ハッシュタグ記事一覧

3軸姿勢制御モジュール｜筐体再設計

3軸姿勢制御モジュールの自作です。気になる所が多かったので、筐体設計をほぼ見直して作り直しました。 右が1号機、左が2号機で小型化したのですが、気になる所が多かったのでさらに設計を見直しました。 前回作成した2号機ですが小型化した割に思いの...

2025/07/15 07:08

3軸姿勢制御モジュールの自作｜2号機の1軸（1辺）1倒立

3軸姿勢制御モジュールの自作です。2号機の1軸倒立（1辺）が成功しました。▼当初▼ さっそく単純に角度PIDで制御を試みたのですがパラメをいくら調整しても倒立する気配無し。このGIF動画のように、手で支えてもまともに倒立しない状態です。 ホ...

2025/07/15 07:08

3軸姿勢制御モジュールの自作｜制御プログラム修正

3軸姿勢制御モジュールの自作です。前回1軸倒立まで完了したのですが、気になる所があったので少し制御プログラムを見直しました。概要 前回の倒立時の様子です。モーター高速回転が続く感じです。1号機の時も割と高速回転だったのが気になっていたので今...

2025/07/15 07:07

3軸姿勢制御モジュール｜2号機の組立て動画

3軸姿勢制御モジュールの自作です。一度やってみたいと思っていたメイキング風の動画を撮ってみました。 2号機の組立て風景。 ブログの文字/写真で伝えるのが難しい組立ての雰囲気が伝わるのはいいですが、撮影/編集が大変で難しいです。

2025/07/15 07:07

Raspberry Pi Picoで6軸MPU6050モジュールの値を取得する方法

今回は、Raspberry Pi PicoとMPU6050モジュールを使用し、加速度、角速度、温度を取得して計算する方法について解説します。Raspberry Pi Picoは小型のマイクロコントローラボードであり、MPU6050はMEMS

2023/12/25 22:12

Arduinoで倒立振子｜6軸センサーで姿勢角度の算出

Arduinoで倒立振子です。 前回、回路基板含むハード部分が完成したので今回からソフトウェア（Arduinoスケッチ）の作成に取り掛かっていきます。（これまでの製作記録はこちら）概要 Arduinoでいろいろと多くの処理を行うのですが、

2022/11/27 19:10

Raspberry Pi Pico で MPU6050 （6軸センサー）を使ってみた

Raspberry Pi Pico（ラズパイPico）で6軸センサー（MPU6050）から加速度・角速度値を取得する方法です。開発環境はArduinoIDEで行います。▼ArduinoでPicoを使う方法▼ さっそくブレッドボードで準備

2022/10/08 20:36

9軸センサーモージュールBMX055の使い方、サンプルソース解説

秋月から9軸センサーモジュール（BMX055）を入手しようとしたら、現在在庫切れとなっていました。販売ページにデータシートとサンプルソースがアップされていたため、物は無いけどとりあえず予習ということで中身を確認してみました。覚書ついでにサ

2022/10/07 21:05

水槽台を自作②｜設計完了

水槽台の自作です。前回は強度比較を行って、目標とする強度を決めました。今回はそれを踏まえて設計図を完成させたいと思います。▼構想▼ 2x4材ベース。幅は60cm水槽が2つ乗るほどの幅、足元はなるべく開けておきたいので梁を通してません。その

2022/10/07 21:04

ドリフト補正を比較（カルマン、Madgwick、相補フィルター）

6軸センサーなどから回転角度算出する際に発生するドリフトを補正する方法にカルマン、Madgwick、相補フィルターなどがありますが、今回はその3つの方法でドリフト補正した回転角度を比較してみました。▼ビジュアルで比較▼ Madgwick、

2022/10/07 21:03

ドリフト補正を比較（カルマン、Madgwick、相補フィルター）

6軸センサーなどから回転角度算出する際に発生するドリフトを補正する方法にカルマン、Madgwick、相補フィルターなどがありますが、今回はその3つの方法でドリフト補正した回転角度を比較してみました。▼ビジュアルで比較▼ Madgwick、

2022/10/07 21:03

IMUセンサーと四元数（クォーターニオン）

慣性センサーなど制御系で個人的に使用する式だけ抜き出したたんなる覚書です。 まずクォーターニオン \(q\) を次のようにします。\begin{align}q = q_\omega + q_xi + q_yj + q_zk = \b

2022/10/07 20:59

既知の回転行列から回転軸、回転角度を求める方法

3次元回転について、その回転行列が分かっている場合、回転軸および回転角度を求める方法の覚書です。 任意の回転軸を\(N=\begin{bmatrix}n_x&n_y&n_z\end{bmatrix}^T\)（単位ベクトル）

2022/10/07 20:59