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名古屋イノベーターズガレージさんのSTEM教育イベント garage-nagoya.or.jp いろいろ展示ある中のひとつ DMC（DENSO Makaer's Colleg）, うちの会社の工作クラブからの展示があるんです。 自分の展示はそこでの【3】 マイクロロボット・・・のとこ 倒立振子ロボ、スタックチャンロボ等々展示予定 でもって最近動かしてなかったマイクロロボの動作確認をしてるところ こちらは数年前に作ったマイクロロボで顔の表示がOLED 曲がる時などウインクするようにしてる。 でも、、、カーブ走行がなんか調子悪くなってる。 前後進、超信地旋回とかは問題ないのだけど #KIDS_TE…
手作り2相ブラシレスモータ、1rpm！ 正弦波ベクトル制御で超低速滑らか回転
2相ブラシレスモータ、 2コイル＆1磁石型 解説書では見掛けますが 実際にはまず見掛けないと思います。 何かと実用的には不便なこと多いので。。。 外周ヨークもなければ、鉄心もないです。・・・コアレスモータです。 実用的な多極モータを低速で回すのは比較的簡単ですが 2コイル、2極モータを位置センサなしで低速,,, 1rpm 時計の秒針速度で定速で回すのはちょいと工夫が必要です。 一般のモータは正弦波ベクトル制御で電流を正弦波できちんと掛けても 位置、角度センサでのフィードバックなしだと大抵は定速で回らないです。 磁束分布がきちんと正弦波状にはなってないモノが多いので。 このモータは2個のコイルの…
新型の、大型の、モータのしくみ～制御講習用モータセットできた♪ 左が新型 右側がブラシレス130モータ STEM教育とかで小学生にブラシレス130モータはそれなりに 面白がってウケる。特にミニ四駆とかで素の130モータを知ってる子供達。 なんでケースが回る？？？ 逆じゃんっ♪ て。 それは大学生とかでも同じだけど・・・ 理科講師の仕事で電磁石、モータの単元を習った、習う子供達 小学生（5年生）と話してるとブラシモータの理屈はちょいと難しいと 感じてる子は多い。特にマブチ130モータとかの3スロット型。 授業の中でちょっと解説があるんだけどあれは難しい。。。 自分が子供の頃、そもそもそうだった。…
手回し3相インバータで 2相バイポーラスッテッピングモータ駆動実験
今日、もう昨日か・・・ アップしたのは 手回しインバータでHB型の2相バイポーラスッテッピングモータを 回す例。 #手回し3相インバータ 実験3HB型24V用 #2相ﾊﾞｲﾎﾟｰﾗｽﾃｯﾋﾟﾝｸﾞﾓｰﾀ 電池1本で回してみます♪ 3相交流で2相交流モータも ちょっと工夫で回せるんです#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ は勉強中... #超小型Φ5mmモータ を回す例はこちら↓ https://t.co/5zLbICXTzS#ベクトル制御 #M5Stack pic.twitter.com/QiZgPLJ4qS — しん (@shinichi_nin) 2025年1月9日 昨日・・・じゃなくて一昨日のがΦ5mmの …
新型でのスイッチの動作 つまようじ軸にカムつけて回してます。 180度毎にON,OFFするようになったスイッチが120度位相差で組んでます。 で・・・矩形波の3相交流が作れます 新型 #手回し3相インバータ 製作その3半導体を使ない #手回しインバータ単4電池1本で #ブラシレスモータ 回す♪簡素化 スイッチとΦ2mm爪楊枝式。 #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ は電子制御に備え勉強中... 旧型 #ブラシレス130モータ を回す例↓ https://t.co/LjBJ54knja#ベクトル制御 #M5Stack pic.twitter.com/XP7mQICMR6 — しん (@shinichi_nin) …
手回しインバータ、大学とかで紹介したりすると似たようなモノ作って 見せてくれたりするのだけど、 ちょいと ？な 微妙な？ 設計を見掛ける。 うまく動かない・・・って。 レバーで回すような構造にする時は片持ち梁ではちゃんと剛性確保して そうかカムの両端を保持してカム軸がブレない様にしないといけないけど そこを考慮してない造りを見掛ける。 ってことで新型設計です。 #3相ブラシレスモータ 電子回路使わず #手回しインバータ単4電池1本で回す♪以前はベアリングや ポリカパイプ 使ってた。 簡素化 スイッチとΦ2mm爪楊枝式に。#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ は電子制御に備え勉強中... 旧型で #ブラシレス130…
もう2025年になってるけど、いろんな他人様のブログとかみてると ふりかえり ってのよく見かけるのでちょっと思いつくところ 備忘録。 はてなブログ、はじめてから3年ほど経った。 今、2025，1月3日、アクセス数見たら49763だった。 年末辺りで4万9千超えて、5万行くかなーって思ったけどあかんかった。 でも、 なーんか不思議な気分。 素人の備忘録を覗きに来てくれる方がこんなにいるなんて。 アクセス数も最初の1年ほどは全然増えんかった。 アクセス0の日なんかしょっちゅうで。 増える勢いが付いたのは割と最近。ここ最近は毎日50アクセスくらいが平均。 時々、100越えたりするけど何が効いたのかは…
PM型2相バイポーラスッテッピングモーターと呼ばれるモータになります。 カメラレンズのオートフォーカスなどに使われています。 このモータは基本的な動かし方は、 Hブリッジを2つ使って代わる代わる励磁して回すのがフツーです。。。が、 このタイプの小さな PM型ステッピングモータの類、 あまり知られてないですが A相、またはB相、どちらか単相交流でも たいてい回せます。 超小型 #ブラシレスモータ を スイッチ式単相交流で回す！隈取りコイル、進相C回路も使わず 回すことができます♪ ^^#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ は別途、電子制御に備え見学...♪ブラシレス130モータの例はこちら↓https://t.co…
先回の指先切り替えでの2相交流で、 90度位相差駆動の確認はモータ制御普段やってる人にはなんてことないですが 座標変換をモータマウント側を回す・・・若干？？？になる ようです。 なので、 直感的に X相、Y相の2相の交流を掛けるイメージがしやすい スイッチ式インバータを作ってみました。。。 #ブラシレスコアレス130モータ その52相4スロット型 X相、Y相 での スイッチ切り替え式インバータ駆動です#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ にはこれを 電子制御でお願い...します♪ 初歩のモータ #ベクトル制御 解説用です#ベクトル制御 は2相交流での説明がやさしいので。 #M5Stack #Arduino pic…
2相交流用、 2極4スロット型です。 X相で通電とY相での通電で動作確認します。 一般的な実用モータでは磁極数、コイルスロット数が多く、 ロータ磁石の磁束方向d軸、 その直交するq軸方向というのが 直感的にわかりにくいです ・・・が、130モータは 教科書なんかにあるNとSが1対の図の通りなのでわかりやすい磁石構成です。 でも、コイルが3スロットあるので電磁石の磁界の方向が直感的にはわかりにくいです そこでコイルは4つにして直交する関係の巻線も X軸相 と Y軸相 電磁石構成の4スロット型 です。 でもってX軸相とY軸相の各々に交流を流すことで回転磁界ができて モータは回る・・・の解説用のモー…
2相ブラシレスコアレス130モータ巻線できた♪ 結局巻線はΦ0.26mmのUEW線での製作の仕様が一番動きが良くて ニッケル水素単4電池での以前紹介した、 半導体を使わない。手回し3相インバータと同じようにして なんとか回せそうな感じにできた。 #ブラシレスコアレス130モータ その3 2相4スロット型 ステータ製作 巻線完了♪初歩のモータ #ベクトル制御 講習用#ベクトル制御 は2相交流にすると素直な？ 直交座標で簡単な解説になるんです#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ は制御仕込待ち中...その2↓https://t.co/2s1iLPbt5K#M5Stack #Arduino pic.twitter.co…
ブラシレスコアレス130モータ作ってみます 初歩のモータベクトル制御講習用にする予定 #ベクトル制御 は3相より2相交流の方が 素直な？ 直交座標で やさしい解説ができるんです♪2相4スロット型です コアレス...と言っても樹脂のコアはあるけど #ブラシレスコアレス130モータ初歩のモータベクトル制御講習用 #ベクトル制御 は3相より2相交流の方が 素直な？ 直交座標で やさしい解説ができるんです♪2相4スロット型です コアレス...樹脂のコアはあるけど#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ は2相ベクトル制御仕込中... #M5Stack #Arduino pic.twitter.com/2EO7ZgJxAk —…
Φ6mm 小型ブラシレスモータを 手回し3相インバータで回す。
＊思い付きでいろいろ書き足してるので何かとおかしいとこあります 手回し3相インバータが最近？ウケがいいので再度紹介 今回は小さなブラシレスモータです。 ベクトル制御について。。。 ちょっと雑誌で 雑誌・・・じゃない？かな... その辺、書くことになっていろいろ整理中。 普通のよくある？技術本とは違った見方で初心者にもわかりやすく・・・ ということで それなりに好きに書いてもいいとのことで、、、 普通の技術本とは違う紹介してみようかなと思ってる。 せっかくなので自分がよく小学生～大学生の講習でやってるのをまとめようかな と思う。 専門にベクトル制御をやってる、教えてる先生とかには それは違うぞ・…
nRFマイコンでマイクロロボ製作 Φ6ブラシレスギヤモータてすと
DRV8830で試した時は 高速で頑張って回しても、、、1回転に3秒程掛かった I2C通信なんでモータ増やしてもマイコンのポートは2本で配線はスッキリ... がいいかなと思ったんだけど・・・ あまりにも遅いかった。 次にフツーの2相バイポーラステッピングモータ駆動でよくある ドライバのクロックインこれもポート2本...モータ1個毎にいるけど これも電流レベルも変えて低消費電力で動かそうとしたら ごちゃごちゃしてくる。 で、DRV8835以前よく使った・・・・基本？のモータドライバに戻った。 それのちょっとちょっと変則的な使い方するけど・・・ PAHSEピン2本だけで制御 をすることにした。 マ…
nRFマイコンでマイクロロボの モータ制御検討 PWM・・・ 結局、DRV8835
一周回って元に戻った。。。 一旦はΦ6ブラシレスモータ、 今度のロボでは 4個回す予定なんで配線混むの嫌だなってことで最初はI2CのDRVをいろいろ試した。 思った以上に高速で回せない250Hzパルスくらいが限度・・・ モータダイレクトで車輪回すようなロボなら全然問題ないのだけど 今度使おうと思ってるのは40:1ギヤモータ。 それだと毎秒120度程度しか回らない。。。1回転に3秒・・・遅い。 で、 2相バイポーラステッピングモータ使うならクロックインのモータドライバ 使おうかなっていろいろ考えたけど、いろいろやりたいこと、、、 電流もリアルタイムでレベル調整とかしようと思ったら結局クロック1本…
nRFマイコンでマイクロロボの モータ制御検討 つづき・・・
一周回って・・・TC78H653 か DRV8835 にしようかなって話 これはただ PWMを試しただけ nRFではまだやったことなかったので #nRF52832 ESPマイコンみたいにそこそこ高周波で モータの電流制御にも使いやすい #PWM 、ledcWrite() はない？そうで フツーにPWM やってみた。#Xbox_Game_Bar でpicoスコープの画面は録画できないんですね... pic.twitter.com/G4gpbppYOX — しん (@shinichi_nin) 2024年11月2日 #nRF52832 #PWM で #Lチカ 先の10kHzでPWMの出力で Lチカ…
高速パルスが打てるものではないっぽい 一応、nRFマイコンではまだ割込み使ったことなかったので 割込み使って時間刻んでI2C通信でパルスステップ変えても やってみた。 RV8830 #マイクロロボ 製作 No.17#Φ6ブラシレスギヤードモータポーリングだと回転上げられん？と思って割込みでやっても上げられない#DRV8830 のPWM徐変機能が原因だったhttps://t.co/9PYndxoIEQ#M5Stack #Arduino #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #nRF52832 pic.twitter.com/14fcsMTiRA — しん (@shinichi_nin) 2024年11月1日 DRV…
ここ最近はΦ6ブラシレスモータをマイコンのポート直駆動で 動かしてのマイクロロボ製作が多かった。 サイズ的にもありもので先回の2.6gのロボより軽く小さく作るのは だいぶ難しくなってきた。 およそラジコンでは手作りで世界最小クラスに なったかなー感になったので一区切り。 で、次は車輪足を動かす感のロボを作ってみたくなってきてる。 特に、これまで何度か紹介したXiaoGuiさんのKT2 あれの小さいのを作ってみたくなってる。 XiaoGuiさんのKT2 とはちょっとやり取りしたことあるのだけど あの4自由度足だけであの滑らかな歩き、愛嬌のある動きは衝撃だった。 今じゃフツーに商品にして売ってる。…
今度はもうちょい滑らかに、Φ6ブラシレスモータを回してみます。 手回しインバータでは矩形波、階段波波形だったので ちょいとカクカクな動きでしたが HV車のモータの発電で回してみます。 大きなモータはおよそ正弦波っぽい波形で発電できるので そこそこ滑らかに回ります。 その辺は以前、ドローンのモータや130改ブラシレスモータの時と同じです。 #HV車の3相モータ 40kW品で Φ6mm、100万分の1#2相ステッピングモータ 40mWを回す♪ 先の手回しインバータは矩形波なので カクカクした動作でしたが今度は 正弦波に近い発電なので滑らかな回転です #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ は助手です#M5Stack #…
3相交流・・・普通によく見る波形の図、120度位相差の正弦波3つ,,, あれはGND基準で観測した場合の波形です。 3相交流のどれか1本を基準として残り2本を観測すると 90度位相差の正弦波2つになります。 それって2相ブラシレスモータを駆動する波形そのものになります。 3相のブラシレスモータ・・・見方変えれば 3相ステッピングモータです。2相バイポーラステッピングモータ・・・見方変えれば 2相ブラシレスモータにです。 Φ6ステッピングモータ、 そのちびスタックチャンの駆動に使っているモータです。 手回しインバータでは出力はバイポーラ駆動ができます・・・が、 電池電源からマイコン回路で動作する…
HV車のモータで発電した電気で他のモータを回して見せるのが 思いの外、評判がいいので 今回はステッピングモータを回す。。。です。 動画はこちら #メイカフェア東京 準備・・・ #3相モータ で発電して、 #2相ステッピングモータ を回す♪あまり知られてませんが結線の工夫で回すことができるんです。関係性わかりますか？今年の #MFT はマイクロロボットより こちらのメインで行くかな・・・#M5Stack #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #Arduino pic.twitter.com/dahHpFehJS — しん (@shinichi_nin) 2024年9月17日 たぶん・・・ 世界初！ ・・・かな ^^…
