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ベクトル制御で正弦波PWM変調で回す。。。 しばし前にやってた続き 再開。 今週末、東京の大学 (今回は東大はなし)3校ほど回って 学生フォーミュラ関係での自作インバータ、モータの講習とか することになってて、その準備。 いろいろモータの制御基本解説のおもちゃとか準備中 こちらはいろんなとこで割と評判のいい130モータの3相ブラシレスモータ改造・・・ の今回は回転センサでまじめな?もうHV自動車とかのと制御は基本同じやつ 動作の様子は こんな感じ #ブラシレス改造 #130モータ#非接触回転センサ を使った#正弦波PWM変調#ベクトル制御 駆動テストスタックチャンに評価協力を お願いです♪ちぃ…
マイクロロボ製作でちっちゃいマイコンでモニタなどが ないと何かとデバッグとか不便です。PCとシリアル通信なんかが よく使われますが有線だと何かとマイクロロボには使い勝手がよくないので 最初に無線通信できるようにしてます。 高性能マイコンならBLE,ESPNOWなどの電波モノが位置の制約などなくて いいのですが消費電力が大きいです。 通信の一瞬だけ送受信機能を動かす・・・でそこそこ低消費電流にはできますが それでも高性能マイコンは消費電力が大きい。 クロック落としたらそこそこ減るけど無線が使えなくなったり。。。 で、低消費電力型8bitマイコン です。 でもって低消費電力で簡単な通信だと赤外線シ…
M5Stack使って、スタックチャン式のAttinyマイコンデバッガにしてみた。 これまでのM5Stickではやっぱし情報量少ない。 写真、、、先回のM5Stick版と情報量は同じ、 単純に、ArduinoIDEでボードを変えて、 スタックチャンアバターを入れただけ・・・なんだけど。 若干、かわいさが出て気持ち、デバッグが楽しくなるかな。。。 まだ画面に余白がたっぷりあるのでいろいろ表示追加できる。 ボタンも使いやすい位置に3つならんでるので、 普段のデバッグはスマホは不要になるかな。 Core2にしたらコントローラもタッチパネルでそこそこできて いよいよスマホがいらんかな。。。? 赤外線シリ…
しばらく、まずはAttiny1614・・・SOPで マイクロロボ、ライントレーサー製作を進めてみる。 以前使ってたボードをちょっと修正した。 まずはモータ駆動代わりのLED負荷 電池は30mAhしかないけどさすが、低消費電流マイコン。 数分ではほとんど電圧下がらない。 ESPマイコンだとみるみるうちに下がっちゃうのだけど。 これがモータ動かすとどんなもんになるか。。。 何かと操作するにはスマホが便利なんだけど スマホとAttinyが無線でいい感じにつなげられるものが思い浮かばない。 なので M5StickCの中継器使用です。 スマホ⇔BLE ⇔M5StickC⇔赤外線シリアル通信⇔Attiny…
マイクテック・トイチームで使うマイコンどうするか最近思案中 別にこれって決めてそれしか使わないわけじゃない。 でもマイコンの種類増やすと自分なんかは混乱する。 特にいつも???になりやすいのが書き込み ある程度マイコン毎に手順があるけどよく混乱する。 シリアル・・・シリアルだけどそこはあまり意識せず、 USB接続で書込みって方法が今はフツーになってきてるかな。 PSoCマイコン、STマイコンはもうやり方ほぼ忘れた。 30年前はPICかH8・・・今は全く触らなくなった 10年前位は自分の場合はマイコン モノ と言えば PSoC一択だった。 モノ・・・ってついてるのは電子工作、制御モノは マイコン…
回転センサの較正 モータベンチ用非接触磁気センサはレゾルバと違って
小型で軸端、側面配置など容易なので実験モノ、工作ではよく使います。 自分がよく使うのはMA730 データシートはこちら。 https://www.monolithicpower.com/jp/documentview/productdocument/index/version/2/document_type/Datasheet/lang/en/sku/MA730GQ-Z/document_id/3563/ https://www.monolithicpower.com/jp/documentview/productdocument/index/version/2/document_type/D…
進まない。 ちょいと仕事忙しい。 こちらは倒立振子ロボ スティックくん ブログとかTwitter X のアイコンの元のロボ 久しぶりにいじった。 Kariyaメイカフェアのチラシにもスティックくんが載ってます。 右側中央辺りの写真・・・・その写真はいつの間にか どなたかが東京メイカフェアに展示してたのを撮って頂いたものだと思う。 n-shinichi.hatenablog.com せっかく載せて頂いたので持って行こうと思う。 ちょっと久しぶりに充電して組んで動かしたのを撮ってみました。 かみさんが喋ってる声、消すの忘れた・・・ 超簡単♪倒立振子ロボスティックくん!#スナップフィット で20秒組…
ESPマイコンの無線通信ではよく使ってきたけど、正しく使ってはない。たぶん。 だいぶ前にサンプルかネットの参考コードのコピペ で普通に動いてたので普段は困ってない。 中身は関心があまりなくてちゃんと見てない・・・それがいかんのだろうな。 で、決まって困るのがなんか大きなイベント会場。 そこでのほぼお約束な不安定な通信、混信。 特におかしくなるのが例年、東京メイカフェア会場。 後で自宅では正常・・・ってパターン。 ちゃんと?名前を検索上位?に表示されるようにつけないかんかなと思うけど ルールがよくわかってない。 自宅だと、BLEでスマホと繋ぐとき何気なく表示されてる名前を選択してるけど 東京メイ…
スタックチャン、アトムチャン BanBan制御でライントレーサー
アトムチャン? スタックチャン・・・チビスタックチャン センサも一応いい感じに先回紹介したように いい感じに白黒、境目アナログで判定ができるようになったので 簡単なバンバン制御でライントレースやってみた。 頭の上のちょうちんは Lipo電池です。400909型 30mAh まだ省電力設定は何もしてないので モータ動かさなくても約180mAほど消費です。 でもって走り出すと200mAほど消費になります。 なので電池の消費電流は6C~7Cの放電。 1Cを超える放電ではLipo電池の容量当量はすごく目減りします。 単純計算では30mAhなら6C放電なら10分ほど持つ計算になりますが 1/6程度に容量…
スタックチャン、アトムチャン ライントレーサー&RCロボ製作
先日から製作中の小さいスタックチャン、M5atomS3での アトムチャン 顔だけ版 BLEリモコン&ライントレーサー モーターHat製作中だけど、とりあえず仮組で 動かしてみた。 先日からの仕上がり感から、少々M5atomS3の重量 約7gはちょいと マイコンポート駆動では重すぎるようなぁっては思ってたけど案の定・・・ 前後進はそこそこ行けるけど、 第3輪の横滑り抵抗駆動が必要な超信地旋回動作、旋回動作は やっぱり厳しい。。。 でもってバッテリーもM5atomS3の下にモータをはみ出さない程度にして その間に置く・・・ってとこで400909、30mAhにしてみたけど M5atomS3の大消費電…
スタックチャン・・・のアトムチャン版の顔だけ版で 以前紹介したスタックチャンのモーターHat同様なのを作ってみてます。 モータ駆動1個でテストしているところ モータは例によってポート直駆動 なので電流は30mA程度に抑えている。 駆動の方法は以前紹介した、LED分圧可動中性点電位を使った 3レベルインバータ方式 これによって、変調率をそんなに絞らなくてもほどよい電流が流せて PWMであまり絞らなくていいので電圧利用率の高い駆動ができます。 こちらは顔表示前のデバッグ中 やはり最初は何かと確認したいので。 何もしないと3.8V・・・Lipo電池相当で モータ回さなくても160mAほど消費。多い・…
標準仕様の見上げる動作をするかわいいスタックチャンと違い、 こちらは 顔だけ版スタックチャン でも Motor-Hat の装着で本家の標準スタックチャンにはできない 移動することができる。 Motor-Hat、作り方例については先日の紹介をみてください。 RemoteXYでBLE通信ができるようになったので 簡単なリモコン動作をチェックです。 フツーの走行と超信地旋回、内側を逆回転の切り替えが いまいちうまく行ってなくて 動作がちょいと怪しいので要修正ですが ひとまず、およその動きはOKです。 リモコン スタックチャン♪ つづき... ちょいと手抜きの・・・ 顔だけスタックチャン。 Motor…
前回 スタックチャンを動けるようにした。 思った以上に評判よかったのでちょっと驚いてます。 (何度も念押ししてるけど、顔だけスタックチャンです) こちらは今回スマホでのBLEで通信した時の様子 プログラムでのパターン走行は前回紹介した通り。 あれはあれでいろいろできそうだけど。。。 今、ちょいと やってみたいのはスマホ使ったリモコン操作。 内容的にはスティック君でやったのと同じ。 スマホ側、BLEを使っての通信アプリモノはいろいろあるけど ここ最近のお気に入りは以前にもちょいと詳しく書いた RemoteXY。 無料で使える機能が多いです。 中でも・・・スマホ側は全く設定を作る必要がないってのが…
ATtiny1616 VQFN Lチカテストでモータ駆動用のPWMポートのテスト
先日からATtiny1616のテストしている ブレッドボード、モータ駆動に使えそうなPWM機能のポートで Lチカテストしてみた。 赤外線シリアル通信、チェックサム機能を付けたら 当たり前だけど通信品質がすごく良くなった。 ブレッドボードでの#ATtiny1616 の #Lチカモータ駆動用にPWMが使えるポート4個のテスト#マイクロロボ #赤外線シリアル通信#M5Stack #M5StickC #Arduino #BLE#RemoteXY pic.twitter.com/ZzuhP6RerN — しん (@shinichi_nin) 2023年11月5日 このポートで今度はブラシレスモータをポー…
ATtiny1616、VQFN ポート駆動でブラシレスモータ動かしてみた。
マイクロロボ製作・・・ モータ駆動に使い勝手よさそうなポートは 目処がついたのでポート駆動直でのブラシレスモータの 動作確認をやってみた。 気になるところとしては 先回のATtiny1614のSOP14の場合と違って チップがかなり小さいVQFN。 たった3mm角のサイズ。 でもって先回まではΦ0.2,0.3の線がマイコンについてたので 幾分ヒートシンク代わりにもなってた。 今度のVQFNでは配線は全てΦ0.1にする予定なので チップが小さい上に配線が細いので放熱がどのくらいいけるかってところ。 でもってモータはここのところいつも使ってる 2相バイポーラスッテッピングモータ これをLED負荷変…
マイクロロボ製作 ATtiny赤外線通信&M5-BLE通信 チェックサム入れた
ATtiny1616の評価ボードで スマホ操作でのLチカコントロール これまでの赤外線シリアル通信、とりあえず優先のUARTを 単に赤外線リモコンICとか利用して38kHz搬送波に乗せた 無線通信に置き換えただけ・・・だった。 データも8ビットデータ2個セットで 1つ目はID、2つ目がデータってだけの簡単なもの ただそれでもそこそここれまでは通信データも少なくて困らなかったんだけど AD値のモニタをM5やスマホとかでやろうとするとデータ間隔を 短くしてくとデータが化けるようになってきた。 なのでちょいとデータ品質を上げる対策することにした。 チェックサムつけるだけなんだけど。 3バイトのデータ…
メイカフェア東京2023 マイクロロボ Mouserアワーズ受賞 記念撮影とかのおぼえ
メイカフェア東京2023 今年も楽しかった! 去年とかよりずっと人増えた気がする。 コロナ前より人は密集してたような。 でもコロナ前は会場、もっと広かったけど。 こちらは開場前の準備中でお客さんはいる前に 入口正面で撮ったもの Mouserアワーズ受賞とかより 審査員してた いけあや さんとのやりとりが一番うれしかったことかも。 他のお客さんにはあまり触らせなかったマイクロロボ達・・・実際壊れやすいので いけあやさんには手に取ってもらって、 かわいい! 小さい♪ いっぱい褒めてもらった♪♪♪ 1円玉に乗ったマイクロロボ こちらは授賞式のあとのスタッフさん、他の受賞者さん達と記念撮影 みんな作品…
東京メイカフェア2023 楽しかった♪ いけあやさん、ありがとう♪
一番の収穫? いけあやさんが来て作品を手に取って にっこり♪写真等々撮らせて頂いたことかな... ^^; Mouser受賞とかいろいろ作品が売れた、、、じゃなくて。 手にマイクロロボ持ってるんだけど、 わかるかな・・・ いけあやさんは ツイッターでも紹介してくださった。 やはり有名人はすごい。一晩で3万ほど見られてる! なんともうれしい♪ #マウザーアワード の受賞作品の現物を見に来た!これは指乗りマイクロロボ。めちゃくちゃ小さい。これが動く&スマホから操作できるなんて信じられない #MFTokyo2023 pic.twitter.com/I0GM8ijGmP — 池澤あやか / いけあや (…
このところ、ミニフィグセグウェイのタイヤを回す構造を いろいろ試すのが続いてて モータ駆動の制御ソフトの方がほったらかしだった。 以前からマイクロロボでのモータ駆動の制御、 少々問題があった。 前後進、旋回走行 と 超信地旋回の切り替えが いまいち。。。というかバグがあった。 その切り替えの見直しをして以前よりはずっと滑らかに状態遷移が できるようになった。 ロジック的にはまぁよくなったけど 閾値のパラメータ調整はもうちょいやった方がいいかなと言う感じ。 動かしている様子はこちら マイクロロボ製作 Φ6mmマイクロモータ 左右協調制御確認 制御改良して、前後進、旋回、超信地旋回動作以前より滑ら…
メイカーフェア東京に向けて・・・ マイクロロボ製作、指乗りサイズのマイクロロボット と合わせて 展示してみようかと考えてる。 ホントのセグウェイ。。。倒立振子のはちょいと 簡単じゃない・・・ので まず補助輪付けてでも、一旦セグウェイのリモコンロボを作るステップを 間に入れてみることにした。 メイカーフェア東京に間に合えば持って行こう。。。 先日紹介した3Dプリンタでモジュール0.5らいの歯車、 手作業ではいい感じに噛み合わせできそうなので 今度はモータで噛み合わせてちゃんと回るか確認してみたのがこちら。 #ミニフィグロボ製作先日の #3Dプリンタ造形ギヤいつもの マイクロモータで駆動テストこれ…
ミニフィグの頭を動かしていた 種明かし わずか直径6mm のマイクロサーボ♪ でした。
先日ミニフィグの頭を動かしてみるのをTwitterに挙げてみました。 元は牛猫さんがいい感じにミニフィグの頭、腕も、腰も動かしてるの見て 触発されて。 ちょうどミニフィグのセグウェイを走らせてみようと思って 準備してる最中でブラシレスモータを単品で動かしてたとこだった。 その辺はその動画を紹介した時にもちょっと解説した。 要は、、、 回転速度制御をちょっと変更して、 回転角度制御にしてやる。ってだけ それで超小型のサーボの出来上がり。 ただし、マイコンのポートでのダイレクト駆動なので 電流はあまり流せないからトルクはとても小さい。 このブラシレスモーターの場合の極数では ハーフステップ駆動を掛…
先日、テストしたブラシレスモータ制御、 あれは回転速度制御でした。 そもそもそのモータ自体は2相バイポーラスッテッピングモータなので 動かし方自体はオープンループで角度制御も普通にできます。 なのでちょっとTwitterで知ってる方が ミニフィグの頭とか腕とか動かしてるの見た時に そいえば、このモータ、ミニフィグの中に入るな・・・ このモータ使うと、ミニフィグの下に何がしか駆動機構を置いてそこから 何か軸なりリンクなり伸ばして頭や手を動かす。。。ではなくて ミニフィグ単体で駆動機構そのもの仕込んで頭を動かす・・・ とかもできるなと思ったので、 回転速度制御をちょっと変更して、 回転角度制御にし…
先回の進捗で回転方向は自由に変えれるようになった これでロボに組んだら前進、後進、信知旋回が行ける感じになる 今回はトルク 負荷テストをやってみた。 数gのマイクロロボだと推進力がほんのわずかで動くのだけど モータのトルクもほんのわずかしかでない。 力が小さすぎて、モノも小さいんでちゃんと測ろうとすると何かと大変。 これまでの感じからざっと見積もりで0.1gf程度の推力があれば ちゃんと動く。 0.1gfの推力というとトルクではどんなもんかというと モータのロータ径=タイヤ径がΦ5なので 0.1gf/2.5mm 。 1cmあたりにすると → 0.025gf/cm 1kgf ≒ 10N(9.8N…
世界最小クラス 指乗りラジコンロボ 先回よりさらに小型化 だいたいできた♪
部品単位で動作確認の時は長かった配線類、 短くちょん切って 再配線し直して、 顔 手書きだけどつけて構造体としては一通り完成した。 手作りラジコンロボでは 世界最小クラス・・・かな? 指乗りできるラジコンロボになります。 今度はモーター駆動などのソフトチューニング。 先回のロボはOTAの書き換え準備をする前にとりあえず組んでしまって 書き換えの際の配線が面倒だった。 腫れ物触る感じになるので神経使う。 その辺がもう電源配線だけ繋いでおけば 無線でソフト書き換えができるととっても楽。安心。 先回のロボ:左 新型:右 SMD部品で作ったのでだいぶすっきりした。
マイクロロボ製作 補助輪をΦ3mmビーズで付けたので機能テストを しようとちょっと動かしてみたのだけど・・・ モータの配線はΦ0.1mmの配線で髪の毛ほど。 強さ比べると感触では髪の毛の方が剛性は高い。 そこそこ柔らかいのだけど 6本もあるとさすがに突っ張る。 補助輪はΦ3mmのビーズ 軸はアルミΦ1mm線 ストッパーは適当なリード線の被覆部 拡大すると雑い作りのとこがよくわかる・・・ ちゃんと考えて接着してなかった・・・ ハーフインチサイズロボにしようって思ってたのに 前後長、微妙なサイズ 動かしてる様子はこんな感じ マイクロロボ製作 進捗・・・ 約ハーフインチサイズ...補助輪、 Φ3mm…
マイクロロボ製作・・・Φ7mmタイヤ左右輪モータモジュールテスト
先日作ったΦ6、高さ5.5mmモータで SMD部品で小型化したマイコンボードと組み合わせて モータ駆動テストしてたやつ・・・結局 それ2つ付けてマイクロロボにしてみることにした。理由後述。。。 組合わせ自体は以前にやったことあるのとほとんど同じ。 今回ちょっと違うのはタイヤが小径化してるところ。 以前作ったやつはΦ8.5タイヤだった。 タイヤと言ってもフツーのOリングなのだけど。 今回はΦ7mm。 モータの直径がΦ6mm。なのでちゃんと芯が出た取付なら 半径0.5mmぶんタイヤが大きいのでいいのだけど 作りがテキトーなので芯はでてない。 ぱっと見でも回すと0.3mmくらい偏心してる。。。 なの…
マイクロロボ製作・・・SMD部品で小型化したマイコンボードでモータ駆動テスト
先回作ったマイクロロボ、 およそ主要部はハーフインチサイズに収まるくらいだったけど 中性点LED回路とかディスクリート部品で作って 周辺部品がかさばってるのをSMDで小型化して 先日、モータ駆動テストΦ3mmやってみた。 あのモータはスライダが一体になってるんでモータ単品で 使うには細工が必要。 なのでまずは先回のマイクロロボと基本構成は同じで SMD部品でまとめたマイコンボードでロボにしてみることにした。 以前使ったΦ6モータの駆動テストをしてみた動画はこちら。 マイクロロボ 改良版製作進捗... 2モータ駆動テストモータドライバ使わず、ポート直駆動マイコンにやさしい #3レベルインバータ制…
先のディスクリート版マイコンボードから 今回の新型はSMD版マイコンボードになって一回り小さく すっきりした。 先回、回路動作自体は抵抗負荷で一通り確認できたので 今回はモータ駆動テストしてみた。 SMD部品を買う時に ついでにΦ3mmモータも買ってみた。 カメラのオートフォーカスとかに使われたりするモノで フツーに買えるものでは世界最小クラスのブラシレスモーター。 スライドユニット付き。 ブラシレスモーター だけど モノ自体はバイポーラスッテッピングモーターです。 動かし方は以前にも紹介した、 スター結線での中性点を使った3レベルインバータ駆動。 なので写真を見てわかるように本来バイポーラス…
先日紹介したモータの配線等々が終わったモノを マイコンと組み合わせて動作確認してみたところ 全体構成部品はこんな感じ 今回は電池を小さくしてみる。 先回の右上のロボは右端にある電池、100mAh使ってた。 今回は400909の30mAh品 動作確認した動画ははこちら 特に問題なく動いた。 ハーフインチサイズ マイクロロボの製作 進捗... タイヤ装着、先回の半分サイズ電池でモータドライバレスでの ポート直3レベルインバータ制御テスト次、、、LED,Sw小さいのに換え うまくまとめて... #M5Stack #M5StickC #BLE #ESP8285 #Arduino #ブラシレスモーター …
先回紹介した ロボの構成要素部品達、、、 一応動かす構成は一通り揃って機能的にはちゃんと動くのも確認できたので ロボの形にしてみた。 主要部品はおよそ・・・約ハーフインチサイズ程度に 収まってきてる。 ディスクリート部品とか飛び出してるのを除けば・・・ ^^; 顔はまだ手書きの落書き・・・OLEDディスプレイになってない。 とりあえず、SMD部品待ちの間に ごちゃごちゃしてるけど組んで 動けるようにしたとこでちょいと動作テストしてみたのがこちら マイクロロボ 進捗 手作りロボなら 世界最小クラス・・・くらい?まだディスクリート部品多く 約、、、ハーフインチサイズってとこです。次、もちっと小さく…