電子工作好きおじさんの趣味事での備忘録的不定期日記です。 ちょっとしたことはこちらにも載せてます。 https://twitter.com/shinichi_nin
電池駆動型手回しインバータ、 ・・・ 学生フォーミュラで紹介することに
ちょっと前に紹介した、 手動式3相インバータ これでHV実車用のモータを回すとこと、と 同様にドローンの小さなモータも回せるところを 会社で紹介したら評判けっこう良くて・・・ 今週末の清水エコパで開催される学生フォーミュラ大会で 紹介することになった。 学生達にこれでなぜモータが回るのかわかるか聞いてみようということに。 でもってその時にはもうちょいシンプルなまとまった感じにしましょって ことに。 でもって・・・この前は安定化電源で回してたけど できれば電池1本で回せるようにして・・・と。 こちらが 今回、新たにバージョンアップ？して 電池Boxを作って先回紹介したインバータ一を一体にしたもの…
赤外線シリアル、ひとまず1000bpsからテストして動いた♪
先日、赤外線シリアルの信号を作るとこまでは一応できた。 信号作ると言っても、38kHzの搬送波をM5StickCの中で作るだけなんだけど たぶん、シリアルの出力とPWMの論理積するのは ちゃんとわかった人にはきっとなんてことないんだろうけど なんかうまくいかない。 とりあえず、ポートが今すぐ足りないわけでもないし 外部で駆動するなら PWMのDuty比下げて、、抵抗は小さくして 赤外LEDの平均負荷は同じままで光出力は上げるってのがしやすいので 外で組んだ。 組んだと言っても写真の通り。赤外LEDと抵抗つないだだけ。 赤外線LEDはこちら。 秋月 現在10個110円・・・・1個たった11円。 …
赤外線通信、 リモコン方式は双方向通信はけっこういじってみたけど Arduinoではうまくいかない。 PSoCならたぶんなんてことないと思うのだけど。。。 PSoCは後々フツーのことする時に残念になるのでそっちには戻りたくない。 で、ここはArduinoでなんとかしたいちょっと意地になってきた。 赤外線LEDはフツーにポートについてるだけのはず？なので ひとまずLチカ。 肉眼では全くわからないけど スマホのカメラと押すとちゃんとわかる。 写真はいまいちだけど。 肉眼では全くわからない、 赤外線LEDのLチカ。スマホで見ると光ってるのわかります。赤外線リモコン式の通信での双方向通信どうも気に入ら…
ここ最近、赤外線通信でハマってる。 赤外線リモコンの仕組みで送受信テストの様子・・・ 先日紹介したように、”一応” 赤外線送受信を Arduinoライブラリ IRremote関数を使ってできてはいるけど どうにもいい感じにできない。 いい感じに・・っていうのは およそマスター側、M5から送信は10Hz程度の信号更新、 スレーブ側、マイクロロボ側からは1Hz程度にしたいだけ。 適当にランダムにM5から送信は10Hz程度、 受信はATtinyから1Hz程度でランダムに送ると・・・ 当然、そこそこタイミングが被ると混信するので落ちるのは 想定してたけどだいたい、、、実力は M5送信（速度指令モータ2…
Mouser Make Awards 2023 一次審査通過♪
以前ここで紹介したマイクロロボ、せっかく何かと苦労もしながら作ったので Mouser Make Awards 2023に応募してた。 でもって先日、事務局から連絡メールが来た。 ー次審査通過したとのこと。 やったー♪ 他の審査通過の方々はこちら。 protopedia.net 世の中広い様で狭い。。。かなと思うところ、、、 他の審査通過の作品で うずりうむ はうちの会社の工作仲間の若い衆でふく君のもの。 ふく君のモノづくりのセンスはすごいっていつも感心させられる。そのUzurium、製作のきっかけに自分はいたんです。 それは去年の大垣メイカフェア。 そこでマグネチックスターラをちょっと改造？し…
アイスバーに設置した、手作り小型ブラシレスモータテスト用マイコンバー
先に紹介した手作り小型ブラシレスモータの テスト用のマイコンボード？ マイコンバーです。 最近は小さいマイコンボードはアイスバーに乗っけるようになってきた・・・ マイコンの周辺部品の作り込みはこちら n-shinichi.hatenablog.com マイクロロボ系？で使うモータシステム？なので 用途は基本的に負荷は数十g程度でゆっくり動かすもの。 なので、要求出力はうまく作れば数十mW程度で十分、となります。 電力の損失は効率の悪い電気ー機械動力変換がほとんどで 負荷の大半はフリクション・・・駆動系の抵抗です。 そもそも、物体を動かすエネルギー 質量に比例なのでサイズでは3乗則で効くので モ…
先日紹介した手作りコイル、 40μUEW線で1000回巻き これを2つ使って ブラシレスモータを作った。 いい感じに使えそうならマイクロロボの駆動モータ兼、車輪も兼ねて ハーフインチサイズロボに使ってみよう。。。というところ。 先回も似たようなモータをΦ5、t3磁石で作ったけど その時はコイルは振動モータの小さなコイルを使ってみて、 トルク的には マイクロロボに十分使えるモノだったけど 磁石が強すぎで2個ハーフインチサイズピッチで配置すると 干渉が強すぎて同位相回転しかできないものになってしまった。 磁気遮蔽もちょっとした鉄板じゃ全然足りない。 なので磁力を半分に落として、その分強力なコイルを…
手回し式インバータを電動化して高速回転できるようにしてみました。
こちらは先日紹介した手回し式3相インバータ 130モータで回せるようにモータベース、ギヤ等々設計・・・ ちょいとギヤのモデル・・・ モジュール1 、80T 厚み1mm ピニオン8T 1/10減速、10倍トルクアップ 部品をスライサーに掛けて、3Dプリンタで造形して・・・ 出来上がったギヤを 手回しハンドルと交換 でもって動かしてみたのがこちら。 130モータで3Vまで回してやるとわりとすぐに リミットスイッチはカムの動きについてこれなくなって ハンチングしてうまく動かなくなるかと思ったけど そこそこいい感じの回転するとこまで滑らかにちゃんと回りました。 先日紹介の #手回し式 を #電動化 し…
新型マイクロロボ製作検討用、マイコンボード 表面実装部品で小型化
新型マイコンボード ボード？ 後はモータコイル接続すれば先回のディスクリート版と同じ 写真とか途中で撮るの忘れて作ってしまった 裏 マイコンの裏に4.7uFのパスコン 6.3V 赤外線LEDと1608チップno200Ωをハンダで一体にしてから Φ0.1mm銅線で・・・後で向き変えれるように ちょっと長めにリード付けて配線 マイコンにハンダ付けする際にはリード線を ノーマリクローズピンセットで挟んでやるなどしておくと ハンダ付け時チップ抵抗側のハンダが再融解しないです。 先回品と今回の製作中動作確認LEDまでつけたとこの写真はあった。。。 3レベルインバータ用の中性点生成LEDの2個セット組立て…
HV自動車のモータを手回し3相インバータで動かします 先日作った手回し3相インバータ、 昨日はドローン用のブラシレスモータを回すところは紹介しました。 3相ブラシレスモータ、 ドローン用の小さなモータ と HV自動車のモータ も 基本は同じです。 仕事柄、HV自動車のインバータ設計とかもしてたりするので 一般の人はなかなかないと思うけど 実際のHV自動車のモータもよく触ることあります。 仕事で学生フォーミュラのサポートもやってます。 学生フォーミュラではHV車用のインバータ、モータシステムを うちの会社では無償提供していて、 今年からは東京大学がうちのHVシステムを採用してる。 そのおかげ？で…
EV研修の講師ごとの関係で 3相ブラシレスモータ用インバータの動作原理、 基本を理解するのに使えそうな小物を作ろう...となった。 3相ブラシレスモータ用インバータの制御について 書物はたくさんあって、いろんなわかりやすいモノもあるのだけど やっぱり直感的に何をやってモータが回ってるのか いまいちって人も結構いる。 そこで、インバータも中ではトランジスタ、IGBTやFET、Ganなども 要はスイッチで電流を流す、止めるをしてるだけ...それを いい感じに回転磁界ができるようにすればモータは回るってのを 直感的に理解できるようなモノを極力簡単な構成で 作ってみる ってなった。 一般的なインバータ…
先日作ったコイル、 ちゃんと機能するか確認してみ見た。 マイクロロボでは電源は3.7Vベースにして LED中性点を使った3レベルインバータ駆動をしてみようと考えている。 なのでLEDドロップは約2Vあるので1.5V程度でそれなりの力が 出てもらわないといけない。 そこで1.5V通電で磁石の磁束方向に対して直交方向の磁極配置になった磁石を 回せないといけない。 今回の磁石は先回の磁石の磁力が半分のモノです。 でもって試してみたのがこちら。 通電でコイルの磁石側をN極になるようにします。 すると・・・S極が引き付けられて回転しています。 これでコイルを90度位相違いのところにもう1個配置して代わる…
わずかΦ2.5mm、長さ3mm で1000回巻きの マイクロブラシレスモータ用コイル製作
下書きのままで出すの忘れたのあったのでちょっとこの前のと重複するとこある メモだけど一応置いとく。。。 スティックくん使って Φ0.04UEW線の計数カウンタ使って コイルの巻き量を管理してのマイクロブラシレスモータ用 コイルの製作です。 このリール、写真のように小さなモノでたった100g品ですが 8000mほどあると仕様にあります。 ほんとか？って感じですが 確かに計算するとΦ0.04だとそのくらいはあることになります。 直径が32mmほどあるので1回転で10cmくらいです。 ちょうど回転数数えて使った量が計算しやすい。 コイルの製作状況はこんな感じです。 マイクロロボ 進捗14-11 #1…
Φ40µのUEW線 1000回巻きコイル巻き上げ後の後処理、 後処理の配線つなぎ変えにワイヤーツイスター作った
先日紹介したワインディングマシンで極細エナメル線Φ0.04mmの コイル巻きは簡単にできるようなった。 マイクロロボ 進捗14-12 #1000回巻きマイクロコイル 製作今度はちょっと細長いコイルに仕立てました。直径約2.5mm 長さ約3mmUEW線直径0.04mm#手作りブラシレスモーター #ステータコイル pic.twitter.com/8qXNTQLbqe — しん (@shinichi_nin) 2023年8月1日 でもってちょいと面倒なのが配線の繋ぎ変え Φ0.04mmだと老眼ではまともに見えない、さすがに弱くてちょっと 引っ張ると切れる。扱いにくいのでΦ0.1に繋ぎ変えたりする。 …
先回に引き続き、 スティックくんのデータとか整理してて なんも編集してない動画があったので、 ちょっと飾り付けての記録です。 以前作った M5StickCと連続回転サーボの組み合わせで 作った倒立振子ロボ 5台一緒に立たせて・・・ ちょっとカッコつけただけです。。。 倒立振子ロボ自体は これまでに出てきた超簡単構成がウリのスティックくん こちらはスタックちゃんに紹介してもらったものです。 AIスタックちゃん 作ったので、 倒立振子ロボ スティックくん 紹介してもらいましたチャットgpt、リアルタイム情報モノはわからないって言われたけどBard はできるとのことで紹介してもらった#スタックちゃん…
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ハンダ付けがへたなのがバレる実装ですね。 老眼おじさんにはこのサイズ感での配線はちょっと大変です。 1608チップ抵抗 512 写真ほど拡大すれば読めますが、 裸眼では全く読めません。 30代辺りまではへっちゃらで0603も手付できたんですが・・・ それでもこのくらいの配線は難しいって若い人にも言われます。 こういうのはハンダ付けそのものより、ハンダ配線手順、下準備とかの方が 重要な気がします。 初号機はちょっと太めのΦ0.15線で配線しました。 そのくらい太い線？だと部品の位置がカチッとできます。 線がちょっと太いので1608を繋げたりしてると熱が伝わって 要領よく手早くしないと一度ハンダ付…
テスト回路でおよその回路部品構成は決まったので 次は小さくまとめる試作品作りです。 他に電池、モータ・・・他って言ってもそっちの方がはるかに大きいですが... マイコンのポート使用構成はいまのとここんな感じです。 およそこんな感じで・・・組んでみようかと思います。 空中配線で作る3次元実装？ にするので マイクロ電子工作では 大きくなりがちな基板を作ったりはあまりしないです。 ・ATtinyの上の左の2直1608チップは3レベルインバータ制御用中性点LED、黄色 見後のLED,5.1kΩは動作確認LED、青色 ・ATtinyの左1608チップコンデンサ・・・インバータでの平滑コンデンサ47μF…
ブラシレスモータは3レベルインバータ制御、 フォトリフレクタは以前紹介のアイスバーボードのモノで確認です。 #マイクロロボ 製作 スタックチャンマイコンモニタで #ATtinyマイコン 制御の #ポート駆動 #ブラシレスモータ #フォトリフレクタ のライン判定確認スマホ⇔BLE⇔M5Stack⇔赤外線⇔ATtiny#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #M5Stack #Arduino #ATtiny1614#ベクトル制御 #BLE #赤外線シリアル通信 pic.twitter.com/EnAGsGg0Ve — しん (@shinichi_nin) 2024年5月4日 写真奥のは1号機。 1つだと何かと動作が？な…
先日の赤外線シリアル通信方法、 赤外LEDの駆動回路動作をいろいろ確認しながら調べたのでメモです。 ボーレート的には4800bpsも赤外線受信ICは検出できて一応行けてましたが 余裕はほとんどなかったので2400bpsでしばらく使ってみます。 通信量が増えるなどで困ったら見直しです。 2400bps・・・だいたい240バイト/sくらいは送れるので 普通に人がリモコン操作などで信号送るにはよほど困らないです。 こちらは37.9kHzの搬送波で赤外線LED駆動電流でのシンク出力ドロップを 見たところ。 これはTX端子のドロップですが赤外LEDPWMソース出力の方もほぼ同様にドロップが もちろんあり…
割込み処理をやめてレジスタ設定で37.9kHz、duty1/4 PWM波形の確認の様子 ある程度試してうまくいかない。原因が？？？なのであきらめてTCBでやった。 TCAではなぜかうまくいかなかったけどあまりちゃんと調べてない。 ネットでTCAの方が後々使い回ししやすそうだったんだけど・・・ まだまだ、ATtinyわかってない。。。ってことだな... 最近使ってるマイコン、実はよくわかってない・・・ Arduinoでマイコン使うようになってからそういうの増えた。 そもそもATtiny、データシートをまともに読んだことない。 昔のマイコン使いではちょっと考えられない。 それでもおよそやりたいこと…
レジスタ操作で赤外LEDのPWMパルス調整、モータのPWM割込みとか、 テスト用として。 ゲジゲジ作り ちなみに・・・ VQFN 3mm角 0.4mmピッチのマイコンでもゲジゲジです。 マイクロロボ製作 進捗#ATtiny1616 3mm角の #VQFN 20pin 裏返し Φ0.1mm配線#AD変換 確認その2 AD2は7番pin#赤外線シリアル通信 M5に送信、表示0~3.3.Vcc電圧 ボリュームで 入力0~255のAD値へ変換#M5Stack #M5StickC #Arduino #BLE #スタックちゃん は,ただの観客... pic.twitter.com/w9O8vgC0Gp —…
先回のATtiny3216のダミー負荷ではちょっと重量がオーバーだったかなって 感じだたのでLipo電池にはコネクタ付きで錘も付いてることだし 部品配置なんかもしやすいATtinyを上乗せ、電池前置きも試してみることにした。 ATtiny3216とモータ、電池 ATtiny1614とモータ、電池 電池を前に置くと重心がだいぶ車輪から外れて前方に行くので 車輪の荷重は抜け、電池と床の摩擦は大きくなる・・・ので 車輪は滑り、動きづらくなる方向だけど なんとか動ける感じだった。 このくらいなら十分動けそうなので ATtiny1614をボードに見立ててその上にチップ部品を配置して、 フォトリフレクタだ…
マイクロロボの状態、、、重量が増えた場合に どんな重量配分がいいか。。。 いろんなレイアウトで組んで試した Lipo電池：400909 30mAh ATtiniy1614と周辺回路を混み込み想定でATtiniy3216を代わりに使って、 両面テープで仮止めして。 背の低い3点接地構成では車輪の荷重分担が小さくまともには やはり、、、車輪はホイルスピンで動けなかった。 結局以前のESPマイコンで作ったマイクロロボなんかと 似た構成が一番って結果になった 車重はほぼモータ軸に載せる。 図ではマイコンの下部にちょっと補助輪的なソリなど付けて。 反対側には倒れ止めのウィリーバー風のモノがいるかも。 #…
角度を付けて、Φ6ブラシレスモーターにΦ6タイヤでもいけるようにした。 モータユニット？ 駆動モジュール？ なんかカッコいい呼び方ないかな。 モータからは配線が1本づつっ 治具に組んで接着完了して、、、取り出すところ。 駆動ユニットの作り込み配線作業 その7#ブラシレスモータ 直径Φ6mm 治具に仕込み、接着。固まったんで固定治具から そーっと 取り外し。#ライントレーサー #マイクロ・マイクロマウスhttps://t.co/wUbYFi9te8 pic.twitter.com/ytgJIucCOH — しん (@shinichi_nin) 2024年4月29日 一旦駆動テストには長すぎるモー…
駆動用のモータ製作 配線完了したモータはこんな感じ。 モータはここ最近よく使うΦ6mmブラシレスモータ モノ自体は2相バイポーラステッピングモータ、 アリエクスプレス。買った時は1個20円 だったけど 32円に上がってた。 円安が効いてるのかな。 配線は UEW Φ0.1線 写真ではわかりにくいけど3本の線を 束ねてよじってある。 タイヤもΦ6mmで行く予定なので 傾けて組み合わせ、角を一応底着きしにくいよう削る。 後で組み合わせて接着固定用の治具、3Dプリンタで作ったモノに入れたら こんな感じ。 配線はΦ0.1、けっこう大変です・・・ 若い時はこのくらいはへっちゃらだった。裸眼で何も困らなか…
大学生に講習、楽しかった。 昨日今日と3大学回った。 大学での紹介最近はお約束になった電池1本でHV車のモータを 130モータ同様に、回す・・・それなりに好評だった。 要領の悪い自分の説明でどのくらいわかってもらえたかな。。。 おまけで、静電モータの紹介も付けた。 こちらはメイカフェアとかSTEM教育など小さな子供がいたりするところでは ちょいと危険なので大学生以上限定で。 世界初？の新型CDプレーヤーできた♪ ただし、音は出ません。 CD型ベンハムのコマ用。見た目は手裏剣ですが 1万ボルトで動くコロナモーターです。#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ は助手です。#コロナモーター #静電モーター #ブロッキング…
以前にいろいろ動作解析の紹介した100均の ゆらゆらソーラー ソーラーゆらゆら？ どっちだったかな・・・ これも今度の東京方面大学でのモータ制御、インバータ製作講義でネタに 持って行こう。。。 これ、けっこう奥が深いというか 調べると感心するばかり。。。 100円で太陽電池ついてて1V程度、1mA以下、1mW以下で回るモータ、 それもブラシレス＆コアレス＆センサレス単スロットモータができる。 1時間はこれでしゃべれるかな・・・^^ 自分で回路考えたら一応、アナログ回路のコンパレータ数個で なんとかできそう。ってとこまではいろいろ考えた。 発振回路入ってるし、誘起電圧トリガでのスイッチング回路 …
ベクトル制御で正弦波PWM変調で回す。。。 しばし前にやってた続き 再開。 今週末、東京の大学 （今回は東大はなし）3校ほど回って 学生フォーミュラ関係での自作インバータ、モータの講習とか することになってて、その準備。 いろいろモータの制御基本解説のおもちゃとか準備中 こちらはいろんなとこで割と評判のいい130モータの3相ブラシレスモータ改造・・・ の今回は回転センサでまじめな？もうHV自動車とかのと制御は基本同じやつ 動作の様子は こんな感じ #ブラシレス改造 #130モータ#非接触回転センサ を使った#正弦波PWM変調#ベクトル制御 駆動テストスタックチャンに評価協力を お願いです♪ちぃ…
チップフォトリフレクタの特性がおよそどんなもんか把握できたので、 ATtinyボード上のブラシレスモーターを動かして ライントレースシミュレーションしてみます。 モータはこれまで紹介して来た ブラシレスモータ（2相バイポーラスッテッピングモータ）の ATtinyマイコンのポートでダイレクト駆動の3レベルインバータ方式 簡易ベクトル制御での駆動です。 モータを左右の車輪駆動用に使って 写真右手方向へ走ってる想定での仮想ライントレースシミュレーションです。 スタックチャン と #マイクロロボ 製作 #フォトリフレクタ センサテスト その11 #ポート直駆動 で #ブラシレスモータ を駆動して #ラ…
ATtinyのADCでフォトリフレクタの出力を読み取って、 白黒マジックライン判定をスタックチャンに識別をお願いしました。 太いマジック線はしっかり識別できます。 細いマジック線はちょっとあいまい。 #マイクロロボ 製作 スタックチャン 協力の元 #フォトリフレクタ センサテスト その9細いマジック線の識別は苦手です... もう少し修行が必要ですね♪ ^^;#M5Stack #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #AD変換 #ATtiny #Arduino#赤外線シリアル通信 #ライントレーサーhttps://t.co/o6HbPhl5tW pic.twitter.com/yXlM9fG1zG — しん (@sh…
NJL5901AR_1 可変抵抗 アイスバー 作った フォトリフレクタ評価バーです 先日紹介したフォトリフレクタ、左 小さいです。 秋月で売ってます。2個で100円 右はよく使ってるやつ70円 1個。 小さいのでちょっとそのままでは扱いにくい 大きい方は2個で1g 小さい方は なんと ゼロg！ ^^; 測れない。。。 はんだ付けも少々気を遣います。 1608チップが2つ並んでる感じ。 ランド間が近いので1608の抵抗やコンデンサよりちょいと注意必要。 ハンダ付け・・・雑ですね。 最近はこの手のハンダ付け、細かい作業ではハンダごては持たないことが 増えました。 この辺はまたどっかで紹介しようと思…
・ブラシレスモータ2個・・・PWMが使えるポート ・動作チェック用のLED・・・いつもの青LED 正常時は1秒点滅。 他、動作状態でいろいろ点滅の仕方を変えたり。 昔・・・30年ほど前は 量産モノのマイコンのチェックではパネルチェッカーって呼ばれるもの 使ってた。。。正式名称は違うかも。 で・・・その動作チェックがLEDの点滅パターンだった。 もうすでにパソコンが普通に使えてるとこでなぜかモールス信号的な 動作確認方法がフツーにされてた。 あれはなんだったかなぁ... ・3レベル駆動用のLED配線 マイクロモノには自分の定番 3レベルインバータ駆動にすることで、ブラシレスモータ、 2相バイポー…
こんな感じ。ただモータ付けただけ あまり小さいモノは売ってはない様で 自作されてる方が多いみたい 日ノ出前検車区さんとかのとこにも 小さいのが紹介してあってネットを検索するとそこそこ見つかる。 hinodemaeinspection.hatenablog.com 皆さん けっこう大掛かりなことをしてる。 その辺参考にさせて頂いて自分は簡素な機関車を作ってみた。 モータはこちらの 秋月で売ってる振動モータ 60円の安いモノ これの錘を取って、使います。 akizukidenshi.com 集電車は ちょっと前にNゲージのフリーサイズのレールかった時に 集電装置付きのKATOの台車 この辺りのやつ…
マイクロロボ製作でちっちゃいマイコンでモニタなどが ないと何かとデバッグとか不便です。PCとシリアル通信なんかが よく使われますが有線だと何かとマイクロロボには使い勝手がよくないので 最初に無線通信できるようにしてます。 高性能マイコンならBLE,ESPNOWなどの電波モノが位置の制約などなくて いいのですが消費電力が大きいです。 通信の一瞬だけ送受信機能を動かす・・・でそこそこ低消費電流にはできますが それでも高性能マイコンは消費電力が大きい。 クロック落としたらそこそこ減るけど無線が使えなくなったり。。。 で、低消費電力型8bitマイコン です。 でもって低消費電力で簡単な通信だと赤外線シ…
M5Stack使って、スタックチャン式のAttinyマイコンデバッガにしてみた。 これまでのM5Stickではやっぱし情報量少ない。 写真、、、先回のM5Stick版と情報量は同じ、 単純に、ArduinoIDEでボードを変えて、 スタックチャンアバターを入れただけ・・・なんだけど。 若干、かわいさが出て気持ち、デバッグが楽しくなるかな。。。 まだ画面に余白がたっぷりあるのでいろいろ表示追加できる。 ボタンも使いやすい位置に3つならんでるので、 普段のデバッグはスマホは不要になるかな。 Core2にしたらコントローラもタッチパネルでそこそこできて いよいよスマホがいらんかな。。。？ 赤外線シリ…
次のハーフサイズのロボ製作で 使おうとしてるマイコンはESP-01D・・・・短辺8.5mm 長辺側、端子部後々、切る・・・と、約10mm。 メモリーがなくなって、実装部品も1608から0603に変わって小さい。 値段はおよそ2倍、現在250円くらい。 先回ESP-01SでもOTAやればよかったんだけど 1インチサイズに収めるのにはそんなに不都合なかったので 面倒でやらんかった。 今度、ハーフインチサイズ作ろうと思うともう書き込み線は出してたら 邪魔で小さくしづらい。。。 なもんでさすがに今度からはOTAでいくことにする。 以前、M5StickCでは最初の頃OTA使ってたけど BLEと共存はでき…
インチサイズのマイクロロボ製作はそれなりになんとかなった。 ただ市販品の組み合わせなのでそんなに難しくない。 電子工作好きなら手間掛ければできる。 器用な人ならもっと小さく作れると思う。 そのうち、、、手作りモータ、基板とかもやってみようと思うけど もう少し市販品の組み合わせで工夫したら作れるレベルの小型ロボ やってみる。・・・それだと数も作りやすいので 東京メイカフェアとかネットでそこそこいい値で売れるかも♪とか考えたり。 ハーフインチサイズのマイクロロボ作るにあたって、 まずは何とかしないといけないところ。。。 ★マイコンボードの小型化・・・これが一番のネック。 今度使おうと思ってるのがこ…
こちらのマイクロロボ、 サイズは約20mm角、6gほど。でできてる。 https://twitter.com/shinichi_nin/status/1653778650653954048 約1インチサイズ。 手作り工作のラジコンロボカーでは そこそこ小さい部類になるとは思う。 Diorama111さんの1/150クラウンなんかはすごくて 匠の技を感じるレベルです。 今は引っ込めたのかな？ https://www.youtube.com/@diorama111 別の人がコピーしてアップしてる・・・？ www.youtube.com そもそも1インチサイズなら市販キットもあってマイクロロボコンっ…
マイクロロボの製作 新型の 顔がOLEDになって表情が変えられるロボ、 一応完成した。 若干、無理やりだけど・・・ 指乗りサイズマイクロロボット♪ 1インチ以下には収まった。 約前後左右高さ20mm 充電する際はちょいと面倒。 電池がフレームの役割もしてるので 他の部品と接着剤でくっつけちゃったので電池の取り外しはできない。 なもんで、クリップで挟んで充電です。。。 右は旧型の手書き顔版 動作テストしてる様子がこちら 動作的にはほぼ旧型と同じ。 モータ回転の感度は非線形にしてスマホでのジョグ操作では 低速域を広くとって極低速で操縦しやすい方に一応振ってある。 #OLED版 指乗りマイクロロボッ…
先回 モータ＆OLEDのとりあえずの組み合わせデバッグまでは一応終わったのでロボットの形に組み上げ工程 モータに3Dプリンタで作ったホイール、 Oリングタイヤを組付け余分なシャフトを切り取った。 モータも配線は必要十分な長さ残してカット。先端をハンダ上げ。 モータを接着剤で固定 小さい工作事でいいとこはこういうのが接着剤で簡単にすんでしまうところ。 手のひらサイズくらいまでになるとちょっとネジ、ナットで組付けないと 怪しくなりがち。 このくらいのサイズだとモータの円筒面と基板の平面接着剤でも ちょいと接着剤塗って置くだけで十分必要な強度でこていできちゃう♪ ボディーサイズからするとモータΦ6だ…
マイクロロボ、そんなに速く走らせるつもりはない し、 ポート駆動で回す分だとそんなに速く走れない。 なので制御は手間を省いて割込みは使わずポーリングでモータの ベクトル制御をやってる。 小型OLEDの使い方もおよそわかって顔の表示もスティックくんやATOMくん と同じような感じのを一応できた。 ちょっと気になったのがOLEDの通信はI2Cなのだけど400kHzと遅い。 ただ情報量は64x32の単色で少ない。 測ると1.2msほど掛かってた。 でもって、モータは1回転当たりハーフステップで40ステップある。 回転ムラを抑えるために1ステップごとに一定の遅れにするため OLEDの描画更新を入れたら…
OLEDを付けて顔の表情を変えられるマイクロロボの製作 先回のをいじってOLEDを付けるのが簡単なんだけど 何かと改善したいところがあったのでこの際、もう一つ作ることにした。 先回ので何かと困ったのが モータ配線の収まり 。 そこそこ普通？のラッピングワイヤでは細めのを使ってた。 外径約Φ0.4、芯線0.2程度のもの。でも、 ロボが小さくなると小さくまとめるのにそこそこ苦労した。 モノのサイズと強度比には3乗則がある。 小さくなるとどんどん部品、素材の強度が重量比では強くなる。ってやつ。 ラッピングワイヤのPTFEの0.1mm厚の被覆が ロボのサイズ感では固すぎる。ちょっとした隙間にも押し込め…
NHK総合で 4/27 午前1:24~ 5分づつくらい。 ちょっとくらい出てないかな・・・ www.nhk.jp www.nhk.jp
マイクロロボくん、 現在顔が自分が描いた落書き・・・ 遠目にはいいんだけどちょっと ざんねんな感じ。 アニキたちロボはみな 表情を変えることができる。 これはまだコネクタがついてる時の兄弟記念撮影・・・ これまでOLEDは128ドット以上のものは使ったことあった。 今回小さな0.49インチ、64x32を買った。 ドライバがこれまで定番？のSSD1306 SSD1315ってのに変わったらしい。 3.3Vがそのまま使えるとか使い勝手がよくなったとか。 でもってスイッチサイエンスには1315にお勧めのドライバ、 ライブラリが紹介されてる。 大抵は中華情報より正確なこと多いのでそれ使ってみた。 ただO…
だいぶいい感じになって来たのだけど バッテリーコネクタがやっぱりでっかく目立って不自然。 なのでバッテリーのコネクタは無しってことで直結してその代わりに スイッチをつけた。 一応1円玉に乗れるので 1円玉サイズのマイクロロボ って言ってもいいかな♪ ちっこいけどATOMくん、ミクちゃん同様、 WiFi接続できるし、 Webサーバーにもなれる。。。地味にすごいって思うのだけど どうなんでしょ すっきりしたのはいいのだけど 以前の様にバッテリーを取り外して、充電器（CVCC電源なんだけど） にコネクタに接続ってわけにはいかなくなった。 充電はクリップで＋、－ 掴む... バッテリーはもう交換もでき…
手乗り文鳥ならぬ 指乗りマイクロくん 先回の走行テストで基本的な動作は確認できたので 配線など整理した。 ピンヘッダーを補助輪の代わりにしてたけどやはり流石に摩擦大きいし 引っ掛かってしまうのでちゃんと補助輪を付けた。 100均のビーズでΦ5の玉を代用。 よくよく見ると芯が出てない。。。当たり前かな。 それでも、ピンヘッダーより遥かにフリクションは減った。 でもって、姿勢もStickくん、ATOMくんと同様の立ち姿勢風にした。 重量は6gを切るとこまできた。 無駄なフリクションもなくなったしこれなら単純計算でも モータドライバ使わずマイコンポートで動かすモータでも 十分軽快に動ける計算になる。…
タイヤ付けてモータの駆動確認が終わったので基板に取り付け ちぃちゃいと 何かと部品の取り付けって簡単。。。 大きいと どっか穴開けて、ネジでとめるとか工作が面倒だけど ちょこっと接着剤つけて待つだけ。 ロボカーまるごとライターに取り付け。 本来なら、補助輪つけるかちょいと滑りやすいモノで 補助輪代わりにして3輪構成にするとこだけど 多少引っ掛かってもまぁ動作確認はできるじゃろっと 補助輪モノはなしで8本のピンヘッダーが補助輪代わり ATOMくんと記念撮影 スティックくんと比べたりでちっちゃい。。。だったATOMくん、 マイクロロボカーと比べると大きく見える・・・ でもって走行確認を始めたのがこ…
先回のとこでひとまずスマホで操作できるとこまできた。 もし 似たようなこと、、、 スマホ で ESP8266のESPNOW使って 低電力で無線操作とかしようとして M5StickCで中継してみようって方いたら・・・ なかなか居ないと思うけど ちょっと注意するところ... M5StickCとか、メモリーが4MBしかないESP32ベースで （ArduinoIDE初期値で） BLEとESPNOW(WiFi)を両方同時に使おうとしたら普通にコンパイルを しようとするとメモリーが足りないって怒られます。 初期値では無線書き込みが使える状態なので。 なもんで無線書き込みを無効にして LargeAPP モー…
今回の進捗はスマホラジコン 先回は2個のステッピングモータを マイコンポートで直接駆動を2個できるまで作って、 電源供給を電池駆動で動作確認した。 この時は回転動作をプログラムで作り込みパターンで ハーフ位相ステップを100msから3msまで順に繰り返しの 固定パターン動作だった。 今回はこれをスマホで操縦できるようにしてみた。 以前のミクちゃんとぱっと見はやってること同じになるんだけど 前はステッピングモータをモータドライバDRV8830でI2Cで2個動かしてた 位相パターンを電圧指令だけでPWM制御はDRV8830が勝手に やってくれるので電力制御は簡単だった。 今回は直接ポートを駆動して…
先回はESP8266のポート駆動でステッピングモータを1個動かしてみた。 消費電流は3.3Vで約20mA ステッピングモータの仕様からしておよそ計算通り。 これなら2個動かしてもそこそこ小さいLipoで無理なく動かせる。 100mAh電池で1Cちょい超え程度なので余裕。 これなら30mAhの040909Lipoでも十分いけるくらいかな。 ひとまず100mAhの電池で動かす構成に配線つないだ。 今まではESP8266、 3.3V駆動マイコン、データシート上は3.8Vくらいだったかな？ 動かす時、 Lipo充電直後4.2Vくらいあるからちょっと直結は 可哀そう、、、でもRegの小さいのがなかったか…
ATOMS3使ったアトムくんロボは一応、一区切りでロボになった。 あれはシンプルでいい感じかなとは思う。。。 ただ、マイコンのポート出力で直接駆動するステッピングモータは あまりに非力なので滑らかな平地じゃないと走れない。 3レベルインバータ駆動なんで電圧が3.3V/2・・・1.65V振幅ってのが効いてる。 ポート4本使ってふつう？の駆動で3.3V振幅で動かせば数倍のパワーが出る。 今のアトムくん 電子部品のリードの切れ端、0.5mm角線とか乗り越えられないし カーペットとかの上なんか全然走れない。 なのでモータドライバ版でパワーアップしたのも作ろう。。。 ・・・・で、ATOMくん作ったらもっ…
23年度始まりでの大掃除してて出てきた・・・ 去年の1月に放送された NHKの魔改造の夜 よその機関で調査したら数十億円の会社のプレゼンス向上効果が あったそうな。 でもって感謝状、社長賞を頂いたんだった。 うちの会社…会社そのものはかなり大きい部類だけど 一般にはほぼ無名。。。 NHKで 自動車業界、影の番長とか紹介されてた。 ホンダとか単独で従業員36000人くらい うちは単独で従業員45000人くらい だもんな... なくす前にせっかくなのでここに覚えで載せておこう。
何かと話題のチャットgptが優秀だってことで相談してみた。 待ちなし一瞬で回答が出てきた すごい。。。 超簡単♪ 倒立振子ロボ スティックくん倒立振子Hatです。工具不要、スナップフィット 20秒で組立て♪連続回転サーボを繋いだだけ・・・ですが、ギヤモータ&ドライバより応答遅いので制御は工夫してます#M5stack #M5StickC #PID制御 #カルマンフィルタ#IMU #BLE #FS90R #相補フィルタ pic.twitter.com/42Ht9P8npf — しん (@shinichi_nin) 2023年4月5日
最近話題のチャットgptに聞いてみた。 マイコンポート出力で3相ブラシレスモータを駆動はできないとのこと。 たしかに普通はそうだ。 もう少し条件絞ったらどうか聞いてみた。 できると言ってきた。すごいな。 でも回転数や方向は変えられないという。 ”勝った”ってちょっと思った。 チャットgptは工夫するってのは苦手なようだ。 モータの作る過程の動画を作った。 マイコンのポート出力で動く 3相ブラシレスモータを作る先のATOMくんロボで採用したモータ樹脂コアですが電磁気学的には #コアレスモータ です#コギング がゼロなのでわずかな回転磁界で回せますマイコンポート出力に最適化した巻線仕様にします#A…
リモコン操作には最近ちょいとお気に入りのRemoteXYを使った BLE操作を組んでみた。 気にしてた超信地旋回・・・ 普通の旋回走行とは走行モードを切り替える必要がある。 左右の回転速度差つける・・・・から、回転が左右が逆に。 切り替える時のモータ位相位置ベクトルに続けて逆位相で回転磁界にするのが ちょいと手間取った。 でもってよしできた♪って動かしたら・・・・ 超信地旋回はジョグと合ってるんだけど 旋回走行が逆カーブになってた・・・ ATOMくん、走行テストモータドライバを使わず、マイコンのポート出力で3相ブラシレスモータを回しています。・超低消費電力・マイコンに無理をさせない工夫をしてい…
![2024/5/8-9 藤井聡太vs豊島将之 速報＆AI形勢判断 [名人戦③]](https://img.blogmura.com/sites/848798/post-images/62381073.webp/crop/120x120)
