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MA730の使い方でちょっと気を付けること。。。センサボードとモータを一体のフレームにして動かしてみる...
先回とやってることは変わりません。 モータとセンサボードがバラで確認してたのを一体にしただけ。。。のメモ #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ の #BLDC #ベクトル制御... その7100キン面方向着磁磁石での回転検出モータとセンサボードを一体化してみた。ブラシレス130モータのベクトル制御1msで角度検出のままなんで交流周波数7倍、回転検出ちぃと粗い...BLDC130モータはこちら↓https://t.co/nRr3YMPJem#M5Stack pic.twitter.com/PbO2HMnU5Y — しん_2-41 (@shinichi_nino) 2025年6月2日 角度センサ、MA730ボード こ…
回転検出センサ磁石は径方向着磁円形磁石じゃなくてもベクトル制御には使える。。。
100キンの面方向着磁磁石・・・8個で100円なんで1個10円ちょい。 縦に接着して角度検出磁石として使ってみる。 #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ の #BLDC #ベクトル制御... その6センサ用の径方向着磁の磁石使わず、100キンの面方向着磁磁石の回転検出でもいけます 手回しインバータ使って 人の手制御でベクトル制御？にて BLDCを回すのはこちら↓https://t.co/MuwtOBSI2c…………… #M5Stack #PWM変調 #東京大学 #UTFF pic.twitter.com/0gvaqWuDpF — しん_2-41 (@shinichi_nino) 2025年5月31日 フツー、角度…
実用的には簡易的な方法もいろいろあります。 JISやISOに 「ベクトル制御」の定義はない。 たぶん。 ^^; 産業界や学術界で一般的に使われている「ベクトル制御」という言葉は、 回転磁界モータ（特に誘導モータや永久磁石同期モータ）のトルクと磁束を、それぞれ独立した軸上のベクトルとして扱い、電流をベクトル的に制御する方式。 を指します。 なので・・・ d-q軸座標変換（パーク変換、クラ―ク変換）を用いて、ACモータの三相電流を回転座標系に変換し、トルク軸と磁束軸に分離する。 電流をトルク成分（Iq）と磁束成分（Id）として個別に制御することで、高応答・高効率な制御が可能になる。 って解説がよく…
新幹線の中で電子工作品の調整しきれんかったの修正・・・ボードのちょっと小ネタ
東大に持ってった3コイル1極対BLDC、 新幹線乗車中にやってたのは ベクトル制御用の写真の角度検出磁石が取れちゃって修理とかしてた そのBLDC、シャフトha100キンのマチ針。 軽負荷モノではよく使います。フリクションを小さくできるので。 振動で磁石が外れ、他のモノで代用しようとしたけどいまいちだったけど 修理したのがこちら シャフトはマチ針。それに芯線を抜いたビニール被覆線被せ、 穴あきの径方向磁石を付けてた。・・・ちょいと接着が甘かった。 #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ の 電子制御による #BLDC #ベクトル制御 先の新幹線の中で調整してたのはこれ。手回しインバータ使って人の手で BLDCを回す…
1相ブラシレスモータ、単相ブラシレスモータ 聞いたことないかと思います。振動ベクトル制御、変動ベクトル制御とかも。 教科書に載ってないし学校でも教えない 電磁気学、モータ制御解説本でも見掛けないですよね。 先日執筆したInterface、4月号、 紙面に余裕があればInterfaceの特集でコラムとかで紹介したかったな・・・ でも、実際作ってみたら、回せないことはないんです 世界初！？ 学校では教えてないこと...#1相ブラシレスモータ を #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ が #正弦波PWM変調 なんちゃってq軸 #ベクトル制御 で回してます♪ 2相ブラシモータ ベクトル制御 はこちら↓https://t.…
自分が執筆したところ、ちょっと おまけとか・・・ 念押し... ベクトル制御はもう十分わかってるよって人は読むと？ なとこあります... フツーの解説本のような説明ではありません。 理論的な話は書いてません。 最近、、、去年から高校、大学の他に 小学5年生の理科、電磁石～モータの単元で講師やるようになって ベクトル制御の原理、考え方を教えてみるのでいろいろ試行錯誤中でして。 小学生がモータが回るしくみわかった!って言ってくれたことを ちょいとベースにしてます。 小学生には ”ベクトル制御” なんて言葉は使わないです。 モータが回るしくみ です。 小学生には 電磁石の性質を説明するところから始ま…
手作り2相ブラシレスモータ、1rpm！ 正弦波ベクトル制御で超低速滑らか回転
2相ブラシレスモータ、 2コイル＆1磁石型 解説書では見掛けますが 実際にはまず見掛けないと思います。 何かと実用的には不便なこと多いので。。。 外周ヨークもなければ、鉄心もないです。・・・コアレスモータです。 実用的な多極モータを低速で回すのは比較的簡単ですが 2コイル、2極モータを位置センサなしで低速,,, 1rpm 時計の秒針速度で定速で回すのはちょいと工夫が必要です。 一般のモータは正弦波ベクトル制御で電流を正弦波できちんと掛けても 位置、角度センサでのフィードバックなしだと大抵は定速で回らないです。 磁束分布がきちんと正弦波状にはなってないモノが多いので。 このモータは2個のコイルの…
小学校の理科授業、 5年生の電磁石、モータの講師やってて、先日、 2コイル、3コイル…多コイルになるとモータは滑らかに回るんだよって教えていて、 3コイルで回ってるモータ、1個コイル取ったらどうなるの？ って質問があった。 ちょっと、ハッと驚いた。。。 その発想がなんか新鮮でっと言うか。 学校では教えてない #ブラシレスモーター 制御実験♪回転してる3相ブラシレスモータから 1相取っちゃうと・・・どうなる？#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ が #ベクトル制御 で実験です 実車HVではフェイル時の非常制御とかで・・・フツーに回して3000rpmはこちら↓https://t.co/hJf6KdhPYo#M5Sta…
超低速、1rpm・・・秒針速度でモータを回す！？ 3000rpmでも回せる♪
インバータでの3相交流で制御するブラシレスモータは 回転速度が低速側は好きな速度で回せます。 単純に低周波の3相交流を掛けるだけ・・・みたいなもんなので。 高速側は、誘起電圧（逆起電力）、インダクタンスとか面倒なことあって、 電力も大きくなりがちなので考えんといかんこといろいろあります。 こちらは毎分1回転、1rpmで回してみたもの。 秒針の速度です。 #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #ブラシレスモータ 超低速 3相正弦波 #ベクトル制御 1rpm！減速ギヤなし、 ダイレクトドライブで時計の秒針が作れそう♪ 3V,40mA・・・秒針にしては ちょっと電力多いかな...手回しインバータの例はこちら↓ http…
自分が作った3相ブラシレスモータ、 丁寧に動作、制御解説、したものありました。 ぱっと見の、見た目がそっくり・・・ 東芝さんの3相ブラシレスモーター解説 YouTube www.youtube.com 3相ブラシレスモータについての 詳しい解説はその動画見て頂くのがいいですね♪ 外周ヨークがないとか、 センサがぼくのはついてないのでちょいと違うとこありますが ロータの感じ・・・がピッタリ。 こちらはぼくの作った3相ブラシレスモータ インバータ回路とかも構成は基本同じです。 解説書ではよく見かけるけど実際のモノはほとんど見かけないって話での 解説書では見掛ける・・・の方、が その東芝さんのブラシ…
超スロー回転で解説書によく出てくる構造の3相ブラシレモータを3相正弦波インバータで回す。。。
ここしばらく手回しインバータでばかり回してたけど 電子制御でのベクトル制御で回す。です 何度も紹介してるけど、こちらのような構造の3相ブラシレスモータ、 解説書には図でよく出てくるけど実際のモータではまず見掛けないと思います。 コイルが3つ。周囲にヨーク、コイル鉄心がない。。。 磁石もNSが一対だけ。 #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ は #ブラシレスモータ 3相正弦波 #ベクトル制御 できます！ 超、低速回転 1.5rpmからの実演♪ 手回しインバータと違ってたった3コイルでもベクトル制御でとっても滑らかに回せるのが自慢...手回しインバータの例はこちら↓https://t.co/QlToStdlRQ#M5…
極低出力時の制御 パルススキッピング＆バーストモード PWM
PWM制御モノでの電力変換器、インバータ、コンバータとか 一般には出力が極小さい場合はただスイッチング損失が増えるばかりに なりがちです。 モータ駆動のインバータとかではただ線間電圧をゼロに保つ・・・ってだけのために 3相のハーフブリッジ回路がただduty50%で叩き続ける...ような感じに なったりします。 ただ損失に電力使うだけみたいになりがちです。 そういう場合に損失低減でよく行われるのがパルススキッピング、バーストモード って呼ばれるPWMの変則的なスイッチング？があります。 多少リップルが増えたりする場合もありますが必要な電力の平均値に対して ちょっとまとめてスイッチングして電力送っ…
手回しインバータ、大学とかで紹介したりすると似たようなモノ作って 見せてくれたりするのだけど、 ちょいと ？な 微妙な？ 設計を見掛ける。 うまく動かない・・・って。 レバーで回すような構造にする時は片持ち梁ではちゃんと剛性確保して そうかカムの両端を保持してカム軸がブレない様にしないといけないけど そこを考慮してない造りを見掛ける。 ってことで新型設計です。 #3相ブラシレスモータ 電子回路使わず #手回しインバータ単4電池1本で回す♪以前はベアリングや ポリカパイプ 使ってた。 簡素化 スイッチとΦ2mm爪楊枝式に。#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ は電子制御に備え勉強中... 旧型で #ブラシレス130…
もう2025年になってるけど、いろんな他人様のブログとかみてると ふりかえり ってのよく見かけるのでちょっと思いつくところ 備忘録。 はてなブログ、はじめてから3年ほど経った。 今、2025，1月3日、アクセス数見たら49763だった。 年末辺りで4万9千超えて、5万行くかなーって思ったけどあかんかった。 でも、 なーんか不思議な気分。 素人の備忘録を覗きに来てくれる方がこんなにいるなんて。 アクセス数も最初の1年ほどは全然増えんかった。 アクセス0の日なんかしょっちゅうで。 増える勢いが付いたのは割と最近。ここ最近は毎日50アクセスくらいが平均。 時々、100越えたりするけど何が効いたのかは…
2相ブラシレスコアレス130モータ巻線できた♪ 結局巻線はΦ0.26mmのUEW線での製作の仕様が一番動きが良くて ニッケル水素単4電池での以前紹介した、 半導体を使わない。手回し3相インバータと同じようにして なんとか回せそうな感じにできた。 #ブラシレスコアレス130モータ その3 2相4スロット型 ステータ製作 巻線完了♪初歩のモータ #ベクトル制御 講習用#ベクトル制御 は2相交流にすると素直な？ 直交座標で簡単な解説になるんです#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ は制御仕込待ち中...その2↓https://t.co/2s1iLPbt5K#M5Stack #Arduino pic.twitter.co…
ブラシレスコアレス130モータ作ってみます 初歩のモータベクトル制御講習用にする予定 #ベクトル制御 は3相より2相交流の方が 素直な？ 直交座標で やさしい解説ができるんです♪2相4スロット型です コアレス...と言っても樹脂のコアはあるけど #ブラシレスコアレス130モータ初歩のモータベクトル制御講習用 #ベクトル制御 は3相より2相交流の方が 素直な？ 直交座標で やさしい解説ができるんです♪2相4スロット型です コアレス...樹脂のコアはあるけど#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ は2相ベクトル制御仕込中... #M5Stack #Arduino pic.twitter.com/2EO7ZgJxAk —…
3相正弦波インバータでベクトル制御： ブラシレス130モータ、5000rpm
q軸電圧印可でのベクトル制御で回してみます。 HV、EVなどのモータでの制御はもうちょいちゃんとした？q軸の電流制御です。 #ブラシレス130モータ#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ で作る 3相正弦波インバータ#ベクトル制御角度センサ信号で常に磁石磁束の直交方向に一定の電圧を掛け続ける制御です急変する指令でも脱調は起きません♪簡素なオープンループ版はこちら↓ https://t.co/Rh1TlYtm4d… #130モータ #M5Stack #Arduino pic.twitter.com/F8FeyjA1PU — しん (@shinichi_nin) 2024年12月10日 モータのトルク、磁力は電流に比例…
3相正弦波インバータ使って、130モータを3000rpmまで回す
先回は超低速 1.5rpm で回してみました。max8.5rpm程度 今回はそこそこの回転速度 3000rpmまで回した様子です。 数rpmで制御する時の感度の設定のままでは数千rpm程度の回転速度を 調整するのは大変なので指令値からの比例定数は変えてます。 #ブラシレス130モータ #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ 3相正弦波インバータで #ベクトル制御 今度は オープンループで 3000rpm まで回してみます#130モータ はちょいと改造で ブラシレスモータになります♪ 超低速 1.5rpm で回転♪ はこちらhttps://t.co/Rh1TlYtm4d#M5Stack #PWM変調 #Arduino…
世界最小ライントレーサー？ わずか2.6g！ ホイールベース10mm ハードは一応完成♪
これまで宙ぶらりんだった フォトリフレクタを 前輪の両側に配置して固定、余分な線カット 配線をそれなりにまとめた・・・ただそれだけの作業ですが ピンセットニッパー、ピンセット、ピンセットペンチ・・・使って 拡大鏡見ながら・・・で1時間ほど掛かった。。。 ちょっと余分な線がついてるけど 体重測定してみたら 2.6g #マイクロライントレーサー 製作 もうちょっと拡大して撮影 ホイールベース10mm #ATtiny1614 #Arduino #3レベルインバータ回路 #ブラシレスモータ #ベクトル制御 #ライントレース #赤外線シリアル通信 #フォトリフレクタ pic.twitter.com/QI…
［キッズ］STEAM SPRING FAMILY FESTIVAL2024 無事終了
名古屋ナディアパークの入り口に展示されてた、戦車みたいな実物大乗り物 迫力あった！ 今回、刈谷マイクロメイカフェアで展示したのとおよそ似たようなモノを 展示してた。 でもって展示モノで感じたこと。前々からわかっていたこと、 よく言われることだけど 見るだけのモノより触って体験の方が喜ばれる。 今回は小さな子どもを対象にしていてそんな宣伝がされてるから 当然、小さな子が多かった。 マイクロロボットは かわいい♪ って喜んでくれる子供は多い でも、 さわらないでね こわれるから の張り紙してたこともあって お母さんがすぐ引き離したり...ちょっと申し訳ない。。。 マイクロロボット、ちょっとくらい触…
M5Stack core2 コンパイルエラー ・・・何が起きた？
M5Stack basic を普段よく使ってて、 側面にポートピンのオスメス抜き差しも使いやすい。 四方に側面ってのも何かと使いやすい でも最近ポートが若干不足気味。 core2、よく見るとポートはこちらの方が多い。 core2は後ろのカバー外してピンが密集してるので 中継のコネクタとかでちゃんと？出してやらないと使いづらい。 でもってcore2でモータ制御テストベンチ作るかな・・・と 思って久しぶりに... コンパイル書込み環境チェックしてみたら、、、 M5は今までに何度もあるのだけど、久しぶりに別のモジュール使うと たいていハマる。 M5のArduino ちゃんと理解してない。。。 M5b…
回転センサの較正 モータベンチ用非接触磁気センサはレゾルバと違って
小型で軸端、側面配置など容易なので実験モノ、工作ではよく使います。 自分がよく使うのはMA730 データシートはこちら。 https://www.monolithicpower.com/jp/documentview/productdocument/index/version/2/document_type/Datasheet/lang/en/sku/MA730GQ-Z/document_id/3563/ https://www.monolithicpower.com/jp/documentview/productdocument/index/version/2/document_type/D…
130改造ブラシレスモータ回したインバータまんまで 配線つなぎ変えてHV車のモータを回してみせたところ。。。の再現... インバータ技術の紹介では。。。 その手動インバータでスイッチ切り替えで交流を作る原理のデモを 紹介して、、、その手動だと交流と言っても粗い矩形波のつなぎ それをマイコン、電子制御できめ細かくやって正弦波風にすると モータが滑らかに回るようになって。。。 でもってその原理ってのは130モータ改造ブラシレスモータ、 HV車のモータ、も同じ。。。なので HV車のモータ、それなりにフリクションが小さく、コギングトルクが 大きくなければ軽い力、小さな電流でもなんとか回せるので スタッ…
