCとシリアル通信なんかが よく使われますが有線だと何かとマイクロロボには使い勝手がよくないので 最初に無線通信できるようにしてます。 高性能マイコンならBLE,ESPNOWなどの電波モノが位置の制約などなくて いいのですが消費電力が大きいです。 通信の一瞬だけ送受信機能を動かす・・・でそこそこ低消費電流にはできますが それでも高性能マイコンは消費電力が大きい。 クロック落としたらそこそこ減るけど無線が使えなくなったり。。。 で、低消費電力型8bitマイコン です。 でもって低消費電力で簡単な通信だと赤外線シ…
M5Stack使って、スタックチャン式のAttinyマイコンデバッガにしてみた。 これまでのM5Stickではやっぱし情報量少ない。 写真、、、先回のM5Stick版と情報量は同じ、 単純に、ArduinoIDEでボードを変えて、 スタックチャンアバターを入れただけ・・・なんだけど。 若干、かわいさが出て気持ち、デバッグが楽しくなるかな。。。 まだ画面に余白がたっぷりあるのでいろいろ表示追加できる。 ボタンも使いやすい位置に3つならんでるので、 普段のデバッグはスマホは不要になるかな。 Core2にしたらコントローラもタッチパネルでそこそこできて いよいよスマホがいらんかな。。。？ 赤外線シリ…
しばらく、まずはAttiny1614・・・SOPで マイクロロボ、ライントレーサー製作を進めてみる。 以前使ってたボードをちょっと修正した。 まずはモータ駆動代わりのLED負荷 電池は30mAhしかないけどさすが、低消費電流マイコン。 数分ではほとんど電圧下がらない。 ESPマイコンだとみるみるうちに下がっちゃうのだけど。 これがモータ動かすとどんなもんになるか。。。 何かと操作するにはスマホが便利なんだけど スマホとAttinyが無線でいい感じにつなげられるものが思い浮かばない。 なので M5StickCの中継器使用です。 スマホ⇔BLE ⇔M5StickC⇔赤外線シリアル通信⇔Attiny…
マイクテック・トイチームで使うマイコンどうするか最近思案中 別にこれって決めてそれしか使わないわけじゃない。 でもマイコンの種類増やすと自分なんかは混乱する。 特にいつも？？？になりやすいのが書き込み ある程度マイコン毎に手順があるけどよく混乱する。 シリアル・・・シリアルだけどそこはあまり意識せず、 USB接続で書込みって方法が今はフツーになってきてるかな。 PSoCマイコン、STマイコンはもうやり方ほぼ忘れた。 30年前はPICかH8・・・今は全く触らなくなった 10年前位は自分の場合はマイコン モノ と言えば PSoC一択だった。 モノ・・・ってついてるのは電子工作、制御モノは マイコン…
回転センサの較正 モータベンチ用非接触磁気センサはレゾルバと違って
小型で軸端、側面配置など容易なので実験モノ、工作ではよく使います。 自分がよく使うのはMA730 データシートはこちら。 https://www.monolithicpower.com/jp/documentview/productdocument/index/version/2/document_type/Datasheet/lang/en/sku/MA730GQ-Z/document_id/3563/ https://www.monolithicpower.com/jp/documentview/productdocument/index/version/2/document_type/D…
進まない。 ちょいと仕事忙しい。 こちらは倒立振子ロボ スティックくん ブログとかTwitter X のアイコンの元のロボ 久しぶりにいじった。 Kariyaメイカフェアのチラシにもスティックくんが載ってます。 右側中央辺りの写真・・・・その写真はいつの間にか どなたかが東京メイカフェアに展示してたのを撮って頂いたものだと思う。 n-shinichi.hatenablog.com せっかく載せて頂いたので持って行こうと思う。 ちょっと久しぶりに充電して組んで動かしたのを撮ってみました。 かみさんが喋ってる声、消すの忘れた・・・ 超簡単♪倒立振子ロボスティックくん！#スナップフィット で20秒組…
ESPマイコンの無線通信ではよく使ってきたけど、正しく使ってはない。たぶん。 だいぶ前にサンプルかネットの参考コードのコピペ で普通に動いてたので普段は困ってない。 中身は関心があまりなくてちゃんと見てない・・・それがいかんのだろうな。 で、決まって困るのがなんか大きなイベント会場。 そこでのほぼお約束な不安定な通信、混信。 特におかしくなるのが例年、東京メイカフェア会場。 後で自宅では正常・・・ってパターン。 ちゃんと？名前を検索上位？に表示されるようにつけないかんかなと思うけど ルールがよくわかってない。 自宅だと、BLEでスマホと繋ぐとき何気なく表示されてる名前を選択してるけど 東京メイ…
スタックチャン、アトムチャン BanBan制御でライントレーサー
アトムチャン？ スタックチャン・・・チビスタックチャン センサも一応いい感じに先回紹介したように いい感じに白黒、境目アナログで判定ができるようになったので 簡単なバンバン制御でライントレースやってみた。 頭の上のちょうちんは Lipo電池です。400909型 30mAh まだ省電力設定は何もしてないので モータ動かさなくても約180mAほど消費です。 でもって走り出すと200mAほど消費になります。 なので電池の消費電流は6C～7Cの放電。 1Cを超える放電ではLipo電池の容量当量はすごく目減りします。 単純計算では30mAhなら6C放電なら10分ほど持つ計算になりますが 1/6程度に容量…
スタックチャン、アトムチャン ライントレーサー＆RCロボ製作
先日から製作中の小さいスタックチャン、M5atomS3での アトムチャン 顔だけ版 BLEリモコン＆ライントレーサー モーターHat製作中だけど、とりあえず仮組で 動かしてみた。 先日からの仕上がり感から、少々M5atomS3の重量 約7gはちょいと マイコンポート駆動では重すぎるようなぁっては思ってたけど案の定・・・ 前後進はそこそこ行けるけど、 第3輪の横滑り抵抗駆動が必要な超信地旋回動作、旋回動作は やっぱり厳しい。。。 でもってバッテリーもM5atomS3の下にモータをはみ出さない程度にして その間に置く・・・ってとこで400909、30mAhにしてみたけど M5atomS3の大消費電…
スタックチャン・・・のアトムチャン版の顔だけ版で 以前紹介したスタックチャンのモーターHat同様なのを作ってみてます。 モータ駆動1個でテストしているところ モータは例によってポート直駆動 なので電流は30mA程度に抑えている。 駆動の方法は以前紹介した、LED分圧可動中性点電位を使った 3レベルインバータ方式 これによって、変調率をそんなに絞らなくてもほどよい電流が流せて PWMであまり絞らなくていいので電圧利用率の高い駆動ができます。 こちらは顔表示前のデバッグ中 やはり最初は何かと確認したいので。 何もしないと3.8V・・・Lipo電池相当で モータ回さなくても160mAほど消費。多い・…
標準仕様の見上げる動作をするかわいいｽﾀｯｸﾁｬﾝと違い、 こちらは 顔だけ版ｽﾀｯｸﾁｬﾝ でも Motor-Hat の装着で本家の標準ｽﾀｯｸﾁｬﾝにはできない 移動することができる。 Motor-Hat、作り方例については先日の紹介をみてください。 RemoteXYでBLE通信ができるようになったので 簡単なリモコン動作をチェックです。 フツーの走行と超信地旋回、内側を逆回転の切り替えが いまいちうまく行ってなくて 動作がちょいと怪しいので要修正ですが ひとまず、およその動きはOKです。 リモコン スタックチャン♪ つづき... ちょいと手抜きの・・・ 顔だけｽﾀｯｸﾁｬﾝ。 Motor…
前回 スタックチャンを動けるようにした。 思った以上に評判よかったのでちょっと驚いてます。 （何度も念押ししてるけど、顔だけスタックチャンです） こちらは今回スマホでのBLEで通信した時の様子 プログラムでのパターン走行は前回紹介した通り。 あれはあれでいろいろできそうだけど。。。 今、ちょいと やってみたいのはスマホ使ったリモコン操作。 内容的にはスティック君でやったのと同じ。 スマホ側、BLEを使っての通信アプリモノはいろいろあるけど ここ最近のお気に入りは以前にもちょいと詳しく書いた RemoteXY。 無料で使える機能が多いです。 中でも・・・スマホ側は全く設定を作る必要がないってのが…
ATtiny1616 VQFN Lチカテストでモータ駆動用のPWMポートのテスト
先日からATtiny1616のテストしている ブレッドボード、モータ駆動に使えそうなPWM機能のポートで Lチカテストしてみた。 赤外線シリアル通信、チェックサム機能を付けたら 当たり前だけど通信品質がすごく良くなった。 ブレッドボードでの#ATtiny1616 の #Lチカモータ駆動用にPWMが使えるポート4個のテスト#マイクロロボ #赤外線シリアル通信#M5Stack #M5StickC #Arduino #BLE#RemoteXY pic.twitter.com/ZzuhP6RerN — しん (@shinichi_nin) 2023年11月5日 このポートで今度はブラシレスモータをポー…
ATtiny1616、VQFN ポート駆動でブラシレスモータ動かしてみた。
マイクロロボ製作・・・ モータ駆動に使い勝手よさそうなポートは 目処がついたのでポート駆動直でのブラシレスモータの 動作確認をやってみた。 気になるところとしては 先回のATtiny1614のSOP14の場合と違って チップがかなり小さいVQFN。 たった3mm角のサイズ。 でもって先回まではΦ0.2,0.3の線がマイコンについてたので 幾分ヒートシンク代わりにもなってた。 今度のVQFNでは配線は全てΦ0.1にする予定なので チップが小さい上に配線が細いので放熱がどのくらいいけるかってところ。 でもってモータはここのところいつも使ってる 2相バイポーラスッテッピングモータ これをLED負荷変…
マイクロロボ製作 ATtiny赤外線通信＆M5－BLE通信 チェックサム入れた
ATtiny1616の評価ボードで スマホ操作でのLチカコントロール これまでの赤外線シリアル通信、とりあえず優先のUARTを 単に赤外線リモコンICとか利用して38kHz搬送波に乗せた 無線通信に置き換えただけ・・・だった。 データも8ビットデータ2個セットで 1つ目はID、2つ目がデータってだけの簡単なもの ただそれでもそこそここれまでは通信データも少なくて困らなかったんだけど AD値のモニタをM5やスマホとかでやろうとするとデータ間隔を 短くしてくとデータが化けるようになってきた。 なのでちょいとデータ品質を上げる対策することにした。 チェックサムつけるだけなんだけど。 3バイトのデータ…
メイカフェア東京2023 マイクロロボ Mouserアワーズ受賞 記念撮影とかのおぼえ
メイカフェア東京2023 今年も楽しかった！ 去年とかよりずっと人増えた気がする。 コロナ前より人は密集してたような。 でもコロナ前は会場、もっと広かったけど。 こちらは開場前の準備中でお客さんはいる前に 入口正面で撮ったもの Mouserアワーズ受賞とかより 審査員してた いけあや さんとのやりとりが一番うれしかったことかも。 他のお客さんにはあまり触らせなかったマイクロロボ達・・・実際壊れやすいので いけあやさんには手に取ってもらって、 かわいい！ 小さい♪ いっぱい褒めてもらった♪♪♪ 1円玉に乗ったマイクロロボ こちらは授賞式のあとのスタッフさん、他の受賞者さん達と記念撮影 みんな作品…
東京メイカフェア2023 楽しかった♪ いけあやさん、ありがとう♪
一番の収穫？ いけあやさんが来て作品を手に取って にっこり♪写真等々撮らせて頂いたことかな... ^^; Mouser受賞とかいろいろ作品が売れた、、、じゃなくて。 手にマイクロロボ持ってるんだけど、 わかるかな・・・ いけあやさんは ツイッターでも紹介してくださった。 やはり有名人はすごい。一晩で3万ほど見られてる！ なんともうれしい♪ #マウザーアワード の受賞作品の現物を見に来た！これは指乗りマイクロロボ。めちゃくちゃ小さい。これが動く＆スマホから操作できるなんて信じられない #MFTokyo2023 pic.twitter.com/I0GM8ijGmP — 池澤あやか / いけあや (…
このところ、ミニフィグセグウェイのタイヤを回す構造を いろいろ試すのが続いてて モータ駆動の制御ソフトの方がほったらかしだった。 以前からマイクロロボでのモータ駆動の制御、 少々問題があった。 前後進、旋回走行 と 超信地旋回の切り替えが いまいち。。。というかバグがあった。 その切り替えの見直しをして以前よりはずっと滑らかに状態遷移が できるようになった。 ロジック的にはまぁよくなったけど 閾値のパラメータ調整はもうちょいやった方がいいかなと言う感じ。 動かしている様子はこちら マイクロロボ製作 Φ6mmマイクロモータ 左右協調制御確認 制御改良して、前後進、旋回、超信地旋回動作以前より滑ら…
メイカーフェア東京に向けて・・・ マイクロロボ製作、指乗りサイズのマイクロロボット と合わせて 展示してみようかと考えてる。 ホントのセグウェイ。。。倒立振子のはちょいと 簡単じゃない・・・ので まず補助輪付けてでも、一旦セグウェイのリモコンロボを作るステップを 間に入れてみることにした。 メイカーフェア東京に間に合えば持って行こう。。。 先日紹介した3Dプリンタでモジュール0.5らいの歯車、 手作業ではいい感じに噛み合わせできそうなので 今度はモータで噛み合わせてちゃんと回るか確認してみたのがこちら。 #ミニフィグロボ製作先日の #3Dプリンタ造形ギヤいつもの マイクロモータで駆動テストこれ…
ミニフィグの頭を動かしていた 種明かし わずか直径6mm のマイクロサーボ♪ でした。
先日ミニフィグの頭を動かしてみるのをTwitterに挙げてみました。 元は牛猫さんがいい感じにミニフィグの頭、腕も、腰も動かしてるの見て 触発されて。 ちょうどミニフィグのセグウェイを走らせてみようと思って 準備してる最中でブラシレスモータを単品で動かしてたとこだった。 その辺はその動画を紹介した時にもちょっと解説した。 要は、、、 回転速度制御をちょっと変更して、 回転角度制御にしてやる。ってだけ それで超小型のサーボの出来上がり。 ただし、マイコンのポートでのダイレクト駆動なので 電流はあまり流せないからトルクはとても小さい。 このブラシレスモーターの場合の極数では ハーフステップ駆動を掛…
先日、テストしたブラシレスモータ制御、 あれは回転速度制御でした。 そもそもそのモータ自体は2相バイポーラスッテッピングモータなので 動かし方自体はオープンループで角度制御も普通にできます。 なのでちょっとTwitterで知ってる方が ミニフィグの頭とか腕とか動かしてるの見た時に そいえば、このモータ、ミニフィグの中に入るな・・・ このモータ使うと、ミニフィグの下に何がしか駆動機構を置いてそこから 何か軸なりリンクなり伸ばして頭や手を動かす。。。ではなくて ミニフィグ単体で駆動機構そのもの仕込んで頭を動かす・・・ とかもできるなと思ったので、 回転速度制御をちょっと変更して、 回転角度制御にし…
先回の進捗で回転方向は自由に変えれるようになった これでロボに組んだら前進、後進、信知旋回が行ける感じになる 今回はトルク 負荷テストをやってみた。 数gのマイクロロボだと推進力がほんのわずかで動くのだけど モータのトルクもほんのわずかしかでない。 力が小さすぎて、モノも小さいんでちゃんと測ろうとすると何かと大変。 これまでの感じからざっと見積もりで0.1gf程度の推力があれば ちゃんと動く。 0.1gfの推力というとトルクではどんなもんかというと モータのロータ径＝タイヤ径がΦ5なので 0.1gf/2.5mm 。 1cmあたりにすると → 0.025gf/cm 1kgf ≒ 10N（9.8N…
世界最小クラス 指乗りラジコンロボ 先回よりさらに小型化 だいたいできた♪
部品単位で動作確認の時は長かった配線類、 短くちょん切って 再配線し直して、 顔 手書きだけどつけて構造体としては一通り完成した。 手作りラジコンロボでは 世界最小クラス・・・かな？ 指乗りできるラジコンロボになります。 今度はモーター駆動などのソフトチューニング。 先回のロボはOTAの書き換え準備をする前にとりあえず組んでしまって 書き換えの際の配線が面倒だった。 腫れ物触る感じになるので神経使う。 その辺がもう電源配線だけ繋いでおけば 無線でソフト書き換えができるととっても楽。安心。 先回のロボ：左 新型：右 SMD部品で作ったのでだいぶすっきりした。
マイクロロボ製作 補助輪をΦ3mmビーズで付けたので機能テストを しようとちょっと動かしてみたのだけど・・・ モータの配線はΦ0.1mmの配線で髪の毛ほど。 強さ比べると感触では髪の毛の方が剛性は高い。 そこそこ柔らかいのだけど 6本もあるとさすがに突っ張る。 補助輪はΦ3mmのビーズ 軸はアルミΦ1mm線 ストッパーは適当なリード線の被覆部 拡大すると雑い作りのとこがよくわかる・・・ ちゃんと考えて接着してなかった・・・ ハーフインチサイズロボにしようって思ってたのに 前後長、微妙なサイズ 動かしてる様子はこんな感じ マイクロロボ製作 進捗・・・ 約ハーフインチサイズ...補助輪、 Φ3mm…
マイクロロボ製作・・・Φ7mmタイヤ左右輪モータモジュールテスト
先日作ったΦ6、高さ5.5mmモータで SMD部品で小型化したマイコンボードと組み合わせて モータ駆動テストしてたやつ・・・結局 それ2つ付けてマイクロロボにしてみることにした。理由後述。。。 組合わせ自体は以前にやったことあるのとほとんど同じ。 今回ちょっと違うのはタイヤが小径化してるところ。 以前作ったやつはΦ8.5タイヤだった。 タイヤと言ってもフツーのOリングなのだけど。 今回はΦ7mm。 モータの直径がΦ6mm。なのでちゃんと芯が出た取付なら 半径0.5mmぶんタイヤが大きいのでいいのだけど 作りがテキトーなので芯はでてない。 ぱっと見でも回すと0.3mmくらい偏心してる。。。 なの…
マイクロロボ製作・・・SMD部品で小型化したマイコンボードでモータ駆動テスト
先回作ったマイクロロボ、 およそ主要部はハーフインチサイズに収まるくらいだったけど 中性点LED回路とかディスクリート部品で作って 周辺部品がかさばってるのをSMDで小型化して 先日、モータ駆動テストΦ3mmやってみた。 あのモータはスライダが一体になってるんでモータ単品で 使うには細工が必要。 なのでまずは先回のマイクロロボと基本構成は同じで SMD部品でまとめたマイコンボードでロボにしてみることにした。 以前使ったΦ6モータの駆動テストをしてみた動画はこちら。 マイクロロボ 改良版製作進捗... 2モータ駆動テストモータドライバ使わず、ポート直駆動マイコンにやさしい #3レベルインバータ制…
