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KID'S TECH 2025（3/29-30） 出展、初日終了
展示品は去年と似たようなモノを出してる。 ライントレースロボ、倒立振子ロボ、脱振機、 今年は、HV車のモータを手回しインバータで回したり発電に使って モータを回してみたり。を出してる。 うっかり...日よけ忘れて 去年と同じこと繰りかえしてしまった #KIDS_TECH_2025 、初日終了#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ 等々 出展しました♪ 天窓からの強い直射日光、忘れてた！日よけ忘れて... 昼間はライントレースロボ達は 黒線を白認識...まともに ライントレースできず... 去年もやっちゃったんだった ^^;#BLE #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #M5Stack #BLE #ESPNOW pic.twitter…
今回はちびスタックチャンの動作確認 Makaer's オアシスで問題なく動いてたので特に異常もなく好調♪ #KIDS_TECH_2025 、3/29-30 #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ 等々出展準備中 その2今回はちびスタックチャンの ライントレースロボ♪#ブラシレスモータ をマイコンポートでダイレクト駆動！ 3レベルインバータ制御 https://t.co/NabeWFbyb9 #BLE #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ#M5Stack #BLE #ESPNOW #RemotXY pic.twitter.com/dzw3jiDKXm — しん_2-41 (@shinichi_nino) 2025年3月25日 このちびス…
名古屋イノベーターズガレージさんのSTEM教育イベント garage-nagoya.or.jp いろいろ展示ある中のひとつ DMC（DENSO Makaer's Colleg）, うちの会社の工作クラブからの展示があるんです。 自分の展示はそこでの【3】 マイクロロボット・・・のとこ 倒立振子ロボ、スタックチャンロボ等々展示予定 でもって最近動かしてなかったマイクロロボの動作確認をしてるところ こちらは数年前に作ったマイクロロボで顔の表示がOLED 曲がる時などウインクするようにしてる。 でも、、、カーブ走行がなんか調子悪くなってる。 前後進、超信地旋回とかは問題ないのだけど #KIDS_TE…
見た目はオリジナルのスティックくんより、 スタックチャンにした方がウケる...感があるのでスタックチャンを内蔵？した 倒立振子でおさらい中。 #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ 内蔵 #倒立振子 ロボです♪#RemotXY での操縦型に変更...エンコーダなど、 外付け回路なし応答の遅いサーボ繋いだだけの簡単構造の倒立振子な分、制御はちょいと高度かな ^^; #M5Stack #PID制御 #ｶﾙﾏﾝﾌｨﾙﾀ #駆動力FB位置推定 #相補フィルタ #BLE #バックラッシュ補正 pic.twitter.com/p5gOhjGHM7 — しん (@shinichi_nin) 2025年3月19日 スティックくんで…
1相ブラシレスモータ、振動ベクトル制御、無理やり出力を上げる・・・
ちょっと補足 1相ブラシレスDCモータ、フリクションを十分小さくして、慣性も十分あれば 先回紹介したように回せないことはないです。 で、3相ブラシレスDCモータは 1相なくなってもモータは回せますって紹介しました。 あれは制御変えずにコイル1個取っただけ。で回しました。 2相の90度位相差構成からずれた2相120度位相差モータとして制御も 修正すればもっとちゃんと回ります。 それは想像つきますよね。 でもって・・・ 先回紹介したように1相ブラシレスモータも回るので 3相モータは2相壊れても1相がちゃんと働くならなんとか回せるんです。 なかなかそんな状況もないのだけど。 出力は落ちるし、効率悪い…
1相ブラシレスモータ、単相ブラシレスモータ 聞いたことないかと思います。振動ベクトル制御、変動ベクトル制御とかも。 教科書に載ってないし学校でも教えない 電磁気学、モータ制御解説本でも見掛けないですよね。 先日執筆したInterface、4月号、 紙面に余裕があればInterfaceの特集でコラムとかで紹介したかったな・・・ でも、実際作ってみたら、回せないことはないんです 世界初！？ 学校では教えてないこと...#1相ブラシレスモータ を #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ が #正弦波PWM変調 なんちゃってq軸 #ベクトル制御 で回してます♪ 2相ブラシモータ ベクトル制御 はこちら↓https://t.…
CQ出版、Interfaceでベクトル制御解説 4月号 執筆したら訪問者が増えた♪
やっぱし本って見てる人多いんですね ブログ訪問者が急に増えた。。。 1日に200越えは久しぶり♪ いろんなとこから本買ったって連絡が来ました。うれしいですね。 ただ、、、自分の書いたとこは10ページ程度しかないのだけど... ^^; 本では10ページほどですが、原稿モノは何倍も書いたんです。 紙面の都合で編集さんにいい感じにして頂いた♪ #2相ブラシレスモータ を #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ が #正弦波PWM変調 でもって q軸 #ベクトル制御 で回してます... センサなし、オープンループの 2相 #正弦波PWM #ベクトル制御 はこちら↓ https://t.co/kmqRyqG0c2… #M5S…
自分が執筆したところ、ちょっと おまけとか・・・ 念押し... ベクトル制御はもう十分わかってるよって人は読むと？ なとこあります... フツーの解説本のような説明ではありません。 理論的な話は書いてません。 最近、、、去年から高校、大学の他に 小学5年生の理科、電磁石～モータの単元で講師やるようになって ベクトル制御の原理、考え方を教えてみるのでいろいろ試行錯誤中でして。 小学生がモータが回るしくみわかった!って言ってくれたことを ちょいとベースにしてます。 小学生には ”ベクトル制御” なんて言葉は使わないです。 モータが回るしくみ です。 小学生には 電磁石の性質を説明するところから始ま…
手作り2相ブラシレスモータ、1rpm！ 正弦波ベクトル制御で超低速滑らか回転
2相ブラシレスモータ、 2コイル＆1磁石型 解説書では見掛けますが 実際にはまず見掛けないと思います。 何かと実用的には不便なこと多いので。。。 外周ヨークもなければ、鉄心もないです。・・・コアレスモータです。 実用的な多極モータを低速で回すのは比較的簡単ですが 2コイル、2極モータを位置センサなしで低速,,, 1rpm 時計の秒針速度で定速で回すのはちょいと工夫が必要です。 一般のモータは正弦波ベクトル制御で電流を正弦波できちんと掛けても 位置、角度センサでのフィードバックなしだと大抵は定速で回らないです。 磁束分布がきちんと正弦波状にはなってないモノが多いので。 このモータは2個のコイルの…
手作り2相ブラシレスモータを2相X,Yスイッチ切り替え式で回してみる
ブラシレスモータと言えばネットでは3相ブラシレスモータをよく見かけますが 家庭用のAC100V系などでは2相ブラシレスモータの方が多いかもしれません。 ただ、2相ブラシレスモータではあるけどそう呼んでいないだけ。。。 従来からある一般のリビング扇風機などは2相ブラシレスモータが多いです。 分類上2相ブラシレスモータではあってもそう呼ばない・・・です。 リビング扇風機などではコンデンサ進相モータとか多くて、小型のサーキュレータファンなどはくま取りコイルモータが多いかな。くま取りコイルモータ、は2相ブラシレスモータの1種って言うとちょっと違うんじゃないって人もいるかな。 構造的にはコンデンサ進相モ…
3相ブラシレスモータ、1相取っちゃうと 回る？ 回らない？・・・手回しインバータでは...
正弦波インバータではコイル1個取ってもなんとか回りました。 手回しインバータではさてどうかなってことでやってみたのがこちら。 学校では教えてない #ブラシレスモーター の制御 3相ブラシレスモータから 1相取ると・・・ どうなる？ こうなります...今度は手回しインバータで実験です #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ は正弦波ベクトルで回せちゃいます...は、こちら↓ https://t.co/CsqqH5kArl#M5Stack #PWM pic.twitter.com/50vFlz6epn — しん (@shinichi_nin) 2025年2月17日 ご覧の通りで・・・ うまく回らないんです。
小学校の理科授業、 5年生の電磁石、モータの講師やってて、先日、 2コイル、3コイル…多コイルになるとモータは滑らかに回るんだよって教えていて、 3コイルで回ってるモータ、1個コイル取ったらどうなるの？ って質問があった。 ちょっと、ハッと驚いた。。。 その発想がなんか新鮮でっと言うか。 学校では教えてない #ブラシレスモーター 制御実験♪回転してる3相ブラシレスモータから 1相取っちゃうと・・・どうなる？#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ が #ベクトル制御 で実験です 実車HVではフェイル時の非常制御とかで・・・フツーに回して3000rpmはこちら↓https://t.co/hJf6KdhPYo#M5Sta…
超低速、1rpm・・・秒針速度でモータを回す！？ 3000rpmでも回せる♪
インバータでの3相交流で制御するブラシレスモータは 回転速度が低速側は好きな速度で回せます。 単純に低周波の3相交流を掛けるだけ・・・みたいなもんなので。 高速側は、誘起電圧（逆起電力）、インダクタンスとか面倒なことあって、 電力も大きくなりがちなので考えんといかんこといろいろあります。 こちらは毎分1回転、1rpmで回してみたもの。 秒針の速度です。 #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #ブラシレスモータ 超低速 3相正弦波 #ベクトル制御 1rpm！減速ギヤなし、 ダイレクトドライブで時計の秒針が作れそう♪ 3V,40mA・・・秒針にしては ちょっと電力多いかな...手回しインバータの例はこちら↓ http…
自分が作った3相ブラシレスモータ、 丁寧に動作、制御解説、したものありました。 ぱっと見の、見た目がそっくり・・・ 東芝さんの3相ブラシレスモーター解説 YouTube www.youtube.com 3相ブラシレスモータについての 詳しい解説はその動画見て頂くのがいいですね♪ 外周ヨークがないとか、 センサがぼくのはついてないのでちょいと違うとこありますが ロータの感じ・・・がピッタリ。 こちらはぼくの作った3相ブラシレスモータ インバータ回路とかも構成は基本同じです。 解説書ではよく見かけるけど実際のモノはほとんど見かけないって話での 解説書では見掛ける・・・の方、が その東芝さんのブラシ…
超スロー回転で解説書によく出てくる構造の3相ブラシレモータを3相正弦波インバータで回す。。。
ここしばらく手回しインバータでばかり回してたけど 電子制御でのベクトル制御で回す。です 何度も紹介してるけど、こちらのような構造の3相ブラシレスモータ、 解説書には図でよく出てくるけど実際のモータではまず見掛けないと思います。 コイルが3つ。周囲にヨーク、コイル鉄心がない。。。 磁石もNSが一対だけ。 #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ は #ブラシレスモータ 3相正弦波 #ベクトル制御 できます！ 超、低速回転 1.5rpmからの実演♪ 手回しインバータと違ってたった3コイルでもベクトル制御でとっても滑らかに回せるのが自慢...手回しインバータの例はこちら↓https://t.co/QlToStdlRQ#M5…
2月4、5 メーテレ、名古屋テレビさんの メイカーズオアシスってのが名古屋であって、工作品を展示してきました。 #メイカーズオアシス 寒波で冷え込む中、ご参加いただいた皆様ありがとうございました！ヘボコン(2日目)で優勝してしまったメ～テレチームの魔改造ウルフィ、社内で捕獲しました……🐏🐺🤖🚁#TechGALA #MakersOasis#オアシス21 #豊田合成リンク https://t.co/PLnNchwbGh pic.twitter.com/w9qxG1UPMr — メ〜テレ（名古屋テレビ/メーテレ） (@nagoyatv_6ch) 2025年2月6日 #MAKERS_OASIS 出展し…
とりあえず、形になったので動作確認です。 これまで、何十年...BLDCいろんなの設計、製品とかも作ったけど 解説書によくある3相ブラシレスモータ・・・ コイルが3つ、磁石が1極対のインナーロータ型、 作ったことがないのに気が付いたのがちょいと前。 あれだけ、解説書に出てくるのに、、、 自分も講習でしょっちゅう使ってる構成なのに 絵 でしか説明したことがない。 なので実際に作って試すことにしたのだった。 解説書によく出てくる...けど、 実際にはほぼ見ない3相ブラシレスモータ(3コイル＆1対のSN磁石)型を半導体を使わない手回し3相インバータで回す♪ #ベクトル制御 講習用 #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ …
新型の、大型の、モータのしくみ～制御講習用モータセットできた♪ 左が新型 右側がブラシレス130モータ STEM教育とかで小学生にブラシレス130モータはそれなりに 面白がってウケる。特にミニ四駆とかで素の130モータを知ってる子供達。 なんでケースが回る？？？ 逆じゃんっ♪ て。 それは大学生とかでも同じだけど・・・ 理科講師の仕事で電磁石、モータの単元を習った、習う子供達 小学生（5年生）と話してるとブラシモータの理屈はちょいと難しいと 感じてる子は多い。特にマブチ130モータとかの3スロット型。 授業の中でちょっと解説があるんだけどあれは難しい。。。 自分が子供の頃、そもそもそうだった。…
これまで作ったモノは何かと小さい。。。 子供達、学生さんに見せる時は ちょっと みんなこっち来て♪ って覗き込んで見ることになる。 大勢だと後ろの方の子は見えない・・・ もちっと大型の新型を作ってみることにした。 まだまだ小さい。。。けど ま この要領でいけるならずーーっとでっかいのもまた作ろう。。。 新型教材製作中 初歩のモータ #ベクトル制御 講習用 フレームはアイスバー式の大型ロータ版 針軸で超低フリクション♪#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ は電子制御に向けて学習中♪ #ブラシレス130モータ 版はこちら↓https://t.co/LjBJ54knja#M5Stack #Arduino pic.twi…
戦うわけじゃないけど... 手回しインバータ、単4電池1本 でそれぞれ回してみます。です。 以前も似たようなことやってるけど、新型の手回しインバータ作ったのでもっかい。 40mWのモータが電池1本、ニッケル水素、 1.2Vで動くのは別にぱっと見で感覚的に不思議でも何でもないかと思います。 電池出力は1W程度は短時間なら十分出せるので。 でも、 40kWのHV車のモータを回すとたいてい、不思議がって喜んでくれます♪ その写真のモータ車載ではバッテリー400V程度で100A以上の電力使って 出力は40kW出せるモノです。 DENSOが学生フォーミュラ支援で、うちのHVシステム使いたいって 言ってく…
極低出力時の制御 パルススキッピング＆バーストモード PWM
PWM制御モノでの電力変換器、インバータ、コンバータとか 一般には出力が極小さい場合はただスイッチング損失が増えるばかりに なりがちです。 モータ駆動のインバータとかではただ線間電圧をゼロに保つ・・・ってだけのために 3相のハーフブリッジ回路がただduty50%で叩き続ける...ような感じに なったりします。 ただ損失に電力使うだけみたいになりがちです。 そういう場合に損失低減でよく行われるのがパルススキッピング、バーストモード って呼ばれるPWMの変則的なスイッチング？があります。 多少リップルが増えたりする場合もありますが必要な電力の平均値に対して ちょっとまとめてスイッチングして電力送っ…
新型作ったけど ぱっと見は違いがわからん・・・かな カムシャフトの軸のホルダの固定部を専用ポスト立ててたのを スイッチの固定爪楊枝と共用にした。 短絡保護用のセメント抵抗を除くと5gになった。 単4電池の収まりもよくなるように微修正したりもしてる。 こちらは配線前にスイッチの固定までしたところ #手回し3相インバータ 簡素化版 組立て つづき スイッチ組立て完 あと、配線したら完成♪改良前のモノで #ブラシレス130モータ を回す例はこちら↓ https://t.co/LjBJ54knja…… #ベクトル制御 #M5Stack pic.twitter.com/xSPKV8pzll — しん (…
手回し3相インバータで 2相バイポーラスッテッピングモータ駆動実験
今日、もう昨日か・・・ アップしたのは 手回しインバータでHB型の2相バイポーラスッテッピングモータを 回す例。 #手回し3相インバータ 実験3HB型24V用 #2相ﾊﾞｲﾎﾟｰﾗｽﾃｯﾋﾟﾝｸﾞﾓｰﾀ 電池1本で回してみます♪ 3相交流で2相交流モータも ちょっと工夫で回せるんです#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ は勉強中... #超小型Φ5mmモータ を回す例はこちら↓ https://t.co/5zLbICXTzS#ベクトル制御 #M5Stack pic.twitter.com/QiZgPLJ4qS — しん (@shinichi_nin) 2025年1月9日 昨日・・・じゃなくて一昨日のがΦ5mmの …
いつもの・・・ブラシレス130モータでお試し。 当たり前にちゃんと回ります。 旧型は型式番号：RX-78 新型は型式番号：RX-78Ⅱ なに作っても 最初のはいつも1号機じゃなくて RX-78って呼んでるけど... リアルタイムでのを知ってる人はかなりのおじさん。。。 で、最初に動かす時、 「こ、こいつっ 動くぞっ！」 って言いながら。。。 新型 #手回し3相インバータ 動作確認半導体不使用 で #ブラシレス130モータ 回す♪簡素化して今度はベアリングレスで Φ2mmつまようじ式。 #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ は電子制御に備え勉強中... 旧型で #ブラシレス130モータ を回す例↓ https://…
新型でのスイッチの動作 つまようじ軸にカムつけて回してます。 180度毎にON,OFFするようになったスイッチが120度位相差で組んでます。 で・・・矩形波の3相交流が作れます 新型 #手回し3相インバータ 製作その3半導体を使ない #手回しインバータ単4電池1本で #ブラシレスモータ 回す♪簡素化 スイッチとΦ2mm爪楊枝式。 #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ は電子制御に備え勉強中... 旧型 #ブラシレス130モータ を回す例↓ https://t.co/LjBJ54knja#ベクトル制御 #M5Stack pic.twitter.com/XP7mQICMR6 — しん (@shinichi_nin) …
もう2025年になってるけど、いろんな他人様のブログとかみてると ふりかえり ってのよく見かけるのでちょっと思いつくところ 備忘録。 はてなブログ、はじめてから3年ほど経った。 今、2025，1月3日、アクセス数見たら49763だった。 年末辺りで4万9千超えて、5万行くかなーって思ったけどあかんかった。 でも、 なーんか不思議な気分。 素人の備忘録を覗きに来てくれる方がこんなにいるなんて。 アクセス数も最初の1年ほどは全然増えんかった。 アクセス0の日なんかしょっちゅうで。 増える勢いが付いたのは割と最近。ここ最近は毎日50アクセスくらいが平均。 時々、100越えたりするけど何が効いたのかは…
先回は2相交流でPM型ブラシレスモータ、 Φ5mmの超小型ブラシレスモータを手回しインバータで回してみました。 今回はそれなりにフツーのHB型2相バイポーラスッテッピングモータを 回してみた。です。 #ステッピングモータ を 電子回路使わず、#手回しインバータ で回す♪Φ5mmの超小型のモータだけでなく24V用のHB型も電4電池、1本で回せます♪#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ は別途、電子制御に備え見学... Φ5mm超小型のPM型の例はこちら↓ https://t.co/WN4bTfCQsh#M5Stack #Arduino #インバータ pic.twitter.com/VlDA4hAQJD — しん (…
PM型2相バイポーラスッテッピングモーターと呼ばれるモータになります。 カメラレンズのオートフォーカスなどに使われています。 このモータは基本的な動かし方は、 Hブリッジを2つ使って代わる代わる励磁して回すのがフツーです。。。が、 このタイプの小さな PM型ステッピングモータの類、 あまり知られてないですが A相、またはB相、どちらか単相交流でも たいてい回せます。 超小型 #ブラシレスモータ を スイッチ式単相交流で回す！隈取りコイル、進相C回路も使わず 回すことができます♪ ^^#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ は別途、電子制御に備え見学...♪ブラシレス130モータの例はこちら↓https://t.co…
半導体を使わないスイッチ切り替え式のインバータです 先回のスイッチ切り替え式は2つの独立したX相、Y相の切り替えでした。 あれをハンドルの回転で連動して動くようにしてみます。 #ブラシレスコアレス130モータ その82相交流出力 半導体を使わない手回しインバータ製作 X相、Y相を連動して動かしています。#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ は電子制御に向け勉強中...X,Y相独立型↓ https://t.co/1Qo8NEcrA1… #ベクトル制御 は2相交流での説明がやさしいので。 #M5Stack #Arduino pic.twitter.com/BoMS6gjZ84 — しん (@shinichi_nin)…
先回の指先切り替えでの2相交流で、 90度位相差駆動の確認はモータ制御普段やってる人にはなんてことないですが 座標変換をモータマウント側を回す・・・若干？？？になる ようです。 なので、 直感的に X相、Y相の2相の交流を掛けるイメージがしやすい スイッチ式インバータを作ってみました。。。 #ブラシレスコアレス130モータ その52相4スロット型 X相、Y相 での スイッチ切り替え式インバータ駆動です#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ にはこれを 電子制御でお願い...します♪ 初歩のモータ #ベクトル制御 解説用です#ベクトル制御 は2相交流での説明がやさしいので。 #M5Stack #Arduino pic…
2相交流用、 2極4スロット型です。 X相で通電とY相での通電で動作確認します。 一般的な実用モータでは磁極数、コイルスロット数が多く、 ロータ磁石の磁束方向d軸、 その直交するq軸方向というのが 直感的にわかりにくいです ・・・が、130モータは 教科書なんかにあるNとSが1対の図の通りなのでわかりやすい磁石構成です。 でも、コイルが3スロットあるので電磁石の磁界の方向が直感的にはわかりにくいです そこでコイルは4つにして直交する関係の巻線も X軸相 と Y軸相 電磁石構成の4スロット型 です。 でもってX軸相とY軸相の各々に交流を流すことで回転磁界ができて モータは回る・・・の解説用のモー…
2相ブラシレスコアレス130モータ巻線できた♪ 結局巻線はΦ0.26mmのUEW線での製作の仕様が一番動きが良くて ニッケル水素単4電池での以前紹介した、 半導体を使わない。手回し3相インバータと同じようにして なんとか回せそうな感じにできた。 #ブラシレスコアレス130モータ その3 2相4スロット型 ステータ製作 巻線完了♪初歩のモータ #ベクトル制御 講習用#ベクトル制御 は2相交流にすると素直な？ 直交座標で簡単な解説になるんです#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ は制御仕込待ち中...その2↓https://t.co/2s1iLPbt5K#M5Stack #Arduino pic.twitter.co…
ブラシレスコアレス130モータ作ってみます 初歩のモータベクトル制御講習用にする予定 #ベクトル制御 は3相より2相交流の方が 素直な？ 直交座標で やさしい解説ができるんです♪2相4スロット型です コアレス...と言っても樹脂のコアはあるけど #ブラシレスコアレス130モータ初歩のモータベクトル制御講習用 #ベクトル制御 は3相より2相交流の方が 素直な？ 直交座標で やさしい解説ができるんです♪2相4スロット型です コアレス...樹脂のコアはあるけど#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ は2相ベクトル制御仕込中... #M5Stack #Arduino pic.twitter.com/2EO7ZgJxAk —…
3相正弦波インバータでベクトル制御： ブラシレス130モータ、5000rpm
q軸電圧印可でのベクトル制御で回してみます。 HV、EVなどのモータでの制御はもうちょいちゃんとした？q軸の電流制御です。 #ブラシレス130モータ#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ で作る 3相正弦波インバータ#ベクトル制御角度センサ信号で常に磁石磁束の直交方向に一定の電圧を掛け続ける制御です急変する指令でも脱調は起きません♪簡素なオープンループ版はこちら↓ https://t.co/Rh1TlYtm4d… #130モータ #M5Stack #Arduino pic.twitter.com/F8FeyjA1PU — しん (@shinichi_nin) 2024年12月10日 モータのトルク、磁力は電流に比例…
3相正弦波インバータ使って、130モータを3000rpmまで回す
先回は超低速 1.5rpm で回してみました。max8.5rpm程度 今回はそこそこの回転速度 3000rpmまで回した様子です。 数rpmで制御する時の感度の設定のままでは数千rpm程度の回転速度を 調整するのは大変なので指令値からの比例定数は変えてます。 #ブラシレス130モータ #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ 3相正弦波インバータで #ベクトル制御 今度は オープンループで 3000rpm まで回してみます#130モータ はちょいと改造で ブラシレスモータになります♪ 超低速 1.5rpm で回転♪ はこちらhttps://t.co/Rh1TlYtm4d#M5Stack #PWM変調 #Arduino…
Φ6mm 小型ブラシレスモータを 手回し3相インバータで回す。
＊思い付きでいろいろ書き足してるので何かとおかしいとこあります 手回し3相インバータが最近？ウケがいいので再度紹介 今回は小さなブラシレスモータです。 ベクトル制御について。。。 ちょっと雑誌で 雑誌・・・じゃない？かな... その辺、書くことになっていろいろ整理中。 普通のよくある？技術本とは違った見方で初心者にもわかりやすく・・・ ということで それなりに好きに書いてもいいとのことで、、、 普通の技術本とは違う紹介してみようかなと思ってる。 せっかくなので自分がよく小学生～大学生の講習でやってるのをまとめようかな と思う。 専門にベクトル制御をやってる、教えてる先生とかには それは違うぞ・…
すごい人だった。 だいたいはメイカフェア東京と同じモノ出展してた ライントレース＆ラジコンロボでは ・M5Stickのスティックくん、 ウマ娘、引いてもらってた ・M5Atom3のちびスタックチャン ・ATtiny1614のマイクロロボ 倒立振子ロボでは M5Stickで スティックくん、スタックチャン ・Nゲージ風力電車 ・手回しインバータ ・ブラシレス130モータ ・HV車のモータ 静電タービンモータ 1万ボルトで動かすのでこれは小さな子供がいない時に。 各種ブラシレスモータを手回しインバータで回したり、 HV車のモータで3相交流発電して回したり・・・ 今回は脱進機、からくりすとさんのベー…
コロナモータです。 フツーのモータのように磁力は使いません。 静電気の力で回ります。 これもデンソー夢卵展示で出そうかな お客さんには触らせられないけど 冬になると、セーターとかがパチパチ鳴って まとわりつく・・・ その力です。 下敷き服で擦ったら髪の毛がくっつく・・・ の力です。 超高電圧、1万ボルトで回る #静電タービンモータ フツーのモータのような磁力は使いません。静電気の力で回ります。スタックチャンに聞いてもわかりません... ^^;でも電流は10μAほどです。#M5Stack #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ デンソームーランアイデアコンテストhttps://t.co/nPLXzP3TAF pic.…
Bambu Lab A1mini ちょっと気になるとこ、改善
といっても、たぶん、フツーの人はなんもきにならないとこだと 思います。 リールからのフィラメント引き出しが一定の軽い力で引き出されるようにしました オリジナルのリールホルダです。 よくあるタイプです。 リールの穴にホルダの軸を通し、引っ掛けるだけ。 別に悪いってことないです。 #Bambu Lab、ちょっと改善・・・フィラメントリールホルダが 傾いて回ってはくりんって波打って 変動回転するのが気に入らないので、一定の力で引き出されるように改善です。ちびスタックチャンはただのお客さん...https://t.co/H3Ol0Y2cd9#M5Stack #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #3Dプリンタ－ pic.…
ブラックフライデーで29800円。 かみさんを説得できたので。 今のReplap壊れてもない。調子もいいのだけど。 0.2ノズルがフツーにちゃんと使える。らしい。 ・・・他のプリンタでは割とよく詰まる話聞くけど 実際、フツーに？使えた。標準的な設定で 期待してた 0.3モジュールのギヤ 印刷できた。 印刷条件とか調整したらもっとよくなりそう。 マイクロロボ作ろう♪ 0.3モジュールのギヤ造形チャレンジ#Bambu_Lab あまり一般には使われない （詰まりやすいらしい） 0.2mm ノズルがフツーに使えるそうです。マイクロロボでは細かい部品印刷多いので 期待です。#M5Stack #ｽﾀｯｸﾁ…
nRFマイコンでマイクロロボ製作 Φ6ブラシレスギヤモータてすと
DRV8830で試した時は 高速で頑張って回しても、、、1回転に3秒程掛かった I2C通信なんでモータ増やしてもマイコンのポートは2本で配線はスッキリ... がいいかなと思ったんだけど・・・ あまりにも遅いかった。 次にフツーの2相バイポーラステッピングモータ駆動でよくある ドライバのクロックインこれもポート2本...モータ1個毎にいるけど これも電流レベルも変えて低消費電力で動かそうとしたら ごちゃごちゃしてくる。 で、DRV8835以前よく使った・・・・基本？のモータドライバに戻った。 それのちょっとちょっと変則的な使い方するけど・・・ PAHSEピン2本だけで制御 をすることにした。 マ…
先回紹介してたギヤモータ、 動かしてみた。 一応動くには動いたけど・・・遅い。 これまでよく使ってたポーリング... 割込みを使わない TSS制御風でもって動かしてみたのだけどnRFマイコン、 ESPマイコンの様に速く計算が回らない・・・orz 約200Hz、5msくらいまでなら Arduino関数の millis() で なんとかおよそ定時刻で計算が回る。負荷にもよるけど。 200Hz・・・・モータ自体は毎秒10回転600rpmで回ってるのだけど 800パルスで1回転のギヤモータなもんで1/4回転、、90度毎秒くらいで しか動かない。 ESP32マイコンとかならBLE使いながらでも1msくら…
ポート駆動なんかいけそうなんだけどうまくいかない 行き詰ったのでモータドライバ使ってみることにした。 以前もマイクロロボ作る時に モータドライバ使ってみるならDRV8835か、DRV8830 って書いた。 どっちもTI製 モータが1個、、、または2個ならDRV8835 数が増えたら、I2Cで必要ポートの数は増えないし、 PWM制御までやってくれるDRV8830。 その代わりDRV8830はブラシレス用だと1コイルしか動かせない。 2相ブラシレスモータ、、、2相バイポーラステッピングモータ動かすのに ICが2個必要・・・・かさばる。これが一番困りどころ。 ICは3mm角・・・マイクロロボにはけっ…
Nordic製 nRF52832 実装の Raytac製 MDBT42V ・・・その11 モータ駆動準備
nRFマイコン思った以上に難解・・・自分には。 昨日は1日、格闘？してポートでモータが回せなかった...orz こちらご覧になってる方で回せてる方はぜひとも教えて欲しい。 ここ数年マイクロ工作モノが多くなって 10g以下位のものはみなマイコンのポート直でインバータ駆動で モータ回してきた。 ESPマイコンなんかは余裕のパワーで動く下記動画でのチビスタックチャン、 重さ15gほどあるけどポート駆動でモータ回して動いてます。 車輪も直径3mm程度で小さくしてるけど。 nRFマイコンも標準、デフォルト出力では動きそうにないけど HighDrive設定にすればなんとかいけそうに思えた。 HighDri…
Nordic製 nRF52832 実装の Raytac製 MDBT42V ・・・その9 AD変換テスト
AD変換のテストです。 この辺は凝ったことしなくて普通にArduino関数 analogRead(AINx); で できます。 その写真の時はとりあえず、スマホのモニタの方は横着してVcc電圧モニタのとこに AD変換テストの結果を表示してた。 #マイクロロボ マイコン変更 その9 ちびスタックチャンはアシスタント♪#nRF52832 、 #MDBT42V ボードでお試し #BLE 通信経由でAD変換モニタ ま・・・だいたいいい感じかな...#Arduino #Nordic #Raytac #M5Stack #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #AD変換 #M5AtomS3 #Nordic pic.twitter…
Nordic製 nRF52832 実装の Raytac製 MDBT42V ・・・その8 CPU温度モニタ
マイクロロボとかで重要なとこの1つ、マイコンの温度モニタ。 ポート駆動で能力のいっぱい近くをそこそこの負荷で使うことが多いので。 だいたいマイクロロボではモータの駆動もDCモータは使わず、 ブラシレスモータのインバータ駆動。 同期モータとしてベクトル制御してやることで停止、極低速からの 速度制御が正確にできるので。 #マイクロロボ マイコン検討 その8 #nRF52832 お試し中#BLE 通信経由で #CPU温度モニタ はんだゴテ近づけてもあんまり 温度上がらんので触れてみた...ちびスタックチャンはアシスタント♪#Arduino #Nordic #Raytac #M5Stack #ｽﾀｯｸ…
BLEマイコン、Nordic の nRF52832 実装の MDBT42V BLE通信
Lチカまではあっさり行けたけど、BLE通信ができるまではけっこう手間取った。 MDBT42VをArduinoIDEで使ってるのがそんなにたくさん見つからない。 いくつか見つかったモノもについても書いてることが違ってたり。 いくつか組み合わせて順に試してうまく動くパターンは見つかった。 ので 備忘録です。 そもそもコンパイルは普通に通って、BLEが繋がらないってのがしばらくあった。 けっこうハマったのが Low Frequency Clock : "Synthesized" で動くのだけど Crystal にするってのがもっともらしい感じの説明を最初に見てCrystal にしてて なかなか動かな…
今度はもうちょい滑らかに、Φ6ブラシレスモータを回してみます。 手回しインバータでは矩形波、階段波波形だったので ちょいとカクカクな動きでしたが HV車のモータの発電で回してみます。 大きなモータはおよそ正弦波っぽい波形で発電できるので そこそこ滑らかに回ります。 その辺は以前、ドローンのモータや130改ブラシレスモータの時と同じです。 #HV車の3相モータ 40kW品で Φ6mm、100万分の1#2相ステッピングモータ 40mWを回す♪ 先の手回しインバータは矩形波なので カクカクした動作でしたが今度は 正弦波に近い発電なので滑らかな回転です #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ は助手です#M5Stack #…
3相交流・・・普通によく見る波形の図、120度位相差の正弦波3つ,,, あれはGND基準で観測した場合の波形です。 3相交流のどれか1本を基準として残り2本を観測すると 90度位相差の正弦波2つになります。 それって2相ブラシレスモータを駆動する波形そのものになります。 3相のブラシレスモータ・・・見方変えれば 3相ステッピングモータです。2相バイポーラステッピングモータ・・・見方変えれば 2相ブラシレスモータにです。 Φ6ステッピングモータ、 そのちびスタックチャンの駆動に使っているモータです。 手回しインバータでは出力はバイポーラ駆動ができます・・・が、 電池電源からマイコン回路で動作する…
手回し3相インバータで、2相バイポーラステッピングモータを回す♪
手回し3相インバータで2相ステッピングモータを回すことができます。 無理やりでもなくフツーに回せます。 結線にちょいと細工する必要はあります。 #手回し式3相インバータ で 2相ステッピングモータを回す♪基準の取り方をちょいと工夫すると #3相交流 で回せるんです。よく見るとステッピングモータ極数構成が わかりますよブラシレス130モータを 3相インバータで回す♪ こちらhttps://t.co/RH6Y06IFyX#M5Stack #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ pic.twitter.com/ISPn3jy4da — しん (@shinichi_nin) 2024年9月30日 2相バイポーラステッピング…
