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nRFマイコンでマイクロロボ製作 Φ6ブラシレスギヤモータてすと
DRV8830で試した時は 高速で頑張って回しても、、、1回転に3秒程掛かった I2C通信なんでモータ増やしてもマイコンのポートは2本で配線はスッキリ... がいいかなと思ったんだけど・・・ あまりにも遅いかった。 次にフツーの2相バイポーラステッピングモータ駆動でよくある ドライバのクロックインこれもポート2本...モータ1個毎にいるけど これも電流レベルも変えて低消費電力で動かそうとしたら ごちゃごちゃしてくる。 で、DRV8835以前よく使った・・・・基本？のモータドライバに戻った。 それのちょっとちょっと変則的な使い方するけど・・・ PAHSEピン2本だけで制御 をすることにした。 マ…
nRFマイコンでマイクロロボの モータ制御検討 PWM・・・ メモ
nRFマイコンでPWM、思った以上に面倒・・・ ホントは要領よくやる方法あるのかもだけど たどりつけない。 なんとか基本？・・・の2相同期不連続PWMの出し方が分かった。 #nRF52832 でマイクロロボ！ESPマイコンみたいにそこそこ高周波での #PWM 、ledcWrite() はない？そうで レジスタいじってやっとブラシレスモータ用 2相不連続PWM・・ でけた。 もう #Arduino のうれしさはどこへやら...#Xbox_Game_Bar でpicoスコープ画面は 録画できん？ので手撮り... pic.twitter.com/PuhBLKEKqr — しん (@shinichi_…
nRFマイコンでマイクロロボの モータ制御検討 つづき・・・
一周回って・・・TC78H653 か DRV8835 にしようかなって話 これはただ PWMを試しただけ nRFではまだやったことなかったので #nRF52832 ESPマイコンみたいにそこそこ高周波で モータの電流制御にも使いやすい #PWM 、ledcWrite() はない？そうで フツーにPWM やってみた。#Xbox_Game_Bar でpicoスコープの画面は録画できないんですね... pic.twitter.com/G4gpbppYOX — しん (@shinichi_nin) 2024年11月2日 #nRF52832 #PWM で #Lチカ 先の10kHzでPWMの出力で Lチカ…
DRV8830ではそこそこ高回転で先のΦ6ブラシレスモータ回すのは しんどいのがわかったのでフツーにステッピングモータドライバの低電圧ので STSPIN220がよさげかなと思ったのだけど・・・ 1.7Vから動く3mm角VQFN。 nRFも1.7Vで動くのでDCDCと組んだら けっこう低消費電力でいけそうな気もする。 これ まじめな使い方をするとけっこう部品をいっぱい付けないといけない。 いろいろ調整できるようにしようとするとポートも2本じゃ済まない。 小さく作るには手間が増える。これだとモータ4個使うなら 基板起こそうかなって感じになる。 使い方自体は最初にちょっと専用のおまじないはいるけど …
先回紹介してたギヤモータ、 動かしてみた。 一応動くには動いたけど・・・遅い。 これまでよく使ってたポーリング... 割込みを使わない TSS制御風でもって動かしてみたのだけどnRFマイコン、 ESPマイコンの様に速く計算が回らない・・・orz 約200Hz、5msくらいまでなら Arduino関数の millis() で なんとかおよそ定時刻で計算が回る。負荷にもよるけど。 200Hz・・・・モータ自体は毎秒10回転600rpmで回ってるのだけど 800パルスで1回転のギヤモータなもんで1/4回転、、90度毎秒くらいで しか動かない。 ESP32マイコンとかならBLE使いながらでも1msくら…
ここ最近はΦ6ブラシレスモータをマイコンのポート直駆動で 動かしてのマイクロロボ製作が多かった。 サイズ的にもありもので先回の2.6gのロボより軽く小さく作るのは だいぶ難しくなってきた。 およそラジコンでは手作りで世界最小クラスに なったかなー感になったので一区切り。 で、次は車輪足を動かす感のロボを作ってみたくなってきてる。 特に、これまで何度か紹介したXiaoGuiさんのKT2 あれの小さいのを作ってみたくなってる。 XiaoGuiさんのKT2 とはちょっとやり取りしたことあるのだけど あの4自由度足だけであの滑らかな歩き、愛嬌のある動きは衝撃だった。 今じゃフツーに商品にして売ってる。…
nRF52832 ・・・その12-2 超小型Φ6mmサーボモータ駆動
今回はΦ6mmのブラシレスモータをサーボモータ風に使ってみました。 普通のHブリッジモータドライバは電圧、電流制御は自前でPWM制御で 組んで調整が必要だったりしますが、DRV8830は電源電圧が変動しても 指定した電圧に勝手にPWM制御で調整してくれます。 なので、ブラシレスモータ・・・同期モータは 交流周期で角度制御ができるので、電圧制御が簡単にできるDRV8830だと 電圧ベクトルを指定したら微妙な電圧も勝手にピタッと調整してくれるので サーボモータにできちゃいます。 能力の小さいマイコンでモータの数が増えると・・・ 割込みでタイマー制御とか面倒になりがちです。 その辺をモータドライバが…
ポート駆動なんかいけそうなんだけどうまくいかない 行き詰ったのでモータドライバ使ってみることにした。 以前もマイクロロボ作る時に モータドライバ使ってみるならDRV8835か、DRV8830 って書いた。 どっちもTI製 モータが1個、、、または2個ならDRV8835 数が増えたら、I2Cで必要ポートの数は増えないし、 PWM制御までやってくれるDRV8830。 その代わりDRV8830はブラシレス用だと1コイルしか動かせない。 2相ブラシレスモータ、、、2相バイポーラステッピングモータ動かすのに ICが2個必要・・・・かさばる。これが一番困りどころ。 ICは3mm角・・・マイクロロボにはけっ…
Nordic製 nRF52832 実装の Raytac製 MDBT42V ・・・その11 モータ駆動準備
nRFマイコン思った以上に難解・・・自分には。 昨日は1日、格闘？してポートでモータが回せなかった...orz こちらご覧になってる方で回せてる方はぜひとも教えて欲しい。 ここ数年マイクロ工作モノが多くなって 10g以下位のものはみなマイコンのポート直でインバータ駆動で モータ回してきた。 ESPマイコンなんかは余裕のパワーで動く下記動画でのチビスタックチャン、 重さ15gほどあるけどポート駆動でモータ回して動いてます。 車輪も直径3mm程度で小さくしてるけど。 nRFマイコンも標準、デフォルト出力では動きそうにないけど HighDrive設定にすればなんとかいけそうに思えた。 HighDri…
Nordic製 nRF52832 実装の Raytac製 MDBT42V ・・・その10 モータ駆動
3mm角のチップじゃやっぱし ポート、電流はあんまり流せない。。。 実際、マイクロロボでよくやってる3レベルインバータ駆動 試したけど回りませんでした。 ぴくぴく動くくらいはしたけど。。。 データシートの感じではギリ行けるかもってとこだったけど ま ギリではあとで困るので モータドライバどうしようってとこです。 ポートの駆動能力のバッファ的なことするならこの辺り。 およそマイコンのポートハーフブリッジ出力機能まんまをパワーアップできます。 自分はこういうのちょこちょこやるけど あんまし電子工作でもやってんのみたことない。 Pch,Nch各々ゲートをソース側に抵抗で引いておいたら マイコンのポー…
Nordic製 nRF52832 実装の Raytac製 MDBT42V ・・・その9 AD変換テスト
AD変換のテストです。 この辺は凝ったことしなくて普通にArduino関数 analogRead(AINx); で できます。 その写真の時はとりあえず、スマホのモニタの方は横着してVcc電圧モニタのとこに AD変換テストの結果を表示してた。 #マイクロロボ マイコン変更 その9 ちびスタックチャンはアシスタント♪#nRF52832 、 #MDBT42V ボードでお試し #BLE 通信経由でAD変換モニタ ま・・・だいたいいい感じかな...#Arduino #Nordic #Raytac #M5Stack #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #AD変換 #M5AtomS3 #Nordic pic.twitter…
Nordic製 nRF52832 実装の Raytac製 MDBT42V ・・・その8 CPU温度モニタ
マイクロロボとかで重要なとこの1つ、マイコンの温度モニタ。 ポート駆動で能力のいっぱい近くをそこそこの負荷で使うことが多いので。 だいたいマイクロロボではモータの駆動もDCモータは使わず、 ブラシレスモータのインバータ駆動。 同期モータとしてベクトル制御してやることで停止、極低速からの 速度制御が正確にできるので。 #マイクロロボ マイコン検討 その8 #nRF52832 お試し中#BLE 通信経由で #CPU温度モニタ はんだゴテ近づけてもあんまり 温度上がらんので触れてみた...ちびスタックチャンはアシスタント♪#Arduino #Nordic #Raytac #M5Stack #ｽﾀｯｸ…
マイクロロボ マイコン、Nordic の nRF52832 実装の Raytac のモジュール、MDBT42V ・・・その7
nRFマイコン、nRF52832とかはAppleがAirtagで使ってて数はすごい出てるのに、電子工作でArduinoで使ってる情報が少ない・・・ ESPマイコンはたいていやりたいことそのものズバリなのが見つかること多くて 作り込みは早かった。 思った以上にとりあえずこれならいろいろ十分に使えるなってとこまで 来るのにけっこう手間取った... こちらは電源電圧モニタを試したところけっこう精度がいい。 データシートでは1.7Vから動作とあるけど、1.6VでもBLE通信もできた。 ESPマイコン、ESP8285は1.5VでもBLE通信できてた。 #マイクロロボ マイコン変更 その7#nRF5283…
BLEマイコン、Nordic の nRF52832 実装の MDBT42V BLE通信
Lチカまではあっさり行けたけど、BLE通信ができるまではけっこう手間取った。 MDBT42VをArduinoIDEで使ってるのがそんなにたくさん見つからない。 いくつか見つかったモノもについても書いてることが違ってたり。 いくつか組み合わせて順に試してうまく動くパターンは見つかった。 ので 備忘録です。 そもそもコンパイルは普通に通って、BLEが繋がらないってのがしばらくあった。 けっこうハマったのが Low Frequency Clock : "Synthesized" で動くのだけど Crystal にするってのがもっともらしい感じの説明を最初に見てCrystal にしてて なかなか動かな…
BLEマイコン、Nordic の nRF52832 実装の Raytac のモジュール、MDBT42V 使ってみる。
マイクロロボの使うマイコン変えてみることにした。 今年は特に低消費電流を狙ってATtiny1614で攻めて？みてた。 去年より小さく軽くなった。 去年はなかったライントレースモードも追加。 無線通信は赤外線でM5Stack、スタックチャンと中継通信して、 BLEでスマホと通信してラジコンで操縦にしてた。 ソフトはちょこちょこ変更する、ハードもちょこちょこ変わる。 ATtiny・・・M5Stack ・・・スマホ 管理が思いのほか大変だった。 というより管理で来てなかった。組み合わせが？？？になることしょっちゅう。 また思った以上に赤外線、小さいチップで感知角広げたモノだと感度が低い。 テレビリモ…
