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カルマンフィルタが直感的にわかる(かもしれない)ツール、その2・・・2次元、ベクトル型
昨日のは、スカラー型・・・1次元型だったので 現在値予測効果が小さいので ベクトル型・・・2次元型でもうちょっとやってみた。 でもって正弦波より過渡的な変化が大きい信号の方が位相遅れ、遅延が LPFより少なくなる傾向がなんぼか見やすいはずなんで、 正弦波、三角波、矩形波を切り替えれるようにしてみた。 アニメーション的にして視覚的に・・・直感的にわかりやすいようにした つもりなんだけど、、、いまいち。。。 行列演算の持ってきてやったのが なんか間違ってるのかな。。。 昔は直感的に自分が分かりやすいから・・・って直近過去データの任意区間で 近似直線を計算して、それの延長で現在値を外挿して、、、それ…
カルマンフィルタを直感的にわかる(かもしれない)ツール、作ってみた・・・
M5SticKC_Plusから、、、ESP32ではカルマンフィルタが簡単に使えるので 倒立振子ロボでカルマンフィルタを使ってるけど 人に説明する時がちょいちょいあるのだけど 知らない人に説明するのになんか微妙になることが多い。 知ってる人からは、たいていアポロ11号の軌道計算とかで有名なやつ・・・ って話よく出る。 最近はプロセッシングちょこちょこ使う。 アニメーションとかちょっと混ぜるのに便利。 でもって簡単なKalmanフィルタの処理のイメージを理解するのに使えそうな ツール作ってみた。 #カルマンフィルタ、 #倒立振子 ロボ 、#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ で使ってます#LPF とかとの違いを直感的…
