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130モータの3相ブラシレスモータ改造＆インバータ駆動 できた♪ その2
先回の130モータはエンドベルがついてないのでちょっと カッコ悪い・・・感じだったので ちゃんと エンドベルを付けて回すようにしてみた。 これなら、パッと見た感じでもちゃんと？130モーター♪ ただ普通はDCモータの2本線繋ぐところにRGB3本の線が出てるのだけど。 中の本来の回転子・・・ロータはステータになるので コンミテータのところに3本の配線が付いてます。 一応、先の手回しインバータで回ってはいるけど この結線では必要以上に電流が流れてます。 小型のDCモータでは多いデルタ結線になってるので。 これは小さな電圧の時は電流を多く流したい時には都合がいいです。。。が 循環無効電流が流れたりセ…
130モータの3相ブラシレスモータ改造＆インバータ駆動 できた♪
一通りできて動作テストしていい感じに動いたので速報 #130モータ の #3相ブラシレスモータ改造 その8手回し式インバータで動作テストスタックチャンは今後の 電子制御インバータ担当に向けて 見学です...#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #M5Stack #M5AtomS3 #Arduino#デルタ結線式 #回転子 #電機子 #ステーター#ベクトル制御 #DCモータ pic.twitter.com/mNd4CQJy1r — しん (@shinichi_nin) 2024年2月9日 おぼえを書き始めたけど ちょいとねむいのでつづきはまた明日。。。
誰もが知ってる？130モータ... DCモータを3相ブラシレスモータにしてEV講習教材にしてみよう
何十年ぶり・・・？かの 正規の新品130モータ EV講習とかででCモータのブラシの作用を電子回路で 置き換えたのがインバータ、ブラシレスモータです。。。ってな感じで よく話してるけど・・・ 実際にそれをやったそのものを見せたことはないことに気が付いた。 130モータを3相DCブラシレスモータで回す・・・を作ることにした。 大学生にインバータ製作講座をやってって話が仕事で入った。 学生フォーミュラではうちのEVシステムを提供してて 大会の時はメーカ－ブースで いろいろ技術紹介して評判がよかった・・・そうな。 でもって、せっかくならちょっと 普通の？インバータ技術講習とかでやってることとは 違うこ…
Nゲージ車輪を回してみた。 モータの駆動自体はこれまでのライントレーサーでの方法と同じ。 ポート直駆動、3レベルインバータ方式 2相バイポーラステッピングモーターベースではあるけど 一応これもベクトル制御、簡易PWM 元々はちびスタックチャンではΦ3タイヤをダイレクト駆動だったので 回転速度自体は最速で300rpm程度・・・毎秒5回転くらいで組んでた。 でもって Nゲージ車輪回すのには以前紹介した100均時計分解して 見つけたたぶん、モジュール0.4のギヤ、、、を使って車軸作ったのを使用 15歯だった・・・かな？ これを1条のウォームギヤなので15:1に減速。。。 かなり遅くなる ことになる。…
コースは丸く繋ぐ必要はなく、途切れた線でもその端でUターンして戻ってこれるようにちょっと制御ロジックを 改良した。 途切れた線でなくても小さな半径のラインでも必要に応じて 超信地旋回を混ぜながらライントレースできるようになりました。 チビスタックチャン、アトムチャンには超信地旋回を入れたけど オリジナルのスタックチャンライントレーサーには まだなのでそちらにも同様の制御ロジックを入れていくとしよう この辺の出来栄えで Kariya Micro Maker Faire には出展しようかな♪ スタックチャン ちびスタックチャン その2センサー1個だけで 究極のライントレース♪ 超信地旋回マスターし…
若干・・・まだ課題はあるけど、 超信地旋回動作がうまくいくようになって、超小半径のライントレースもできるようになり、ほぼコラボができるようになった。 ただ、まだ、大事には至ってないけど 時々接触事故は起きてる・・・ ブラシレスファンチャン、調整したら10Vでもなんとか走れるようになった。 線路に電源接続のクリップ部がちょっと持ち上がって坂道になってるのが 少々登りで減速の原因。 チビスタックチャン、 ライントレース Nゲージ、 ブラシレスファンチャン コラボ★再チャレンジ！ 超信地旋回動作導入で 華麗な共演 実現しました♪ #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #M5Stack #M5AtomS3 #ライントレー…
制御中の白黒バランスAD値をスマホで観察、データロギングしているところ 先回、ショートオーバルコースの中で8の字ライントレース走行してる時に ブラシレスファンチャンがNゲージコース走ると接触事故が起きました。。。 今時なら前方に向けてもセンサ付けて接近したら減速、停止して危険回避とか する方がいいのかもだけど、少々手間なので、 ひとまず、8の字を小さく回ってぶつからない・・・とか、 一本線引いてそこをライントレースで行ったり来たりできるようにしてみようと 思う、 そこで、以前紹介したRemoteXY使っての無線でリアルタイムに 制御データの観察ロギングです。 動画では白黒バランスAD値の推移を…
チビスタックチャン、 そこそこ8の字ライントレースが うまくできるようになってNゲージのショートオーバルコースで内でも 8の字走行できるくらいになったので・・・ Nゲージのブラシレスファンちゃんと コラボしてみた。 ブラシレスファンちゃんの横幅をちょっと読み違えてたので ギリ・・・ニアミス止まりで共演できるよていだったんだけど 交通事故になってしまった。 スタックチャン、Nゲージとコラボ♪チビスタックチャンは ライントレース♪ブラシレスファンチャンは 風力電車♪ちょっと8の字は無理があった...#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #M5Stack #M5AtomS3#ライントレース #ブラシレスファン#鉄道模型…
チビ・スタックチャン アトムチャンライントレーサー 無限のパワー を与える
ライントレーサー、 3月のKariy Maker Faireでいろいろ展示してみようと思う。 今までマイクロロボの類の展示で困るのが自律走行とかするロボの電源。 電池も小さいので頻繫に電池変えるのは面倒。 電池電圧低下を認識させて自分で充電スポットで充電、、、で、 走行再開・・・ をやろうと思ってるけど 手間が掛かる。 その辺、Nゲージとかは無限のパワーがレールから供給されるからいい。。。 電池の代わりに電源入力ライン端子に供給ケーブルを接続。 写真ではちょいとわかりにくいかな。。。 まず、20cmほどの赤、黒のラッピング線で釣り竿作って。。。 その先に20cmほどΦ0.1mmエナメル線、動き…
Kriya Micro Maker Faire 何を出展しようかな・・・
何度か紹介したこのイベント うちの工作クラブ D’s Maker College が 主催のオライリーさんとこと共催でやってます。 開催会場はうちの自宅から自転車で10分くらいのところ。 ぼくは毎年、東京メイカフェアに出展してるので 普段あまり出展してないひと優先でいいのだけど 枠があれば出させてもらえれば出させて♪・・・ というとこだった。 ぼくは工作クラブでマイクロテック・トイチームのリーダやってます。 で、、、出展することになった。。。 こういうの好きだし、やっぱり、ありがたい♪ makezine.jp さて・・・ 何を出展しようかな・・・ いつもはスティック君関係が多いのだけど 今回は…
スタックチャン、アトムチャン BanBan制御でライントレーサー
アトムチャン？ スタックチャン・・・チビスタックチャン センサも一応いい感じに先回紹介したように いい感じに白黒、境目アナログで判定ができるようになったので 簡単なバンバン制御でライントレースやってみた。 頭の上のちょうちんは Lipo電池です。400909型 30mAh まだ省電力設定は何もしてないので モータ動かさなくても約180mAほど消費です。 でもって走り出すと200mAほど消費になります。 なので電池の消費電流は6C～7Cの放電。 1Cを超える放電ではLipo電池の容量当量はすごく目減りします。 単純計算では30mAhなら6C放電なら10分ほど持つ計算になりますが 1/6程度に容量…
スタックチャン、アトムチャン ライントレーサー 白黒センサ感度テスト
スタックチャン、アトムチャン ライントレーサーっぽくなってきた。 センサ出力を確認してるところ センサ、フォトリフレクタはスタックチャンライントレーサーのと同じ。 回路、実装もとりあえずはスタックチャンのライントレーサー1号と同じ ボディ前面に空中配線で。 アトムチャン、チビスタックチャンに実装するとこんな感じ。 センサがすごく大きく感じる。。。 横後ろから見るとこんな感じ。 配線、ぐちゃぐちゃです。 空中配線が素敵ですって言われたのでそのまま・・・にしとくかな。 バッテリー電圧モニタ用分圧抵抗 以前紹介したものです... 1608チップ100kΩを2直で半分に分圧してADしてます。 マ-キン…
先回のアトムチャン、少々動きがいまいちだったので 改良版です。 主な改良は ・タイヤの小径化Φ6→Φ3 ・第3輪をアルミワイヤのしっぽからベアリングへ変更 動きがだいぶ改善した。 先回は、超信地旋回はまともにできんかったけど 一応・・・できるようになった。 まだ滑らかではないけど。 ・タイヤの小径化 正確には、Oリング外してホイール・・・シリコンチューブを タイヤにするだけ。。。 この写真は外した時のモノだけど 実際にはこのあと、100均の爪のコート剤樹脂で丸くしてある。 そこそこ弾力性のあるもの乾くのに1分掛からない。 モータの取付角度を45度程度に変更してちゃんと地面に当たるようにした。 …
スタックチャン、アトムチャン ライントレーサー＆RCロボ製作
先日から製作中の小さいスタックチャン、M5atomS3での アトムチャン 顔だけ版 BLEリモコン＆ライントレーサー モーターHat製作中だけど、とりあえず仮組で 動かしてみた。 先日からの仕上がり感から、少々M5atomS3の重量 約7gはちょいと マイコンポート駆動では重すぎるようなぁっては思ってたけど案の定・・・ 前後進はそこそこ行けるけど、 第3輪の横滑り抵抗駆動が必要な超信地旋回動作、旋回動作は やっぱり厳しい。。。 でもってバッテリーもM5atomS3の下にモータをはみ出さない程度にして その間に置く・・・ってとこで400909、30mAhにしてみたけど M5atomS3の大消費電…
ちょいと細かい工作・・・マイクロロボ作りでよくやるやつ。。。
最近、マイクロロボ工作ほったらかし。 ハーフインチサイズのライントレーサー作りかけ... スタックチャンで脱線中。 こちらは分圧回路組みあがったモノ 1608、100kΩ2直分圧回路 上の方の木材・・・はアイスバーの先。 抵抗はこちらのもの M5AtomS3のスタックチャンが最近はおもしろい。 AtomS3、普通に関数とかでVccモニタはできそうにないっぽい。 ま、AtomS3はサイズは小さいけど外部ポートが多いので モータ回してセンサ付けても数個余るので 分圧回路つけてADでもいいかなというところ。 後々かさばらなくしたいので1608チップ2個直で分圧回路作った。 後々、本ちゃん用ではリード…
スタックチャン・・・のアトムチャン版の顔だけ版で 以前紹介したスタックチャンのモーターHat同様なのを作ってみてます。 モータ駆動1個でテストしているところ モータは例によってポート直駆動 なので電流は30mA程度に抑えている。 駆動の方法は以前紹介した、LED分圧可動中性点電位を使った 3レベルインバータ方式 これによって、変調率をそんなに絞らなくてもほどよい電流が流せて PWMであまり絞らなくていいので電圧利用率の高い駆動ができます。 こちらは顔表示前のデバッグ中 やはり最初は何かと確認したいので。 何もしないと3.8V・・・Lipo電池相当で モータ回さなくても160mAほど消費。多い・…
スタックチャン、がちょいとおもしろくなってきて 作り始めるとやっぱし、マイクロテックトイチームをやってるので 小さいｽﾀｯｸﾁｬﾝを作ってみようかと思う で、作図。 スタックチャン、アトムチャン用モータHat設計イメージ案できた。・Φ6mmブラシレスモータ直ドライブ・ポート直駆動インバータ制御・Lipo電池400909・全高約30mm#ライントレース用 #フォトリフレクタ#M5Stack #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #M5AtomS3 #Arduino#ｱﾄﾑﾁｬﾝ pic.twitter.com/oO1WPOLQxp — しん (@shinichi_nin) 2024年1月5日 でもって、フレームはだ…
旧型モーターHatのｽﾀｯｸﾁｬﾝに引きずられるアトムチャンと 新型モーターHatのｽﾀｯｸﾁｬﾝでオーバルコースの舞 モーターHatでの動作、減速比が遊星ギヤ3段、136:1の高いものなので けっこうトルクが強いです。電流は25mA程度ですが。 また、回転速度がとても遅いけど。 滑らないなら垂直の壁も登れると思う。 なので、そこそこの牽引もできそうなので 手短なとこでM5AtomS3で作った、顔だけｽﾀｯｸﾁｬﾝ アトムチャン・・・でいいのかな？ を引っ張ってみることにした。 効率的なところではバッテリーライン同士を結ぶのがいいのだけど アトムは外に端子がないのでちょいと改造とかスイッチ付け…
M5Avatar やっと使えるようになった。 M5Unified と組み合わせて使うとのことで このライブラリは今までのようにデバイスごとに切り替えなくていいらしい。 それは便利だ、ありがたい。。。 ってことで M5AtomS3、 M5StickC_Plusに M5Stackと同じbasicsサンプルをそのまま書き込んでみた。 確かに、ヘッダーは書き換えなくてもコンパイルは通るし 書き込みもエラーなくいけた・・・けど... こ、これは・・・？？？ スタックチャンの描画は デバイスの画面の大きさに応じて自動で スケールを変えるようにはなっていないらしい。 そこまで期待は無理があった・・・ようです…
