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Mouser Make Awards 2024 一次審査通過♪ うれしい！
決勝進出の連絡が来た。protopedia.net 自分の工作が審査通過したのは何が良かったのか どの辺が評価されたのか聞かなきゃ・・・ 他の方の作品でよくある、 おもしろい！ って感じのアイデアは自分の作品にはない。 一言で言うなら... ちょいと工作自慢してるだけ ^^; 技術そのものは新しいことは特になくて 既存の技術の工夫した使い回し。 ブログ、XTwitterに作ってる過程とか紹介してる・・・けど、 工作のコツとか道具の工夫とかも紹介してはいるけど そう簡単には真似できないかな。。。なんて思いながら・・・ ^^; 他の人にから、 こんなんよく作れるなぁって言われると ちょいうれし♪ …
マイクロ・ライントレーサー ATtinyerくん 走行中自動給電システム製作中
マイクロロボ、30mAhの電池で容量が小さいので ESPマイコンからATtinyに変えて電池持ち時間が3倍程に増えたけど 約3分が、約10分って程度。 なので、走行中給電や、、、 コース途中に給電ステーション？を作って電圧下がってれば一旦停止で充電・・・ 電圧上がれば走行再開♪ できるようにして 展示してる時に無人でもずーっと動かしてるところを 見せれるようにしようかと思う。 そこで写真の様に給電端子を取り付けた。 元々の充電用ステーション（アイスバーで置き場作ってICクリップ位置固定しただけ） 用でバッテリーから⊝給電端子はつけてたので新たに付けたのは⊕給電端子だけ。 これで先日紹介した感じ…
メイカフェア東京に出展決まったとこで展示に向けて、ちょっと増産準備 その前に地元でSTEM教育関係とかでも展示することになったし。 マイクロロボ、毎度展示すると 小さな子供・・・かわいい怪獣に握られたりで死亡します。 壊れちゃうから触らないでね♪ ・・・ も、通用しないこと多し。 なので、、、1機だけでは非常に心配。 展示開始早々に壊れちゃ何しに来たのやらってなる。 なので、影武者達が必要です。 で、初号機、RX78型製作でのノウハウを活かして？ 増産計画。 でもって、自分の場合大事なのは実体回路組立図。 描き方が自己流すぎて 他人から見ると？？？だろうけど... ^^; 現在はフォトリフレク…
フォトリフレクタ、白黒逆検出の不思議・・・セリアカッティングマット
謎？？？な、不思議な、現象が起きた。 セリアで黒地のカッティングマットを見つけて、これはっ！って 思ったこと。 くっきりコントラストがあって・・・ 黒字がマットで 白線部が光沢印刷感。これってライントレースに使えるんじゃ？ だいたい、、、一般には 特殊な波長光吸収材とかじゃなければ、、、 可視光で黒いものは・・・赤外線も反射率が低く、 白いものは・・・赤外線の反射率も高い傾向にある。経験的にそう。 ライントレースロボで使うフォトリフレクタセンサも可視光白黒じゃなくて、 赤外線の反射率差を検出してる。 白い紙と黒い油性マジックはけっこうその差が強くてライントレースロボで よく使う。 不思議なのは…
マイクロライントレーサー 全日本マイクロマウス大会 目指す♪
箸にも棒にもかからない、ってことはない。 のがわかったのでちょっとその気になってきてる。 もちろん・・・ 上位入賞とかそんなんは次元が違い過ぎてお話にならない。 ことは言うまでもない・・・ 書いてるけど。 n-shinichi.hatenablog.com 技術ごとに興味を持ってもらって裾野も広げて・・・等々で 門戸を開いてるそうで。 それに乗っかって？参加を目指してみたいところ 以前紹介したように 地方大会で3分で完走すれば全日本大会出場権がもらえるそうで 速度にして10cm/秒程度の走行速度。 普通の？ライントレーサーキットでもそのくらい走れるものは 珍しくはない。 中華製の約300円キッ…
ライントレースモード改良 自称：世界最小 ライントレーサー♪
先回までの単純なバンバン制御から比例制御（P制御）にバージョンアップ♪ 指乗り #マイクロロボ 今度は・・・ #ライントレース 制御調整中！ 自称... #世界最小 ^^; ♪ 先回のバンバン制御から 制御改良して 比例制御を 入れ、応答性上げました でも、まだ0.1秒周期制御#M5Stack #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #Arduino #BLE #ATtiny #赤外線シリアル通信 pic.twitter.com/5l0dZ79bss — しん (@shinichi_nin) 2024年6月4日 バンバン制御では最高速の3％でライントレース動作が精いっぱいでしたが 比例制御の導入・・・・ちょいと大げ…
赤外線通信スタンドとか動作環境の整備？ができてきたんで 動作の調整を詰めていきます。 この前、とりあえず、ラジコンモード、ライントレースモードの基本は 確認できた、センサの機能とか。 でもってまずはラジコンモードの方をちょいと調整。 ちゃんと赤外線通信スタンドを使うと以前横から適当に赤外線通信モジュールを 向けてたのと違って通信が安定してる。 前後進動作、適度に旋回走行、超信地旋回、それぞれ それなりに滑らかに動くようになった。 ひとまずラジコンモードはこんな感じでいいかな。 最高速テストはまたそのうちに。 指乗り #マイクロロボ #ラジコン 動作の改良 先回のとりあえずの動作確認から 少々制…
安全装置、、、保護機能の実装です #マイクロライントレースロボ 後回しにしてた 安全装置の実装 #赤外線シリアル通信 #ウォッチドッグ CPUにリセットは掛けないですが...#M5Stack #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #BLE#Arduino #ATtiny1614 #ライントレーサー #ブラシレスモータ #世界最小 ? pic.twitter.com/MChqV0p2CG — しん (@shinichi_nin) 2024年5月30日 赤外線通信、BLEとかと比べたら遥かに、ちょっとしたことで通信が切れやすい。 当たり前だけど送受信機の間をちょっとなんかで遮っちゃうと通信止まる。 送受信、どとらもL…
マイクロロボは、プログラム書き換え、充電・・・手間が掛かります。
小さなLipo電池がフレームの構造でして・・・コネクタもなく... 普通は電池は取り外せるものが多くて、外して充電だと思います。 構造、構成はこんな感じ 電池にモータ、マイコン等々取り付けてます。接着して。 なので電池は取り外せません。 でもって、 普通のバッテリーコネクタとかは大きいので 付けられないです。 サイズ、容量の大きなバッテリーは保護回路が一体になってるモノが多いですが 保護回路はありません。 なので、充電とかもちゃんと自分で考えてやらないといけないです。 Lipo電池の特性わかってればそんなたいそうなもんじゃなないですが。 ^^; Lipo,リチウム電池は仕事柄昔からよく使ってき…
一応、形になって、簡単なライントレースはできるようになった。 そもそもは・・・去年、2023マウザーアワードでの いけあやさんとの話で細かい経緯は忘れたけど そのサイズでライントレーサーも作れるの？ 作れますよ♪ みたいな話をして・・・が始まり。 いけあやさんは忘れてると思うけど、こっちは かわいいお嬢さんとそんな話したら作らないわけにはいかない #マウザーアワード の受賞作品の現物を見に来た！これは指乗りマイクロロボ。めちゃくちゃ小さい。これが動く＆スマホから操作できるなんて信じられない #MFTokyo2023 pic.twitter.com/I0GM8ijGmP — 池澤あやか / いけ…
マイクロライントレーサー ライン検出用フォトリフレクタの 動作確認
ATtinyマイコン、周辺を小さくまとめたので動作確認、その2 フォトリフレクタの白黒判定 モータ動作確認の時もそうだけど赤外線シリアル通信の反応範囲、角度が だいぶ広くなってる。 #マイクロライントレーサー製作 ライン検出用のフォトリフレクタの 動作確認スタックちゃんに 動作状態のモニタ係を お願いしてます♪ #M5Stack #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #BLE #ATtiny1614 #Arduino #赤外線シリアル通信 #ブラシレスモータ #ベクトル制御 #PWM変調 #ライントレース pic.twitter.com/h1CduTHac8 — しん (@shinichi_nin) 2024年5…
マイクロロボ ブラシレスモータをマイコンのポートでダイレクト駆動 動作確認
一体化して、 小さくまとめたので動作確認。 バラで配線した時は動いてて、小さくまとめると動かなくなる・・・ マイクロ工作モノ作っててよくある。 #マイクロロボ製作 ATtinyマイコン、ポートダイレクト駆動 ブラシレスモータの動作確認スタックちゃんに 動作状態のモニタ係を お願いしてます♪#M5Stack #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #BLE #ATtiny1614 #Arduino #赤外線シリアル通信 #ブラシレスモータ #ベクトル制御 #PWM変調 #ライントレース pic.twitter.com/MrHTDVh3Us — しん (@shinichi_nin) 2024年5月19日 他の部品と重な…
モーター駆動ユニット、マイコン周辺回路、電池を一体化 フォトリフレクタ（ライントレース用センサ）が触覚みたいな感じ 触覚の様に電池の前に左右から出てるフォトリフレクタセンサへの配線、 ぱっと見は1本ですが 3本のΦ0.1線、Vcc,GND,信号 を束ねてます。 #マイクロロボ製作マイコン、周辺回路 電池、モータの一体化できた♪ちょっと浮いてるので ちゃんと一体化じゃないけど...#ATtiny1614 #Arduino #赤外線シリアル通信#ブラシレスモータ #ベクトル制御 #PWM変調#ライントレース pic.twitter.com/UKZAKFPjum — しん (@shinichi_ni…
ハンダ付けがへたなのがバレる実装ですね。 老眼おじさんにはこのサイズ感での配線はちょっと大変です。 1608チップ抵抗 512 写真ほど拡大すれば読めますが、 裸眼では全く読めません。 30代辺りまではへっちゃらで0603も手付できたんですが・・・ それでもこのくらいの配線は難しいって若い人にも言われます。 こういうのはハンダ付けそのものより、ハンダ配線手順、下準備とかの方が 重要な気がします。 初号機はちょっと太めのΦ0.15線で配線しました。 そのくらい太い線？だと部品の位置がカチッとできます。 線がちょっと太いので1608を繋げたりしてると熱が伝わって 要領よく手早くしないと一度ハンダ付…
ATtinyボード2号機、マイコンポート駆動ブラシレスモータ、ライン判定フォトリフレクタの動作確認
ブラシレスモータは3レベルインバータ制御、 フォトリフレクタは以前紹介のアイスバーボードのモノで確認です。 #マイクロロボ 製作 スタックチャンマイコンモニタで #ATtinyマイコン 制御の #ポート駆動 #ブラシレスモータ #フォトリフレクタ のライン判定確認スマホ⇔BLE⇔M5Stack⇔赤外線⇔ATtiny#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #M5Stack #Arduino #ATtiny1614#ベクトル制御 #BLE #赤外線シリアル通信 pic.twitter.com/EnAGsGg0Ve — しん (@shinichi_nin) 2024年5月4日 写真奥のは1号機。 1つだと何かと動作が？な…
マイクロロボの状態、、、重量が増えた場合に どんな重量配分がいいか。。。 いろんなレイアウトで組んで試した Lipo電池：400909 30mAh ATtiniy1614と周辺回路を混み込み想定でATtiniy3216を代わりに使って、 両面テープで仮止めして。 背の低い3点接地構成では車輪の荷重分担が小さくまともには やはり、、、車輪はホイルスピンで動けなかった。 結局以前のESPマイコンで作ったマイクロロボなんかと 似た構成が一番って結果になった 車重はほぼモータ軸に載せる。 図ではマイコンの下部にちょっと補助輪的なソリなど付けて。 反対側には倒れ止めのウィリーバー風のモノがいるかも。 #…
モータ駆動ユニットにLipo電池とATtiniy1614で動作テスト
先回のATtiny3216のダミー負荷ではちょっと重量がオーバーだったかなって 感じだたのでLipo電池にはコネクタ付きで錘も付いてることだし 部品配置なんかもしやすいATtinyを上乗せ、電池前置きも試してみることにした。 ATtiny3216とモータ、電池 ATtiny1614とモータ、電池 電池を前に置くと重心がだいぶ車輪から外れて前方に行くので 車輪の荷重は抜け、電池と床の摩擦は大きくなる・・・ので 車輪は滑り、動きづらくなる方向だけど なんとか動ける感じだった。 このくらいなら十分動けそうなので ATtiny1614をボードに見立ててその上にチップ部品を配置して、 フォトリフレクタだ…
角度を付けて、Φ6ブラシレスモーターにΦ6タイヤでもいけるようにした。 モータユニット？ 駆動モジュール？ なんかカッコいい呼び方ないかな。 モータからは配線が1本づつっ 治具に組んで接着完了して、、、取り出すところ。 駆動ユニットの作り込み配線作業 その7#ブラシレスモータ 直径Φ6mm 治具に仕込み、接着。固まったんで固定治具から そーっと 取り外し。#ライントレーサー #マイクロ・マイクロマウスhttps://t.co/wUbYFi9te8 pic.twitter.com/ytgJIucCOH — しん (@shinichi_nin) 2024年4月29日 一旦駆動テストには長すぎるモー…
駆動用のモータ製作 配線完了したモータはこんな感じ。 モータはここ最近よく使うΦ6mmブラシレスモータ モノ自体は2相バイポーラステッピングモータ、 アリエクスプレス。買った時は1個20円 だったけど 32円に上がってた。 円安が効いてるのかな。 配線は UEW Φ0.1線 写真ではわかりにくいけど3本の線を 束ねてよじってある。 タイヤもΦ6mmで行く予定なので 傾けて組み合わせ、角を一応底着きしにくいよう削る。 後で組み合わせて接着固定用の治具、3Dプリンタで作ったモノに入れたら こんな感じ。 配線はΦ0.1、けっこう大変です・・・ 若い時はこのくらいはへっちゃらだった。裸眼で何も困らなか…
ベクトル制御で正弦波PWM変調で回す。。。 しばし前にやってた続き 再開。 今週末、東京の大学 （今回は東大はなし）3校ほど回って 学生フォーミュラ関係での自作インバータ、モータの講習とか することになってて、その準備。 いろいろモータの制御基本解説のおもちゃとか準備中 こちらはいろんなとこで割と評判のいい130モータの3相ブラシレスモータ改造・・・ の今回は回転センサでまじめな？もうHV自動車とかのと制御は基本同じやつ 動作の様子は こんな感じ #ブラシレス改造 #130モータ#非接触回転センサ を使った#正弦波PWM変調#ベクトル制御 駆動テストスタックチャンに評価協力を お願いです♪ちぃ…
チップフォトリフレクタの特性がおよそどんなもんか把握できたので、 ATtinyボード上のブラシレスモーターを動かして ライントレースシミュレーションしてみます。 モータはこれまで紹介して来た ブラシレスモータ（2相バイポーラスッテッピングモータ）の ATtinyマイコンのポートでダイレクト駆動の3レベルインバータ方式 簡易ベクトル制御での駆動です。 モータを左右の車輪駆動用に使って 写真右手方向へ走ってる想定での仮想ライントレースシミュレーションです。 スタックチャン と #マイクロロボ 製作 #フォトリフレクタ センサテスト その11 #ポート直駆動 で #ブラシレスモータ を駆動して #ラ…
M5Stack使って、スタックチャン式のAttinyマイコンデバッガにしてみた。 これまでのM5Stickではやっぱし情報量少ない。 写真、、、先回のM5Stick版と情報量は同じ、 単純に、ArduinoIDEでボードを変えて、 スタックチャンアバターを入れただけ・・・なんだけど。 若干、かわいさが出て気持ち、デバッグが楽しくなるかな。。。 まだ画面に余白がたっぷりあるのでいろいろ表示追加できる。 ボタンも使いやすい位置に3つならんでるので、 普段のデバッグはスマホは不要になるかな。 Core2にしたらコントローラもタッチパネルでそこそこできて いよいよスマホがいらんかな。。。？ 赤外線シリ…
仲間内で展示会に出現する子ども怪獣がちょっと話になった。 先日の展示会でロボ達を展示してると たまに小さな子が単独でやってきて わー かわいい レゴだぁ！ とか 小さなロボを ぎゅっ って握って頂いて 半身不随になったロボがいた。 （ウマ娘はｽﾀｯｸﾁｬﾝライントレースでのけん引用 まぁまぁ評判よかった） 小さな子の手に握られる・・・ うちのロボは怪獣に握られたに等しい。。。 ま、、、多少そんなことが起こるのは想定範囲内。 一応、今時の言い方で行くと・・・ 防御魔法「さわらないでね。 こわれちゃうから」って 貼り紙はしてる。 幼稚園くらいの子は大抵親が一緒になってるので 大半は さわっちゃだめ…
［キッズ］STEAM SPRING FAMILY FESTIVAL2024 初日終了
名古屋ナディアパークSTEAM教育イベントいろいろ展示中さっきに動画忘れてた…#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #M5Stack #ライントレーサー #マイクロロボ #倒立振子ロボット #スティックくん pic.twitter.com/fOR3ghPuZt — しん (@shinichi_nin) 2024年3月23日 名古屋ナディアパークでやってるイベントに マイクロロボ達の工作展示してます。 子ども達に科学などに触れあい関心持ってもらおう・・・のようなイベント 元は国がやってる活動？支援事業？とかだったかな・・・ 以前、地元の高校に行って、会社で若者人材育成でやってる、、、 電動カート製作を通じてパワーエ…
M5Stack core2 コンパイルエラー ・・・何が起きた？
M5Stack basic を普段よく使ってて、 側面にポートピンのオスメス抜き差しも使いやすい。 四方に側面ってのも何かと使いやすい でも最近ポートが若干不足気味。 core2、よく見るとポートはこちらの方が多い。 core2は後ろのカバー外してピンが密集してるので 中継のコネクタとかでちゃんと？出してやらないと使いづらい。 でもってcore2でモータ制御テストベンチ作るかな・・・と 思って久しぶりに... コンパイル書込み環境チェックしてみたら、、、 M5は今までに何度もあるのだけど、久しぶりに別のモジュール使うと たいていハマる。 M5のArduino ちゃんと理解してない。。。 M5b…
回転センサの較正 モータベンチ用非接触磁気センサはレゾルバと違って
小型で軸端、側面配置など容易なので実験モノ、工作ではよく使います。 自分がよく使うのはMA730 データシートはこちら。 https://www.monolithicpower.com/jp/documentview/productdocument/index/version/2/document_type/Datasheet/lang/en/sku/MA730GQ-Z/document_id/3563/ https://www.monolithicpower.com/jp/documentview/productdocument/index/version/2/document_type/D…
130改造ブラシレスモータ回したインバータまんまで 配線つなぎ変えてHV車のモータを回してみせたところ。。。の再現... インバータ技術の紹介では。。。 その手動インバータでスイッチ切り替えで交流を作る原理のデモを 紹介して、、、その手動だと交流と言っても粗い矩形波のつなぎ それをマイコン、電子制御できめ細かくやって正弦波風にすると モータが滑らかに回るようになって。。。 でもってその原理ってのは130モータ改造ブラシレスモータ、 HV車のモータ、も同じ。。。なので HV車のモータ、それなりにフリクションが小さく、コギングトルクが 大きくなければ軽い力、小さな電流でもなんとか回せるので スタッ…
メイカフェアで紹介したモータ制御比較、東京大学で評判良かった。
ちょっと心配だったけど、 子供だましって笑われることもなく 感心してみてくれました。 東京大学で紹介した #3相ブラシレス改造130モータ の制御比較 スタックチャンが 制御する #3相正弦波インバータ 指で動かす #機械式3相インバータ です。#M5Stack #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #東京大学 #Arduino#PWM変調 #3相正弦波等価電圧 pic.twitter.com/YYEzjQ4zMl — しん (@shinichi_nin) 2024年3月13日 どっかにも以前書いたけど、今時の参考書、ネット動画紹介 すごく良くできてるけど、 やっぱり モノ で 見せて・・・ 触って、確認する・・…
Kariya Micro Maker Faire 2024 3相ブラシレスモータ解説が好評♪
肝心の？・・・ マイクロロボ関係よりも ちょっとエンジニアさん関係にウケたのは3相ブラシレスモータ解説だった。 こちらもX,Twitterに自分が載せた時にはそんなにウケなかったけど、 他の方・・・フォロワーの多い方が投稿してくださったものは 結構評判いいみたい。 自分が載せた時もこれってちょっと他になくて面白いと思う・・・って 載せたけどイマイチだったのは単に自分はフォロワーもそんなにいなくて ってだけでネタ的にはそれなりによかったのかなって思った。 @shinichi_nin さんのマブチモータブラシレス改造三相ベクトル制御。なんと電流フィードバックすら無しのオープンループ。昔モータ制御の…
BL113を3個使って小型3相ブラシレスモータ駆動用インバータ製作した 実際のHV自動車用の40kWのモータも回せた♪（もちろん無負荷で低速） BL113 3個で作った3相インバーター 似たようなの以前作ったのだけどメモがどこかわからんくなってる・・・ 小さいモータ、数10mWクラスならマイコンポート駆動で十分行けるのだけど ちょっとそれだと動かせるモノもすごく小さくて マイクテック・トイチームでも何かと厳しい。 ドローン用の小型3相ブラシレスモーターをコアレス改造して マイコンポートで駆動した時のはこちらとか・・・ n-shinichi.hatenablog.com 先日紹介したようなマブチ…
130モータ、3相ブラシレスモータ改造、 スタックチャンの3相インバータで正弦波PWM制御でテスト
先のインバーター紹介では130モータ改造3相ブラシレスモータを 60度ステップで180度通電で動かすの紹介しました。 130モータの構造は、教科書などによく出てくる基本の3相モータ構造です。 2極モータなのでよく図解の説明で出てくる回転磁界・・・ よく・・・は出てこないかな？ 一般には120度通電の紹介の方が多いかと思います。 それだと常に1相は使ってないのでちょっと乱暴だけど 単純計算では本来のそのモータの出力の2/3しか発揮できてない。 ただ制御はセンサレスで簡単に制御しやすいので小型モータ ドローンとかでは多い制御方式です。 ただ・・・そのまま簡単に60度でON,OFFのベクトル変えてい…
130モータ、3相ブラシレスモータ改造、 スタックチャンのインバータ制御でテスト
これまでにもよく紹介してきたBL113を3つ使っての3相インバータが できたのでスタックチャンにテストしてもらいました。 先日紹介した手回しインバータのマイコン制御版です。 #3相ブラシレス130モータ 等駆動用小型の #3相インバータ製作 その12#BL113 3段式6in1インバータ完成ドクタースタックチャンに 動作確認お願いしました♪オープンループ #60度ステップ #180度駆動 です#M5Stack #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #Arduino #PWM#ベクトル制御 #コアレス pic.twitter.com/o5nFz2jyZI — しん (@shinichi_nin) 2024年2月17…
130モータの3相ブラシレスモータ改造＆インバータ駆動 できた♪ その2
先回の130モータはエンドベルがついてないのでちょっと カッコ悪い・・・感じだったので ちゃんと エンドベルを付けて回すようにしてみた。 これなら、パッと見た感じでもちゃんと？130モーター♪ ただ普通はDCモータの2本線繋ぐところにRGB3本の線が出てるのだけど。 中の本来の回転子・・・ロータはステータになるので コンミテータのところに3本の配線が付いてます。 一応、先の手回しインバータで回ってはいるけど この結線では必要以上に電流が流れてます。 小型のDCモータでは多いデルタ結線になってるので。 これは小さな電圧の時は電流を多く流したい時には都合がいいです。。。が 循環無効電流が流れたりセ…
130モータの3相ブラシレスモータ改造＆インバータ駆動 できた♪
一通りできて動作テストしていい感じに動いたので速報 #130モータ の #3相ブラシレスモータ改造 その8手回し式インバータで動作テストスタックチャンは今後の 電子制御インバータ担当に向けて 見学です...#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #M5Stack #M5AtomS3 #Arduino#デルタ結線式 #回転子 #電機子 #ステーター#ベクトル制御 #DCモータ pic.twitter.com/mNd4CQJy1r — しん (@shinichi_nin) 2024年2月9日 おぼえを書き始めたけど ちょいとねむいのでつづきはまた明日。。。
Nゲージ車輪を回してみた。 モータの駆動自体はこれまでのライントレーサーでの方法と同じ。 ポート直駆動、3レベルインバータ方式 2相バイポーラステッピングモーターベースではあるけど 一応これもベクトル制御、簡易PWM 元々はちびスタックチャンではΦ3タイヤをダイレクト駆動だったので 回転速度自体は最速で300rpm程度・・・毎秒5回転くらいで組んでた。 でもって Nゲージ車輪回すのには以前紹介した100均時計分解して 見つけたたぶん、モジュール0.4のギヤ、、、を使って車軸作ったのを使用 15歯だった・・・かな？ これを1条のウォームギヤなので15:1に減速。。。 かなり遅くなる ことになる。…
コースは丸く繋ぐ必要はなく、途切れた線でもその端でUターンして戻ってこれるようにちょっと制御ロジックを 改良した。 途切れた線でなくても小さな半径のラインでも必要に応じて 超信地旋回を混ぜながらライントレースできるようになりました。 チビスタックチャン、アトムチャンには超信地旋回を入れたけど オリジナルのスタックチャンライントレーサーには まだなのでそちらにも同様の制御ロジックを入れていくとしよう この辺の出来栄えで Kariya Micro Maker Faire には出展しようかな♪ スタックチャン ちびスタックチャン その2センサー1個だけで 究極のライントレース♪ 超信地旋回マスターし…
若干・・・まだ課題はあるけど、 超信地旋回動作がうまくいくようになって、超小半径のライントレースもできるようになり、ほぼコラボができるようになった。 ただ、まだ、大事には至ってないけど 時々接触事故は起きてる・・・ ブラシレスファンチャン、調整したら10Vでもなんとか走れるようになった。 線路に電源接続のクリップ部がちょっと持ち上がって坂道になってるのが 少々登りで減速の原因。 チビスタックチャン、 ライントレース Nゲージ、 ブラシレスファンチャン コラボ★再チャレンジ！ 超信地旋回動作導入で 華麗な共演 実現しました♪ #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #M5Stack #M5AtomS3 #ライントレー…
制御中の白黒バランスAD値をスマホで観察、データロギングしているところ 先回、ショートオーバルコースの中で8の字ライントレース走行してる時に ブラシレスファンチャンがNゲージコース走ると接触事故が起きました。。。 今時なら前方に向けてもセンサ付けて接近したら減速、停止して危険回避とか する方がいいのかもだけど、少々手間なので、 ひとまず、8の字を小さく回ってぶつからない・・・とか、 一本線引いてそこをライントレースで行ったり来たりできるようにしてみようと 思う、 そこで、以前紹介したRemoteXY使っての無線でリアルタイムに 制御データの観察ロギングです。 動画では白黒バランスAD値の推移を…
チビスタックチャン、 そこそこ8の字ライントレースが うまくできるようになってNゲージのショートオーバルコースで内でも 8の字走行できるくらいになったので・・・ Nゲージのブラシレスファンちゃんと コラボしてみた。 ブラシレスファンちゃんの横幅をちょっと読み違えてたので ギリ・・・ニアミス止まりで共演できるよていだったんだけど 交通事故になってしまった。 スタックチャン、Nゲージとコラボ♪チビスタックチャンは ライントレース♪ブラシレスファンチャンは 風力電車♪ちょっと8の字は無理があった...#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #M5Stack #M5AtomS3#ライントレース #ブラシレスファン#鉄道模型…
Nゲージのこと、ろくに調べもしないで風力電車作った。 当たり前に線路から集電する部品はある。 これだと構造的に車輪の針で挟んで支持するので、接点は かなりの面圧になる。酸化被膜は簡単に破れる。 これ使えばいいじゃん、って思ったけど。。。 鉄道模型屋さんに行くと 今まで使ってたBトレイン用・・・・右の黒 の、 ちょっとショートホイールベース品（約11mm）用のは 売ってなかった。 左の灰色は標準Nゲージ用（約14mm） 鉄道模型屋さんの話で・・・自分でも作れますとのこと ま、確かにモノ見た感じでも難しくはなさそう。 Bトレイン用のショートホイールベース用はまた後で作るとして せっかくなので鉄道模…
チビ・スタックチャン アトムチャンライントレーサー 無限のパワー を与える
ライントレーサー、 3月のKariy Maker Faireでいろいろ展示してみようと思う。 今までマイクロロボの類の展示で困るのが自律走行とかするロボの電源。 電池も小さいので頻繫に電池変えるのは面倒。 電池電圧低下を認識させて自分で充電スポットで充電、、、で、 走行再開・・・ をやろうと思ってるけど 手間が掛かる。 その辺、Nゲージとかは無限のパワーがレールから供給されるからいい。。。 電池の代わりに電源入力ライン端子に供給ケーブルを接続。 写真ではちょいとわかりにくいかな。。。 まず、20cmほどの赤、黒のラッピング線で釣り竿作って。。。 その先に20cmほどΦ0.1mmエナメル線、動き…
スタックチャン、アトムチャン BanBan制御でライントレーサー
アトムチャン？ スタックチャン・・・チビスタックチャン センサも一応いい感じに先回紹介したように いい感じに白黒、境目アナログで判定ができるようになったので 簡単なバンバン制御でライントレースやってみた。 頭の上のちょうちんは Lipo電池です。400909型 30mAh まだ省電力設定は何もしてないので モータ動かさなくても約180mAほど消費です。 でもって走り出すと200mAほど消費になります。 なので電池の消費電流は6C～7Cの放電。 1Cを超える放電ではLipo電池の容量当量はすごく目減りします。 単純計算では30mAhなら6C放電なら10分ほど持つ計算になりますが 1/6程度に容量…
スタックチャン、アトムチャン ライントレーサー 白黒センサ感度テスト
スタックチャン、アトムチャン ライントレーサーっぽくなってきた。 センサ出力を確認してるところ センサ、フォトリフレクタはスタックチャンライントレーサーのと同じ。 回路、実装もとりあえずはスタックチャンのライントレーサー1号と同じ ボディ前面に空中配線で。 アトムチャン、チビスタックチャンに実装するとこんな感じ。 センサがすごく大きく感じる。。。 横後ろから見るとこんな感じ。 配線、ぐちゃぐちゃです。 空中配線が素敵ですって言われたのでそのまま・・・にしとくかな。 バッテリー電圧モニタ用分圧抵抗 以前紹介したものです... 1608チップ100kΩを2直で半分に分圧してADしてます。 マ-キン…
先回のアトムチャン、少々動きがいまいちだったので 改良版です。 主な改良は ・タイヤの小径化Φ6→Φ3 ・第3輪をアルミワイヤのしっぽからベアリングへ変更 動きがだいぶ改善した。 先回は、超信地旋回はまともにできんかったけど 一応・・・できるようになった。 まだ滑らかではないけど。 ・タイヤの小径化 正確には、Oリング外してホイール・・・シリコンチューブを タイヤにするだけ。。。 この写真は外した時のモノだけど 実際にはこのあと、100均の爪のコート剤樹脂で丸くしてある。 そこそこ弾力性のあるもの乾くのに1分掛からない。 モータの取付角度を45度程度に変更してちゃんと地面に当たるようにした。 …
出来上がったショートオーバルコース マイクロロボだと何かと困るのが電池 ひょんなことからNゲージで小さいコース？作っても おもしろいことを知った。 電力が無限に供給できる・・・電池のサイズを気にせず また一回り小さいロボ？機関車？が作れる。 で、ショートオーバルコースを作ってみることにした。 コースサイズは10x15cm フレキシブルレールで形を作って・・・ 枕木を入れていく 出来上がったレールに鉄球を転がしたら よく転がる、何回転もする。 で、スタックチャンと記念撮影と思ってレールの そばに置くと・・・転がらない。 スタックチャン、 鉄球を操る！？Nゲージ、鉄球がよく転がるので 一緒に撮影し…
スタックチャン、アトムチャン ライントレーサー＆RCロボ製作
先日から製作中の小さいスタックチャン、M5atomS3での アトムチャン 顔だけ版 BLEリモコン＆ライントレーサー モーターHat製作中だけど、とりあえず仮組で 動かしてみた。 先日からの仕上がり感から、少々M5atomS3の重量 約7gはちょいと マイコンポート駆動では重すぎるようなぁっては思ってたけど案の定・・・ 前後進はそこそこ行けるけど、 第3輪の横滑り抵抗駆動が必要な超信地旋回動作、旋回動作は やっぱり厳しい。。。 でもってバッテリーもM5atomS3の下にモータをはみ出さない程度にして その間に置く・・・ってとこで400909、30mAhにしてみたけど M5atomS3の大消費電…
ちょいと細かい工作・・・マイクロロボ作りでよくやるやつ。。。
最近、マイクロロボ工作ほったらかし。 ハーフインチサイズのライントレーサー作りかけ... スタックチャンで脱線中。 こちらは分圧回路組みあがったモノ 1608、100kΩ2直分圧回路 上の方の木材・・・はアイスバーの先。 抵抗はこちらのもの M5AtomS3のスタックチャンが最近はおもしろい。 AtomS3、普通に関数とかでVccモニタはできそうにないっぽい。 ま、AtomS3はサイズは小さいけど外部ポートが多いので モータ回してセンサ付けても数個余るので 分圧回路つけてADでもいいかなというところ。 後々かさばらなくしたいので1608チップ2個直で分圧回路作った。 後々、本ちゃん用ではリード…
スタックチャン・・・のアトムチャン版の顔だけ版で 以前紹介したスタックチャンのモーターHat同様なのを作ってみてます。 モータ駆動1個でテストしているところ モータは例によってポート直駆動 なので電流は30mA程度に抑えている。 駆動の方法は以前紹介した、LED分圧可動中性点電位を使った 3レベルインバータ方式 これによって、変調率をそんなに絞らなくてもほどよい電流が流せて PWMであまり絞らなくていいので電圧利用率の高い駆動ができます。 こちらは顔表示前のデバッグ中 やはり最初は何かと確認したいので。 何もしないと3.8V・・・Lipo電池相当で モータ回さなくても160mAほど消費。多い・…
スタックチャン、がちょいとおもしろくなってきて 作り始めるとやっぱし、マイクロテックトイチームをやってるので 小さいｽﾀｯｸﾁｬﾝを作ってみようかと思う で、作図。 スタックチャン、アトムチャン用モータHat設計イメージ案できた。・Φ6mmブラシレスモータ直ドライブ・ポート直駆動インバータ制御・Lipo電池400909・全高約30mm#ライントレース用 #フォトリフレクタ#M5Stack #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #M5AtomS3 #Arduino#ｱﾄﾑﾁｬﾝ pic.twitter.com/oO1WPOLQxp — しん (@shinichi_nin) 2024年1月5日 でもって、フレームはだ…
最近、スタックチャン（顔だけ）使った工作が おもしろくなってきていて・・・ これまでスティックくん と呼んでた M5StickC で作ったロボの顔をスタックチャンに変えて、 スティックチャン？ スタックチャン？にしてみた。 これまでのスティックくん・・・のデザインはこんな感じ アトムくんも同様。 超簡単♪ 倒立振子ロボ スティックくん倒立振子Hatです。工具不要、スナップフィット 20秒で組立て♪連続回転サーボを繋いだだけ・・・ですが、ギヤモータ&ドライバより応答遅いので制御は工夫してます#M5stack #M5StickC #PID制御 #カルマンフィルタ#IMU #BLE #FS90R #…
