ハッシュタグ記事一覧

1/nなましのはなしのつづき

先回、書いた、フィルター処理の 1/nなまし って、 通じますでしょうか？ 実際組込みではnは2のべき乗でしか使わないですが... 1/8、1/32 1/64 なまし 割り算を使わないので かなりの方言っぽい。 自分は30年以上前からECUの演算では先輩からその呼び方で教わった... 他部署の若い衆と話し、していて なんです？ それ？ って以前なった。 たしかに検索してもほとんど出てこない。 コパイロットもしらなかった... でも、 y_new = (x + y_old * 7) >> 3 みたいなやつって教えてたら、、、その後、 2回目以降はこんな風に返してくるようになった。 でも実際には2…

2025/07/01 22:15

1/nなましフィルタ、移動平均フィルタの違いについてもやってみた

せっかくなので？。。。 定番のフィルタ？とかも。 #倒立振子 ロボ、 #スティックくん, #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ 型では #IMU 信号処理に #カルマンフィルタ 使ってます。 以前は演算負荷の軽い #1/nなまし や、 メモリがたっぷりあるんで #移動平均 も試してた#processing で確認ツール作ってみた。https://t.co/3wh3fimhcV#M5Stack pic.twitter.com/ttsDq9bMmS — しん_2-41 (@shinichi_nino) 2025年6月27日 カルマンフィルタは、ESP32とか高性能CPU使って、 C言語とかでのコンパイルものにはいいけ…

2025/07/01 22:14

カルマンフィルタが直感的にわかる(かもしれない)ツール、その2・・・2次元、ベクトル型

昨日のは、スカラー型・・・1次元型だったので 現在値予測効果が小さいので ベクトル型・・・2次元型でもうちょっとやってみた。 でもって正弦波より過渡的な変化が大きい信号の方が位相遅れ、遅延が LPFより少なくなる傾向がなんぼか見やすいはずなんで、 正弦波、三角波、矩形波を切り替えれるようにしてみた。 アニメーション的にして視覚的に・・・直感的にわかりやすいようにした つもりなんだけど、、、いまいち。。。 行列演算の持ってきてやったのが なんか間違ってるのかな。。。 昔は直感的に自分が分かりやすいから・・・って直近過去データの任意区間で 近似直線を計算して、それの延長で現在値を外挿して、、、それ…

2025/06/25 00:35

カルマンフィルタを直感的にわかる(かもしれない)ツール、作ってみた・・・

M5SticKC_Plusから、、、ESP32ではカルマンフィルタが簡単に使えるので 倒立振子ロボでカルマンフィルタを使ってるけど 人に説明する時がちょいちょいあるのだけど 知らない人に説明するのになんか微妙になることが多い。 知ってる人からは、たいていアポロ11号の軌道計算とかで有名なやつ・・・ って話よく出る。 最近はプロセッシングちょこちょこ使う。 アニメーションとかちょっと混ぜるのに便利。 でもって簡単なKalmanフィルタの処理のイメージを理解するのに使えそうな ツール作ってみた。 #カルマンフィルタ、 #倒立振子 ロボ 、#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ で使ってます#LPF とかとの違いを直感的…

2025/06/23 00:52

ESP32のコアの使い分け。。。

それなりにリアルタイム制御精度上げようとしするなら もうちょっとちゃんと？考えないといかん。。。 M5SticKC_Plus2の倒立振子ロボ、バッテリ駆動では約3.7Vでは サーボでの車輪回転速度遅い。 毎秒1.5回転が最速くらい。 遅いのに、倒れる速さはスティックくん速いので倒れ始めのわずかな遅れが 命取り。。。です。 ここ数日いろいろいじってて 5V出力電源をサーボ電源に使った時よりかなり難易度のハードルが上がった感。 重心点垂直角度から±2度くらいしか許されない感じ。 ずっと以前、タイヤ径が5cmほどで10回転毎秒程度回り、身長が20cmほどある 倒立振子ロボだと応答なんか気にする必要な…

2025/06/18 23:03

Processingを使った 倒立振子のシミュレーション

Processingってソフト、ご存じでしょうか。 時々使います。無料ソフトです。 グラフィックものが割と簡単にできるって評判だった。。。かな？ 検索するといっぱい情報出てきます。 JavaベースですがC言語風なのでおよそC言語の知識があれば使うのは難しくないと思います。 倒立振子ロボのイメージが全く分からないという方や、始めて倒立振子を扱う方は，制御係数が与える影響をイメージとして掴むため，シミュレーション・ツールの使用をお勧めします。 お金かからないし、壊れないし。。。 昨日、シミュレーションとかの話書いてて、 そー言えば最近使ってないって思い出して、、、今までに ここにメモしてない・・・…

2025/06/18 23:00

車輪が大きいのならM5正規品でも似たようなのあります

こちら、私のオリジナルの倒立振子ロボ スティックくん・・・って読んたけど最近は 知名度の高いスタックチャンの表示にしてること多い... 今のネット販売で行くとM5SticKC_Plus2が4454円 サーボ2個 で1000円 車輪2個で440円 ゼンブデ5900円位。 アリエクスプレスだと半分くらいかな... M5Stackの正規品の似たような倒立振子ロボ 今なら7620円 旧型のM5StackC_Plusです こちらはパッと見似てるけどサーボではなく、車輪駆動は ギヤモータ＆モータドライバ＆STMマイコンです。 応答性が1桁程良くなり、高精度にモータ駆動できるので 制御がとても簡単です。 車…

2025/06/18 23:00

サーボ繋ぐだけで作る超簡単 倒立振子ロボ！ M5SticKC_Plus2版

M5SticKC_Plus2で倒立振子ロボ、サーボ繋ぐだけで作るやつ、Φ30車輪だと、M5SticKC_Plusで作るより、はるかに難しくなるけどΦ60車輪にするとM5SticKC_Plusで作るのと同じ感じで作れます。。。 こちら試してみたところ #M5SticKC_Plus2 にサーボ繋ぐだけで作る,#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ 型 #倒立振子 ロボ♪Φ60mm車輪装着だと制御がとっても楽になります！ロバスト性も格段に上がります初心者はこの辺から始めるのがいいかなぁ...こちらは上級者向？Φ30mmサーボホーンサイズ車輪版https://t.co/3wh3fimhcV…… #M5Stack pic.t…

2025/06/18 22:59

黄色いスティックくん、作り込み再開

しばし、他事やってて中断してた、 黄色のM5SticKC_Plus2 で、 サーボ繋ぐだけで 外付け回路など一切なし！ の 倒立振子ロボ スティックくんの再開です。 制御係数いじってたらそこそこバランス取れるところの あたり がわかってきた♪ 黄色の新型 #倒立振子 ロボ #スティックくん 顔は #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ M5SticKC_Plus2にサーボを繋いだだけで作る 倒立振子ロボ再開です... 赤い旧型とは係数がかなり違うなぁ 電池大容量化で重心とかも違うしな...赤い旧型のスティックくんはこちらhttps://t.co/97LJVoJwQy#M5Stack pic.twitter.com/…

2025/06/07 21:42

90サーボの調査し直し・・・その2「動特性」

静特性に引き続き、動特性調べて見ました。 こちらはネット検索してもあまり調べてる人いないようです。 一般的・・・？な RCモノやロボットモノでは 0.1秒レベルの微妙な応答特性が問題になることはあまりないからでしょうか。 倒立振子でも固有振動周期が秒単位くらいの構成のモノ・・・ 1、すごく背が高い倒立振子ロボや、、 よく教材にあるような 2、全体サイズは小さくても車輪がそこそこ大きく車輪中心近くに重心のあるような 倒立振子ロボ・・・振動周期が簡単に秒単位になります。 そういうのとかならあまり 気にならずに使えると思います。 背の高いサイズの大きいものはいろいろ面倒多いですが 初心者は2、の方お…

2025/05/11 10:28

90サーボの調査し直し・・・

以前、、、いつかわからない何年も前に90サーボで取ったデータが 条件とかよくわからなくて調べ直してる。 でもって調べた結果の静特性がこちら テストサンプルは各々1個 個体差とかそれなりにあるのだけど傾向はみなおよそ同じです デジタルサーボのSG90-HVとアナログサーボのFS90Rの静特性が下の図 1500μの停止付近を除けばSG90はおよそ±回転通して線形で、 FS90Rの方は動き始めのゲインが高く±1rpm以上ではにぶい非線形特性 データの取り方は 開始1500μs→ 2000 → 1500 → 1000 → 1500 で終了 どちらのデータも0.1秒サンプルで 十分にゆっくり3分程度掛け…

2025/05/11 10:27

スタックチャン v.s. RIGOLオシロ

1500μsベースのサーボ信号M5Stackで作って 連続回転型サーボ動かす用にしたけど そーいえば 1500usとかまだオシロで測って確認してなかった。 何の手間掛かることでもないけど、よほどおかしなこともないとは思うけど 一応確認しとく。 たまに勘違いしててってのもあるので。 連続回転型サーボ、そもそも動作が非線形でパルス幅と動作仕様の関係が ちゃんと公開されてるわけじゃないので・・・ 駆動パルスが思った通りにちゃんと出てるかってのは大事。 ってことでオシロスコープで測定。 たまに、出力インピーダンスの設定とかおかしくて波形がなまってて ちゃんと動いてなかったなんてのもあるんで。 PSoC…

2025/05/05 12:33

連続回転型サーボの調査 テストベンチできた

黄色いM5SticKC_Plus2 が 赤いM5SticKC_Plus と 同じようには連続回転型サーボが 使えないのがわかったのでこれを機にちょっと詳しく自分で調べて見る...です。 でもって、ベンチ、ちょっと大げさですができました。 先回の3Dモデルを印刷して、MA730センサを組み込んだところが下の写真 ここではMA730、 よく出てきてますが仕事でもよく使うモノでこれまでいろいろ使ってます 非接触回転センサではお気に入りです。 SPIで16bit。 3mm角程度で小さい。普段は写真の基板に付けてよく使う。 1rpm程度の極低速から数万rpmまでフツーに測れて側面磁石でもけっこういける。…

2025/05/05 12:33

連続回転型サーボ FS90R v.s. SG90-HV その2

連続回転型サーボの特性、ちょっと丁寧に調べようってことにしたのだけれど M5SticKC_Plus2はやっぱし、、、画面が小さくてI/Oも少なくて不便なので M5Stackでサーボテストベンチを作っていくことにした。 とりあえず、FS90RとSG90-HVに同じパルスを入れて動かしてみた 黄色い新型 #M5SticKC_Plus2 での#倒立振子 ロボ製作中...#M5Stack #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ...の方が 画面大きくていろいろできるので こちらでサーボ調査ロボ？ 作るとしよう♪赤い旧型での倒立振子ロボはこちら↓ https://t.co/97LJVoJwQy#FS90R #SG90HV #…

2025/05/03 09:27

連続回転型サーボ FS90R v.s. SG90-HV

黄色のM5StickC_Plus2で倒立振子ロボを作ろうとしたら 赤い旧型のM5StickC_Plusと同様にして・・・ではできんことが 先日紹介したみたいに簡単にはいかんことがわかった... 赤の旧型スケッチ制御仕様のままで、ハードの違いを修正した スケッチを書き込んで立たせようとすると最初のサーボの動き始めの一瞬で 気絶して倒れてしまいます。 黄色い新型 #M5SticKC_Plus2 での#倒立振子 ロボ製作中...新型は旧型に比べ電源系が弱いのでサーボを雑に扱うと過負荷時#スティックくん は気絶します...赤い旧型での倒立振子ロボはこちら↓https://t.co/97LJVoJwQy…

2025/05/03 09:25

黄色のM5SticKC_Plus2で倒立振子ロボ、、、電源落ち対策、せんといかん...

を考えないといけなくなった。 新型の黄色のM5SticKC_Plus2はちょっと過負荷になると シャットダウンの暴走？状態になることがわかった。 *注）ユーザー視点では、です。 電源も入らなくなるし、USB、5Vを挿してやると復帰するので。 正確な状態はわからないです。 そもそもは過電流になるかも？なんてことはちゃんと考えずに作ってた。 およそ、サーボの電流値でLipo電池の容量的なところから とか 他にサーボ動かしてる人もよく見かけてたので大丈夫かなってとこで。 旧型には電源管理IC、AXP192 が載っていてこれがよくできてる。 それのおかげで多少、過負荷なことしてもマイコンが落ちることは…

2025/05/03 09:24

黄色のM5SticKC_Plus2、負荷耐量は

赤色の旧型より低い・・・のかな 倒立振子ロボ「スティックくん」製作で、ハードはもうできた...というか 赤色の旧型plusと同じでスナップフィットでサーボはめ込むだけなんだけど。 顔は知名度が高い、ウケのいいスタックチャン型でやってます。 負荷耐量。。。と言うのは写真のようにサーボ付けて IMU検出のボディ傾きでの起き上がり比例項動作の確認してて ゲインを挙げていったら・・・ 突然、落ちた！？ です。 こんなことは旧型の赤いM5SticKC_Plusではなかったのでびっくり！ 黄色い #M5SticKC_Plus2 での #倒立振子 ロボ製作中。。。#PID制御 調整、P項ゲインを振って様子見…

2025/04/28 23:59

倒立振子ロボ、黄色のM5SticKC_Plus2で作る

ｽﾀｯｸﾁｬﾝ型のスティックくん 製作中 倒立振子ロボ スティックくん紹介して、 興味がある方は作ってみてください...って言っても、 以前の赤色のM5SticKC_Plusはもう販売されてない...らしい。なので作るなら、 新型の黄色のM5SticKC_Plus2でということになります。 でもっていろいろ紹介することが増えそうなのでこれを機会に以前より 丁寧に？製作手順とかもメモっていこうと思います。 黄色の新型M5SticKC_Plus2#倒立振子 ロボ 製作中 #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ 型の #スティックくん #PID制御 ゲイン調整用の スマホ用解析ツール作ってみた。 P項ゲインだけでの動作確…

2025/04/28 23:58

黄色のM5Stick、少々気になるところが・・・

あって、M5Stackに尋ねたら、バグだった・・・って話。 黄色のM5SticKC_Plus2 とりあえず、これまで赤いM5SticKC_Plusでの 倒立振子ロボで使ってたスケッチも ライブラリを M5StickCPlus.h → M5StickCPlus2.h に変えて、 電圧の読み出しを M5.Axp.GetVbatData() → StickCP2.Power.getBatteryVoltage() に変えたら とりあえずエラーは出なくなった。 赤色→黄色になって、DIFFERENCESにあるように性能UPした M5SticKC_Plus2 なんだけど、 先日紹介したみたいに動きが違う…

2025/04/25 23:48

黄色のM5Stick・・・倒立振子、そー簡単にはいかんかな。。。

今は、M5SticKC_Plus、赤いのは売ってなくて、 新型の黄色の M5SticKC_Plus2に切り替わってます。 で、 M5SticKC_Plus 使って 倒立振子ロボ スティックくんの紹介、 作り方も紹介するって時に、 今は売ってない赤いPlusで説明するのも変・・・ なので、 M5SticKC_Plus2黄色のでやってることにした。 でもって、赤いのから黄色にスケッチ移植はそのままではできません。 ちぃと変更が必要です。・・・・*1 でもって一応制御の係数などはそのままで動かすと、、、 倒立振子ロボはまったく立ちません。。。想像通りだけど。 IMU・・・ジャイロ、加速度センサの M…

2025/04/23 22:11

★倒立振子ロボ スティックくん、構造は超簡単♪、制御は超難しい！ です...

最近、時々問い合わせも頂くようになって・・・ でもちょっと誤解されてるとこもあるので。 今まで何度も細切れに紹介してたけど、 電子工作でやってみようかな・・・って人向けに紹介です。 倒立振子ロボ スティックくん、 もう初号機から5年ほど経ちます。 M5SticKC_Plusが出て、これはイケてる！って始めた。 スティックくんのアイコンは娘が作ってくれたモノ♪ 超簡単♪ 倒立振子ロボ スティックくん倒立振子Hatです。工具不要、スナップフィット 20秒で組立て♪連続回転サーボを繋いだだけ・・・ですが、ギヤモータ&ドライバより応答遅いので制御は工夫してます#M5stack #M5StickC #P…

2025/04/20 23:51

黄色のM5Stick、買ってみた♪

先の手回しインバータでベクトル制御紹介の執筆、 そこそこ評判がよかった？ようで、 今度は倒立振子ロボスティックくんをちょっと専門誌で紹介することになって・・・ 作り方なども紹介することになったけど、、、 もう赤い、、、今まで使ってきたM5StickC_Plusはもう販売されてなくて 黄色の M5StickC_Plus2 に変わってる。 なので M5StickC_Plus2 で作り方とか紹介せんといかんかな・・・と思って 買ってみた。 黄色のM5Stick買った♪#M5StickC_Plus2 です これで黄色の #倒立振子 ロボ #スティックくん、#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ 作ってみます ”2”になって…

2025/04/19 09:29

倒立振子ロボ、スティックくんのスケッチ整理・・・

倒立振子ロボットについて、いろいろ紹介することになり スティックくんの制御の中身も紹介するので 久々にスケッチ整理。。。 数年ぶりにスケッチ見たら、？がいろいろ。 いつも、プログラム書く時って勢いで書いちゃって後で見たら自分で書いたものが ？なことはとっても多い。 倒立振子ロボ、スティックくんについては以前何度かスケッチまるっと紹介も してるけど、自己流方言が多すぎるかな。。。とちょっと反省して よくあるPID制御解説本風にある程度寄せて書き直してみた。 ちょっと一部抜粋... #倒立振子 ロボについて スティックくん（#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ 版も同じ）の#PID制御 紹介ことになり久々にスケッチ整…

2025/04/19 09:26

倒立振子、おさらい中

見た目はオリジナルのスティックくんより、 スタックチャンにした方がウケる...感があるのでスタックチャンを内蔵？した 倒立振子でおさらい中。 #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ 内蔵 #倒立振子 ロボです♪#RemotXY での操縦型に変更...エンコーダなど、 外付け回路なし応答の遅いサーボ繋いだだけの簡単構造の倒立振子な分、制御はちょいと高度かな ^^; #M5Stack #PID制御 #ｶﾙﾏﾝﾌｨﾙﾀ #駆動力FB位置推定 #相補フィルタ #BLE #バックラッシュ補正 pic.twitter.com/p5gOhjGHM7 — しん (@shinichi_nin) 2025年3月19日 スティックくんで…

2025/03/20 08:09

倒立振子、久しぶりにまたやってみよう...

倒立振子、スティックくんについて、いろいろ紹介することになったので。 ちょっとおさらい。 プロトペディアで紹介したのが4年程前 protopedia.net M5Stackが出てきてM5のマイコンモジュールにはIMU内蔵のモノが いくつか出てきてた。 やっぱし同じこと考える人はいっぱいいるもので でもって電子工作、、、電子制御でちょっと難しいことやってる感が出るのが PID制御を取り入れたもので定番的なとこでは 初心者向きはライントレースロボ ちょっと高度なことやってる感での定番は倒立振子ロボ でしょうか。 ライントレースロボは安いものだと300円くらいからキットがある。 安いものは、バンバン…

2025/03/20 08:07

MAKERS OASIS 出展してました

2月4、5 メーテレ、名古屋テレビさんの メイカーズオアシスってのが名古屋であって、工作品を展示してきました。 #メイカーズオアシス 寒波で冷え込む中、ご参加いただいた皆様ありがとうございました！ヘボコン(2日目)で優勝してしまったメ～テレチームの魔改造ウルフィ、社内で捕獲しました……🐏🐺🤖🚁#TechGALA #MakersOasis#オアシス21 #豊田合成リンク https://t.co/PLnNchwbGh pic.twitter.com/w9qxG1UPMr — メ〜テレ（名古屋テレビ/メーテレ） (@nagoyatv_6ch) 2025年2月6日 #MAKERS_OASIS 出展し…

2025/02/12 22:58

夢卵展示会 終了

すごい人だった。 だいたいはメイカフェア東京と同じモノ出展してた ライントレース＆ラジコンロボでは ・M5Stickのスティックくん、 ウマ娘、引いてもらってた ・M5Atom3のちびスタックチャン ・ATtiny1614のマイクロロボ 倒立振子ロボでは M5Stickで スティックくん、スタックチャン ・Nゲージ風力電車 ・手回しインバータ ・ブラシレス130モータ ・HV車のモータ 静電タービンモータ 1万ボルトで動かすのでこれは小さな子供がいない時に。 各種ブラシレスモータを手回しインバータで回したり、 HV車のモータで3相交流発電して回したり・・・ 今回は脱進機、からくりすとさんのベー…

2024/12/02 00:26

ｽﾀｯｸﾁｬﾝ と Nゲージ風力電車 のコラボ

チビスタックチャン、 そこそこ8の字ライントレースが うまくできるようになってNゲージのショートオーバルコースで内でも 8の字走行できるくらいになったので・・・ Nゲージのブラシレスファンちゃんと コラボしてみた。 ブラシレスファンちゃんの横幅をちょっと読み違えてたので ギリ・・・ニアミス止まりで共演できるよていだったんだけど 交通事故になってしまった。 スタックチャン、Nゲージとコラボ♪チビスタックチャンは ライントレース♪ブラシレスファンチャンは 風力電車♪ちょっと8の字は無理があった...#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #M5Stack #M5AtomS3#ライントレース #ブラシレスファン#鉄道模型…

2024/01/29 20:39

超簡単♪（に見える） 倒立振子ロボ イチケンさんの説明にある通り、、、そう、実はけっこう難しいんです。

電気電子工学と制御工学の融合「倒立振子」を作ってみた! 難しすぎだろ!! SNSに流れてくるオススメ動画 で、 イチケンさんのYoutube動画で倒立振子は難しすぎ って紹介があった。 それに対し 自分がYoutubeで上げてるのは 超簡単♪って紹介してる・・・^^; https://www.youtube.com/watch?v=p7TEDI2TcZ0 制御工学ではPID制御技術の紹介、解説では割と定番で出てくるのが 倒立振子の話。 古典制御の手法で、今時では現代制御ってのもあるけど それも現代と言ってももう何十年も前のことだけど、 世の中のいろいろ自動制御は古典制御のPID制御がおよそ大半…

2023/11/26 22:33

Arduinoで倒立振子｜構想

Arduinoでまた倒立振子を作り始めました。 過去、倒立振子は何度か作ってまして、今回で3度目です。過去作ったものはなんか中途半端なものが多くて・・・、よりレベルアップしたものを作成予定です。概要▼過去作品▼▲当時は、DCモーター、タミ

2022/11/27 19:11

Arduinoで倒立振子｜本体（筐体）の作成

本格的にArduino倒立振子の作成に入ります。 今回は主に筐体（本体）を作成です。筐体の主な部品は3Dプリンターでの出力品です。（製作記録はこちらにまとめてます） でさっそく3DCadで設計したモデルです。3DCadモデル ▼倒立振子の

2022/11/27 19:11

Arduinoで倒立振子｜回路基板作成

Arduinoで倒立振子の自作です。 前回まででハード部分が概ね完成したため、今回は回路基板に取り掛かります。（これまでの製作記録はこちらにまとめてます）回路全体の概要▲全体はこんな感じ。少し煩雑な感じはありますが、中身はほとんどモジュー

2022/11/27 19:11

Arduinoで倒立振子｜6軸センサーで姿勢角度の算出

Arduinoで倒立振子です。 前回、回路基板含むハード部分が完成したので今回からソフトウェア（Arduinoスケッチ）の作成に取り掛かっていきます。（これまでの製作記録はこちら）概要 Arduinoでいろいろと多くの処理を行うのですが、

2022/11/27 19:10

Arduinoで倒立振子｜PID制御のゲイン調整（いったん完成）

前回の稼働確認からずいぶんと間が空いてしまいましたが、とりあえず倒立振子としては完成しました。今回は簡単ですがPID制御を調整した内容です。（これまでの製作記録はこちら）▼稼働テスト動画▼ PID制御のゲイン調整がいまいちなのか、少しゆる

2022/11/27 19:09

Arduinoで倒立振子｜完成

ようやく完成です 。着手してからここまででおよそ4ヶ月ほどかかりました。賞味の作業時間は3日間ほどでしょうか・・・・。 最後にパソコンから無線で操縦できようにしてます。（これまでの製作記録はこちら）▼倒立振子ロボットのラジコン化▼ XB

2022/11/27 19:09