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ESP32のコアの使い分け。。。

それなりにリアルタイム制御精度上げようとしするなら もうちょっとちゃんと？考えないといかん。。。 M5SticKC_Plus2の倒立振子ロボ、バッテリ駆動では約3.7Vでは サーボでの車輪回転速度遅い。 毎秒1.5回転が最速くらい。 遅いのに、倒れる速さはスティックくん速いので倒れ始めのわずかな遅れが 命取り。。。です。 ここ数日いろいろいじってて 5V出力電源をサーボ電源に使った時よりかなり難易度のハードルが上がった感。 重心点垂直角度から±2度くらいしか許されない感じ。 ずっと以前、タイヤ径が5cmほどで10回転毎秒程度回り、身長が20cmほどある 倒立振子ロボだと応答なんか気にする必要な…

2025/06/18 23:03

黄色いスティックくん、作り込み再開

しばし、他事やってて中断してた、 黄色のM5SticKC_Plus2 で、 サーボ繋ぐだけで 外付け回路など一切なし！ の 倒立振子ロボ スティックくんの再開です。 制御係数いじってたらそこそこバランス取れるところの あたり がわかってきた♪ 黄色の新型 #倒立振子 ロボ #スティックくん 顔は #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ M5SticKC_Plus2にサーボを繋いだだけで作る 倒立振子ロボ再開です... 赤い旧型とは係数がかなり違うなぁ 電池大容量化で重心とかも違うしな...赤い旧型のスティックくんはこちらhttps://t.co/97LJVoJwQy#M5Stack pic.twitter.com/…

2025/06/07 21:42

90サーボの調査し直し・・・その2「動特性」

静特性に引き続き、動特性調べて見ました。 こちらはネット検索してもあまり調べてる人いないようです。 一般的・・・？な RCモノやロボットモノでは 0.1秒レベルの微妙な応答特性が問題になることはあまりないからでしょうか。 倒立振子でも固有振動周期が秒単位くらいの構成のモノ・・・ 1、すごく背が高い倒立振子ロボや、、 よく教材にあるような 2、全体サイズは小さくても車輪がそこそこ大きく車輪中心近くに重心のあるような 倒立振子ロボ・・・振動周期が簡単に秒単位になります。 そういうのとかならあまり 気にならずに使えると思います。 背の高いサイズの大きいものはいろいろ面倒多いですが 初心者は2、の方お…

2025/05/11 10:28

スタックチャン v.s. RIGOLオシロ

1500μsベースのサーボ信号M5Stackで作って 連続回転型サーボ動かす用にしたけど そーいえば 1500usとかまだオシロで測って確認してなかった。 何の手間掛かることでもないけど、よほどおかしなこともないとは思うけど 一応確認しとく。 たまに勘違いしててってのもあるので。 連続回転型サーボ、そもそも動作が非線形でパルス幅と動作仕様の関係が ちゃんと公開されてるわけじゃないので・・・ 駆動パルスが思った通りにちゃんと出てるかってのは大事。 ってことでオシロスコープで測定。 たまに、出力インピーダンスの設定とかおかしくて波形がなまってて ちゃんと動いてなかったなんてのもあるんで。 PSoC…

2025/05/05 12:33

連続回転型サーボの調査 テストベンチできた

黄色いM5SticKC_Plus2 が 赤いM5SticKC_Plus と 同じようには連続回転型サーボが 使えないのがわかったのでこれを機にちょっと詳しく自分で調べて見る...です。 でもって、ベンチ、ちょっと大げさですができました。 先回の3Dモデルを印刷して、MA730センサを組み込んだところが下の写真 ここではMA730、 よく出てきてますが仕事でもよく使うモノでこれまでいろいろ使ってます 非接触回転センサではお気に入りです。 SPIで16bit。 3mm角程度で小さい。普段は写真の基板に付けてよく使う。 1rpm程度の極低速から数万rpmまでフツーに測れて側面磁石でもけっこういける。…

2025/05/05 12:33

連続回転型サーボ FS90R v.s. SG90-HV その2

連続回転型サーボの特性、ちょっと丁寧に調べようってことにしたのだけれど M5SticKC_Plus2はやっぱし、、、画面が小さくてI/Oも少なくて不便なので M5Stackでサーボテストベンチを作っていくことにした。 とりあえず、FS90RとSG90-HVに同じパルスを入れて動かしてみた 黄色い新型 #M5SticKC_Plus2 での#倒立振子 ロボ製作中...#M5Stack #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ...の方が 画面大きくていろいろできるので こちらでサーボ調査ロボ？ 作るとしよう♪赤い旧型での倒立振子ロボはこちら↓ https://t.co/97LJVoJwQy#FS90R #SG90HV #…

2025/05/03 09:26

連続回転型サーボ FS90R v.s. SG90-HV

黄色のM5StickC_Plus2で倒立振子ロボを作ろうとしたら 赤い旧型のM5StickC_Plusと同様にして・・・ではできんことが 先日紹介したみたいに簡単にはいかんことがわかった... 赤の旧型スケッチ制御仕様のままで、ハードの違いを修正した スケッチを書き込んで立たせようとすると最初のサーボの動き始めの一瞬で 気絶して倒れてしまいます。 黄色い新型 #M5SticKC_Plus2 での#倒立振子 ロボ製作中...新型は旧型に比べ電源系が弱いのでサーボを雑に扱うと過負荷時#スティックくん は気絶します...赤い旧型での倒立振子ロボはこちら↓https://t.co/97LJVoJwQy…

2025/05/03 09:25