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nRFマイコンでマイクロロボ製作 Φ6ブラシレスギヤモータてすと
DRV8830で試した時は 高速で頑張って回しても、、、1回転に3秒程掛かった I2C通信なんでモータ増やしてもマイコンのポートは2本で配線はスッキリ... がいいかなと思ったんだけど・・・ あまりにも遅いかった。 次にフツーの2相バイポーラステッピングモータ駆動でよくある ドライバのクロックインこれもポート2本...モータ1個毎にいるけど これも電流レベルも変えて低消費電力で動かそうとしたら ごちゃごちゃしてくる。 で、DRV8835以前よく使った・・・・基本？のモータドライバに戻った。 それのちょっとちょっと変則的な使い方するけど・・・ PAHSEピン2本だけで制御 をすることにした。 マ…
nRFマイコンでマイクロロボの モータ制御検討 PWM・・・ 結局、DRV8835
一周回って元に戻った。。。 一旦はΦ6ブラシレスモータ、 今度のロボでは 4個回す予定なんで配線混むの嫌だなってことで最初はI2CのDRVをいろいろ試した。 思った以上に高速で回せない250Hzパルスくらいが限度・・・ モータダイレクトで車輪回すようなロボなら全然問題ないのだけど 今度使おうと思ってるのは40:1ギヤモータ。 それだと毎秒120度程度しか回らない。。。1回転に3秒・・・遅い。 で、 2相バイポーラステッピングモータ使うならクロックインのモータドライバ 使おうかなっていろいろ考えたけど、いろいろやりたいこと、、、 電流もリアルタイムでレベル調整とかしようと思ったら結局クロック1本…
nRFマイコンでマイクロロボの モータ制御検討 つづき・・・
一周回って・・・TC78H653 か DRV8835 にしようかなって話 これはただ PWMを試しただけ nRFではまだやったことなかったので #nRF52832 ESPマイコンみたいにそこそこ高周波で モータの電流制御にも使いやすい #PWM 、ledcWrite() はない？そうで フツーにPWM やってみた。#Xbox_Game_Bar でpicoスコープの画面は録画できないんですね... pic.twitter.com/G4gpbppYOX — しん (@shinichi_nin) 2024年11月2日 #nRF52832 #PWM で #Lチカ 先の10kHzでPWMの出力で Lチカ…
高速パルスが打てるものではないっぽい 一応、nRFマイコンではまだ割込み使ったことなかったので 割込み使って時間刻んでI2C通信でパルスステップ変えても やってみた。 RV8830 #マイクロロボ 製作 No.17#Φ6ブラシレスギヤードモータポーリングだと回転上げられん？と思って割込みでやっても上げられない#DRV8830 のPWM徐変機能が原因だったhttps://t.co/9PYndxoIEQ#M5Stack #Arduino #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #nRF52832 pic.twitter.com/14fcsMTiRA — しん (@shinichi_nin) 2024年11月1日 DRV…
ここ最近はΦ6ブラシレスモータをマイコンのポート直駆動で 動かしてのマイクロロボ製作が多かった。 サイズ的にもありもので先回の2.6gのロボより軽く小さく作るのは だいぶ難しくなってきた。 およそラジコンでは手作りで世界最小クラスに なったかなー感になったので一区切り。 で、次は車輪足を動かす感のロボを作ってみたくなってきてる。 特に、これまで何度か紹介したXiaoGuiさんのKT2 あれの小さいのを作ってみたくなってる。 XiaoGuiさんのKT2 とはちょっとやり取りしたことあるのだけど あの4自由度足だけであの滑らかな歩き、愛嬌のある動きは衝撃だった。 今じゃフツーに商品にして売ってる。…
今度はもうちょい滑らかに、Φ6ブラシレスモータを回してみます。 手回しインバータでは矩形波、階段波波形だったので ちょいとカクカクな動きでしたが HV車のモータの発電で回してみます。 大きなモータはおよそ正弦波っぽい波形で発電できるので そこそこ滑らかに回ります。 その辺は以前、ドローンのモータや130改ブラシレスモータの時と同じです。 #HV車の3相モータ 40kW品で Φ6mm、100万分の1#2相ステッピングモータ 40mWを回す♪ 先の手回しインバータは矩形波なので カクカクした動作でしたが今度は 正弦波に近い発電なので滑らかな回転です #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ は助手です#M5Stack #…
3相交流・・・普通によく見る波形の図、120度位相差の正弦波3つ,,, あれはGND基準で観測した場合の波形です。 3相交流のどれか1本を基準として残り2本を観測すると 90度位相差の正弦波2つになります。 それって2相ブラシレスモータを駆動する波形そのものになります。 3相のブラシレスモータ・・・見方変えれば 3相ステッピングモータです。2相バイポーラステッピングモータ・・・見方変えれば 2相ブラシレスモータにです。 Φ6ステッピングモータ、 そのちびスタックチャンの駆動に使っているモータです。 手回しインバータでは出力はバイポーラ駆動ができます・・・が、 電池電源からマイコン回路で動作する…
HV車のモータで発電した電気で他のモータを回して見せるのが 思いの外、評判がいいので 今回はステッピングモータを回す。。。です。 動画はこちら #メイカフェア東京 準備・・・ #3相モータ で発電して、 #2相ステッピングモータ を回す♪あまり知られてませんが結線の工夫で回すことができるんです。関係性わかりますか？今年の #MFT はマイクロロボットより こちらのメインで行くかな・・・#M5Stack #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #Arduino pic.twitter.com/dahHpFehJS — しん (@shinichi_nin) 2024年9月17日 たぶん・・・ 世界初！ ・・・かな ^^…
