電子工作好きおじさんの趣味事での備忘録的不定期日記です。 ちょっとしたことはこちらにも載せてます。 https://twitter.com/shinichi_nin
モータ制御講義の補足ネタ、 ゆらゆらソーラーでブラシレスコアレスモータ製作
以前にいろいろ動作解析の紹介した100均の ゆらゆらソーラー ソーラーゆらゆら？ どっちだったかな・・・ これも今度の東京方面大学でのモータ制御、インバータ製作講義でネタに 持って行こう。。。 これ、けっこう奥が深いというか 調べると感心するばかり。。。 100円で太陽電池ついてて1V程度、1mA以下、1mW以下で回るモータ、 それもブラシレス＆コアレス＆センサレス単スロットモータができる。 1時間はこれでしゃべれるかな・・・^^ 自分で回路考えたら一応、アナログ回路のコンパレータ数個で なんとかできそう。ってとこまではいろいろ考えた。 発振回路入ってるし、誘起電圧トリガでのスイッチング回路 …
ベクトル制御で正弦波PWM変調で回す。。。 しばし前にやってた続き 再開。 今週末、東京の大学 （今回は東大はなし）3校ほど回って 学生フォーミュラ関係での自作インバータ、モータの講習とか することになってて、その準備。 いろいろモータの制御基本解説のおもちゃとか準備中 こちらはいろんなとこで割と評判のいい130モータの3相ブラシレスモータ改造・・・ の今回は回転センサでまじめな？もうHV自動車とかのと制御は基本同じやつ 動作の様子は こんな感じ #ブラシレス改造 #130モータ#非接触回転センサ を使った#正弦波PWM変調#ベクトル制御 駆動テストスタックチャンに評価協力を お願いです♪ちぃ…
チップフォトリフレクタの特性がおよそどんなもんか把握できたので、 ATtinyボード上のブラシレスモーターを動かして ライントレースシミュレーションしてみます。 モータはこれまで紹介して来た ブラシレスモータ（2相バイポーラスッテッピングモータ）の ATtinyマイコンのポートでダイレクト駆動の3レベルインバータ方式 簡易ベクトル制御での駆動です。 モータを左右の車輪駆動用に使って 写真右手方向へ走ってる想定での仮想ライントレースシミュレーションです。 スタックチャン と #マイクロロボ 製作 #フォトリフレクタ センサテスト その11 #ポート直駆動 で #ブラシレスモータ を駆動して #ラ…
ATtinyのADCでフォトリフレクタの出力を読み取って、 白黒マジックライン判定をスタックチャンに識別をお願いしました。 太いマジック線はしっかり識別できます。 細いマジック線はちょっとあいまい。 #マイクロロボ 製作 スタックチャン 協力の元 #フォトリフレクタ センサテスト その9細いマジック線の識別は苦手です... もう少し修行が必要ですね♪ ^^;#M5Stack #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #AD変換 #ATtiny #Arduino#赤外線シリアル通信 #ライントレーサーhttps://t.co/o6HbPhl5tW pic.twitter.com/yXlM9fG1zG — しん (@sh…
NJL5901AR_1 可変抵抗 アイスバー 作った フォトリフレクタ評価バーです 先日紹介したフォトリフレクタ、左 小さいです。 秋月で売ってます。2個で100円 右はよく使ってるやつ70円 1個。 小さいのでちょっとそのままでは扱いにくい 大きい方は2個で1g 小さい方は なんと ゼロg！ ^^; 測れない。。。 はんだ付けも少々気を遣います。 1608チップが2つ並んでる感じ。 ランド間が近いので1608の抵抗やコンデンサよりちょいと注意必要。 ハンダ付け・・・雑ですね。 最近はこの手のハンダ付け、細かい作業ではハンダごては持たないことが 増えました。 この辺はまたどっかで紹介しようと思…
・ブラシレスモータ2個・・・PWMが使えるポート ・動作チェック用のLED・・・いつもの青LED 正常時は1秒点滅。 他、動作状態でいろいろ点滅の仕方を変えたり。 昔・・・30年ほど前は 量産モノのマイコンのチェックではパネルチェッカーって呼ばれるもの 使ってた。。。正式名称は違うかも。 で・・・その動作チェックがLEDの点滅パターンだった。 もうすでにパソコンが普通に使えてるとこでなぜかモールス信号的な 動作確認方法がフツーにされてた。 あれはなんだったかなぁ... ・3レベル駆動用のLED配線 マイクロモノには自分の定番 3レベルインバータ駆動にすることで、ブラシレスモータ、 2相バイポー…
こんな感じ。ただモータ付けただけ あまり小さいモノは売ってはない様で 自作されてる方が多いみたい 日ノ出前検車区さんとかのとこにも 小さいのが紹介してあってネットを検索するとそこそこ見つかる。 hinodemaeinspection.hatenablog.com 皆さん けっこう大掛かりなことをしてる。 その辺参考にさせて頂いて自分は簡素な機関車を作ってみた。 モータはこちらの 秋月で売ってる振動モータ 60円の安いモノ これの錘を取って、使います。 akizukidenshi.com 集電車は ちょっと前にNゲージのフリーサイズのレールかった時に 集電装置付きのKATOの台車 この辺りのやつ…
マイクロロボ製作でちっちゃいマイコンでモニタなどが ないと何かとデバッグとか不便です。PCとシリアル通信なんかが よく使われますが有線だと何かとマイクロロボには使い勝手がよくないので 最初に無線通信できるようにしてます。 高性能マイコンならBLE,ESPNOWなどの電波モノが位置の制約などなくて いいのですが消費電力が大きいです。 通信の一瞬だけ送受信機能を動かす・・・でそこそこ低消費電流にはできますが それでも高性能マイコンは消費電力が大きい。 クロック落としたらそこそこ減るけど無線が使えなくなったり。。。 で、低消費電力型8bitマイコン です。 でもって低消費電力で簡単な通信だと赤外線シ…
M5Stack使って、スタックチャン式のAttinyマイコンデバッガにしてみた。 これまでのM5Stickではやっぱし情報量少ない。 写真、、、先回のM5Stick版と情報量は同じ、 単純に、ArduinoIDEでボードを変えて、 スタックチャンアバターを入れただけ・・・なんだけど。 若干、かわいさが出て気持ち、デバッグが楽しくなるかな。。。 まだ画面に余白がたっぷりあるのでいろいろ表示追加できる。 ボタンも使いやすい位置に3つならんでるので、 普段のデバッグはスマホは不要になるかな。 Core2にしたらコントローラもタッチパネルでそこそこできて いよいよスマホがいらんかな。。。？ 赤外線シリ…
しばらく、まずはAttiny1614・・・SOPで マイクロロボ、ライントレーサー製作を進めてみる。 以前使ってたボードをちょっと修正した。 まずはモータ駆動代わりのLED負荷 電池は30mAhしかないけどさすが、低消費電流マイコン。 数分ではほとんど電圧下がらない。 ESPマイコンだとみるみるうちに下がっちゃうのだけど。 これがモータ動かすとどんなもんになるか。。。 何かと操作するにはスマホが便利なんだけど スマホとAttinyが無線でいい感じにつなげられるものが思い浮かばない。 なので M5StickCの中継器使用です。 スマホ⇔BLE ⇔M5StickC⇔赤外線シリアル通信⇔Attiny…
マイクロロボに使う主要部品一式 扱いやすいけど、、、 ポート少なく、サイズのデカいSOP14 ・・・Attiny1614SS 扱いにくいけど、、、 ポート多く、サイズの小さいVQFN Attiny1616MN いろんなマイコン検討してみた。。。 これまでに使ったモノ、 お気に入りはPSoC、STのマイコンもいい。 PICは周りじゃもう使ってる人いなくなった... ESPモノは高機能だけど消費電力が大きい nRFは消費電力ESPより少ない感じだけど価格高い。 Attiny・・・AVR系はArduinoベースの情報多い。130円 使ってないモノ CH32・・・40円、安い32bit高機能、空のスケ…
もっと小さいのもあるのだけど やっぱり使い慣れたこのΦ6ブラシレスモータかな。 アリエクスプレスで1個20円。 安い。 30Ω品なので、3.3V系で3レベルインバータ駆動で使うと マイコンのポート直のハーフブリッジ負荷が矩形波通電に持って行っても 30mA程度でギリ、マイコンポートで行ける。 ESP32は40mAくらいまで行けててちょいと余裕があった。 ATtinyとかはちょっとポートTrの負荷が若干かわいそうかな・・・ってとこ。 ESP32で使うよりATtinyでは同じポート駆動の3レベルインバータ制御で ちょっとパワーが弱かった。 でも他の、この手の小さいブラシレスモータ、 2相バイポーラ…
小さなUzrium 作った時のメモ μUzrium ちっちゃいUzrium 本物の Uzrium は こちらのふーぴんさんhttps://t.co/FCBp8JzriD#Uzrium #振動モータ #ブラシレスモータ#コアレスモータ #アキシャルギャップ型#マグネチックスターラー pic.twitter.com/iYgl7TBUns — しん (@shinichi_nin) 2024年4月4日 Uzrium・・・ふーぴんさんがオリジナルで素敵なの作ってます。 それのちょっと パクリ。 マイクロロボ用にブラシレスの振動モータを分解して動作調べてたら これって簡単に小さなUzrium作れそう と思…
40円、32bit、RISCマイコン の CH32 高性能で激安、低消費電流... 期待のマイクロロボでのマイコンだったけどいかんかもしれん。 Amanoya3さんによると ArduinoIDE で使うと空のプロジェクトだけで プログラムメモリ (16,384 byte) setup(), loop()だけの状態：9,844 byte 使用する らしい。 ATtiny3217、1616とかは 700byteしか使わない。Lチカもやってて。 CH32、これでは他事の処理組むのにメモリー残量不安。。。 ameblo.jp BLEとかESPNOWとか使えんけど、何より低消費電流 3.3Vで5mA程度…
マイクテック・トイチームで使うマイコンどうするか最近思案中 別にこれって決めてそれしか使わないわけじゃない。 でもマイコンの種類増やすと自分なんかは混乱する。 特にいつも？？？になりやすいのが書き込み ある程度マイコン毎に手順があるけどよく混乱する。 シリアル・・・シリアルだけどそこはあまり意識せず、 USB接続で書込みって方法が今はフツーになってきてるかな。 PSoCマイコン、STマイコンはもうやり方ほぼ忘れた。 30年前はPICかH8・・・今は全く触らなくなった 10年前位は自分の場合はマイコン モノ と言えば PSoC一択だった。 モノ・・・ってついてるのは電子工作、制御モノは マイコン…
先日のSTEAMイベントで興味を持ったので。 メイカフェアではお客さんが途切れないのであまり休む暇がない。 なので、いつも他の人の展示も見て回りたいけど できない。 STEAMイベントはまだ認知度も低くて去年から始まったそうで 混むほどのお客さんは来なかった。 なのでゆとりがあって他の展示の人と話ができたのが良かった。 これの収穫が大きかったかな。 前々から気にはなってた マイクロマウス いろいろ話が聞けた。 全国大会でフツーに上位にいる方と。 自分のマイクロロボは3gちょうど。 マイクロマウス、小さく軽いのでは ぷーちん号ぷち2さんの3.7gが世界最軽量クラスらしい。 重量だけ、、、見ると自…
NHK Eテレ 「魔改造の夜」 今晩放映の技術者養成学校 自分が映ったカットちょっと出てた♪
一瞬とか、声、後ろ姿、 なので、身内にしかわからんだろうけど。 ぼくが参考に作った ジャストサイズDVDプレーヤーボーリングマシンは やっぱり使われないですね ^^; 当たり前か。 放送見た♪・・・録画でだけど。 DVDプレーヤーボーリング、ちょこちょこ自分が映ってた。 高速度カメラで分析してるとこで 「跳ねてるね・・・」 のセリフ セリフ？ あれ自分がしゃべってるところ。 Dンソー代表で講師で出演してた人に収録内容、 詳しくは聞いてなかったのだけど DVDを抑えるローラーがレールに対して傾いて取り付けてるところ、、、 あの辺詳しく紹介するなら自分がもちっと出てたかも・・・だけど。 あれ最初は…
NHK Eテレ 「魔改造の夜」 今晩放映の技術者養成学校 自分が映ったカット出ないかなー
今晩、、、明日の夜明け前？ NHK－Eテレで うちの会社が 魔改造の夜 に出た時の 技術者養成学校 があるらしい。 うちの会社の公式インスタグラムに出てた。 ついさっき仲間に聞くまで知らんかった。 一応、ベテランアドバイザーってことで出演させてもらったけど ちょびっとくらい 自分の写ったカット放送で使われないかなー
2024年度、マイクテック・トイチームは 1/150クラス μRC等々にチャレンジ
小さいは正義♪ いろんなとこで良く聞く言葉。 で。。。技術を極めるモノづくり をすることに。 うちの会社のモノづくり倶楽部 DMC ではいろんなチームがありまして。 こちらは社内でメンバー募集の宣伝の一部... 自分はマイクテック・トイチームのキャプテン やってるんです。 宣伝に小さいは正義は以前から付いてた。 今回は小ささ...に具体的な数字が入れられた。・・・1/150 ちょっとわかりにくいけど右上の車は Nゲージのスバル360、 1/150。 その辺りをラジコン、自律走行車などにしてみようって話。 サイズそのもの、長さとかは去年、MOUSERで賞を頂いたロボの方が 小さい・・・くらいだけ…
仲間内で展示会に出現する子ども怪獣がちょっと話になった。 先日の展示会でロボ達を展示してると たまに小さな子が単独でやってきて わー かわいい レゴだぁ！ とか 小さなロボを ぎゅっ って握って頂いて 半身不随になったロボがいた。 （ウマ娘はｽﾀｯｸﾁｬﾝライントレースでのけん引用 まぁまぁ評判よかった） 小さな子の手に握られる・・・ うちのロボは怪獣に握られたに等しい。。。 ま、、、多少そんなことが起こるのは想定範囲内。 一応、今時の言い方で行くと・・・ 防御魔法「さわらないでね。 こわれちゃうから」って 貼り紙はしてる。 幼稚園くらいの子は大抵親が一緒になってるので 大半は さわっちゃだめ…
STEAM SPRING FAMILY FESTIVAL2024
手動インバータでいろんなモータ回すのを体験デモやってたのだけど 小さな子にウケたのは一番小さなドローン用モータを回すのだった。 直径1cmのモータ。 #STEAM SPRING FAMILY FESTIVAL2024では 小さな子どもには #手動インバータ で回すモータでは 1cmの小さな #ブラシレスモータ 回すのが評判良かった。#HV車のモータ と大きさすごく違うけど 電池1本で回るのは同じ。#ベクトル制御 #ドローン用モータ#極対数 pic.twitter.com/Ta1iPWAdpJ — しん (@shinichi_nin) 2024年3月26日 会場では子供が回してるところ撮影できな…
［キッズ］STEAM SPRING FAMILY FESTIVAL2024 無事終了
名古屋ナディアパークの入り口に展示されてた、戦車みたいな実物大乗り物 迫力あった！ 今回、刈谷マイクロメイカフェアで展示したのとおよそ似たようなモノを 展示してた。 でもって展示モノで感じたこと。前々からわかっていたこと、 よく言われることだけど 見るだけのモノより触って体験の方が喜ばれる。 今回は小さな子どもを対象にしていてそんな宣伝がされてるから 当然、小さな子が多かった。 マイクロロボットは かわいい♪ って喜んでくれる子供は多い でも、 さわらないでね こわれるから の張り紙してたこともあって お母さんがすぐ引き離したり...ちょっと申し訳ない。。。 マイクロロボット、ちょっとくらい触…
［キッズ］STEAM SPRING FAMILY FESTIVAL2024 初日終了
名古屋ナディアパークSTEAM教育イベントいろいろ展示中さっきに動画忘れてた…#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #M5Stack #ライントレーサー #マイクロロボ #倒立振子ロボット #スティックくん pic.twitter.com/fOR3ghPuZt — しん (@shinichi_nin) 2024年3月23日 名古屋ナディアパークでやってるイベントに マイクロロボ達の工作展示してます。 子ども達に科学などに触れあい関心持ってもらおう・・・のようなイベント 元は国がやってる活動？支援事業？とかだったかな・・・ 以前、地元の高校に行って、会社で若者人材育成でやってる、、、 電動カート製作を通じてパワーエ…
うちの会社の若い衆に勧められてブログ日記始めたのが21年7月、2年半程経つ。 飽きっぽいのによく続いたもんだ。 毎日とは決めずに不定期にしてたのがよかったのかな。 始めた時は、そんなんやって何がいいの？って思った。 素人一般人の趣味のつぶやき誰が見る？って。 実際2年前くらい前はアクセスゼロの日がほとんどだった。 とにかく続けてみてと言われて続けたけど、面倒だなぁと思うばかりだった。 ブログ進めてきたうちの若い衆、、、 NHK魔改造の夜ではDンソー プロジェクトマネージャーをやったO氏。 ぼくはベテランアドバイザー ってことで出演。 今ではO氏にはとっても感謝♪ O氏が言うにはぼくの日々やって…
海外でもぼくのと同様、水飲み鳥で発電してるの発見（南華工科大学のハオ・ウー教授）
最初は、2019年のメイカフェア東京で出展した。 もう5年前のこと。 その頃はまだブログ始めてなかった。 こちらはそれを思い出して2022年におぼえを書いたもの。 n-shinichi.hatenablog.com その昔、 会社ではこれを工業的に作り込んで砂漠地域に大規模なのを設置したら 海水で発電、気温を少し下げ、雲を作り雨を降らし、 発電、緑化事業で温暖化対策だって企画提案した。 本格的にやる時は水飲み鳥じゃなくて低温スターリングエンジンで やれる、ぼくなら設計できる・・・って♪ もちろん、会社はそんな金儲けにならないことは 取り合ってくれません。 で、その可能性の片鱗を東京メイカフェア…
M5Stack core2 コンパイルエラー ・・・何が起きた？
M5Stack basic を普段よく使ってて、 側面にポートピンのオスメス抜き差しも使いやすい。 四方に側面ってのも何かと使いやすい でも最近ポートが若干不足気味。 core2、よく見るとポートはこちらの方が多い。 core2は後ろのカバー外してピンが密集してるので 中継のコネクタとかでちゃんと？出してやらないと使いづらい。 でもってcore2でモータ制御テストベンチ作るかな・・・と 思って久しぶりに... コンパイル書込み環境チェックしてみたら、、、 M5は今までに何度もあるのだけど、久しぶりに別のモジュール使うと たいていハマる。 M5のArduino ちゃんと理解してない。。。 M5b…
回転センサの較正 モータベンチ用非接触磁気センサはレゾルバと違って
小型で軸端、側面配置など容易なので実験モノ、工作ではよく使います。 自分がよく使うのはMA730 データシートはこちら。 https://www.monolithicpower.com/jp/documentview/productdocument/index/version/2/document_type/Datasheet/lang/en/sku/MA730GQ-Z/document_id/3563/ https://www.monolithicpower.com/jp/documentview/productdocument/index/version/2/document_type/D…
130改造ブラシレスモータ回したインバータまんまで 配線つなぎ変えてHV車のモータを回してみせたところ。。。の再現... インバータ技術の紹介では。。。 その手動インバータでスイッチ切り替えで交流を作る原理のデモを 紹介して、、、その手動だと交流と言っても粗い矩形波のつなぎ それをマイコン、電子制御できめ細かくやって正弦波風にすると モータが滑らかに回るようになって。。。 でもってその原理ってのは130モータ改造ブラシレスモータ、 HV車のモータ、も同じ。。。なので HV車のモータ、それなりにフリクションが小さく、コギングトルクが 大きくなければ軽い力、小さな電流でもなんとか回せるので スタッ…
メイカフェアで紹介したモータ制御比較、東京大学で評判良かった。
ちょっと心配だったけど、 子供だましって笑われることもなく 感心してみてくれました。 東京大学で紹介した #3相ブラシレス改造130モータ の制御比較 スタックチャンが 制御する #3相正弦波インバータ 指で動かす #機械式3相インバータ です。#M5Stack #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #東京大学 #Arduino#PWM変調 #3相正弦波等価電圧 pic.twitter.com/YYEzjQ4zMl — しん (@shinichi_nin) 2024年3月13日 どっかにも以前書いたけど、今時の参考書、ネット動画紹介 すごく良くできてるけど、 やっぱり モノ で 見せて・・・ 触って、確認する・・…
先日紹介の手動インバータの方もけっこう好評だった。 モータ、インバータ制御技術について ちょいとお仕事でもって東京大学で講師っぽいことしてきました。 東京大学で それ使って、モーター制御について ちょっと講師っぽいことやってきた！ けっこう評判良かった...かな？ ^^;#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #東京大学 #ベクトル制御#正弦波PWM変調 #3相インバータ#M5Stack #Arduinohttps://t.co/XvMlhForLXhttps://t.co/MAQU9pSom4 — しん (@shinichi_nin) 2024年3月11日 春休み中だというのに思った以上にたくさんの学生さん。 メ…
実車さながらの...モータ制御開発ができるマイクロテストベンチ製作開始
電流センサ、回転位置センサを追加・・・ これで電流フィードバック、正弦波180度PWM変調 ベクトル制御の基本構成は揃った。 最近、モータ制御技術の解説やインバータの動作解説とか 会社の若い衆だけでなく学生さんにすることが増えてきた。 刈谷メイカフェアでは一般の方？それなりにモータ制御を扱ってる方・・・にも モータ制御技術の話がそれなりにウケた。 こちらで紹介して頂いたのは9万視聴越え・・・ n-shinichi.hatenablog.com 電流センサはLEM HCS-LSP-05A 3ターン・・・ゲイン3倍 で 1V@1A 電流モニタできるようにした。 制御ちょっといじったら バグを仕込ん…
Maker Faire Tokyo 2024 チラシのトップに 倒立振子ロボ スティックくん♪
最初の最初・・・のとこに ぼくのスティックくんが載ってる！ なんとうれしい。 去年展示した時の写真、それ Make：Japan に載ってたやつ。。。 スティックくん、 こんな超簡単構造の倒立振子ロボです。 超簡単♪倒立振子ロボスティックくん！#スナップフィット で20秒組立て サーボを繋いだだけで出来上がり。刈谷メイカフェア出展向け準備中... 構造が簡単な分、 制御はそこそこ高度なこと やってます... #M5Stack #M5StickC #arduino #IMU #PID制御 #カルマンフィルタ #回転サーボ pic.twitter.com/1mRYooPpiL — しん (@shin…
確定申告、難しい、サイトも難解だ・・・ 倒立振子のPID制御、モータのベクトル制御より難しい
ふるさと納税を5つ以上やった。 そしたら確定申告をしないと ほんとにただのふるさと寄付になってしまうそうな。 Kariyaマイクロメイカフェアの覚えを書いとこうとおもったけど 確定申告が3月15までだってんで調べ出したら、かれこれネットのサイトをたらいまわしにされて結局自分は何をすればいいのか、わからず。 AIチャットボットもたらいまわしにしてくれるだけで答えてくれない。 www.nta.go.jp 確定申告なんてふだんやらないので そもそも確定申告をするための予備知識が足りない。 サイトも確定申告ちゃんとわかってる人向けに書かれてるのかな。 かみさんも一緒に見てて？？？になった。 技術資料を…
Kariya Micro Maker Faire 2024 3相ブラシレスモータ解説が好評♪
肝心の？・・・ マイクロロボ関係よりも ちょっとエンジニアさん関係にウケたのは3相ブラシレスモータ解説だった。 こちらもX,Twitterに自分が載せた時にはそんなにウケなかったけど、 他の方・・・フォロワーの多い方が投稿してくださったものは 結構評判いいみたい。 自分が載せた時もこれってちょっと他になくて面白いと思う・・・って 載せたけどイマイチだったのは単に自分はフォロワーもそんなにいなくて ってだけでネタ的にはそれなりによかったのかなって思った。 @shinichi_nin さんのマブチモータブラシレス改造三相ベクトル制御。なんと電流フィードバックすら無しのオープンループ。昔モータ制御の…
初日、一番評判が良かったのが電子回路を使わない、手回しインバータ。 小さなドローン用モータを電池1本で回して見せて、 HV自動車用のモータ（40kW品）も原理は全く同じなんですよ・・・って 回して見せる展示品。 写真は右にあるドローン用のモータ回した後、配線をHV自動車用のモータに繋ぎ変えて、同じように回るのを見せているところ。 Kariyaマイクロメイカフェア 手回しインバータ、 ドローンの小さなモータと同じ原理って 電池1本でHV実車のモーターも 回す・・・が、 とっても評判良かった♪@ichirowo さん、 ありがとうございます！https://t.co/LOT9ppLWOw#Kari…
進まない。 ちょいと仕事忙しい。 こちらは倒立振子ロボ スティックくん ブログとかTwitter X のアイコンの元のロボ 久しぶりにいじった。 Kariyaメイカフェアのチラシにもスティックくんが載ってます。 右側中央辺りの写真・・・・その写真はいつの間にか どなたかが東京メイカフェアに展示してたのを撮って頂いたものだと思う。 n-shinichi.hatenablog.com せっかく載せて頂いたので持って行こうと思う。 ちょっと久しぶりに充電して組んで動かしたのを撮ってみました。 かみさんが喋ってる声、消すの忘れた・・・ 超簡単♪倒立振子ロボスティックくん！#スナップフィット で20秒組…
BL113を3個使って小型3相ブラシレスモータ駆動用インバータ製作した 実際のHV自動車用の40kWのモータも回せた♪（もちろん無負荷で低速） BL113 3個で作った3相インバーター 似たようなの以前作ったのだけどメモがどこかわからんくなってる・・・ 小さいモータ、数10mWクラスならマイコンポート駆動で十分行けるのだけど ちょっとそれだと動かせるモノもすごく小さくて マイクテック・トイチームでも何かと厳しい。 ドローン用の小型3相ブラシレスモーターをコアレス改造して マイコンポートで駆動した時のはこちらとか・・・ n-shinichi.hatenablog.com 先日紹介したようなマブチ…
ESPマイコンの無線通信ではよく使ってきたけど、正しく使ってはない。たぶん。 だいぶ前にサンプルかネットの参考コードのコピペ で普通に動いてたので普段は困ってない。 中身は関心があまりなくてちゃんと見てない・・・それがいかんのだろうな。 で、決まって困るのがなんか大きなイベント会場。 そこでのほぼお約束な不安定な通信、混信。 特におかしくなるのが例年、東京メイカフェア会場。 後で自宅では正常・・・ってパターン。 ちゃんと？名前を検索上位？に表示されるようにつけないかんかなと思うけど ルールがよくわかってない。 自宅だと、BLEでスマホと繋ぐとき何気なく表示されてる名前を選択してるけど 東京メイ…
130モータ、3相ブラシレスモータ改造、 スタックチャンの3相インバータで正弦波PWM制御でテスト
先のインバーター紹介では130モータ改造3相ブラシレスモータを 60度ステップで180度通電で動かすの紹介しました。 130モータの構造は、教科書などによく出てくる基本の3相モータ構造です。 2極モータなのでよく図解の説明で出てくる回転磁界・・・ よく・・・は出てこないかな？ 一般には120度通電の紹介の方が多いかと思います。 それだと常に1相は使ってないのでちょっと乱暴だけど 単純計算では本来のそのモータの出力の2/3しか発揮できてない。 ただ制御はセンサレスで簡単に制御しやすいので小型モータ ドローンとかでは多い制御方式です。 ただ・・・そのまま簡単に60度でON,OFFのベクトル変えてい…
130モータ、3相ブラシレスモータ改造、 スタックチャンのインバータ制御でテスト
これまでにもよく紹介してきたBL113を3つ使っての3相インバータが できたのでスタックチャンにテストしてもらいました。 先日紹介した手回しインバータのマイコン制御版です。 #3相ブラシレス130モータ 等駆動用小型の #3相インバータ製作 その12#BL113 3段式6in1インバータ完成ドクタースタックチャンに 動作確認お願いしました♪オープンループ #60度ステップ #180度駆動 です#M5Stack #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #Arduino #PWM#ベクトル制御 #コアレス pic.twitter.com/o5nFz2jyZI — しん (@shinichi_nin) 2024年2月17…
130モータを3相ブラシレスコアレスモータに改造して手回し3相インバータで回す
先回は130モータの巻線のままブラシレスモータに改造して インバータで回しました。あれだと起動電流は単純通電だと一瞬1A以上流れます。 デルタ結線で線間は1Ω程度しかないので。 コギングトルクも結構あるのでそれを乗り越えるためにも大きな起動電流が 必要です。 電池で動かす時など一瞬そんな大きな電流が流れますが適正負荷ならすぐ回転速度が 上がり、逆起電圧が上がって1.5Vで0.5A以下程度になります。 モータのサイズ感、後でNゲージで機動車、Bトレをさらに小さくして・・・ で動かすなら出力は0.1Wもあれば十分なのでマイコンポートで駆動できるレベルです。 ざっと計算してみるとなんとか130モータ…
Kariya Micro Maker Fair ちらし、倒立振子スティックくん ライントレーサースティックくん が載ってる
チラシです。 入場料無料です、ご都合の作方は遊びに来てください。 会社の工作クラブDMCでやってるマイクロテックトイチームでも 長机1つ使わせて頂けるそうでここ最近ブログで紹介したものとか、 いろいろ展示してみようと思います。 東京メイカフェアと違って 自宅から車で5分なのでいろいろ運びやすいので。 でもってトークイベントにも出ることになってます。 好きなこと喋ってもらって問題ないって言われてる・・・けど、 自分はほっとくと脱線おしゃべりが止まらないので 司会の人が適当にブレーキは掛けてくれると思うけど。 ほんとは人前では喋るより、歌う方が好きなんだけど・・・ 喋り出すとすぐ脱線する癖は直らな…
Kariya Micro Maker Fair ちらし、倒立振子スティックくん ライントレーサースティックくん が載ってる
チラシです。 入場料無料です、ご都合の作方は遊びに来てください。 会社の工作クラブDMCでやってるマイクロテックトイチームでも 長机1つ使わせて頂けるそうでここ最近ブログで紹介したものとか、 いろいろ展示してみようと思います。 東京メイカフェアと違って 自宅から車で5分なのでいろいろ運びやすいので。 でもってトークイベントにも出ることになってます。 好きなこと喋ってもらって問題ないって言われてる・・・けど、 自分はほっとくと脱線おしゃべりが止まらないので 司会の人が適当にブレーキは掛けてくれると思うけど。 ほんとは人前では喋るより、歌う方が好きなんだけど・・・ 喋り出すとすぐ脱線する癖は直らな…
130モータ型3相コアレスブラシレスモータ製作しよう その0
手作りコアレス、ブラシレスモータ、製作途中の紹介してなかったので・・・ これは3D印刷データ こちらは形状設計 Fusion360 でもって印刷したステータ、と適当なΦ2のシャフト 手持ちのモノはちょっと長かったけど... 普通のDCモータ－で使う場合はローターになるのですが。。。 フツーのモータのロータ 右 と コアレスブラシレスモータになるので 左はステータ です。 コアレス・・・といってもなんか微妙 なのが 電磁機的 電磁気的 にはコアレスだけど 巻線のためのコア、芯にはなってるわけで・・・ 1相巻いたところ Φ0.1のポリウレタン線、300T巻いてます。 元の130モータがΦ0.2のエ…
130モータ型3相コアレスブラシレスモータ製作しよう その1
3DP製樹脂ボビンにΦ0.1線300T、簡易コミュテータ風ターミナルに Y結線仕様で製作した自作ロータ型の実はブラシレスモータのステータ。 何言ってんのかわかんない・・・かな。 先回まで130モータを3相ブラシレスモータに改造するのを紹介してきました。 #130モータ #3相ブラシレスモータ改造 その9手回し式インバータで回す 今度はエンドベル、ちゃんと付けた ♪#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ は電子制御インバータ担当に向けて見学です...#M5Stack #M5AtomS3 #Arduino #デルタ結線式 #回転子 #電機子 #ステーター #ベクトル制御 #DCモータ pic.twitter.com/g…
130モータの3相ブラシレスモータ改造＆インバータ駆動 できた♪ その2
先回の130モータはエンドベルがついてないのでちょっと カッコ悪い・・・感じだったので ちゃんと エンドベルを付けて回すようにしてみた。 これなら、パッと見た感じでもちゃんと？130モーター♪ ただ普通はDCモータの2本線繋ぐところにRGB3本の線が出てるのだけど。 中の本来の回転子・・・ロータはステータになるので コンミテータのところに3本の配線が付いてます。 一応、先の手回しインバータで回ってはいるけど この結線では必要以上に電流が流れてます。 小型のDCモータでは多いデルタ結線になってるので。 これは小さな電圧の時は電流を多く流したい時には都合がいいです。。。が 循環無効電流が流れたりセ…
130モータの3相ブラシレスモータ改造＆インバータ駆動 できた♪
一通りできて動作テストしていい感じに動いたので速報 #130モータ の #3相ブラシレスモータ改造 その8手回し式インバータで動作テストスタックチャンは今後の 電子制御インバータ担当に向けて 見学です...#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #M5Stack #M5AtomS3 #Arduino#デルタ結線式 #回転子 #電機子 #ステーター#ベクトル制御 #DCモータ pic.twitter.com/mNd4CQJy1r — しん (@shinichi_nin) 2024年2月9日 おぼえを書き始めたけど ちょいとねむいのでつづきはまた明日。。。
130モータの3相ブラシレスモータ改造＆インバータ駆動 できた♪
一通りできて動作テストしていい感じに動いたので速報 #130モータ の #3相ブラシレスモータ改造 その8手回し式インバータで動作テストスタックチャンは今後の 電子制御インバータ担当に向けて 見学です...#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #M5Stack #M5AtomS3 #Arduino#デルタ結線式 #回転子 #電機子 #ステーター#ベクトル制御 #DCモータ pic.twitter.com/mNd4CQJy1r — しん (@shinichi_nin) 2024年2月9日 おぼえを書き始めたけど ちょいとねむいのでつづきはまた明日。。。
誰もが知ってる？130モータ... DCモータを3相ブラシレスモータにしてEV講習教材にしてみよう
何十年ぶり・・・？かの 正規の新品130モータ EV講習とかででCモータのブラシの作用を電子回路で 置き換えたのがインバータ、ブラシレスモータです。。。ってな感じで よく話してるけど・・・ 実際にそれをやったそのものを見せたことはないことに気が付いた。 130モータを3相DCブラシレスモータで回す・・・を作ることにした。 大学生にインバータ製作講座をやってって話が仕事で入った。 学生フォーミュラではうちのEVシステムを提供してて 大会の時はメーカ－ブースで いろいろ技術紹介して評判がよかった・・・そうな。 でもって、せっかくならちょっと 普通の？インバータ技術講習とかでやってることとは 違うこ…
Nゲージ車輪を回してみた。 モータの駆動自体はこれまでのライントレーサーでの方法と同じ。 ポート直駆動、3レベルインバータ方式 2相バイポーラステッピングモーターベースではあるけど 一応これもベクトル制御、簡易PWM 元々はちびスタックチャンではΦ3タイヤをダイレクト駆動だったので 回転速度自体は最速で300rpm程度・・・毎秒5回転くらいで組んでた。 でもって Nゲージ車輪回すのには以前紹介した100均時計分解して 見つけたたぶん、モジュール0.4のギヤ、、、を使って車軸作ったのを使用 15歯だった・・・かな？ これを1条のウォームギヤなので15:1に減速。。。 かなり遅くなる ことになる。…
Nゲージ車輪を回してみた。 モータの駆動自体はこれまでのライントレーサーでの方法と同じ。 ポート直駆動、3レベルインバータ方式 2相バイポーラステッピングモーターベースではあるけど 一応これもベクトル制御、簡易PWM 元々はちびスタックチャンではΦ3タイヤをダイレクト駆動だったので 回転速度自体は最速で300rpm程度・・・毎秒5回転くらいで組んでた。 でもって Nゲージ車輪回すのには以前紹介した100均時計分解して 見つけたたぶん、モジュール0.4のギヤ、、、を使って車軸作ったのを使用 15歯だった・・・かな？ これを1条のウォームギヤなので15:1に減速。。。 かなり遅くなる ことになる。…
仕事がらみの研修での教材用に ちゃんとした実車のモータをフツーに駆動できるインバータを 作ってみることにした。 GPIO.out_wlt使ってポートの高速駆動した時の波形 50nsでポートを切り替え叩ける いい感じのモノができたら来年度の学生フォーミュラで うちの会社のEV機器提供支援してる東京大学等々 インバータ製作講習やってくれないかって話があるので紹介してみようと思う。 去年は手回しインバータでドローンの小さなモータ、 HV自動車用のモータも回せるの見せたらけっこう好評だった 手回しインバータがウケた話はこちら n-shinichi.hatenablog.com こんどはちゃんとしたHV…
コースは丸く繋ぐ必要はなく、途切れた線でもその端でUターンして戻ってこれるようにちょっと制御ロジックを 改良した。 途切れた線でなくても小さな半径のラインでも必要に応じて 超信地旋回を混ぜながらライントレースできるようになりました。 チビスタックチャン、アトムチャンには超信地旋回を入れたけど オリジナルのスタックチャンライントレーサーには まだなのでそちらにも同様の制御ロジックを入れていくとしよう この辺の出来栄えで Kariya Micro Maker Faire には出展しようかな♪ スタックチャン ちびスタックチャン その2センサー1個だけで 究極のライントレース♪ 超信地旋回マスターし…
若干・・・まだ課題はあるけど、 超信地旋回動作がうまくいくようになって、超小半径のライントレースもできるようになり、ほぼコラボができるようになった。 ただ、まだ、大事には至ってないけど 時々接触事故は起きてる・・・ ブラシレスファンチャン、調整したら10Vでもなんとか走れるようになった。 線路に電源接続のクリップ部がちょっと持ち上がって坂道になってるのが 少々登りで減速の原因。 チビスタックチャン、 ライントレース Nゲージ、 ブラシレスファンチャン コラボ★再チャレンジ！ 超信地旋回動作導入で 華麗な共演 実現しました♪ #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #M5Stack #M5AtomS3 #ライントレー…
制御中の白黒バランスAD値をスマホで観察、データロギングしているところ 先回、ショートオーバルコースの中で8の字ライントレース走行してる時に ブラシレスファンチャンがNゲージコース走ると接触事故が起きました。。。 今時なら前方に向けてもセンサ付けて接近したら減速、停止して危険回避とか する方がいいのかもだけど、少々手間なので、 ひとまず、8の字を小さく回ってぶつからない・・・とか、 一本線引いてそこをライントレースで行ったり来たりできるようにしてみようと 思う、 そこで、以前紹介したRemoteXY使っての無線でリアルタイムに 制御データの観察ロギングです。 動画では白黒バランスAD値の推移を…
チビスタックチャン、 そこそこ8の字ライントレースが うまくできるようになってNゲージのショートオーバルコースで内でも 8の字走行できるくらいになったので・・・ Nゲージのブラシレスファンちゃんと コラボしてみた。 ブラシレスファンちゃんの横幅をちょっと読み違えてたので ギリ・・・ニアミス止まりで共演できるよていだったんだけど 交通事故になってしまった。 スタックチャン、Nゲージとコラボ♪チビスタックチャンは ライントレース♪ブラシレスファンチャンは 風力電車♪ちょっと8の字は無理があった...#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #M5Stack #M5AtomS3#ライントレース #ブラシレスファン#鉄道模型…
Nゲージのこと、ろくに調べもしないで風力電車作った。 当たり前に線路から集電する部品はある。 これだと構造的に車輪の針で挟んで支持するので、接点は かなりの面圧になる。酸化被膜は簡単に破れる。 これ使えばいいじゃん、って思ったけど。。。 鉄道模型屋さんに行くと 今まで使ってたBトレイン用・・・・右の黒 の、 ちょっとショートホイールベース品（約11mm）用のは 売ってなかった。 左の灰色は標準Nゲージ用（約14mm） 鉄道模型屋さんの話で・・・自分でも作れますとのこと ま、確かにモノ見た感じでも難しくはなさそう。 Bトレイン用のショートホイールベース用はまた後で作るとして せっかくなので鉄道模…
ひとまず？ 電動台車の前に簡単にできそうで試してみたいと思ってた、 風力電車作ってみた。 Nゲージのショートオーバルトラックコース作って 小型の電動台車の製作を考えてるけど まだ、仕様がきまらない。 そこで、手持ちの小型のブラシレスファン、いい感じにNゲージの台車に簡単に乗りそうなので乗っけて走らせてみたくなった。 作ってみたのがこれ。 作った・・・というほど大げさなモノではないけど ほんとは Nゲージではちゃんとしたレールからの集電部品があるけどそんなの持ってないので パンタグラフ？作った 高架線じゃなくてレールでパンタグラフ？？？だけど。 2ほんづつ。これがポイント。 ブラシ接点には跳ねた…
チビ・スタックチャン アトムチャンライントレーサー 無限のパワー を与える
ライントレーサー、 3月のKariy Maker Faireでいろいろ展示してみようと思う。 今までマイクロロボの類の展示で困るのが自律走行とかするロボの電源。 電池も小さいので頻繫に電池変えるのは面倒。 電池電圧低下を認識させて自分で充電スポットで充電、、、で、 走行再開・・・ をやろうと思ってるけど 手間が掛かる。 その辺、Nゲージとかは無限のパワーがレールから供給されるからいい。。。 電池の代わりに電源入力ライン端子に供給ケーブルを接続。 写真ではちょいとわかりにくいかな。。。 まず、20cmほどの赤、黒のラッピング線で釣り竿作って。。。 その先に20cmほどΦ0.1mmエナメル線、動き…
Kriya Micro Maker Faire 何を出展しようかな・・・
何度か紹介したこのイベント うちの工作クラブ D’s Maker College が 主催のオライリーさんとこと共催でやってます。 開催会場はうちの自宅から自転車で10分くらいのところ。 ぼくは毎年、東京メイカフェアに出展してるので 普段あまり出展してないひと優先でいいのだけど 枠があれば出させてもらえれば出させて♪・・・ というとこだった。 ぼくは工作クラブでマイクロテック・トイチームのリーダやってます。 で、、、出展することになった。。。 こういうの好きだし、やっぱり、ありがたい♪ makezine.jp さて・・・ 何を出展しようかな・・・ いつもはスティック君関係が多いのだけど 今回は…
スタックチャン、アトムチャン BanBan制御でライントレーサー
アトムチャン？ スタックチャン・・・チビスタックチャン センサも一応いい感じに先回紹介したように いい感じに白黒、境目アナログで判定ができるようになったので 簡単なバンバン制御でライントレースやってみた。 頭の上のちょうちんは Lipo電池です。400909型 30mAh まだ省電力設定は何もしてないので モータ動かさなくても約180mAほど消費です。 でもって走り出すと200mAほど消費になります。 なので電池の消費電流は6C～7Cの放電。 1Cを超える放電ではLipo電池の容量当量はすごく目減りします。 単純計算では30mAhなら6C放電なら10分ほど持つ計算になりますが 1/6程度に容量…
スタックチャン、アトムチャン ライントレーサー 白黒センサ感度テスト
スタックチャン、アトムチャン ライントレーサーっぽくなってきた。 センサ出力を確認してるところ センサ、フォトリフレクタはスタックチャンライントレーサーのと同じ。 回路、実装もとりあえずはスタックチャンのライントレーサー1号と同じ ボディ前面に空中配線で。 アトムチャン、チビスタックチャンに実装するとこんな感じ。 センサがすごく大きく感じる。。。 横後ろから見るとこんな感じ。 配線、ぐちゃぐちゃです。 空中配線が素敵ですって言われたのでそのまま・・・にしとくかな。 バッテリー電圧モニタ用分圧抵抗 以前紹介したものです... 1608チップ100kΩを2直で半分に分圧してADしてます。 マ-キン…
先回のアトムチャン、少々動きがいまいちだったので 改良版です。 主な改良は ・タイヤの小径化Φ6→Φ3 ・第3輪をアルミワイヤのしっぽからベアリングへ変更 動きがだいぶ改善した。 先回は、超信地旋回はまともにできんかったけど 一応・・・できるようになった。 まだ滑らかではないけど。 ・タイヤの小径化 正確には、Oリング外してホイール・・・シリコンチューブを タイヤにするだけ。。。 この写真は外した時のモノだけど 実際にはこのあと、100均の爪のコート剤樹脂で丸くしてある。 そこそこ弾力性のあるもの乾くのに1分掛からない。 モータの取付角度を45度程度に変更してちゃんと地面に当たるようにした。 …
小さなオーバルトラックコース作って せっかくなのでNゲージの電車模型も買ってみた。 こちらはBトレショーティと呼ばれる少し全長を短くされたもの Nゲージ模型って精巧にできてるって聞いてたけど ホント、よくできてる。 パンタグラフもちゃんと可動する。 模型いろいろ見てて気にったのが 熊本電鉄に残るモハ5100形 青ガエルって呼ばれてたそうな。 でもっていろいろ見てて おもしろいと思って買ったのが、昔流行った？ アニメ、 ケロロ軍曹のラッピングモノ。 青ガエルだからかーって思ったら 実はホントにこれは実在しててそれの模型だったんでまた驚いた。 反対側・・・ ホント細かいとこまでよくできてる。 残念…
出来上がったショートオーバルコース マイクロロボだと何かと困るのが電池 ひょんなことからNゲージで小さいコース？作っても おもしろいことを知った。 電力が無限に供給できる・・・電池のサイズを気にせず また一回り小さいロボ？機関車？が作れる。 で、ショートオーバルコースを作ってみることにした。 コースサイズは10x15cm フレキシブルレールで形を作って・・・ 枕木を入れていく 出来上がったレールに鉄球を転がしたら よく転がる、何回転もする。 で、スタックチャンと記念撮影と思ってレールの そばに置くと・・・転がらない。 スタックチャン、 鉄球を操る！？Nゲージ、鉄球がよく転がるので 一緒に撮影し…
スタックチャン、アトムチャン ライントレーサー＆RCロボ製作
先日から製作中の小さいスタックチャン、M5atomS3での アトムチャン 顔だけ版 BLEリモコン＆ライントレーサー モーターHat製作中だけど、とりあえず仮組で 動かしてみた。 先日からの仕上がり感から、少々M5atomS3の重量 約7gはちょいと マイコンポート駆動では重すぎるようなぁっては思ってたけど案の定・・・ 前後進はそこそこ行けるけど、 第3輪の横滑り抵抗駆動が必要な超信地旋回動作、旋回動作は やっぱり厳しい。。。 でもってバッテリーもM5atomS3の下にモータをはみ出さない程度にして その間に置く・・・ってとこで400909、30mAhにしてみたけど M5atomS3の大消費電…
子どもが使えなくなった・・・あげるってことで どうも充電はできてるけど出力だけができないっぽい。 調べていけば直せそうな感じなんだけど手間は掛かりそうなんで リチウム電池だけ取り出すことにした。 ネットで検索しても同じものの分解は見つからなかったけど構造は想像つくので 分解。 やっぱり電池はお約束の18650だった。 元はこちら。 外観は特にこれって問題はなし。 こういう作業では以前紹介した超音波カッターがとても便利 この手のプラスチックはバターを切るように切れます。 そこ側に寄せて18650が2本入ってるだろうから回路の境目辺りでカット。 角度を変え、上端面視 もうちょっと切って・・・ 切っ…
子どもが使えなくなった・・・あげるってことで どうも充電はできてるけど出力だけができないっぽい。 調べていけば直せそうな感じなんだけど手間は掛かりそうなんで リチウム電池だけ取り出すことにした。 ネットで検索しても同じものの分解は見つからなかったけど構造は想像つくので 分解。 やっぱり電池はお約束の18650だった。 元はこちら。 外観は特にこれって問題はなし。 こういう作業では以前紹介した超音波カッターがとても便利 この手のプラスチックはバターを切るように切れます。 そこ側に寄せて18650が2本入ってるだろうから回路の境目辺りでカット。 角度を変え、上端面視 もうちょっと切って・・・ 切っ…
ちょいと細かい工作・・・マイクロロボ作りでよくやるやつ。。。
最近、マイクロロボ工作ほったらかし。 ハーフインチサイズのライントレーサー作りかけ... スタックチャンで脱線中。 こちらは分圧回路組みあがったモノ 1608、100kΩ2直分圧回路 上の方の木材・・・はアイスバーの先。 抵抗はこちらのもの M5AtomS3のスタックチャンが最近はおもしろい。 AtomS3、普通に関数とかでVccモニタはできそうにないっぽい。 ま、AtomS3はサイズは小さいけど外部ポートが多いので モータ回してセンサ付けても数個余るので 分圧回路つけてADでもいいかなというところ。 後々かさばらなくしたいので1608チップ2個直で分圧回路作った。 後々、本ちゃん用ではリード…
今のAIの画像生成ってすごい。って家族で話題になって・・・ アニメのキャラクターを実写にしてくれるそうで 「鬼滅の刃の甘露寺蜜璃さんを実写にして」って質問して出てきたのがこちら すっごいかわいいじゃん・・・♪ ネットでどっかからパクってきたんじゃないの？って思うくらい。 試したのはMicrosoft Bingのフリーのやつ。 ほんとに実写真の様に見える。 オリジナルの鬼滅の刃の甘露寺蜜璃さんはこちら。 で、調子に乗って同じことやると違うのが出てくる。 髪がピンクな感じはオリジナルの情報が入ってて、そこは濃いーのかな って思った。 けど、、、もっかいやると・・・ あなたはどなた？？？ って感じに…
スタックチャン・・・のアトムチャン版の顔だけ版で 以前紹介したスタックチャンのモーターHat同様なのを作ってみてます。 モータ駆動1個でテストしているところ モータは例によってポート直駆動 なので電流は30mA程度に抑えている。 駆動の方法は以前紹介した、LED分圧可動中性点電位を使った 3レベルインバータ方式 これによって、変調率をそんなに絞らなくてもほどよい電流が流せて PWMであまり絞らなくていいので電圧利用率の高い駆動ができます。 こちらは顔表示前のデバッグ中 やはり最初は何かと確認したいので。 何もしないと3.8V・・・Lipo電池相当で モータ回さなくても160mAほど消費。多い・…
スタックチャン、がちょいとおもしろくなってきて 作り始めるとやっぱし、マイクロテックトイチームをやってるので 小さいｽﾀｯｸﾁｬﾝを作ってみようかと思う で、作図。 スタックチャン、アトムチャン用モータHat設計イメージ案できた。・Φ6mmブラシレスモータ直ドライブ・ポート直駆動インバータ制御・Lipo電池400909・全高約30mm#ライントレース用 #フォトリフレクタ#M5Stack #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #M5AtomS3 #Arduino#ｱﾄﾑﾁｬﾝ pic.twitter.com/oO1WPOLQxp — しん (@shinichi_nin) 2024年1月5日 でもって、フレームはだ…
最近、スタックチャン（顔だけ）使った工作が おもしろくなってきていて・・・ これまでスティックくん と呼んでた M5StickC で作ったロボの顔をスタックチャンに変えて、 スティックチャン？ スタックチャン？にしてみた。 これまでのスティックくん・・・のデザインはこんな感じ アトムくんも同様。 超簡単♪ 倒立振子ロボ スティックくん倒立振子Hatです。工具不要、スナップフィット 20秒で組立て♪連続回転サーボを繋いだだけ・・・ですが、ギヤモータ&ドライバより応答遅いので制御は工夫してます#M5stack #M5StickC #PID制御 #カルマンフィルタ#IMU #BLE #FS90R #…
旧型モーターHatのｽﾀｯｸﾁｬﾝに引きずられるアトムチャンと 新型モーターHatのｽﾀｯｸﾁｬﾝでオーバルコースの舞 モーターHatでの動作、減速比が遊星ギヤ3段、136:1の高いものなので けっこうトルクが強いです。電流は25mA程度ですが。 また、回転速度がとても遅いけど。 滑らないなら垂直の壁も登れると思う。 なので、そこそこの牽引もできそうなので 手短なとこでM5AtomS3で作った、顔だけｽﾀｯｸﾁｬﾝ アトムチャン・・・でいいのかな？ を引っ張ってみることにした。 効率的なところではバッテリーライン同士を結ぶのがいいのだけど アトムは外に端子がないのでちょいと改造とかスイッチ付け…
スタックチャンに声を出してもらおうと 調べてるんだけどよくわからず まだ声が出ない。 なので、テキスト表示して 口パクで喋ってるふりをしながら お正月の舞を踊ってもらいました。 スタックチャン、情報が多いのはありがたいのだけど・・・ ちょっと細かいこと？だと 思った情報になかなか、たどり着けない。 ただ今のところスタックチャンで声が出ない、 しゃべってくれない。ってのは スタックチャン以前にM5Stack使い方がなんか うまくできてないんだとは思うけど。。。 こちらの声出し、音出しサンプル、 M5Stack用ってだけでスタックチャンは関係ない。。。 ここでは用意してくださってる。 hello_…
AquesTalk-ESP32 なぜかうまく動かない... 最近、スタックチャンに少々ハマってて、 新年の挨拶をスタックチャンにしてもらおうと思ったのだけど。 ネット検索ではフツーにスタックチャンに テキスト読み上げをさせてるのがたくさん見つかる。 でもって詳しく紹介してくださってるブログもたくさんある。 一番よく目にするところではAquesTalk-ESP32を使うもの 製作者さんのとこでも詳しく解説がある。 blog-yama.a-quest.com ライブラリなどインストールしていくと サンプルもあって M5Stack用を用意してくださってる。 hello_aquestalk_m5sta…
新型ではモータとセンサを一体にしてすっきり。 ｽﾀｯｸﾁｬﾝに装着して旧型と並べてみるとこんな感じ 左：新型 右：旧型 M5Stack-Basic用に作ってるのだけど M5Stackの下面コネクタ、ポートは5つ で・・・ 緑のSDA、SCLは I2Cと共用 青のMO、MI、SCKは SPIと共用 I2Cはピン設定でOUTPUTにすればモータ出力に使える。 その代わりI2C機能は使えなくなる。 たとえば電池残量は読めなくなる・・・これはそもそも精度よくないので 別に分圧回路を作ってADで読むことにした。 SPIは画面LCDの通信で使ってるのでこちらはモータ駆動には使えない。 使うとモータは回せる…
今までのM5Stack、 スタックチャンライントレーサーHatは モーターHat と センサーHat が別で センサーHatが特に、ちょいと取り扱いに気を遣うモノでした。 なので新型を作ることにしました。 新型 Motor-Hat と Sensor-Hat が一体になった！ センサーがフレームに付いたので位置が安定するので 白黒判定が安定して・・・結果、制御も安定してきます。 新設計フレーム ミソ・・・はセンサー位置が安定するように位置決めのツメが ついてるところ。 3Dプリンタ造形はこんな感じ スタックチャン ライントレーサー用Hat その9-23D印刷はこんな感じで造形、約10分新型ライン…
スタックチャン・・・と言っても 本家の標準型のスタックチャンではありません。 M5avatarベースでの胴体のない、”顔だけスタックチャン”です。 それに以前紹介した、スタックチャンが移動できるようにした Motor-Hatを装着して、、、 もひとつ、センサーHatを装着して作るライントレーサーロボです。 先日紹介した側面装着のセンサーHatに ちょっと配線を延長した改良型を作って センサーをちゃんと正面に持ってきました。 先回の側面センサではいろいろやってみたけど ライントレーサーロボは難しいので 今回はごくフツーの正面中央前部にセンサーを持ってこれるように したものです。 当たり前・・・で…
先日、顔だけ版スタックチャンのモーターHat紹介して その応用？発展版？でプログラムパターン走行、 スマホのBLE通信でリモコン操縦スタックチャンを紹介してきました。 マイコンのポート出力でのモーター駆動走行思ったより ちゃんと動いて、、、想像以上にウケもよかった。 なのでもうちょっとこのモータHat使った スタックチャンシリーズ作ってみます。 ということで次に作ってみようとしてるのは ライントレーサー。 できるだけ簡素な構造でモーターHatと一体で作ってみようと思う。 「ｽﾀｯｸﾁｬﾝの側面に取り付けるフォトリフレクタHat」 いい感じのができたらライントレーサーHatって売ってみようかな。…
ちょっと技術事で調べものしてて ネット見てたら 横っちょに オススメ って宣伝が出た。 仕事でモーター開発、設計、インバータ設計関係やってるので ほーって思って、目についたんでクリックした・・・ 表紙にモータの写真がいろいろ載ってる あーあれは あのモータね。 これはあれのモータね。。。 普通に全部わかる。 で・・・一番下のとこ それ、違うぞ。ってのがあった。 たぶん、フツーの人は気付かない。 うちの工作仲間とちょっと話題になった。 表紙・・・だけに伝えた方がいいかねーって。 そこで、、、そうですね。ってわかる若い衆がそこにも居た。 その人も モーターの扱いは専門家。 で、昔の先輩の言葉を思い…
標準仕様の見上げる動作をするかわいいｽﾀｯｸﾁｬﾝと違い、 こちらは 顔だけ版ｽﾀｯｸﾁｬﾝ でも Motor-Hat の装着で本家の標準ｽﾀｯｸﾁｬﾝにはできない 移動することができる。 Motor-Hat、作り方例については先日の紹介をみてください。 RemoteXYでBLE通信ができるようになったので 簡単なリモコン動作をチェックです。 フツーの走行と超信地旋回、内側を逆回転の切り替えが いまいちうまく行ってなくて 動作がちょいと怪しいので要修正ですが ひとまず、およその動きはOKです。 リモコン スタックチャン♪ つづき... ちょいと手抜きの・・・ 顔だけｽﾀｯｸﾁｬﾝ。 Motor…
前回 スタックチャンを動けるようにした。 思った以上に評判よかったのでちょっと驚いてます。 （何度も念押ししてるけど、顔だけスタックチャンです） こちらは今回スマホでのBLEで通信した時の様子 プログラムでのパターン走行は前回紹介した通り。 あれはあれでいろいろできそうだけど。。。 今、ちょいと やってみたいのはスマホ使ったリモコン操作。 内容的にはスティック君でやったのと同じ。 スマホ側、BLEを使っての通信アプリモノはいろいろあるけど ここ最近のお気に入りは以前にもちょいと詳しく書いた RemoteXY。 無料で使える機能が多いです。 中でも・・・スマホ側は全く設定を作る必要がないってのが…
スタックチャン 機動力をさずける～♪ 続き（同様なことされる方は注意事項あります）
先日紹介したスタックチャン走行用のHat Hat って M5StickCでしか言わないのかも だけど。 動作確認してみた。。。 のだけど 最初、？？？なことが発生。 モータはちゃんと思い通りに動いてた。 でも、スタックチャンの顔が動かなくなった・・・ まただ・・・ です。 最初にポートの仕様をちゃんと調べずにやってるもんだから こんなことが起こる。 昔はマイコン触る時にはポートに限らず仕様をデータシートで それなりに調べてから使うのが当たり前だった。 というか、、、調べないと使えなかった。 それがArduinoが出始めて、互換モノがあふれてきてからは 状況がだいぶ変わった。 データシートを見な…
先日から紹介してきた 小型ギヤモータモジュール と、小型オリジナルタイヤを組んだ M5Stack用 Hat にしてみた。 3Dプリンタでモータをスナップフィットで組めるモデルに メスピンヘッダー・・・M5Stackの下側に差し込むやつ が収まるように作って、 造形したモータフレームです。 マイクロロボなんかではモータトルクが非常に弱いので フリクション抑えるのに3輪式で第3補助輪はビーズを使ってましたが これはギヤモータでトルクたっぷりなんで、 サーボで動かしてるスティック君でのライントレーサーロボ同様に アルミワイヤでのしっぽ式にしてます。 スタックチャン に、 機動力をさずけるHat♪ こ…
先日から紹介してきた 小型ギヤモータモジュール と、小型オリジナルタイヤを組んだ M5Stack用 Hat にしてみた。 3Dプリンタでモータをスナップフィットで組めるモデルに メスピンヘッダー・・・M5Stackの下側に差し込むやつ が収まるように作って、 造形したモータフレームです。 マイクロロボなんかではモータトルクが非常に弱いので フリクション抑えるのに3輪式で第3補助輪はビーズを使ってましたが これはギヤモータでトルクたっぷりなんで、 サーボで動かしてるスティック君でのライントレーサーロボ同様に アルミワイヤでのしっぽ式にしてます。 スタックチャン に、 機動力をさずけるHat♪ こ…
バッテリ電圧表示、 バッテリ電圧を分圧してAD変換、 一旦、テスターでバッテリ電圧測りながらAD変換値12bitの較正。 なので、とっても正確に測れてる。必要以上に。 でもやっぱし抵抗、外付けはいまいち。 チップ抵抗に変えようかなととも思ったけど、 そういえば、中身って結構スカスカなの思い出した。 ディスクリート抵抗でも中に十分入りますね。 こちらのバッテリーケース側の端子列のそばに 配置することにしました。 GND,BAT,GPIO36・・・中に付けるなら もう36でなくてもいいのだけど。。。 端子の位置を調べて 干渉しない位置に配置できるように 抵抗をフォーミングです。 10kΩ・・・ちょ…
スタックチャン、 標準のM5Avatarを使ってると画面を占有されるので 単純にそのままだとM5.Lcd.printf()の類で文字表示はできない。 ライブラリ見てると sprite機能を使い分けるとかしないといけない。。。かなって感じだった。 SNSでもアドバイス頂いてやっぱりspriteでなんとかするか ライブラリをいじるかですねとのこと。 やっぱりか。。。 スタックチャン、画像で検索しても 画面に文字出してるのって全く見掛けない。 （吹き出しとかスクロールなどのスタックチャンの機能？で文字の表示はある。） なもんで簡単にはたぶん文字は出せないんだろうな・・・って気はしてた。 そもそもスタ…
モータ、ギヤモータは簡単に動かせるのはわかった。 analogWrite( ); を2個のポート使ってHブリッジ構成で だいたいPWM設定100と0の差分くらいで低速で動き始める感じ。 平均電流が約19mAってところ。 analogWriteのPWMは遅いので、、、 リップルの関係でピーク電流は瞬時データシートオーバー あんましよろしくない のだけど、 ま、 ESP32のポート電流約40mAってとこ？からすれば そんなに無理もしてないのでいいかなってところ。 モータも滑らかにまわってはいるし。 気になる人はインダクタを入れた方がいいかな。 で、モータの軸に旗つけてチェックは一応OKなかんじなの…
M5Stack M5.Power.getBatteryLevel() と GPIOの関係 とか・・・ いろいろ？？？が
スタックチャン ごとがちょいと 最近面白くなってきてて、、、 でも、顔だけスタックチャン。 正規の？スタックチャンの足付けてサーボで動くのは ちょいと手間かかるのでそこまでやってない。 それでもスタックチャンが動けるように 小さなモータでも回してみようと思って繋いでみた。 そしたら・・・ モータを回し始めると 顔は動かなくなった。。。 電圧、電池残量の読み取りもできなくなった。。。 使い方にはいろいろお作法があるみたいだ。。。 まだまだスタックチャン、難しい。。。 スタックチャン、 モータを回す♪動けるようにモータを繋いでみたのですが モータを回し始めると 顔は動かなくなります... 電池残量…
M5Stackに要望を聞いてもらった感があってうれしい。 M5Stackから以前twitter（X）でダイレクトメールがなんかで 問い合わせが来たことがあって倒立振子とかでM5StickC-Plusの 使い方だったかな・・・ 細かいとこ忘れた。。。 それからたまに連絡するようになって... M5stickC Plusの回路、LED,IRがポート直で繋いであってこれは まずいんじゃない？ってM5Stackに以前、連絡したことある。 そもそもは 赤LEDがプラケース越しなのにあの明るさはおかしいと思った。 回路図見たらポートに直。 これ変だよねってM5stickCのレポートとか詳しく出されてる L…
M5Avatar 使って ｽﾀｯｸﾁｬﾝの顔表示は使わせて頂いて ロボ作りをしてみようかと思ってて、、 吹き出しじゃなくて自分で好きな位置に文字とか表示したいと 思って試してみたら・・・ #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ の顔を表示して M5.Lcd.printf とかで文字を 表示すると30秒くらいで 思考停止・・・ したかのように固まります。 やっぱり。。。 ってところではありますが。 SNSのありがたいところ、 何人もの方からアドバイス頂いた。 その、、やっぱり・・・、 描画とか混ぜるならちらつき防止でよくつかう方法 以前どっかで書いたけど... sprite 使ってハードのメモリ上に一旦、 sprit…
最近、1万ボルト で動かすCDコロナモーターの裏、 電極が青紫にコロナ放電で光ってるの紹介しました。 でもあれ、肉眼ではけっこう光ってるんだけど、なぜか カメラにはうっすらとしか映らない。 残念。 なので、1っ点集中のプラズマジェットにしたら、カメラにも映るかな？って やってみたのがこちら。 おぉーちゃんと撮れた♪ でも、肉眼で見る生はもっとしっかり光ってるんですが。。。 まー それでもCD回す時よりはるかにちゃんと映ってるので 今回はよしとするかな といったところ。 電力は1Wちょっとでやってるのでこんもんかな。 Youtube動画なんかでプラズマスラスターとかは 10W超え位はいっぱいある…
ただし、音は出ません・・・ CD型ベンハムのコマ用 この前の続き。 この前紹介した、電撃蚊取り器を分解して 取り出した高電圧回路 たいてい、基本ブロッキング発振回路です。 （ネットでもググるといっぱいありますが。。。 この前はそんなに詳しくは書いてないと思うのでもうちょい解説。） その後、倍昇圧回路を組み合わせたものがこれまで見た中では多い。 けっこう無茶してる回路多いです。最終段にコンデンサ大抵ついてるけど 定格の数倍の電圧掛けてたりする。 でもって、使用後、、、自然放電回路が付いてないモノもある。 そういうのは電源OFFにして数分後でもフツーに感電できてしまう。 ブロッキング発振回路の出力…
静電モーター、あまり知られてないですがその一種です。 その中でもコロナモーターと呼ばれるものです。 プラズマモーターって言ったりもします。 出力上げると大抵プラズマ発光します。 これは工作用なので電圧は今のところ1万ボルト程度にしてます 前回は2極型を作ってみました。今回は 6極型作ったので紹介 先回はまずは作りやすい2極型でした、左側 で今回は6極、右側。 2極の時よりちょいと電極・・・カッターの刃長めにした。 6極、ちょいと電極付けると持ちづらい・・・ なにより ちょいと危険。 ちょいと改良して設計はシンプルになった。 他の人が見てもちょいとわからんと思うけど・・・ CDのブレを調整できる…
24時間タイマー かみさんが 落として壊したので直して・・・とのこと。 カラカラ音がしてて、コンセントプラグもグラグラ動く。 ネットにも情報が出てるので分解は簡単。 表のシール下の隠しネジ外すだけ。 中を見てみるといろんなとこが割れてた。 ただ、、、直すのなら電気部品的なモノ自体は壊れてない。 なので割れたとこプラスチックばかりで、 それを接着剤で固めれば直せるのはすぐにわかった。 でも、、、、、気になるモノが入ってた。 小さなモータモジュール。 15分ごとの時間でON,OFFできるリミットスイッチ機構も すごいよく考えられてる。 最初は特許とか取ったんだろうな・・・ もうこれ出てから、何十年…
M5Avatar やっと使えるようになった。 M5Unified と組み合わせて使うとのことで このライブラリは今までのようにデバイスごとに切り替えなくていいらしい。 それは便利だ、ありがたい。。。 ってことで M5AtomS3、 M5StickC_Plusに M5Stackと同じbasicsサンプルをそのまま書き込んでみた。 確かに、ヘッダーは書き換えなくてもコンパイルは通るし 書き込みもエラーなくいけた・・・けど... こ、これは・・・？？？ スタックチャンの描画は デバイスの画面の大きさに応じて自動で スケールを変えるようにはなっていないらしい。 そこまで期待は無理があった・・・ようです…
左：顔だけスタックチャン、 右：AIスタックチャン 同じですね... M5Stack-Avatarを使って スタックチャン顔表示、ネットで見てると簡単そうなのだけど 全然うまくいかなくてtwitterに載せてたら たくさんの人にアドバイス頂いた。 ありがとうございました。 SNSのありがたさをとっても感じた。 でもいろいろ順に試してもダメだなぁが続いてた・・・ ArduinoIDEの再インストール・・・はしたくなかった。 M5Unifiedのバージョン古いのにしてみたり、 M5avatarをバージョン古いのにしてみたり・・・どれもダメ。 M5core2使ってるのにM5Atomがなんたらってエラ…
スタックチャンのかわいい愛嬌ある顔の表示 そこだけでも使えるようにライブラリが公開されているっての いままで知らなかった。 いままでスタックチャンは作ったことあるけど（チャットgptで喋るタイプ） 以前ネットで作り方見てその通りやったけどその時は ArduinoIDEは使ってない。 スタックチャン、 情報が多すぎ？で欲しい情報になかなか行きつけない？？？ スタックチャンのあのかわいい顔の表示だけでも使えるような ライブラリあればいいのになぁって思ってた。 そしたら自分のロボに使えて、おもしろいなと。 ふとしたきっかけでそれ、あるっての知った。やっぱしあるんだ。 そんなに真剣に探したこともなかっ…
ただし・・・ 音は出ない。 CDサイズのベンハムのコマ用 昨日の続きになります。 昨日は自在アームにカッターの刃を持たせて微妙な位置調整をしながら コロナモーターの構成にしてた。 あれだと、電極・・・カッターの刃の調整が手間掛かるし、 上にかぶさるので何かと使いづらい。 なもんで、ちゃんと設計？してカッターの刃を微調整できるようにして 固定する感じにしてみた。 ほんとはもっとスマートにできるけど 手持ちでいい感じの傘の大きなトラスネジがなかったので ワッシャーを重ねてるとこがちょいといまいち。 Fusion360で設計したフレーム 設計・・・っていうほど大げさなモノではないのだけど。 これまで…
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以前にいろいろ動作解析の紹介した100均の ゆらゆらソーラー ソーラーゆらゆら？ どっちだったかな・・・ これも今度の東京方面大学でのモータ制御、インバータ製作講義でネタに 持って行こう。。。 これ、けっこう奥が深いというか 調べると感心するばかり。。。 100円で太陽電池ついてて1V程度、1mA以下、1mW以下で回るモータ、 それもブラシレス＆コアレス＆センサレス単スロットモータができる。 1時間はこれでしゃべれるかな・・・^^ 自分で回路考えたら一応、アナログ回路のコンパレータ数個で なんとかできそう。ってとこまではいろいろ考えた。 発振回路入ってるし、誘起電圧トリガでのスイッチング回路 …
ベクトル制御で正弦波PWM変調で回す。。。 しばし前にやってた続き 再開。 今週末、東京の大学 （今回は東大はなし）3校ほど回って 学生フォーミュラ関係での自作インバータ、モータの講習とか することになってて、その準備。 いろいろモータの制御基本解説のおもちゃとか準備中 こちらはいろんなとこで割と評判のいい130モータの3相ブラシレスモータ改造・・・ の今回は回転センサでまじめな？もうHV自動車とかのと制御は基本同じやつ 動作の様子は こんな感じ #ブラシレス改造 #130モータ#非接触回転センサ を使った#正弦波PWM変調#ベクトル制御 駆動テストスタックチャンに評価協力を お願いです♪ちぃ…
チップフォトリフレクタの特性がおよそどんなもんか把握できたので、 ATtinyボード上のブラシレスモーターを動かして ライントレースシミュレーションしてみます。 モータはこれまで紹介して来た ブラシレスモータ（2相バイポーラスッテッピングモータ）の ATtinyマイコンのポートでダイレクト駆動の3レベルインバータ方式 簡易ベクトル制御での駆動です。 モータを左右の車輪駆動用に使って 写真右手方向へ走ってる想定での仮想ライントレースシミュレーションです。 スタックチャン と #マイクロロボ 製作 #フォトリフレクタ センサテスト その11 #ポート直駆動 で #ブラシレスモータ を駆動して #ラ…
ATtinyのADCでフォトリフレクタの出力を読み取って、 白黒マジックライン判定をスタックチャンに識別をお願いしました。 太いマジック線はしっかり識別できます。 細いマジック線はちょっとあいまい。 #マイクロロボ 製作 スタックチャン 協力の元 #フォトリフレクタ センサテスト その9細いマジック線の識別は苦手です... もう少し修行が必要ですね♪ ^^;#M5Stack #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #AD変換 #ATtiny #Arduino#赤外線シリアル通信 #ライントレーサーhttps://t.co/o6HbPhl5tW pic.twitter.com/yXlM9fG1zG — しん (@sh…
NJL5901AR_1 可変抵抗 アイスバー 作った フォトリフレクタ評価バーです 先日紹介したフォトリフレクタ、左 小さいです。 秋月で売ってます。2個で100円 右はよく使ってるやつ70円 1個。 小さいのでちょっとそのままでは扱いにくい 大きい方は2個で1g 小さい方は なんと ゼロg！ ^^; 測れない。。。 はんだ付けも少々気を遣います。 1608チップが2つ並んでる感じ。 ランド間が近いので1608の抵抗やコンデンサよりちょいと注意必要。 ハンダ付け・・・雑ですね。 最近はこの手のハンダ付け、細かい作業ではハンダごては持たないことが 増えました。 この辺はまたどっかで紹介しようと思…
・ブラシレスモータ2個・・・PWMが使えるポート ・動作チェック用のLED・・・いつもの青LED 正常時は1秒点滅。 他、動作状態でいろいろ点滅の仕方を変えたり。 昔・・・30年ほど前は 量産モノのマイコンのチェックではパネルチェッカーって呼ばれるもの 使ってた。。。正式名称は違うかも。 で・・・その動作チェックがLEDの点滅パターンだった。 もうすでにパソコンが普通に使えてるとこでなぜかモールス信号的な 動作確認方法がフツーにされてた。 あれはなんだったかなぁ... ・3レベル駆動用のLED配線 マイクロモノには自分の定番 3レベルインバータ駆動にすることで、ブラシレスモータ、 2相バイポー…
こんな感じ。ただモータ付けただけ あまり小さいモノは売ってはない様で 自作されてる方が多いみたい 日ノ出前検車区さんとかのとこにも 小さいのが紹介してあってネットを検索するとそこそこ見つかる。 hinodemaeinspection.hatenablog.com 皆さん けっこう大掛かりなことをしてる。 その辺参考にさせて頂いて自分は簡素な機関車を作ってみた。 モータはこちらの 秋月で売ってる振動モータ 60円の安いモノ これの錘を取って、使います。 akizukidenshi.com 集電車は ちょっと前にNゲージのフリーサイズのレールかった時に 集電装置付きのKATOの台車 この辺りのやつ…
マイクロロボ製作でちっちゃいマイコンでモニタなどが ないと何かとデバッグとか不便です。PCとシリアル通信なんかが よく使われますが有線だと何かとマイクロロボには使い勝手がよくないので 最初に無線通信できるようにしてます。 高性能マイコンならBLE,ESPNOWなどの電波モノが位置の制約などなくて いいのですが消費電力が大きいです。 通信の一瞬だけ送受信機能を動かす・・・でそこそこ低消費電流にはできますが それでも高性能マイコンは消費電力が大きい。 クロック落としたらそこそこ減るけど無線が使えなくなったり。。。 で、低消費電力型8bitマイコン です。 でもって低消費電力で簡単な通信だと赤外線シ…
M5Stack使って、スタックチャン式のAttinyマイコンデバッガにしてみた。 これまでのM5Stickではやっぱし情報量少ない。 写真、、、先回のM5Stick版と情報量は同じ、 単純に、ArduinoIDEでボードを変えて、 スタックチャンアバターを入れただけ・・・なんだけど。 若干、かわいさが出て気持ち、デバッグが楽しくなるかな。。。 まだ画面に余白がたっぷりあるのでいろいろ表示追加できる。 ボタンも使いやすい位置に3つならんでるので、 普段のデバッグはスマホは不要になるかな。 Core2にしたらコントローラもタッチパネルでそこそこできて いよいよスマホがいらんかな。。。？ 赤外線シリ…
しばらく、まずはAttiny1614・・・SOPで マイクロロボ、ライントレーサー製作を進めてみる。 以前使ってたボードをちょっと修正した。 まずはモータ駆動代わりのLED負荷 電池は30mAhしかないけどさすが、低消費電流マイコン。 数分ではほとんど電圧下がらない。 ESPマイコンだとみるみるうちに下がっちゃうのだけど。 これがモータ動かすとどんなもんになるか。。。 何かと操作するにはスマホが便利なんだけど スマホとAttinyが無線でいい感じにつなげられるものが思い浮かばない。 なので M5StickCの中継器使用です。 スマホ⇔BLE ⇔M5StickC⇔赤外線シリアル通信⇔Attiny…
マイクロロボに使う主要部品一式 扱いやすいけど、、、 ポート少なく、サイズのデカいSOP14 ・・・Attiny1614SS 扱いにくいけど、、、 ポート多く、サイズの小さいVQFN Attiny1616MN いろんなマイコン検討してみた。。。 これまでに使ったモノ、 お気に入りはPSoC、STのマイコンもいい。 PICは周りじゃもう使ってる人いなくなった... ESPモノは高機能だけど消費電力が大きい nRFは消費電力ESPより少ない感じだけど価格高い。 Attiny・・・AVR系はArduinoベースの情報多い。130円 使ってないモノ CH32・・・40円、安い32bit高機能、空のスケ…
もっと小さいのもあるのだけど やっぱり使い慣れたこのΦ6ブラシレスモータかな。 アリエクスプレスで1個20円。 安い。 30Ω品なので、3.3V系で3レベルインバータ駆動で使うと マイコンのポート直のハーフブリッジ負荷が矩形波通電に持って行っても 30mA程度でギリ、マイコンポートで行ける。 ESP32は40mAくらいまで行けててちょいと余裕があった。 ATtinyとかはちょっとポートTrの負荷が若干かわいそうかな・・・ってとこ。 ESP32で使うよりATtinyでは同じポート駆動の3レベルインバータ制御で ちょっとパワーが弱かった。 でも他の、この手の小さいブラシレスモータ、 2相バイポーラ…
小さなUzrium 作った時のメモ μUzrium ちっちゃいUzrium 本物の Uzrium は こちらのふーぴんさんhttps://t.co/FCBp8JzriD#Uzrium #振動モータ #ブラシレスモータ#コアレスモータ #アキシャルギャップ型#マグネチックスターラー pic.twitter.com/iYgl7TBUns — しん (@shinichi_nin) 2024年4月4日 Uzrium・・・ふーぴんさんがオリジナルで素敵なの作ってます。 それのちょっと パクリ。 マイクロロボ用にブラシレスの振動モータを分解して動作調べてたら これって簡単に小さなUzrium作れそう と思…
40円、32bit、RISCマイコン の CH32 高性能で激安、低消費電流... 期待のマイクロロボでのマイコンだったけどいかんかもしれん。 Amanoya3さんによると ArduinoIDE で使うと空のプロジェクトだけで プログラムメモリ (16,384 byte) setup(), loop()だけの状態：9,844 byte 使用する らしい。 ATtiny3217、1616とかは 700byteしか使わない。Lチカもやってて。 CH32、これでは他事の処理組むのにメモリー残量不安。。。 ameblo.jp BLEとかESPNOWとか使えんけど、何より低消費電流 3.3Vで5mA程度…
マイクテック・トイチームで使うマイコンどうするか最近思案中 別にこれって決めてそれしか使わないわけじゃない。 でもマイコンの種類増やすと自分なんかは混乱する。 特にいつも？？？になりやすいのが書き込み ある程度マイコン毎に手順があるけどよく混乱する。 シリアル・・・シリアルだけどそこはあまり意識せず、 USB接続で書込みって方法が今はフツーになってきてるかな。 PSoCマイコン、STマイコンはもうやり方ほぼ忘れた。 30年前はPICかH8・・・今は全く触らなくなった 10年前位は自分の場合はマイコン モノ と言えば PSoC一択だった。 モノ・・・ってついてるのは電子工作、制御モノは マイコン…
先日のSTEAMイベントで興味を持ったので。 メイカフェアではお客さんが途切れないのであまり休む暇がない。 なので、いつも他の人の展示も見て回りたいけど できない。 STEAMイベントはまだ認知度も低くて去年から始まったそうで 混むほどのお客さんは来なかった。 なのでゆとりがあって他の展示の人と話ができたのが良かった。 これの収穫が大きかったかな。 前々から気にはなってた マイクロマウス いろいろ話が聞けた。 全国大会でフツーに上位にいる方と。 自分のマイクロロボは3gちょうど。 マイクロマウス、小さく軽いのでは ぷーちん号ぷち2さんの3.7gが世界最軽量クラスらしい。 重量だけ、、、見ると自…
一瞬とか、声、後ろ姿、 なので、身内にしかわからんだろうけど。 ぼくが参考に作った ジャストサイズDVDプレーヤーボーリングマシンは やっぱり使われないですね ^^; 当たり前か。 放送見た♪・・・録画でだけど。 DVDプレーヤーボーリング、ちょこちょこ自分が映ってた。 高速度カメラで分析してるとこで 「跳ねてるね・・・」 のセリフ セリフ？ あれ自分がしゃべってるところ。 Dンソー代表で講師で出演してた人に収録内容、 詳しくは聞いてなかったのだけど DVDを抑えるローラーがレールに対して傾いて取り付けてるところ、、、 あの辺詳しく紹介するなら自分がもちっと出てたかも・・・だけど。 あれ最初は…
今晩、、、明日の夜明け前？ NHK－Eテレで うちの会社が 魔改造の夜 に出た時の 技術者養成学校 があるらしい。 うちの会社の公式インスタグラムに出てた。 ついさっき仲間に聞くまで知らんかった。 一応、ベテランアドバイザーってことで出演させてもらったけど ちょびっとくらい 自分の写ったカット放送で使われないかなー
小さいは正義♪ いろんなとこで良く聞く言葉。 で。。。技術を極めるモノづくり をすることに。 うちの会社のモノづくり倶楽部 DMC ではいろんなチームがありまして。 こちらは社内でメンバー募集の宣伝の一部... 自分はマイクテック・トイチームのキャプテン やってるんです。 宣伝に小さいは正義は以前から付いてた。 今回は小ささ...に具体的な数字が入れられた。・・・1/150 ちょっとわかりにくいけど右上の車は Nゲージのスバル360、 1/150。 その辺りをラジコン、自律走行車などにしてみようって話。 サイズそのもの、長さとかは去年、MOUSERで賞を頂いたロボの方が 小さい・・・くらいだけ…
仲間内で展示会に出現する子ども怪獣がちょっと話になった。 先日の展示会でロボ達を展示してると たまに小さな子が単独でやってきて わー かわいい レゴだぁ！ とか 小さなロボを ぎゅっ って握って頂いて 半身不随になったロボがいた。 （ウマ娘はｽﾀｯｸﾁｬﾝライントレースでのけん引用 まぁまぁ評判よかった） 小さな子の手に握られる・・・ うちのロボは怪獣に握られたに等しい。。。 ま、、、多少そんなことが起こるのは想定範囲内。 一応、今時の言い方で行くと・・・ 防御魔法「さわらないでね。 こわれちゃうから」って 貼り紙はしてる。 幼稚園くらいの子は大抵親が一緒になってるので 大半は さわっちゃだめ…
NHK総合で 4/27 午前1:24~ 5分づつくらい。 ちょっとくらい出てないかな・・・ www.nhk.jp www.nhk.jp
マイクロロボくん、 現在顔が自分が描いた落書き・・・ 遠目にはいいんだけどちょっと ざんねんな感じ。 アニキたちロボはみな 表情を変えることができる。 これはまだコネクタがついてる時の兄弟記念撮影・・・ これまでOLEDは128ドット以上のものは使ったことあった。 今回小さな0.49インチ、64x32を買った。 ドライバがこれまで定番？のSSD1306 SSD1315ってのに変わったらしい。 3.3Vがそのまま使えるとか使い勝手がよくなったとか。 でもってスイッチサイエンスには1315にお勧めのドライバ、 ライブラリが紹介されてる。 大抵は中華情報より正確なこと多いのでそれ使ってみた。 ただO…
だいぶいい感じになって来たのだけど バッテリーコネクタがやっぱりでっかく目立って不自然。 なのでバッテリーのコネクタは無しってことで直結してその代わりに スイッチをつけた。 一応1円玉に乗れるので 1円玉サイズのマイクロロボ って言ってもいいかな♪ ちっこいけどATOMくん、ミクちゃん同様、 WiFi接続できるし、 Webサーバーにもなれる。。。地味にすごいって思うのだけど どうなんでしょ すっきりしたのはいいのだけど 以前の様にバッテリーを取り外して、充電器（CVCC電源なんだけど） にコネクタに接続ってわけにはいかなくなった。 充電はクリップで＋、－ 掴む... バッテリーはもう交換もでき…
手乗り文鳥ならぬ 指乗りマイクロくん 先回の走行テストで基本的な動作は確認できたので 配線など整理した。 ピンヘッダーを補助輪の代わりにしてたけどやはり流石に摩擦大きいし 引っ掛かってしまうのでちゃんと補助輪を付けた。 100均のビーズでΦ5の玉を代用。 よくよく見ると芯が出てない。。。当たり前かな。 それでも、ピンヘッダーより遥かにフリクションは減った。 でもって、姿勢もStickくん、ATOMくんと同様の立ち姿勢風にした。 重量は6gを切るとこまできた。 無駄なフリクションもなくなったしこれなら単純計算でも モータドライバ使わずマイコンポートで動かすモータでも 十分軽快に動ける計算になる。…
タイヤ付けてモータの駆動確認が終わったので基板に取り付け ちぃちゃいと 何かと部品の取り付けって簡単。。。 大きいと どっか穴開けて、ネジでとめるとか工作が面倒だけど ちょこっと接着剤つけて待つだけ。 ロボカーまるごとライターに取り付け。 本来なら、補助輪つけるかちょいと滑りやすいモノで 補助輪代わりにして3輪構成にするとこだけど 多少引っ掛かってもまぁ動作確認はできるじゃろっと 補助輪モノはなしで8本のピンヘッダーが補助輪代わり ATOMくんと記念撮影 スティックくんと比べたりでちっちゃい。。。だったATOMくん、 マイクロロボカーと比べると大きく見える・・・ でもって走行確認を始めたのがこ…
先回のとこでひとまずスマホで操作できるとこまできた。 もし 似たようなこと、、、 スマホ で ESP8266のESPNOW使って 低電力で無線操作とかしようとして M5StickCで中継してみようって方いたら・・・ なかなか居ないと思うけど ちょっと注意するところ... M5StickCとか、メモリーが4MBしかないESP32ベースで （ArduinoIDE初期値で） BLEとESPNOW(WiFi)を両方同時に使おうとしたら普通にコンパイルを しようとするとメモリーが足りないって怒られます。 初期値では無線書き込みが使える状態なので。 なもんで無線書き込みを無効にして LargeAPP モー…
今回の進捗はスマホラジコン 先回は2個のステッピングモータを マイコンポートで直接駆動を2個できるまで作って、 電源供給を電池駆動で動作確認した。 この時は回転動作をプログラムで作り込みパターンで ハーフ位相ステップを100msから3msまで順に繰り返しの 固定パターン動作だった。 今回はこれをスマホで操縦できるようにしてみた。 以前のミクちゃんとぱっと見はやってること同じになるんだけど 前はステッピングモータをモータドライバDRV8830でI2Cで2個動かしてた 位相パターンを電圧指令だけでPWM制御はDRV8830が勝手に やってくれるので電力制御は簡単だった。 今回は直接ポートを駆動して…
先回はESP8266のポート駆動でステッピングモータを1個動かしてみた。 消費電流は3.3Vで約20mA ステッピングモータの仕様からしておよそ計算通り。 これなら2個動かしてもそこそこ小さいLipoで無理なく動かせる。 100mAh電池で1Cちょい超え程度なので余裕。 これなら30mAhの040909Lipoでも十分いけるくらいかな。 ひとまず100mAhの電池で動かす構成に配線つないだ。 今まではESP8266、 3.3V駆動マイコン、データシート上は3.8Vくらいだったかな？ 動かす時、 Lipo充電直後4.2Vくらいあるからちょっと直結は 可哀そう、、、でもRegの小さいのがなかったか…
ATOMS3使ったアトムくんロボは一応、一区切りでロボになった。 あれはシンプルでいい感じかなとは思う。。。 ただ、マイコンのポート出力で直接駆動するステッピングモータは あまりに非力なので滑らかな平地じゃないと走れない。 3レベルインバータ駆動なんで電圧が3.3V/2・・・1.65V振幅ってのが効いてる。 ポート4本使ってふつう？の駆動で3.3V振幅で動かせば数倍のパワーが出る。 今のアトムくん 電子部品のリードの切れ端、0.5mm角線とか乗り越えられないし カーペットとかの上なんか全然走れない。 なのでモータドライバ版でパワーアップしたのも作ろう。。。 ・・・・で、ATOMくん作ったらもっ…
23年度始まりでの大掃除してて出てきた・・・ 去年の1月に放送された NHKの魔改造の夜 よその機関で調査したら数十億円の会社のプレゼンス向上効果が あったそうな。 でもって感謝状、社長賞を頂いたんだった。 うちの会社…会社そのものはかなり大きい部類だけど 一般にはほぼ無名。。。 NHKで 自動車業界、影の番長とか紹介されてた。 ホンダとか単独で従業員36000人くらい うちは単独で従業員45000人くらい だもんな... なくす前にせっかくなのでここに覚えで載せておこう。
何かと話題のチャットgptが優秀だってことで相談してみた。 待ちなし一瞬で回答が出てきた すごい。。。 超簡単♪ 倒立振子ロボ スティックくん倒立振子Hatです。工具不要、スナップフィット 20秒で組立て♪連続回転サーボを繋いだだけ・・・ですが、ギヤモータ&ドライバより応答遅いので制御は工夫してます#M5stack #M5StickC #PID制御 #カルマンフィルタ#IMU #BLE #FS90R #相補フィルタ pic.twitter.com/42Ht9P8npf — しん (@shinichi_nin) 2023年4月5日
最近話題のチャットgptに聞いてみた。 マイコンポート出力で3相ブラシレスモータを駆動はできないとのこと。 たしかに普通はそうだ。 もう少し条件絞ったらどうか聞いてみた。 できると言ってきた。すごいな。 でも回転数や方向は変えられないという。 ”勝った”ってちょっと思った。 チャットgptは工夫するってのは苦手なようだ。 モータの作る過程の動画を作った。 マイコンのポート出力で動く 3相ブラシレスモータを作る先のATOMくんロボで採用したモータ樹脂コアですが電磁気学的には #コアレスモータ です#コギング がゼロなのでわずかな回転磁界で回せますマイコンポート出力に最適化した巻線仕様にします#A…
リモコン操作には最近ちょいとお気に入りのRemoteXYを使った BLE操作を組んでみた。 気にしてた超信地旋回・・・ 普通の旋回走行とは走行モードを切り替える必要がある。 左右の回転速度差つける・・・・から、回転が左右が逆に。 切り替える時のモータ位相位置ベクトルに続けて逆位相で回転磁界にするのが ちょいと手間取った。 でもってよしできた♪って動かしたら・・・・ 超信地旋回はジョグと合ってるんだけど 旋回走行が逆カーブになってた・・・ ATOMくん、走行テストモータドライバを使わず、マイコンのポート出力で3相ブラシレスモータを回しています。・超低消費電力・マイコンに無理をさせない工夫をしてい…
顔もできておよそ いい感じ？ になってきたかな ATOMくんひとりだとサイズ感がちょっとわかりにくい。。。 Stickくんと比べるとかなり小さい。 顔のデザインはスティックくんと同じ 身長約40mm こちらは背面。 余分な配線は切ってスッキリさせた。 ATOMS3は挟み込んでるだけ ATOMS3 と ロボ用フレームモジュール って感じになった。 電池はモータの間に100mAのLiPoを入れてある。 後輪は適当なミニカーのモノ。 動作テスト こんな感じ ATOMくん、本体は形にはなった。（背面側） BLEリモコン操作部作り中。。。モータドライバ使わずマイコンのポート出力で3相ブラシレスモータを回…
それなりに格好になってきたATOMくん ATOMくん、できるだけシンプルな構成で 小さくまとめてみる。 3相ブラシレスモータを取り付け、LiPo電池が入る箱、 ATOMS3を取り付けるブラケット挟み部が最低必要・・・ できあがったモデルはこんな感じ。 でもって当面は倒立振子には行けないだろうから補助輪が必要。 ということで補助輪を付けるフレームはこんな感じ。 あとでちょいと穴を開けて、ミニカーのタイヤを付けるようにする予定。 組立てて、モータ、電池をセットしてATOMS3と繋げたところ オリジナルは4000KVのモータだけど、約100KVくらいになってる。 一応、格好にはなった（最初の写真）の…
一応、1個まず回すのはうまくいった。 このモータ出力でアトムくんを作っていこうと思う。 基本的な進め方はスティックくんの時と同じで・・・ 1・最初はスマホからBLEとかでラジコンカー...リモコンカー？ 2・次はライントレースロボにして。。。 3・倒立振子ロにしてライントレース スティックくんの倒立振子ライントレーサーも、 およそネットで検索した感じでは世界最小クラスだと思うけど それを自己記録更新かな。 ただこれはマイコンのポート出力モータではたぶんダメな気がする。 瞬時出力が足りないと思う。 倒れそうになった時にパッと加速するにはちょいとトルクが必要。 ポート出力で出せるトルクは非常に小さ…
ATOMS3のポート出力3本だけで3相ブラシレスモータを駆動♪ 先日、3相ブラシレスモータ駆動用で、BL113を使ってモータドライバ作った。 モータは以前紹介したパワーをだいぶ抑える低回転用、低消費電力の 巻き線仕様変更のものを回した。。。けどATOMS3ロボの動力源としては すごいオーバースペック。 BLDCモータをインホイールモータ風にダイレクトドライブで走らせて 毎秒2.5mくらいで走れる。。。。約時速10km/h 毎秒数cm程度でトコトコ走る感じにするにはPWMでパワー絞ってもSW損率高めで あんまり小さな電池ではうれしくない。 出力は数十mW程度あればいい。。。 それって マイコンの…
