電子工作好きおじさんの趣味事での備忘録的不定期日記です。 ちょっとしたことはこちらにも載せてます。 https://twitter.com/shinichi_nin
電池駆動型手回しインバータ、 ・・・ 学生フォーミュラで紹介することに
ちょっと前に紹介した、 手動式3相インバータ これでHV実車用のモータを回すとこと、と 同様にドローンの小さなモータも回せるところを 会社で紹介したら評判けっこう良くて・・・ 今週末の清水エコパで開催される学生フォーミュラ大会で 紹介することになった。 学生達にこれでなぜモータが回るのかわかるか聞いてみようということに。 でもってその時にはもうちょいシンプルなまとまった感じにしましょって ことに。 でもって・・・この前は安定化電源で回してたけど できれば電池1本で回せるようにして・・・と。 こちらが 今回、新たにバージョンアップ？して 電池Boxを作って先回紹介したインバータ一を一体にしたもの…
赤外線シリアル、ひとまず1000bpsからテストして動いた♪
先日、赤外線シリアルの信号を作るとこまでは一応できた。 信号作ると言っても、38kHzの搬送波をM5StickCの中で作るだけなんだけど たぶん、シリアルの出力とPWMの論理積するのは ちゃんとわかった人にはきっとなんてことないんだろうけど なんかうまくいかない。 とりあえず、ポートが今すぐ足りないわけでもないし 外部で駆動するなら PWMのDuty比下げて、、抵抗は小さくして 赤外LEDの平均負荷は同じままで光出力は上げるってのがしやすいので 外で組んだ。 組んだと言っても写真の通り。赤外LEDと抵抗つないだだけ。 赤外線LEDはこちら。 秋月 現在10個110円・・・・1個たった11円。 …
赤外線通信、 リモコン方式は双方向通信はけっこういじってみたけど Arduinoではうまくいかない。 PSoCならたぶんなんてことないと思うのだけど。。。 PSoCは後々フツーのことする時に残念になるのでそっちには戻りたくない。 で、ここはArduinoでなんとかしたいちょっと意地になってきた。 赤外線LEDはフツーにポートについてるだけのはず？なので ひとまずLチカ。 肉眼では全くわからないけど スマホのカメラと押すとちゃんとわかる。 写真はいまいちだけど。 肉眼では全くわからない、 赤外線LEDのLチカ。スマホで見ると光ってるのわかります。赤外線リモコン式の通信での双方向通信どうも気に入ら…
ここ最近、赤外線通信でハマってる。 赤外線リモコンの仕組みで送受信テストの様子・・・ 先日紹介したように、”一応” 赤外線送受信を Arduinoライブラリ IRremote関数を使ってできてはいるけど どうにもいい感じにできない。 いい感じに・・っていうのは およそマスター側、M5から送信は10Hz程度の信号更新、 スレーブ側、マイクロロボ側からは1Hz程度にしたいだけ。 適当にランダムにM5から送信は10Hz程度、 受信はATtinyから1Hz程度でランダムに送ると・・・ 当然、そこそこタイミングが被ると混信するので落ちるのは 想定してたけどだいたい、、、実力は M5送信（速度指令モータ2…
Mouser Make Awards 2023 一次審査通過♪
以前ここで紹介したマイクロロボ、せっかく何かと苦労もしながら作ったので Mouser Make Awards 2023に応募してた。 でもって先日、事務局から連絡メールが来た。 ー次審査通過したとのこと。 やったー♪ 他の審査通過の方々はこちら。 protopedia.net 世の中広い様で狭い。。。かなと思うところ、、、 他の審査通過の作品で うずりうむ はうちの会社の工作仲間の若い衆でふく君のもの。 ふく君のモノづくりのセンスはすごいっていつも感心させられる。そのUzurium、製作のきっかけに自分はいたんです。 それは去年の大垣メイカフェア。 そこでマグネチックスターラをちょっと改造？し…
アイスバーに設置した、手作り小型ブラシレスモータテスト用マイコンバー
先に紹介した手作り小型ブラシレスモータの テスト用のマイコンボード？ マイコンバーです。 最近は小さいマイコンボードはアイスバーに乗っけるようになってきた・・・ マイコンの周辺部品の作り込みはこちら n-shinichi.hatenablog.com マイクロロボ系？で使うモータシステム？なので 用途は基本的に負荷は数十g程度でゆっくり動かすもの。 なので、要求出力はうまく作れば数十mW程度で十分、となります。 電力の損失は効率の悪い電気ー機械動力変換がほとんどで 負荷の大半はフリクション・・・駆動系の抵抗です。 そもそも、物体を動かすエネルギー 質量に比例なのでサイズでは3乗則で効くので モ…
先日紹介した手作りコイル、 40μUEW線で1000回巻き これを2つ使って ブラシレスモータを作った。 いい感じに使えそうならマイクロロボの駆動モータ兼、車輪も兼ねて ハーフインチサイズロボに使ってみよう。。。というところ。 先回も似たようなモータをΦ5、t3磁石で作ったけど その時はコイルは振動モータの小さなコイルを使ってみて、 トルク的には マイクロロボに十分使えるモノだったけど 磁石が強すぎで2個ハーフインチサイズピッチで配置すると 干渉が強すぎて同位相回転しかできないものになってしまった。 磁気遮蔽もちょっとした鉄板じゃ全然足りない。 なので磁力を半分に落として、その分強力なコイルを…
手回し式インバータを電動化して高速回転できるようにしてみました。
こちらは先日紹介した手回し式3相インバータ 130モータで回せるようにモータベース、ギヤ等々設計・・・ ちょいとギヤのモデル・・・ モジュール1 、80T 厚み1mm ピニオン8T 1/10減速、10倍トルクアップ 部品をスライサーに掛けて、3Dプリンタで造形して・・・ 出来上がったギヤを 手回しハンドルと交換 でもって動かしてみたのがこちら。 130モータで3Vまで回してやるとわりとすぐに リミットスイッチはカムの動きについてこれなくなって ハンチングしてうまく動かなくなるかと思ったけど そこそこいい感じの回転するとこまで滑らかにちゃんと回りました。 先日紹介の #手回し式 を #電動化 し…
新型マイクロロボ製作検討用、マイコンボード 表面実装部品で小型化
新型マイコンボード ボード？ 後はモータコイル接続すれば先回のディスクリート版と同じ 写真とか途中で撮るの忘れて作ってしまった 裏 マイコンの裏に4.7uFのパスコン 6.3V 赤外線LEDと1608チップno200Ωをハンダで一体にしてから Φ0.1mm銅線で・・・後で向き変えれるように ちょっと長めにリード付けて配線 マイコンにハンダ付けする際にはリード線を ノーマリクローズピンセットで挟んでやるなどしておくと ハンダ付け時チップ抵抗側のハンダが再融解しないです。 先回品と今回の製作中動作確認LEDまでつけたとこの写真はあった。。。 3レベルインバータ用の中性点生成LEDの2個セット組立て…
HV自動車のモータを手回し3相インバータで動かします 先日作った手回し3相インバータ、 昨日はドローン用のブラシレスモータを回すところは紹介しました。 3相ブラシレスモータ、 ドローン用の小さなモータ と HV自動車のモータ も 基本は同じです。 仕事柄、HV自動車のインバータ設計とかもしてたりするので 一般の人はなかなかないと思うけど 実際のHV自動車のモータもよく触ることあります。 仕事で学生フォーミュラのサポートもやってます。 学生フォーミュラではHV車用のインバータ、モータシステムを うちの会社では無償提供していて、 今年からは東京大学がうちのHVシステムを採用してる。 そのおかげ？で…
EV研修の講師ごとの関係で 3相ブラシレスモータ用インバータの動作原理、 基本を理解するのに使えそうな小物を作ろう...となった。 3相ブラシレスモータ用インバータの制御について 書物はたくさんあって、いろんなわかりやすいモノもあるのだけど やっぱり直感的に何をやってモータが回ってるのか いまいちって人も結構いる。 そこで、インバータも中ではトランジスタ、IGBTやFET、Ganなども 要はスイッチで電流を流す、止めるをしてるだけ...それを いい感じに回転磁界ができるようにすればモータは回るってのを 直感的に理解できるようなモノを極力簡単な構成で 作ってみる ってなった。 一般的なインバータ…
先日作ったコイル、 ちゃんと機能するか確認してみ見た。 マイクロロボでは電源は3.7Vベースにして LED中性点を使った3レベルインバータ駆動をしてみようと考えている。 なのでLEDドロップは約2Vあるので1.5V程度でそれなりの力が 出てもらわないといけない。 そこで1.5V通電で磁石の磁束方向に対して直交方向の磁極配置になった磁石を 回せないといけない。 今回の磁石は先回の磁石の磁力が半分のモノです。 でもって試してみたのがこちら。 通電でコイルの磁石側をN極になるようにします。 すると・・・S極が引き付けられて回転しています。 これでコイルを90度位相違いのところにもう1個配置して代わる…
わずかΦ2.5mm、長さ3mm で1000回巻きの マイクロブラシレスモータ用コイル製作
下書きのままで出すの忘れたのあったのでちょっとこの前のと重複するとこある メモだけど一応置いとく。。。 スティックくん使って Φ0.04UEW線の計数カウンタ使って コイルの巻き量を管理してのマイクロブラシレスモータ用 コイルの製作です。 このリール、写真のように小さなモノでたった100g品ですが 8000mほどあると仕様にあります。 ほんとか？って感じですが 確かに計算するとΦ0.04だとそのくらいはあることになります。 直径が32mmほどあるので1回転で10cmくらいです。 ちょうど回転数数えて使った量が計算しやすい。 コイルの製作状況はこんな感じです。 マイクロロボ 進捗14-11 #1…
Φ40µのUEW線 1000回巻きコイル巻き上げ後の後処理、 後処理の配線つなぎ変えにワイヤーツイスター作った
先日紹介したワインディングマシンで極細エナメル線Φ0.04mmの コイル巻きは簡単にできるようなった。 マイクロロボ 進捗14-12 #1000回巻きマイクロコイル 製作今度はちょっと細長いコイルに仕立てました。直径約2.5mm 長さ約3mmUEW線直径0.04mm#手作りブラシレスモーター #ステータコイル pic.twitter.com/8qXNTQLbqe — しん (@shinichi_nin) 2023年8月1日 でもってちょいと面倒なのが配線の繋ぎ変え Φ0.04mmだと老眼ではまともに見えない、さすがに弱くてちょっと 引っ張ると切れる。扱いにくいのでΦ0.1に繋ぎ変えたりする。 …
先回に引き続き、 スティックくんのデータとか整理してて なんも編集してない動画があったので、 ちょっと飾り付けての記録です。 以前作った M5StickCと連続回転サーボの組み合わせで 作った倒立振子ロボ 5台一緒に立たせて・・・ ちょっとカッコつけただけです。。。 倒立振子ロボ自体は これまでに出てきた超簡単構成がウリのスティックくん こちらはスタックちゃんに紹介してもらったものです。 AIスタックちゃん 作ったので、 倒立振子ロボ スティックくん 紹介してもらいましたチャットgpt、リアルタイム情報モノはわからないって言われたけどBard はできるとのことで紹介してもらった#スタックちゃん…
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昔、工作で最初によくつぶやいてたセリフ。 もう元は 45年前の話。 ガンダム第1話。 RX-78 #M5Stick への道・・・ 角付けて、 ヘリウムコントロール・コア装着RX-78 Gundam そっくり♪「 こいつ... うごくぞ！ 」 #スティックくん #ガンダム 風に変身...もうガンダムにしかみえん... ^^;https://t.co/97LJVoJwQy#倒立振子 #大阪万博 #M5Stack #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ pic.twitter.com/dtdpx1MD2H — しん_2-41 (@shinichi_nino) 2025年7月19日 もう5年も前・・・ スティックくん最初に…
先日、万博行って、実物大ガンダムに感動して・・・ ミャクミャク式の万博仕様ガンダム買って。。。 倒立振子ロボ スティックくん ちゃんとRX-78仕様にしてみた。 角つけて・・・3Dプリンタでそれっぽい物作った。 ヘリウムコントロール・コア・・・黄色のガムテープ貼っただけ... でもガンダムカラー トリコロール 白ベースで赤、青、黄色 で一段とガンダムっぽくなった♪ すごく、それっぽくなったって自分では思ってる。 5年前、M5SticKC_plusが出た時これはいいって買って、 倒立振子ロボ作って、メイカフェア東京に出した時、 型式：RX-78 名称：スティックくん って展示してた。 今回、角と…
倒立振子ロボ、「スティックくん」M5SticKC_plus、M5SticKC_plus2どちらでも 同様なのだけどこれまで倒立振子ロボの制御内容でCPU,演算負荷が高いとこで カルマンフィルタとか言ってきました。 条件設定でもけっこう変わるけど... でもホントの正味負荷で支配的なのは・・・ それはそんなに間違ってるってことはなくって PIDそのものの計算部部分は数μsしかかからんとこで カルマンフィルタはそこだけで10μsくらいは掛かる。 たった10μs程度でできるESP32はすごいんだけど。 でも実際にはスティックくんのCPU処理時間の99％以上くらいは ディスプレイの表示です。 でもって…
今年も無事、メイカフェア東京の出展 承認 もらえた♪ もうだいぶ前から審査を通過できないかも・・・とか 考えることもなくなって 春からさて、今年は何を出そう・・・って考えてる。。。 ^^; 今年はこちらの大型車輪のスティック君はメンバーに入れて 連れて行こうかなと思ってる #メイカフェア東京 出展OK 来た♪大型車輪で制御を簡単にした#倒立振子 ロボ スティックくんを連れていこう。・曲がる時にはウインク♪・バランス崩れると口がへの字になります他にもマイクロロボ達、準備中難易度の高い小型車輪版も連れて行きます♪ https://t.co/3wh3fimhcV… #M5Stack pic.twit…
大阪万博行ってきた。 何より見たかったのはガンダム。 感動モノだった♪ ちょっと気になったのはガンダム、ずーっとシリーズ続いてるけど 展示はRX-78モノ。 微妙に改良型だけど。 昔懐かしだった、展示のとこに説明あったけどもうアニメは45年前の話。 自分は中学生だった。 みなで、なんだ！？このマンガ、わけわからん！！って 言ってたのは覚えてる。 当時のアニメは、フツーに、 悪者、正義の味方、すっごいわかりやすかった。 ガンダムはめちゃめちゃ話が凝ってて1回見ただけじゃわからんぞ・・・ 数回、見なかったら話し分からなくなるぞ。。。って感じだった。 ちゃんと可動させるために関節回りとかアニメとはち…
先回、書いた、フィルター処理の 1/nなまし って、 通じますでしょうか？ 実際組込みではnは2のべき乗でしか使わないですが... 1/8、1/32 1/64 なまし 割り算を使わないので かなりの方言っぽい。 自分は30年以上前からECUの演算では先輩からその呼び方で教わった... 他部署の若い衆と話し、していて なんです？ それ？ って以前なった。 たしかに検索してもほとんど出てこない。 コパイロットもしらなかった... でも、 y_new = (x + y_old * 7) >> 3 みたいなやつって教えてたら、、、その後、 2回目以降はこんな風に返してくるようになった。 でも実際には2…
せっかくなので？。。。 定番のフィルタ？とかも。 #倒立振子 ロボ、 #スティックくん, #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ 型では #IMU 信号処理に #カルマンフィルタ 使ってます。 以前は演算負荷の軽い #1/nなまし や、 メモリがたっぷりあるんで #移動平均 も試してた#processing で確認ツール作ってみた。https://t.co/3wh3fimhcV#M5Stack pic.twitter.com/ttsDq9bMmS — しん_2-41 (@shinichi_nino) 2025年6月27日 カルマンフィルタは、ESP32とか高性能CPU使って、 C言語とかでのコンパイルものにはいいけ…
昨日のは、スカラー型・・・1次元型だったので 現在値予測効果が小さいので ベクトル型・・・2次元型でもうちょっとやってみた。 でもって正弦波より過渡的な変化が大きい信号の方が位相遅れ、遅延が LPFより少なくなる傾向がなんぼか見やすいはずなんで、 正弦波、三角波、矩形波を切り替えれるようにしてみた。 アニメーション的にして視覚的に・・・直感的にわかりやすいようにした つもりなんだけど、、、いまいち。。。 行列演算の持ってきてやったのが なんか間違ってるのかな。。。 昔は直感的に自分が分かりやすいから・・・って直近過去データの任意区間で 近似直線を計算して、それの延長で現在値を外挿して、、、それ…
M5SticKC_Plusから、、、ESP32ではカルマンフィルタが簡単に使えるので 倒立振子ロボでカルマンフィルタを使ってるけど 人に説明する時がちょいちょいあるのだけど 知らない人に説明するのになんか微妙になることが多い。 知ってる人からは、たいていアポロ11号の軌道計算とかで有名なやつ・・・ って話よく出る。 最近はプロセッシングちょこちょこ使う。 アニメーションとかちょっと混ぜるのに便利。 でもって簡単なKalmanフィルタの処理のイメージを理解するのに使えそうな ツール作ってみた。 #カルマンフィルタ、 #倒立振子 ロボ 、#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ で使ってます#LPF とかとの違いを直感的…
ここ最近M5SticKC_Plus2での倒立振子ロボ紹介することになって、 どんな感じか 調べて紹介してました。 M5SticKC_Plus とは勝手が違ったけど 一応、なんとかなりそうな目処がついた。 で、周りでは、、、 「メイカフェア東京」の告知が出て展示イベントの話が出るようになった。 去年はメイカフェア東京の公式告知紹介ページの表紙 で 倒立振子ロボ、スティックくんが載りました♪ n-shinichi.hatenablog.com 今年も メイカフェア東京 では 黄色のM5SticKC_Plus「2」でのスティックくんは 展示しようとは思ってる。 他にもマイクロロボいろいろ展示する予定…
RDコンバータモジュール・・・モータのベクトル制御とか する人じゃないと？？？かと思います。 DCDCコンバータとかの親戚ではありません。 レゾルバ、デジタルコンバータというものです。 HV車、EVなんかのモータの回転角度センサ、レゾルバからの アナログ信号をデジタルの角度信号、絶対角度、ABZパルス信号とか 作ったりするものです。 簡単に言うと、 構成的にはギャップトランスの1種、近接センサとかの仲間です。 モータの軸にトランスの鉄心がついてて、 回転角度でギャップが正弦波状に変わる鉄心で・・・ → 回ればギャップが変わるので電圧が変わる 位相が90度ズレたモノを用意しとけば 2つの信号のあ…
Processingってソフト、ご存じでしょうか。 時々使います。無料ソフトです。 グラフィックものが割と簡単にできるって評判だった。。。かな？ 検索するといっぱい情報出てきます。 JavaベースですがC言語風なのでおよそC言語の知識があれば使うのは難しくないと思います。 倒立振子ロボのイメージが全く分からないという方や、始めて倒立振子を扱う方は，制御係数が与える影響をイメージとして掴むため，シミュレーション・ツールの使用をお勧めします。 お金かからないし、壊れないし。。。 昨日、シミュレーションとかの話書いてて、 そー言えば最近使ってないって思い出して、、、今までに ここにメモしてない・・・…
こちら、私のオリジナルの倒立振子ロボ スティックくん・・・って読んたけど最近は 知名度の高いスタックチャンの表示にしてること多い... 今のネット販売で行くとM5SticKC_Plus2が4454円 サーボ2個 で1000円 車輪2個で440円 ゼンブデ5900円位。 アリエクスプレスだと半分くらいかな... M5Stackの正規品の似たような倒立振子ロボ 今なら7620円 旧型のM5StackC_Plusです こちらはパッと見似てるけどサーボではなく、車輪駆動は ギヤモータ＆モータドライバ＆STMマイコンです。 応答性が1桁程良くなり、高精度にモータ駆動できるので 制御がとても簡単です。 車…
M5SticKC_Plus2で倒立振子ロボ、サーボ繋ぐだけで作るやつ、Φ30車輪だと、M5SticKC_Plusで作るより、はるかに難しくなるけどΦ60車輪にするとM5SticKC_Plusで作るのと同じ感じで作れます。。。 こちら試してみたところ #M5SticKC_Plus2 にサーボ繋ぐだけで作る,#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ 型 #倒立振子 ロボ♪Φ60mm車輪装着だと制御がとっても楽になります！ロバスト性も格段に上がります初心者はこの辺から始めるのがいいかなぁ...こちらは上級者向？Φ30mmサーボホーンサイズ車輪版https://t.co/3wh3fimhcV…… #M5Stack pic.t…
モータを自作したり、ベクトル制御自分で組んだり・・・とか しないと気にもならないことかな。。。の話 先回、ドローンのモータ、アウターロータ型とかでほぼ 主流の磁気回路構成は14極、12スロットで・・・のこと書いてて 思い出した昔話。 モータ制御、教本とかでは2極3スロット構成の図よく見ますよね。 こんなの。 実際にモータで見掛けることはまずないと思います。 なので作ってみた。見た目とはうらはらに。。。 極数、コイル数が少ない、、、というか 磁石、コイルのない空間角度が広いと実はモータ、 実際には回しづらい。 以前、これをゆっくり1分で1回転とか滑らかに回るの紹介したけど きれいに3相正弦波で磁…
それなりにリアルタイム制御精度上げようとしするなら もうちょっとちゃんと？考えないといかん。。。 M5SticKC_Plus2の倒立振子ロボ、バッテリ駆動では約3.7Vでは サーボでの車輪回転速度遅い。 毎秒1.5回転が最速くらい。 遅いのに、倒れる速さはスティックくん速いので倒れ始めのわずかな遅れが 命取り。。。です。 ここ数日いろいろいじってて 5V出力電源をサーボ電源に使った時よりかなり難易度のハードルが上がった感。 重心点垂直角度から±2度くらいしか許されない感じ。 ずっと以前、タイヤ径が5cmほどで10回転毎秒程度回り、身長が20cmほどある 倒立振子ロボだと応答なんか気にする必要な…
PID係数、黄色のスティックくん、M5SticKC_Plus2 用で それなりのところがだいたいわかってきて 赤いM5SticKC_Plusと似たような動作になってきた 先回までは ガジガジってのが ジーコジーコって感じに近づいてきた。 黄色の新型 #倒立振子 ロボ #スティックくん （顔は #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ ）M5SticKC_Plus2に サーボを繋ぐだけ♪ちぃと立ち方、滑らかになってきた... でもまだ前後進、横スピン回転は うまくできず、修行が必要です赤い旧型のスティックくんはこちら https://t.co/97LJVoJwQy… #M5Stack pic.twitter.com/f…
しばし、他事やってて中断してた、 黄色のM5SticKC_Plus2 で、 サーボ繋ぐだけで 外付け回路など一切なし！ の 倒立振子ロボ スティックくんの再開です。 制御係数いじってたらそこそこバランス取れるところの あたり がわかってきた♪ 黄色の新型 #倒立振子 ロボ #スティックくん 顔は #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ M5SticKC_Plus2にサーボを繋いだだけで作る 倒立振子ロボ再開です... 赤い旧型とは係数がかなり違うなぁ 電池大容量化で重心とかも違うしな...赤い旧型のスティックくんはこちらhttps://t.co/97LJVoJwQy#M5Stack pic.twitter.com/…
先回とやってることは変わりません。 モータとセンサボードがバラで確認してたのを一体にしただけ。。。のメモ #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ の #BLDC #ベクトル制御... その7100キン面方向着磁磁石での回転検出モータとセンサボードを一体化してみた。ブラシレス130モータのベクトル制御1msで角度検出のままなんで交流周波数7倍、回転検出ちぃと粗い...BLDC130モータはこちら↓https://t.co/nRr3YMPJem#M5Stack pic.twitter.com/PbO2HMnU5Y — しん_2-41 (@shinichi_nino) 2025年6月2日 角度センサ、MA730ボード こ…
100キンの面方向着磁磁石・・・8個で100円なんで1個10円ちょい。 縦に接着して角度検出磁石として使ってみる。 #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ の #BLDC #ベクトル制御... その6センサ用の径方向着磁の磁石使わず、100キンの面方向着磁磁石の回転検出でもいけます 手回しインバータ使って 人の手制御でベクトル制御？にて BLDCを回すのはこちら↓https://t.co/MuwtOBSI2c…………… #M5Stack #PWM変調 #東京大学 #UTFF pic.twitter.com/0gvaqWuDpF — しん_2-41 (@shinichi_nino) 2025年5月31日 フツー、角度…
最近は電子工作ではAliExpressでの買い物が多い。 10年程前はなんか怖くてできなかった。怪しいうわさも良く聞いて。 でも今はAmazonより多い。 ただクレジットカードとか銀行口座は知り合いの勧めで 専用に1つ作って定期的に入金するってのは使うようになった頃と変わらない。 ペイパル使えばそんなことせんでええよってのも聞くけど。 昔は送料無料のとこ探して良く買ってた。 2か月くらい掛かったりで忘れた頃に届いたり。 最近は送料数百円掛かっても1週間程で届く買い物にすることが多い。 たいてい両方で売ってるモノはAliExpressの方がずっと安い。 たまに、逆もあるけど。 中でも、特に、、、…
主回路が組めたので マイコン動作では定番の Lチカ で確認です。 一緒に、 AD変換でフローティング端子の電圧がでるか、 Vcc電圧モニタ、CPU温度モニタの機能 赤外線シリアル通信の確認を通じて行います。 スタックチャンは動作状態のモニタ担当です。 まずは 隊長機・・・は定番の 赤 Lチカチェック 次に 2番機・・・は定番？の 青 Lチカチェック 次に 3番機・・・は定番？の 緑 Lチカチェック #マイクロロボ 製作再開 その3 #ライントレーサー マイクロ戦隊 ATtinyer5！ 3番機 ATtinyer-Green Lチカ、主回路、通信確認 スタックチャンにテスト協力お願い♪#ｽﾀｯｸ…
Mouser_Make_Awards_2024の決勝審査会が7/15にあって 優秀賞作品が5点選出されました・・・が、 残念、ATtiniyくんは選出されませんでした。 優秀賞獲得の5作品さんおめでとうございます。 今年はファイナリスト止まりです。 一応、WINマークはついた♪ protopedia.net 失敗したな・・・って思ったこと。 MOUSER・・・のイベントなのに システム構成で部品の入手いろいろ書いてて秋月、デジキー等々書いてて MOUSERが一つもない。。。使ってないもんで... そもそもファイナリストになるなんて思ってなかったので上出来では あるのだけど。 去年の優秀賞頂いた…
新型、小型自動給電システム これで、わずか30mAhのLipo電池でも 無限に走り続けられます♪ 先日紹介した自動給電システムの充電部を1/5サイズにしたものです。 小さく軽いので以前の様にただ置いておく・・・ができない。 配線の重さで動いてしまう。。。のでMDF5mm板にねじ止めにした。 #マイクロロボ製作 手作り #世界最小（自称） #マイクロライントレーサー！ 自動給電システムのテストです。 モニタースタックチャンに 電力管理等々の協力お願いしてます。#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ#ATtiny #M5Stack #ライントレース #Arduino #ブラシレスモータ #インバータ #赤外線通信 pi…
マイクロマウス・デンソーカップでちょっと こちらお休みしてたので再開 表面部品実装完成したものが出来始めた やっぱり、設計図あったら品質がよくなっていきますね。 先日の進捗。 土日にだいぶ進んで5台分の主要部品サブアッセンブリができてきた。 #マイクロロボ製作 #マイクロ戦隊！ #ATtinyer5♪ロボ5台分の主要サブAssy製作完了 後半の組立てに入ります 組立てもけっこう細かい作業あります。 #ATtiny #M5Stack #ライントレース #Arduino #ブラシレスモータ #インバータ #赤外線通信 pic.twitter.com/umIA22yXzW — しん (@shinic…
ちょっと気になるマイコン RX23W 1850円 パッドもATtinyのVQFNよりは手付けしやすい0.5mmピッチ VQFNとかBGAのマイコン、、、あまりそういうの手付けハンダで配線する人は いないけど。。。 手付けしてみようかと思う方、以前紹介した手振れ防止グッズ類が便利です... akizukidenshi.com この手のクラス？で気に入ってるのは nRFマイコン 1155円 機能、サイズはほとんど同じ こちらはさらにハンダの手付が楽な約0.8mmピッチ これはマイクロ電子工作にはありがたい。 でもって、アンテナ部は部品の配置スペースに使える。 6.4x3mmくらい。けっこう広い。ポ…
マイクロマウス・デンソーカップが開催されました。7/6、7 マイクロマウスでは例によって・・・？ お約束のように全国大会でよく優勝してる面々が これまた当たり前のように優勝 ・・・それはおよそ予想されてたkoto... 自分にとってはマイクロマウス（ロボトレース）全国大会のレベル、 正式な競技規定のコースとか探るチャンス到来 どこか遠くの大会に出かけなくても自宅の割と近い社内で確認できる。。。 なんてラッキー♪ 7/7の日曜日、決勝等々ある日はちょいとお邪魔するのできないけど 7/6土曜は練習日とかなので邪魔にならない範囲で ATtinyくん走らせてもいいとのこと。。。と言うより、、、 走らせ…
コース側の金メッキ製、アイスバー式給電レーンの出来上がりです。 先日、自動給電システムに備えてATtinyくん側は パンタグラフ？ の製作しました。 n-shinichi.hatenablog.com 給電接点は微弱接触＆微弱電流だと金メッキ接点は必須です。 適当な手元にあったコネクタ端子の平らな部分をカットして使います。 並べて、ハンダ付けで繋いで、100均のUVレジンで固めて出来上がりです。 最初の写真の様に適度に間を空けて直線コース部に置いておけば 先のロボのパンタグラフと接触して充電できます。 マイクロマウス・デンソーカップが今週末の土日にあります。 デンソーの社内イベント・・・なんで…
決勝進出の連絡が来た。protopedia.net 自分の工作が審査通過したのは何が良かったのか どの辺が評価されたのか聞かなきゃ・・・ 他の方の作品でよくある、 おもしろい！ って感じのアイデアは自分の作品にはない。 一言で言うなら... ちょいと工作自慢してるだけ ^^; 技術そのものは新しいことは特になくて 既存の技術の工夫した使い回し。 ブログ、XTwitterに作ってる過程とか紹介してる・・・けど、 工作のコツとか道具の工夫とかも紹介してはいるけど そう簡単には真似できないかな。。。なんて思いながら・・・ ^^; 他の人にから、 こんなんよく作れるなぁって言われると ちょいうれし♪ …
マイクロロボ、30mAhの電池で容量が小さいので ESPマイコンからATtinyに変えて電池持ち時間が3倍程に増えたけど 約3分が、約10分って程度。 なので、走行中給電や、、、 コース途中に給電ステーション？を作って電圧下がってれば一旦停止で充電・・・ 電圧上がれば走行再開♪ できるようにして 展示してる時に無人でもずーっと動かしてるところを 見せれるようにしようかと思う。 そこで写真の様に給電端子を取り付けた。 元々の充電用ステーション（アイスバーで置き場作ってICクリップ位置固定しただけ） 用でバッテリーから⊝給電端子はつけてたので新たに付けたのは⊕給電端子だけ。 これで先日紹介した感じ…
今週末、会社で マイクロマウス・デンソーカップってのがある。 ライントレーサーの競技もあるので 会場のすみっこでこっそり・・・ ATtinyerくんを展示してみようかと思ってる。 で、、、展示する場合、ATtinyerくんは電池が10分程で切れるので 自動給電システムを検討中。 マイクロ ライントレーサーATtinyerくん無限のパワーを与えるために 自動給電システム検討中うまく行けば...今週の マイクロマウス・デンソーカップ こっそり展示...できるかも♪https://t.co/iR1N3Mp4zF#世界最小（自称） #ATtiny1614 #Arduino #ライントレーサー #MFT…
たまたま・・・なんか、 虫っぽい感じになった？ これは意図的に目玉風に多めにハンダを盛ったモノ ハンダ付けの出来としては・・・ちょっといかんやつ。 ま。おもしろいのでよしとした。 #マイクロロボ製作 中 その6-2#マイクロ戦隊_ATtinyer5(仮名) 実体配線図に沿って組立て中 若干、昆虫っぽい感じになった... なので、Lチカで ホタルっぽくしてみた♪#世界最小（自称） #ATtiny1664 #Arduino #ライントレーサー #MFT2024 #M5Stack でコントロール pic.twitter.com/e3nxIVD8Wk — しん (@shinichi_nin) 2024…
先日のはんだこてオプションがそこそこ評判良かったので その流れで・・・ 今度は はんだこて先の先端オプションの紹介です 自作のこて先オプションです。以前に似たようなの紹介したことありますが ちょっと前にリニューアルしたので 改めて紹介。 以前と基本は同じで先近くまでしっかり熱が来る太めの小手先で、 リード線を巻きつけ易くずれにくい平行先端で写真のナイフ形・・・は同じ。 新しいのは先端に穴を開けたってところ。 Φ1mm これで巻きが以前より少なく1回巻きでブレなくなりました。 はんだコテ先オプション ご参考#マイクロロボ 製作中 番外編チップ部品ハンダ付け用 極細コテ先先端オプションの紹介 0.…
動作確認用LEDの抵抗と5番ピンを接続 1個拡大 こちらは接続前接着した段階のモノ およそ・・・先日描き下ろした実体配線図ベースで製作中 5体製作して、 マイクロ戦隊 ATtinyer5！ って感じで編隊走行とかやってみようかと思う 3レベルインバータ駆動用の中性点LEDを配置
まずはインバータの平滑コンデンサ。（ATtinyのパスコン） 位置を決めて固定です #マイクロロボ製作 その2、#MFT での編隊走行展示に向けて増産準備#実体配線図 その1をお手本に まず、コンデンサを、 回路基板（ATtiny1614）に固定。#M5Stack #ATtiny1614 #Arduino #赤外線通信https://t.co/fZmmaAOc3y pic.twitter.com/ujnMccrAXR — しん (@shinichi_nin) 2024年6月26日 以前は、、、昔は、瞬間接着剤使ったりしてたけど ちょっと前は高いけど速乾のUVレジンBONDIC でも、今は100…
Xに載せたら思いのほか、評判良かったので ちょっと関連のこと書いておこう。。。 マイクロ工作が好きで何かと小さな部品を扱うことが多いです。 でもって、困りごとはいろいろあります。 一番は老眼。。。 若い時は1005・・・・1mmx0.5mmのチップの手付けそんなに困らなかった。 30年以上前、トヨタのレース用のECUの類で 会社で初の車載向け開発品で1005実装試作をやった。 その頃はいろいろ実装技術が良くなくて、 メタルマスクもちょっと厚かったりでクリームハンダ多め。。。 でリフローから出てきたら、チップが立ってる！ 片方のランドのハンダに表目張力で寄ってハンダに浮いて・・・ 今時はそんなん…
メイカフェア東京に出展決まったとこで展示に向けて、ちょっと増産準備 その前に地元でSTEM教育関係とかでも展示することになったし。 マイクロロボ、毎度展示すると 小さな子供・・・かわいい怪獣に握られたりで死亡します。 壊れちゃうから触らないでね♪ ・・・ も、通用しないこと多し。 なので、、、1機だけでは非常に心配。 展示開始早々に壊れちゃ何しに来たのやらってなる。 なので、影武者達が必要です。 で、初号機、RX78型製作でのノウハウを活かして？ 増産計画。 でもって、自分の場合大事なのは実体回路組立図。 描き方が自己流すぎて 他人から見ると？？？だろうけど... ^^; 現在はフォトリフレク…
謎？？？な、不思議な、現象が起きた。 セリアで黒地のカッティングマットを見つけて、これはっ！って 思ったこと。 くっきりコントラストがあって・・・ 黒字がマットで 白線部が光沢印刷感。これってライントレースに使えるんじゃ？ だいたい、、、一般には 特殊な波長光吸収材とかじゃなければ、、、 可視光で黒いものは・・・赤外線も反射率が低く、 白いものは・・・赤外線の反射率も高い傾向にある。経験的にそう。 ライントレースロボで使うフォトリフレクタセンサも可視光白黒じゃなくて、 赤外線の反射率差を検出してる。 白い紙と黒い油性マジックはけっこうその差が強くてライントレースロボで よく使う。 不思議なのは…
今年も無事？、メイカフェア東京の出展が決まった♪ ちなみに・・・ メイカフェア東京のWebページの左上拡大がこちら。 スティックくんいます。 makezine.jp 去年展示した時にいつのまにか取られてた写真。。。 なにも連絡が来るわけじゃないですがうれしいとこでした。 で、、、今年のメイカフェア東京の宣伝に自分の工作モノが載ってて 出展できないとちょいと寂しいとこだったけど、無事審査を通過した♪ 去年はMOUSERアワードでマイクロロボが優秀賞頂けたてたので、 表彰式あったりで忙しかった。 今年は今のとこ何もまだカッコ付くものは何もない・・・ 今年もMOUSERアワーズやM5Stackコンテ…
マイクロロボ、電池小さく容量少ないので今回のは 久しぶりに赤外線通信でやってみた。。。けど、 わかっちゃいたけど電波モノにくらべると、めちゃ不便。 確かに通信での消費電力はほぼ無視できるくらい少ない。。。 通信量も減らしてたりもするけど。 でも向きを合わせないといけない物陰に入ったら通信できない。 やっぱし動かない、向きの変わらない相手・・・ テレビ、エアコン・・・向きかなぁってつくづく思った。 去年作ったのとサイズはさほど変わらない・・・ 主要部品の電池とモータが同じなので当たり前か... 去年はESP01Dモジュール使ったのでちょっと大きい ESP32モノよりはずっと小さいけど。 消費電流…
