メインカテゴリーを選択しなおす
展示会とかに参加するといつも何かと学びがある。 これがけっこう楽しみだったりする。 こちらはちびスタックチャンがライントレースしてるとこに ATtinyくんを乱入？ コラボライントレース走行の時のもの #KIDS_TECH_2024_SUMMER ちびスタックチャン と ATtinyくん の コラボ走行#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #M5Stack #M5AtomS3 #Arduino #ライントレース #スティックくん #ATtinyマイクロロボ達の展示はこんな感じhttps://t.co/xWhIRf63wb pic.twitter.com/J6CCJSOEgR — しん (@shinichi_nin…
KID’S TECH 2024🌞SUMMER 2日目は 無事♪終了
おわかりいただけただろうか。 アルミ針金でちょいとフレーム作って、箔で即席屋根作って 日光対策したおかげでライントレースは問題なくできた♪ 写真ではまだわかりにくい。しっかり影ができてるけど 陽射しがハンパない・・・日向は赤外線LEDの照射より はるかに強い赤外線が当たってる。 なので日が当たるとこでは白黒関係なく、みな白判定・・・ #KIDS_TECH_2024_SUMMER無事終了 たくさんのお客さんでした！#マイクロロボ 達、好評♪2日目、陽射し対策の アルミ箔屋根で影作ってばっちり♪#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #M5Stack #M5AtomS3 #Arduino #ライントレース #スティック…
KID’S TECH 2024🌞SUMMER 初日 無事？終了
ATtinyくん と ちびスタックチャン が同じ8の字コースで ライントレース走行の様子・・・動画録るの忘れた。 明日は記録録ろう 午前中は大変だった。今日はめっちゃ快晴、外は熱中症警報 名古屋ナディアパーク展示ロビー、 とんでもない明るさ。 でっかい天窓があるんです。 ほぼ陽射し直！ 冷房してるけど日の当たるところ暑い。 天気、めちゃ 良くて 午前中、太陽の陽射し入って、 明るすぎ・・・屋内で調整してたままだったんで 黒線も白・・・ 影作りで大変だった。#ナディアパーク #KIDS_TECH_2024_SUMMER pic.twitter.com/sOEGhsS1nW — しん (@shin…
M5Stack_Japan_Creativity_Contest_2024 スタックチャンライントレース＆ラジコンロボの方も応募してもいいのかな？
M5Stack使って何か工作・・・でのイベント そもそもいろいろしょっちゅう作ってる。。。 これもちょっと前に作ったやつ。 スタックチャン ＆ アトムチャン ライントレーサー♪ 続き...8の字コースをオーバルコースにしたので 以前のような事故は もう起きません！#ｱﾄﾑﾁｬﾝ #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #M5Stack #Hat #Arduino #ライントレース #M5AtomS3 #フォトリフレクタ pic.twitter.com/f2zbf6ej7i — しん (@shinichi_nin) 2024年1月3日 スタックチャン人気にあやかっていろいろスタックチャンを使いだした頃の工作 ただ、、…
M5Stack_Japan_Creativity_Contest_2024 チビスタックチャンライントレース＆ラジコンロボで応募した
7月いっぱいが締め切りとのこと。 忘れてた。 工作仲間でリマインドが流れて急ぎなんかだそう・・・でこちらを 応募した。 Xではこちら ちびスタックチャン #ライントレーサー＆ #ラジコンロボ#M5Stack_Japan_Creativity_Contest_2024に応募した!チャームポイント：ちょうちん #Lipo電池マイコンポート出力でブラシレスモータを ベクトル制御が自慢♪https://t.co/MpYHmXBpMx#M5Stack #M5AtomS3 #Arduino #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ pic.twitter.com/hJMpqFK8NO — しん (@shinichi_nin) 2…
マイクロ戦隊 ATtinyer5 製作再開 主要部品サブアッセンブリがおよそできた
マイクロマウス・デンソーカップでちょっと こちらお休みしてたので再開 表面部品実装完成したものが出来始めた やっぱり、設計図あったら品質がよくなっていきますね。 先日の進捗。 土日にだいぶ進んで5台分の主要部品サブアッセンブリができてきた。 #マイクロロボ製作 #マイクロ戦隊！ #ATtinyer5♪ロボ5台分の主要サブAssy製作完了 後半の組立てに入ります 組立てもけっこう細かい作業あります。 #ATtiny #M5Stack #ライントレース #Arduino #ブラシレスモータ #インバータ #赤外線通信 pic.twitter.com/umIA22yXzW — しん (@shinic…
マイクロ・ライントレーサー ATtinyerくん 走行中自動給電システム製作中
マイクロロボ、30mAhの電池で容量が小さいので ESPマイコンからATtinyに変えて電池持ち時間が3倍程に増えたけど 約3分が、約10分って程度。 なので、走行中給電や、、、 コース途中に給電ステーション？を作って電圧下がってれば一旦停止で充電・・・ 電圧上がれば走行再開♪ できるようにして 展示してる時に無人でもずーっと動かしてるところを 見せれるようにしようかと思う。 そこで写真の様に給電端子を取り付けた。 元々の充電用ステーション（アイスバーで置き場作ってICクリップ位置固定しただけ） 用でバッテリーから⊝給電端子はつけてたので新たに付けたのは⊕給電端子だけ。 これで先日紹介した感じ…
マイクロ・ライントレーサー ATtinyerくん 自動給電システム検討中
今週末、会社で マイクロマウス・デンソーカップってのがある。 ライントレーサーの競技もあるので 会場のすみっこでこっそり・・・ ATtinyerくんを展示してみようかと思ってる。 で、、、展示する場合、ATtinyerくんは電池が10分程で切れるので 自動給電システムを検討中。 マイクロ ライントレーサーATtinyerくん無限のパワーを与えるために 自動給電システム検討中うまく行けば...今週の マイクロマウス・デンソーカップ こっそり展示...できるかも♪https://t.co/iR1N3Mp4zF#世界最小（自称） #ATtiny1614 #Arduino #ライントレーサー #MFT…
マイクロ戦隊 ATtinyer5！（仮名） ・・・・マイクロロボ、MFTに向けて 増産開始・・・その3
動作確認用LEDの抵抗と5番ピンを接続 1個拡大 こちらは接続前接着した段階のモノ およそ・・・先日描き下ろした実体配線図ベースで製作中 5体製作して、 マイクロ戦隊 ATtinyer5！ って感じで編隊走行とかやってみようかと思う 3レベルインバータ駆動用の中性点LEDを配置
まずはインバータの平滑コンデンサ。（ATtinyのパスコン） 位置を決めて固定です #マイクロロボ製作 その2、#MFT での編隊走行展示に向けて増産準備#実体配線図 その1をお手本に まず、コンデンサを、 回路基板（ATtiny1614）に固定。#M5Stack #ATtiny1614 #Arduino #赤外線通信https://t.co/fZmmaAOc3y pic.twitter.com/ujnMccrAXR — しん (@shinichi_nin) 2024年6月26日 以前は、、、昔は、瞬間接着剤使ったりしてたけど ちょっと前は高いけど速乾のUVレジンBONDIC でも、今は100…
メイカフェア東京に出展決まったとこで展示に向けて、ちょっと増産準備 その前に地元でSTEM教育関係とかでも展示することになったし。 マイクロロボ、毎度展示すると 小さな子供・・・かわいい怪獣に握られたりで死亡します。 壊れちゃうから触らないでね♪ ・・・ も、通用しないこと多し。 なので、、、1機だけでは非常に心配。 展示開始早々に壊れちゃ何しに来たのやらってなる。 なので、影武者達が必要です。 で、初号機、RX78型製作でのノウハウを活かして？ 増産計画。 でもって、自分の場合大事なのは実体回路組立図。 描き方が自己流すぎて 他人から見ると？？？だろうけど... ^^; 現在はフォトリフレク…
フォトリフレクタ、白黒逆検出の不思議・・・セリアカッティングマット
謎？？？な、不思議な、現象が起きた。 セリアで黒地のカッティングマットを見つけて、これはっ！って 思ったこと。 くっきりコントラストがあって・・・ 黒字がマットで 白線部が光沢印刷感。これってライントレースに使えるんじゃ？ だいたい、、、一般には 特殊な波長光吸収材とかじゃなければ、、、 可視光で黒いものは・・・赤外線も反射率が低く、 白いものは・・・赤外線の反射率も高い傾向にある。経験的にそう。 ライントレースロボで使うフォトリフレクタセンサも可視光白黒じゃなくて、 赤外線の反射率差を検出してる。 白い紙と黒い油性マジックはけっこうその差が強くてライントレースロボで よく使う。 不思議なのは…
マイクロライントレーサー 全日本マイクロマウス大会 目指す♪
箸にも棒にもかからない、ってことはない。 のがわかったのでちょっとその気になってきてる。 もちろん・・・ 上位入賞とかそんなんは次元が違い過ぎてお話にならない。 ことは言うまでもない・・・ 書いてるけど。 n-shinichi.hatenablog.com 技術ごとに興味を持ってもらって裾野も広げて・・・等々で 門戸を開いてるそうで。 それに乗っかって？参加を目指してみたいところ 以前紹介したように 地方大会で3分で完走すれば全日本大会出場権がもらえるそうで 速度にして10cm/秒程度の走行速度。 普通の？ライントレーサーキットでもそのくらい走れるものは 珍しくはない。 中華製の約300円キッ…
30年前、企業の最先端のギネス獲った技術が 今は電子工作で・・・
技術の進歩はすごいですね。 若い人はほぼ知らないと思うけど、EPSONのムッシュ、当時はけっこう、 技術モノ仲間では話題になりました。 corporate.epson 自分の作ったマイクロボがほぼ同じサイズです。 金属製のボディカバーがないので体重はこっちの方がずっと軽い。 1993年、、、 30年前はリチウム電池、Lipo電池は市販では小型のモノはありませんでした。 ニッケル水素がまだ珍しいくらい。鉛バッテリーの他は 充電池と言えばニッカド電池。 モータもそう、スマホなんかもない時代・・・ 小型モータの需要も世の中そんなになくて開発競争は激しくない。 この10年でスマホの振動モータ、デジタル…
ライントレースモード改良 自称：世界最小 ライントレーサー♪
先回までの単純なバンバン制御から比例制御（P制御）にバージョンアップ♪ 指乗り #マイクロロボ 今度は・・・ #ライントレース 制御調整中！ 自称... #世界最小 ^^; ♪ 先回のバンバン制御から 制御改良して 比例制御を 入れ、応答性上げました でも、まだ0.1秒周期制御#M5Stack #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #Arduino #BLE #ATtiny #赤外線シリアル通信 pic.twitter.com/5l0dZ79bss — しん (@shinichi_nin) 2024年6月4日 バンバン制御では最高速の3％でライントレース動作が精いっぱいでしたが 比例制御の導入・・・・ちょいと大げ…
安全装置、、、保護機能の実装です #マイクロライントレースロボ 後回しにしてた 安全装置の実装 #赤外線シリアル通信 #ウォッチドッグ CPUにリセットは掛けないですが...#M5Stack #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #BLE#Arduino #ATtiny1614 #ライントレーサー #ブラシレスモータ #世界最小 ? pic.twitter.com/MChqV0p2CG — しん (@shinichi_nin) 2024年5月30日 赤外線通信、BLEとかと比べたら遥かに、ちょっとしたことで通信が切れやすい。 当たり前だけど送受信機の間をちょっとなんかで遮っちゃうと通信止まる。 送受信、どとらもL…
マイクロロボは、プログラム書き換え、充電・・・手間が掛かります。
小さなLipo電池がフレームの構造でして・・・コネクタもなく... 普通は電池は取り外せるものが多くて、外して充電だと思います。 構造、構成はこんな感じ 電池にモータ、マイコン等々取り付けてます。接着して。 なので電池は取り外せません。 でもって、 普通のバッテリーコネクタとかは大きいので 付けられないです。 サイズ、容量の大きなバッテリーは保護回路が一体になってるモノが多いですが 保護回路はありません。 なので、充電とかもちゃんと自分で考えてやらないといけないです。 Lipo電池の特性わかってればそんなたいそうなもんじゃなないですが。 ^^; Lipo,リチウム電池は仕事柄昔からよく使ってき…
マイクロライントレーサーで、全日本マイクロマウス大会 目指す！？
まだ、やっとなんとかライントレースできるとこまできたばかりだけど... 会社の工作クラブでちょっと話題になったこと。 全日本マイクロマウス大会の出場条件等々について www.ntf.or.jp てっきり、、、 よくある 全日本○○大会、って、 地方大会を勝ち抜いて、 厳しい予選を勝ち抜いて・・・やっと出れる そんなイメージがあるのだけど 全日本マイクロマウス大会はどこかの地区大会で ”完走” すると 参加することができるとのこと。 これにはちょっと驚いた。 で・・・いろいろ話を聞くと、、 （だいぶ前から毎年、全日本チャンピオンはうちの会社の若い衆、 それどころか世界チャンピオンも何人もいる。。…
一応、形になって、簡単なライントレースはできるようになった。 そもそもは・・・去年、2023マウザーアワードでの いけあやさんとの話で細かい経緯は忘れたけど そのサイズでライントレーサーも作れるの？ 作れますよ♪ みたいな話をして・・・が始まり。 いけあやさんは忘れてると思うけど、こっちは かわいいお嬢さんとそんな話したら作らないわけにはいかない #マウザーアワード の受賞作品の現物を見に来た！これは指乗りマイクロロボ。めちゃくちゃ小さい。これが動く＆スマホから操作できるなんて信じられない #MFTokyo2023 pic.twitter.com/I0GM8ijGmP — 池澤あやか / いけ…
書き込みツールの端子固定治具です 普通じゃ気にならないクリップのリード線の硬さがマイクロロボでは危険なので暴れないように治具が重要です。 マイクロロボの体重は3g以下なので 書込みのリード線付けるとき、配線のちょっとした癖で簡単に 振り回されます。 危険です。 振り回されて打ちどころが悪いと、マイクロロボは簡単に壊れます。 簡単に壊れる・・・と言えば、 メイカフェアなどに展示では 「壊れやすいから触らないでねっ」て貼り紙してますが 小さなかわいい怪獣がやってきて、、、 なにこれーっ！ かわいいーっ！って 問答無用でいきなり握られて、、、成仏したマイクロロボが何台もあります もちろん、そういうの…
マイクロライントレーサー ベアリング車輪作り～補助輪の取り付け
Φ3mmのベアリング車輪にします。 マイコンのポート直でブラシレスモータを2個駆動してるのですが ATtinyはポートの電流能力がESP32などと比べるとずっと小さく 実質40Ω程で、 ブラシレスモータ（2相バイポーラIMステッピングモータ）の抵抗 が約30Ω、3レベルインバータ駆動でLipo1セル直で1.8V程度しか相電圧が 掛けられないので20mAちょっとで駆動です。 なもんで・・・トルクが弱いのでフリクション低減で ビーズ車輪じゃなくてベアリング車輪にします。 #マイクロライントレーサー製作 補助輪の製作ATtinyはポート出力電流小さいので #ビーズ車輪 ではなくて、 #ベアリング車輪…
マイクロライントレーサー ライン検出用フォトリフレクタの 動作確認
ATtinyマイコン、周辺を小さくまとめたので動作確認、その2 フォトリフレクタの白黒判定 モータ動作確認の時もそうだけど赤外線シリアル通信の反応範囲、角度が だいぶ広くなってる。 #マイクロライントレーサー製作 ライン検出用のフォトリフレクタの 動作確認スタックちゃんに 動作状態のモニタ係を お願いしてます♪ #M5Stack #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #BLE #ATtiny1614 #Arduino #赤外線シリアル通信 #ブラシレスモータ #ベクトル制御 #PWM変調 #ライントレース pic.twitter.com/h1CduTHac8 — しん (@shinichi_nin) 2024年5…
マイクロロボ ブラシレスモータをマイコンのポートでダイレクト駆動 動作確認
一体化して、 小さくまとめたので動作確認。 バラで配線した時は動いてて、小さくまとめると動かなくなる・・・ マイクロ工作モノ作っててよくある。 #マイクロロボ製作 ATtinyマイコン、ポートダイレクト駆動 ブラシレスモータの動作確認スタックちゃんに 動作状態のモニタ係を お願いしてます♪#M5Stack #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #BLE #ATtiny1614 #Arduino #赤外線シリアル通信 #ブラシレスモータ #ベクトル制御 #PWM変調 #ライントレース pic.twitter.com/MrHTDVh3Us — しん (@shinichi_nin) 2024年5月19日 他の部品と重な…
モーター駆動ユニット、マイコン周辺回路、電池を一体化 フォトリフレクタ（ライントレース用センサ）が触覚みたいな感じ 触覚の様に電池の前に左右から出てるフォトリフレクタセンサへの配線、 ぱっと見は1本ですが 3本のΦ0.1線、Vcc,GND,信号 を束ねてます。 #マイクロロボ製作マイコン、周辺回路 電池、モータの一体化できた♪ちょっと浮いてるので ちゃんと一体化じゃないけど...#ATtiny1614 #Arduino #赤外線シリアル通信#ブラシレスモータ #ベクトル制御 #PWM変調#ライントレース pic.twitter.com/UKZAKFPjum — しん (@shinichi_ni…
マイクロロボで悩みどころ スイッチ その2 （マイクロスライドスイッチの改造？）
マイクロ電子工作モノ スイッチで悩むところ、 本体が小さいだけじゃなくて強度とか弱いこと多いのでしっかり掴むってのが できないことが多い。 そんな感じのとこでスイッチのオン、オフはけっこうやりづらい。 小さいスイッチのレバーを掴むってこと自体できんとか。 マイクロスライドスイッチ の類もよく使うのだけど これがノーマルのままだと操作しづらい。 カッチリとロックが掛かるタイプのこちらのモノ、 すごく高品質です。 およそ市販のスライドスイッチでは最小クラスかなと思うモノ。 アリエクスプレスで今はちょっと高くなって10個で70円くらい。 寸法はこんな感じ 1個7円とは思えない精巧な作りです。 ほんと…
予想はしてたけど、、、予想通りのごちゃごちゃ回路になった。 作ってから・・・やっぱりこのくらいのモノは 基板作ってそこに実装が正しいですね。 誰もマネできないというより...マネしたくないかな。したいとも思わないかな。 でもこういうの作るのが昔から好きなんですよね。 ◆完成回路モジュール・・・？ ◆組立て前の部品一式 一応これはATtiny式マイクロロボライントレーサー製作での 試作品初号機なので、これの製作中の知見を活かして 量産モノ？を数個作ろうかなと思ってる。 UVレジンで固める前に写真撮っておくの忘れた。 部品の配置とかわかりにくいですね。 ******** そうそう、UVレジン 今時…
チップフォトリフレクタの配線作業 チップ自体は1608よりちょっと大きいけど、4端子あるので実質は 1005を2つ並べてハンダ付けする感じです。 それなりに手先の器用さが必要かもしれない。 若い時はこのくらいは裸眼でなんともなかったけど 今は老眼鏡がないととてもできません。。。 #フォトリフレクタ の配線ハンダ付け アイスバー式チップ固定治具に セットしてハンダ付けしてます。配線：Φ0.1mmのUEW線VQFNの0.4mmピッチほどではないけど 老眼にはちょいとつらいです...#マイクロロボ #ライントレース #Arduino #赤外線シリアル通信 #ATtiny1614 pic.twitte…
主要周辺回路が一段落するとこまでできたので 動作確認です。 青LEDのLチカ・・・マイコンが動作中の確認用など 赤外線シリアル通信・・・ ATtinyはCPUチップ温度モニタ、Vcc電圧モニタがあるので その値をスタックチャンから要求されたら返す... 電源入ってから動作時間を測ってるので それを要求されたら返す... スタックチャンのCt：が実行時間 ATtiny B:Vcc電圧 Tp：CPU温度 ATtinyで AD1,2,3は一応仕込んでるけど端子に何も繋がってないから不定値... だけど、通信はしてる。 #マイクロロボ製作 ATtiny1614空中配線回路の 動作確認スタックチャン-マ…
テスト回路でおよその回路部品構成は決まったので 次は小さくまとめる試作品作りです。 他に電池、モータ・・・他って言ってもそっちの方がはるかに大きいですが... マイコンのポート使用構成はいまのとここんな感じです。 およそこんな感じで・・・組んでみようかと思います。 空中配線で作る3次元実装？ にするので マイクロ電子工作では 大きくなりがちな基板を作ったりはあまりしないです。 ・ATtinyの上の左の2直1608チップは3レベルインバータ制御用中性点LED、黄色 見後のLED,5.1kΩは動作確認LED、青色 ・ATtinyの左1608チップコンデンサ・・・インバータでの平滑コンデンサ47μF…
ATtinyボード2号機、マイコンポート駆動ブラシレスモータ、ライン判定フォトリフレクタの動作確認
ブラシレスモータは3レベルインバータ制御、 フォトリフレクタは以前紹介のアイスバーボードのモノで確認です。 #マイクロロボ 製作 スタックチャンマイコンモニタで #ATtinyマイコン 制御の #ポート駆動 #ブラシレスモータ #フォトリフレクタ のライン判定確認スマホ⇔BLE⇔M5Stack⇔赤外線⇔ATtiny#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #M5Stack #Arduino #ATtiny1614#ベクトル制御 #BLE #赤外線シリアル通信 pic.twitter.com/EnAGsGg0Ve — しん (@shinichi_nin) 2024年5月4日 写真奥のは1号機。 1つだと何かと動作が？な…
レジスタ操作で赤外LEDのPWMパルス調整、モータのPWM割込みとか、 テスト用として。 ゲジゲジ作り ちなみに・・・ VQFN 3mm角 0.4mmピッチのマイコンでもゲジゲジです。 マイクロロボ製作 進捗#ATtiny1616 3mm角の #VQFN 20pin 裏返し Φ0.1mm配線#AD変換 確認その2 AD2は7番pin#赤外線シリアル通信 M5に送信、表示0~3.3.Vcc電圧 ボリュームで 入力0~255のAD値へ変換#M5Stack #M5StickC #Arduino #BLE #スタックちゃん は,ただの観客... pic.twitter.com/w9O8vgC0Gp —…
チップフォトリフレクタの特性がおよそどんなもんか把握できたので、 ATtinyボード上のブラシレスモーターを動かして ライントレースシミュレーションしてみます。 モータはこれまで紹介して来た ブラシレスモータ（2相バイポーラスッテッピングモータ）の ATtinyマイコンのポートでダイレクト駆動の3レベルインバータ方式 簡易ベクトル制御での駆動です。 モータを左右の車輪駆動用に使って 写真右手方向へ走ってる想定での仮想ライントレースシミュレーションです。 スタックチャン と #マイクロロボ 製作 #フォトリフレクタ センサテスト その11 #ポート直駆動 で #ブラシレスモータ を駆動して #ラ…
ATtinyのADCでフォトリフレクタの出力を読み取って、 白黒マジックライン判定をスタックチャンに識別をお願いしました。 太いマジック線はしっかり識別できます。 細いマジック線はちょっとあいまい。 #マイクロロボ 製作 スタックチャン 協力の元 #フォトリフレクタ センサテスト その9細いマジック線の識別は苦手です... もう少し修行が必要ですね♪ ^^;#M5Stack #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #AD変換 #ATtiny #Arduino#赤外線シリアル通信 #ライントレーサーhttps://t.co/o6HbPhl5tW pic.twitter.com/yXlM9fG1zG — しん (@sh…
NJL5901AR_1 可変抵抗 アイスバー 作った フォトリフレクタ評価バーです 先日紹介したフォトリフレクタ、左 小さいです。 秋月で売ってます。2個で100円 右はよく使ってるやつ70円 1個。 小さいのでちょっとそのままでは扱いにくい 大きい方は2個で1g 小さい方は なんと ゼロg！ ^^; 測れない。。。 はんだ付けも少々気を遣います。 1608チップが2つ並んでる感じ。 ランド間が近いので1608の抵抗やコンデンサよりちょいと注意必要。 ハンダ付け・・・雑ですね。 最近はこの手のハンダ付け、細かい作業ではハンダごては持たないことが 増えました。 この辺はまたどっかで紹介しようと思…
・ブラシレスモータ2個・・・PWMが使えるポート ・動作チェック用のLED・・・いつもの青LED 正常時は1秒点滅。 他、動作状態でいろいろ点滅の仕方を変えたり。 昔・・・30年ほど前は 量産モノのマイコンのチェックではパネルチェッカーって呼ばれるもの 使ってた。。。正式名称は違うかも。 で・・・その動作チェックがLEDの点滅パターンだった。 もうすでにパソコンが普通に使えてるとこでなぜかモールス信号的な 動作確認方法がフツーにされてた。 あれはなんだったかなぁ... ・3レベル駆動用のLED配線 マイクロモノには自分の定番 3レベルインバータ駆動にすることで、ブラシレスモータ、 2相バイポー…
チビ・スタックチャン アトムチャンライントレーサー 無限のパワー を与える
ライントレーサー、 3月のKariy Maker Faireでいろいろ展示してみようと思う。 今までマイクロロボの類の展示で困るのが自律走行とかするロボの電源。 電池も小さいので頻繫に電池変えるのは面倒。 電池電圧低下を認識させて自分で充電スポットで充電、、、で、 走行再開・・・ をやろうと思ってるけど 手間が掛かる。 その辺、Nゲージとかは無限のパワーがレールから供給されるからいい。。。 電池の代わりに電源入力ライン端子に供給ケーブルを接続。 写真ではちょいとわかりにくいかな。。。 まず、20cmほどの赤、黒のラッピング線で釣り竿作って。。。 その先に20cmほどΦ0.1mmエナメル線、動き…
スタックチャン、アトムチャン BanBan制御でライントレーサー
アトムチャン？ スタックチャン・・・チビスタックチャン センサも一応いい感じに先回紹介したように いい感じに白黒、境目アナログで判定ができるようになったので 簡単なバンバン制御でライントレースやってみた。 頭の上のちょうちんは Lipo電池です。400909型 30mAh まだ省電力設定は何もしてないので モータ動かさなくても約180mAほど消費です。 でもって走り出すと200mAほど消費になります。 なので電池の消費電流は6C～7Cの放電。 1Cを超える放電ではLipo電池の容量当量はすごく目減りします。 単純計算では30mAhなら6C放電なら10分ほど持つ計算になりますが 1/6程度に容量…
スタックチャン、アトムチャン ライントレーサー 白黒センサ感度テスト
スタックチャン、アトムチャン ライントレーサーっぽくなってきた。 センサ出力を確認してるところ センサ、フォトリフレクタはスタックチャンライントレーサーのと同じ。 回路、実装もとりあえずはスタックチャンのライントレーサー1号と同じ ボディ前面に空中配線で。 アトムチャン、チビスタックチャンに実装するとこんな感じ。 センサがすごく大きく感じる。。。 横後ろから見るとこんな感じ。 配線、ぐちゃぐちゃです。 空中配線が素敵ですって言われたのでそのまま・・・にしとくかな。 バッテリー電圧モニタ用分圧抵抗 以前紹介したものです... 1608チップ100kΩを2直で半分に分圧してADしてます。 マ-キン…
最近、スタックチャン（顔だけ）使った工作が おもしろくなってきていて・・・ これまでスティックくん と呼んでた M5StickC で作ったロボの顔をスタックチャンに変えて、 スティックチャン？ スタックチャン？にしてみた。 これまでのスティックくん・・・のデザインはこんな感じ アトムくんも同様。 超簡単♪ 倒立振子ロボ スティックくん倒立振子Hatです。工具不要、スナップフィット 20秒で組立て♪連続回転サーボを繋いだだけ・・・ですが、ギヤモータ&ドライバより応答遅いので制御は工夫してます#M5stack #M5StickC #PID制御 #カルマンフィルタ#IMU #BLE #FS90R #…
旧型モーターHatのｽﾀｯｸﾁｬﾝに引きずられるアトムチャンと 新型モーターHatのｽﾀｯｸﾁｬﾝでオーバルコースの舞 モーターHatでの動作、減速比が遊星ギヤ3段、136:1の高いものなので けっこうトルクが強いです。電流は25mA程度ですが。 また、回転速度がとても遅いけど。 滑らないなら垂直の壁も登れると思う。 なので、そこそこの牽引もできそうなので 手短なとこでM5AtomS3で作った、顔だけｽﾀｯｸﾁｬﾝ アトムチャン・・・でいいのかな？ を引っ張ってみることにした。 効率的なところではバッテリーライン同士を結ぶのがいいのだけど アトムは外に端子がないのでちょいと改造とかスイッチ付け…
新型ではモータとセンサを一体にしてすっきり。 ｽﾀｯｸﾁｬﾝに装着して旧型と並べてみるとこんな感じ 左：新型 右：旧型 M5Stack-Basic用に作ってるのだけど M5Stackの下面コネクタ、ポートは5つ で・・・ 緑のSDA、SCLは I2Cと共用 青のMO、MI、SCKは SPIと共用 I2Cはピン設定でOUTPUTにすればモータ出力に使える。 その代わりI2C機能は使えなくなる。 たとえば電池残量は読めなくなる・・・これはそもそも精度よくないので 別に分圧回路を作ってADで読むことにした。 SPIは画面LCDの通信で使ってるのでこちらはモータ駆動には使えない。 使うとモータは回せる…
今までのM5Stack、 スタックチャンライントレーサーHatは モーターHat と センサーHat が別で センサーHatが特に、ちょいと取り扱いに気を遣うモノでした。 なので新型を作ることにしました。 新型 Motor-Hat と Sensor-Hat が一体になった！ センサーがフレームに付いたので位置が安定するので 白黒判定が安定して・・・結果、制御も安定してきます。 新設計フレーム ミソ・・・はセンサー位置が安定するように位置決めのツメが ついてるところ。 3Dプリンタ造形はこんな感じ スタックチャン ライントレーサー用Hat その9-23D印刷はこんな感じで造形、約10分新型ライン…
スタックチャン・・・と言っても 本家の標準型のスタックチャンではありません。 M5avatarベースでの胴体のない、”顔だけスタックチャン”です。 それに以前紹介した、スタックチャンが移動できるようにした Motor-Hatを装着して、、、 もひとつ、センサーHatを装着して作るライントレーサーロボです。 先日紹介した側面装着のセンサーHatに ちょっと配線を延長した改良型を作って センサーをちゃんと正面に持ってきました。 先回の側面センサではいろいろやってみたけど ライントレーサーロボは難しいので 今回はごくフツーの正面中央前部にセンサーを持ってこれるように したものです。 当たり前・・・で…
先日、顔だけ版スタックチャンのモーターHat紹介して その応用？発展版？でプログラムパターン走行、 スマホのBLE通信でリモコン操縦スタックチャンを紹介してきました。 マイコンのポート出力でのモーター駆動走行思ったより ちゃんと動いて、、、想像以上にウケもよかった。 なのでもうちょっとこのモータHat使った スタックチャンシリーズ作ってみます。 ということで次に作ってみようとしてるのは ライントレーサー。 できるだけ簡素な構造でモーターHatと一体で作ってみようと思う。 「ｽﾀｯｸﾁｬﾝの側面に取り付けるフォトリフレクタHat」 いい感じのができたらライントレーサーHatって売ってみようかな。…
ハーフインチサイズのライントレースロボ製作で 使用するフォトリフレクタは これにした。 NJL5901AR 秋月で2個100円。 akizukidenshi.com もっと小さいのもあるのだけど少々距離感度が落ちてくる ちなみに、スティックくんライントレーサーで使ってるのは LBR-127HLD 秋月で1個50円 先日のメイカフェア東京でも展示してた。 明日から東京メイカフェアですね スティックくん、 ライントレーサー マジックで書いて線をたどります。 子どもにコース書いてもらうのだけど たいてい、それは無理...ってのを 作ってくれるんですよね...#M5Stack #M5StickC #東…
スティックくんのフォトリフレクタでエナメル線リールの 計数ライントレーサースケッチを探してたら なつかしのシンクロリモコンのやってたのが出てきた。 この頃はツイッターに動画載せるっての知らなかったんだよな。。。 しみじみよくシンクロできてるよなって思ったので 思い出し再掲です。 ちょっと説明はこの辺り。 n-shinichi.hatenablog.com ツイッターはこちら。 倒立振子ロボ シンクロスティックくん♪ライントレーサースティックくんのIMUで 別のスティックくんを2人を シンクロリモコンです。そんな 近づいたら ぶつかる・・・ あー・・・ #M5Stack #M5StickC #A…
