電子工作好きおじさんの趣味事での備忘録的不定期日記です。 ちょっとしたことはこちらにも載せてます。 https://twitter.com/shinichi_nin
先日のSTEAMイベントで興味を持ったので。 メイカフェアではお客さんが途切れないのであまり休む暇がない。 なので、いつも他の人の展示も見て回りたいけど できない。 STEAMイベントはまだ認知度も低くて去年から始まったそうで 混むほどのお客さんは来なかった。 なのでゆとりがあって他の展示の人と話ができたのが良かった。 これの収穫が大きかったかな。 前々から気にはなってた マイクロマウス いろいろ話が聞けた。 全国大会でフツーに上位にいる方と。 自分のマイクロロボは3gちょうど。 マイクロマウス、小さく軽いのでは ぷーちん号ぷち2さんの3.7gが世界最軽量クラスらしい。 重量だけ、、、見ると自…
NHK Eテレ 「魔改造の夜」 今晩放映の技術者養成学校 自分が映ったカットちょっと出てた♪
一瞬とか、声、後ろ姿、 なので、身内にしかわからんだろうけど。 ぼくが参考に作った ジャストサイズDVDプレーヤーボーリングマシンは やっぱり使われないですね ^^; 当たり前か。 放送見た♪・・・録画でだけど。 DVDプレーヤーボーリング、ちょこちょこ自分が映ってた。 高速度カメラで分析してるとこで 「跳ねてるね・・・」 のセリフ セリフ？ あれ自分がしゃべってるところ。 Dンソー代表で講師で出演してた人に収録内容、 詳しくは聞いてなかったのだけど DVDを抑えるローラーがレールに対して傾いて取り付けてるところ、、、 あの辺詳しく紹介するなら自分がもちっと出てたかも・・・だけど。 あれ最初は…
NHK Eテレ 「魔改造の夜」 今晩放映の技術者養成学校 自分が映ったカット出ないかなー
今晩、、、明日の夜明け前？ NHK－Eテレで うちの会社が 魔改造の夜 に出た時の 技術者養成学校 があるらしい。 うちの会社の公式インスタグラムに出てた。 ついさっき仲間に聞くまで知らんかった。 一応、ベテランアドバイザーってことで出演させてもらったけど ちょびっとくらい 自分の写ったカット放送で使われないかなー
2024年度、マイクテック・トイチームは 1/150クラス μRC等々にチャレンジ
小さいは正義♪ いろんなとこで良く聞く言葉。 で。。。技術を極めるモノづくり をすることに。 うちの会社のモノづくり倶楽部 DMC ではいろんなチームがありまして。 こちらは社内でメンバー募集の宣伝の一部... 自分はマイクテック・トイチームのキャプテン やってるんです。 宣伝に小さいは正義は以前から付いてた。 今回は小ささ...に具体的な数字が入れられた。・・・1/150 ちょっとわかりにくいけど右上の車は Nゲージのスバル360、 1/150。 その辺りをラジコン、自律走行車などにしてみようって話。 サイズそのもの、長さとかは去年、MOUSERで賞を頂いたロボの方が 小さい・・・くらいだけ…
仲間内で展示会に出現する子ども怪獣がちょっと話になった。 先日の展示会でロボ達を展示してると たまに小さな子が単独でやってきて わー かわいい レゴだぁ！ とか 小さなロボを ぎゅっ って握って頂いて 半身不随になったロボがいた。 （ウマ娘はｽﾀｯｸﾁｬﾝライントレースでのけん引用 まぁまぁ評判よかった） 小さな子の手に握られる・・・ うちのロボは怪獣に握られたに等しい。。。 ま、、、多少そんなことが起こるのは想定範囲内。 一応、今時の言い方で行くと・・・ 防御魔法「さわらないでね。 こわれちゃうから」って 貼り紙はしてる。 幼稚園くらいの子は大抵親が一緒になってるので 大半は さわっちゃだめ…
STEAM SPRING FAMILY FESTIVAL2024
手動インバータでいろんなモータ回すのを体験デモやってたのだけど 小さな子にウケたのは一番小さなドローン用モータを回すのだった。 直径1cmのモータ。 #STEAM SPRING FAMILY FESTIVAL2024では 小さな子どもには #手動インバータ で回すモータでは 1cmの小さな #ブラシレスモータ 回すのが評判良かった。#HV車のモータ と大きさすごく違うけど 電池1本で回るのは同じ。#ベクトル制御 #ドローン用モータ#極対数 pic.twitter.com/Ta1iPWAdpJ — しん (@shinichi_nin) 2024年3月26日 会場では子供が回してるところ撮影できな…
［キッズ］STEAM SPRING FAMILY FESTIVAL2024 無事終了
名古屋ナディアパークの入り口に展示されてた、戦車みたいな実物大乗り物 迫力あった！ 今回、刈谷マイクロメイカフェアで展示したのとおよそ似たようなモノを 展示してた。 でもって展示モノで感じたこと。前々からわかっていたこと、 よく言われることだけど 見るだけのモノより触って体験の方が喜ばれる。 今回は小さな子どもを対象にしていてそんな宣伝がされてるから 当然、小さな子が多かった。 マイクロロボットは かわいい♪ って喜んでくれる子供は多い でも、 さわらないでね こわれるから の張り紙してたこともあって お母さんがすぐ引き離したり...ちょっと申し訳ない。。。 マイクロロボット、ちょっとくらい触…
［キッズ］STEAM SPRING FAMILY FESTIVAL2024 初日終了
名古屋ナディアパークSTEAM教育イベントいろいろ展示中さっきに動画忘れてた…#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #M5Stack #ライントレーサー #マイクロロボ #倒立振子ロボット #スティックくん pic.twitter.com/fOR3ghPuZt — しん (@shinichi_nin) 2024年3月23日 名古屋ナディアパークでやってるイベントに マイクロロボ達の工作展示してます。 子ども達に科学などに触れあい関心持ってもらおう・・・のようなイベント 元は国がやってる活動？支援事業？とかだったかな・・・ 以前、地元の高校に行って、会社で若者人材育成でやってる、、、 電動カート製作を通じてパワーエ…
うちの会社の若い衆に勧められてブログ日記始めたのが21年7月、2年半程経つ。 飽きっぽいのによく続いたもんだ。 毎日とは決めずに不定期にしてたのがよかったのかな。 始めた時は、そんなんやって何がいいの？って思った。 素人一般人の趣味のつぶやき誰が見る？って。 実際2年前くらい前はアクセスゼロの日がほとんどだった。 とにかく続けてみてと言われて続けたけど、面倒だなぁと思うばかりだった。 ブログ進めてきたうちの若い衆、、、 NHK魔改造の夜ではDンソー プロジェクトマネージャーをやったO氏。 ぼくはベテランアドバイザー ってことで出演。 今ではO氏にはとっても感謝♪ O氏が言うにはぼくの日々やって…
海外でもぼくのと同様、水飲み鳥で発電してるの発見（南華工科大学のハオ・ウー教授）
最初は、2019年のメイカフェア東京で出展した。 もう5年前のこと。 その頃はまだブログ始めてなかった。 こちらはそれを思い出して2022年におぼえを書いたもの。 n-shinichi.hatenablog.com その昔、 会社ではこれを工業的に作り込んで砂漠地域に大規模なのを設置したら 海水で発電、気温を少し下げ、雲を作り雨を降らし、 発電、緑化事業で温暖化対策だって企画提案した。 本格的にやる時は水飲み鳥じゃなくて低温スターリングエンジンで やれる、ぼくなら設計できる・・・って♪ もちろん、会社はそんな金儲けにならないことは 取り合ってくれません。 で、その可能性の片鱗を東京メイカフェア…
M5Stack core2 コンパイルエラー ・・・何が起きた？
M5Stack basic を普段よく使ってて、 側面にポートピンのオスメス抜き差しも使いやすい。 四方に側面ってのも何かと使いやすい でも最近ポートが若干不足気味。 core2、よく見るとポートはこちらの方が多い。 core2は後ろのカバー外してピンが密集してるので 中継のコネクタとかでちゃんと？出してやらないと使いづらい。 でもってcore2でモータ制御テストベンチ作るかな・・・と 思って久しぶりに... コンパイル書込み環境チェックしてみたら、、、 M5は今までに何度もあるのだけど、久しぶりに別のモジュール使うと たいていハマる。 M5のArduino ちゃんと理解してない。。。 M5b…
回転センサの較正 モータベンチ用非接触磁気センサはレゾルバと違って
小型で軸端、側面配置など容易なので実験モノ、工作ではよく使います。 自分がよく使うのはMA730 データシートはこちら。 https://www.monolithicpower.com/jp/documentview/productdocument/index/version/2/document_type/Datasheet/lang/en/sku/MA730GQ-Z/document_id/3563/ https://www.monolithicpower.com/jp/documentview/productdocument/index/version/2/document_type/D…
130改造ブラシレスモータ回したインバータまんまで 配線つなぎ変えてHV車のモータを回してみせたところ。。。の再現... インバータ技術の紹介では。。。 その手動インバータでスイッチ切り替えで交流を作る原理のデモを 紹介して、、、その手動だと交流と言っても粗い矩形波のつなぎ それをマイコン、電子制御できめ細かくやって正弦波風にすると モータが滑らかに回るようになって。。。 でもってその原理ってのは130モータ改造ブラシレスモータ、 HV車のモータ、も同じ。。。なので HV車のモータ、それなりにフリクションが小さく、コギングトルクが 大きくなければ軽い力、小さな電流でもなんとか回せるので スタッ…
メイカフェアで紹介したモータ制御比較、東京大学で評判良かった。
ちょっと心配だったけど、 子供だましって笑われることもなく 感心してみてくれました。 東京大学で紹介した #3相ブラシレス改造130モータ の制御比較 スタックチャンが 制御する #3相正弦波インバータ 指で動かす #機械式3相インバータ です。#M5Stack #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #東京大学 #Arduino#PWM変調 #3相正弦波等価電圧 pic.twitter.com/YYEzjQ4zMl — しん (@shinichi_nin) 2024年3月13日 どっかにも以前書いたけど、今時の参考書、ネット動画紹介 すごく良くできてるけど、 やっぱり モノ で 見せて・・・ 触って、確認する・・…
先日紹介の手動インバータの方もけっこう好評だった。 モータ、インバータ制御技術について ちょいとお仕事でもって東京大学で講師っぽいことしてきました。 東京大学で それ使って、モーター制御について ちょっと講師っぽいことやってきた！ けっこう評判良かった...かな？ ^^;#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #東京大学 #ベクトル制御#正弦波PWM変調 #3相インバータ#M5Stack #Arduinohttps://t.co/XvMlhForLXhttps://t.co/MAQU9pSom4 — しん (@shinichi_nin) 2024年3月11日 春休み中だというのに思った以上にたくさんの学生さん。 メ…
実車さながらの...モータ制御開発ができるマイクロテストベンチ製作開始
電流センサ、回転位置センサを追加・・・ これで電流フィードバック、正弦波180度PWM変調 ベクトル制御の基本構成は揃った。 最近、モータ制御技術の解説やインバータの動作解説とか 会社の若い衆だけでなく学生さんにすることが増えてきた。 刈谷メイカフェアでは一般の方？それなりにモータ制御を扱ってる方・・・にも モータ制御技術の話がそれなりにウケた。 こちらで紹介して頂いたのは9万視聴越え・・・ n-shinichi.hatenablog.com 電流センサはLEM HCS-LSP-05A 3ターン・・・ゲイン3倍 で 1V@1A 電流モニタできるようにした。 制御ちょっといじったら バグを仕込ん…
Maker Faire Tokyo 2024 チラシのトップに 倒立振子ロボ スティックくん♪
最初の最初・・・のとこに ぼくのスティックくんが載ってる！ なんとうれしい。 去年展示した時の写真、それ Make：Japan に載ってたやつ。。。 スティックくん、 こんな超簡単構造の倒立振子ロボです。 超簡単♪倒立振子ロボスティックくん！#スナップフィット で20秒組立て サーボを繋いだだけで出来上がり。刈谷メイカフェア出展向け準備中... 構造が簡単な分、 制御はそこそこ高度なこと やってます... #M5Stack #M5StickC #arduino #IMU #PID制御 #カルマンフィルタ #回転サーボ pic.twitter.com/1mRYooPpiL — しん (@shin…
確定申告、難しい、サイトも難解だ・・・ 倒立振子のPID制御、モータのベクトル制御より難しい
ふるさと納税を5つ以上やった。 そしたら確定申告をしないと ほんとにただのふるさと寄付になってしまうそうな。 Kariyaマイクロメイカフェアの覚えを書いとこうとおもったけど 確定申告が3月15までだってんで調べ出したら、かれこれネットのサイトをたらいまわしにされて結局自分は何をすればいいのか、わからず。 AIチャットボットもたらいまわしにしてくれるだけで答えてくれない。 www.nta.go.jp 確定申告なんてふだんやらないので そもそも確定申告をするための予備知識が足りない。 サイトも確定申告ちゃんとわかってる人向けに書かれてるのかな。 かみさんも一緒に見てて？？？になった。 技術資料を…
Kariya Micro Maker Faire 2024 3相ブラシレスモータ解説が好評♪
肝心の？・・・ マイクロロボ関係よりも ちょっとエンジニアさん関係にウケたのは3相ブラシレスモータ解説だった。 こちらもX,Twitterに自分が載せた時にはそんなにウケなかったけど、 他の方・・・フォロワーの多い方が投稿してくださったものは 結構評判いいみたい。 自分が載せた時もこれってちょっと他になくて面白いと思う・・・って 載せたけどイマイチだったのは単に自分はフォロワーもそんなにいなくて ってだけでネタ的にはそれなりによかったのかなって思った。 @shinichi_nin さんのマブチモータブラシレス改造三相ベクトル制御。なんと電流フィードバックすら無しのオープンループ。昔モータ制御の…
初日、一番評判が良かったのが電子回路を使わない、手回しインバータ。 小さなドローン用モータを電池1本で回して見せて、 HV自動車用のモータ（40kW品）も原理は全く同じなんですよ・・・って 回して見せる展示品。 写真は右にあるドローン用のモータ回した後、配線をHV自動車用のモータに繋ぎ変えて、同じように回るのを見せているところ。 Kariyaマイクロメイカフェア 手回しインバータ、 ドローンの小さなモータと同じ原理って 電池1本でHV実車のモーターも 回す・・・が、 とっても評判良かった♪@ichirowo さん、 ありがとうございます！https://t.co/LOT9ppLWOw#Kari…
進まない。 ちょいと仕事忙しい。 こちらは倒立振子ロボ スティックくん ブログとかTwitter X のアイコンの元のロボ 久しぶりにいじった。 Kariyaメイカフェアのチラシにもスティックくんが載ってます。 右側中央辺りの写真・・・・その写真はいつの間にか どなたかが東京メイカフェアに展示してたのを撮って頂いたものだと思う。 n-shinichi.hatenablog.com せっかく載せて頂いたので持って行こうと思う。 ちょっと久しぶりに充電して組んで動かしたのを撮ってみました。 かみさんが喋ってる声、消すの忘れた・・・ 超簡単♪倒立振子ロボスティックくん！#スナップフィット で20秒組…
BL113を3個使って小型3相ブラシレスモータ駆動用インバータ製作した 実際のHV自動車用の40kWのモータも回せた♪（もちろん無負荷で低速） BL113 3個で作った3相インバーター 似たようなの以前作ったのだけどメモがどこかわからんくなってる・・・ 小さいモータ、数10mWクラスならマイコンポート駆動で十分行けるのだけど ちょっとそれだと動かせるモノもすごく小さくて マイクテック・トイチームでも何かと厳しい。 ドローン用の小型3相ブラシレスモーターをコアレス改造して マイコンポートで駆動した時のはこちらとか・・・ n-shinichi.hatenablog.com 先日紹介したようなマブチ…
ESPマイコンの無線通信ではよく使ってきたけど、正しく使ってはない。たぶん。 だいぶ前にサンプルかネットの参考コードのコピペ で普通に動いてたので普段は困ってない。 中身は関心があまりなくてちゃんと見てない・・・それがいかんのだろうな。 で、決まって困るのがなんか大きなイベント会場。 そこでのほぼお約束な不安定な通信、混信。 特におかしくなるのが例年、東京メイカフェア会場。 後で自宅では正常・・・ってパターン。 ちゃんと？名前を検索上位？に表示されるようにつけないかんかなと思うけど ルールがよくわかってない。 自宅だと、BLEでスマホと繋ぐとき何気なく表示されてる名前を選択してるけど 東京メイ…
130モータ、3相ブラシレスモータ改造、 スタックチャンの3相インバータで正弦波PWM制御でテスト
先のインバーター紹介では130モータ改造3相ブラシレスモータを 60度ステップで180度通電で動かすの紹介しました。 130モータの構造は、教科書などによく出てくる基本の3相モータ構造です。 2極モータなのでよく図解の説明で出てくる回転磁界・・・ よく・・・は出てこないかな？ 一般には120度通電の紹介の方が多いかと思います。 それだと常に1相は使ってないのでちょっと乱暴だけど 単純計算では本来のそのモータの出力の2/3しか発揮できてない。 ただ制御はセンサレスで簡単に制御しやすいので小型モータ ドローンとかでは多い制御方式です。 ただ・・・そのまま簡単に60度でON,OFFのベクトル変えてい…
130モータ、3相ブラシレスモータ改造、 スタックチャンのインバータ制御でテスト
これまでにもよく紹介してきたBL113を3つ使っての3相インバータが できたのでスタックチャンにテストしてもらいました。 先日紹介した手回しインバータのマイコン制御版です。 #3相ブラシレス130モータ 等駆動用小型の #3相インバータ製作 その12#BL113 3段式6in1インバータ完成ドクタースタックチャンに 動作確認お願いしました♪オープンループ #60度ステップ #180度駆動 です#M5Stack #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #Arduino #PWM#ベクトル制御 #コアレス pic.twitter.com/o5nFz2jyZI — しん (@shinichi_nin) 2024年2月17…
130モータを3相ブラシレスコアレスモータに改造して手回し3相インバータで回す
先回は130モータの巻線のままブラシレスモータに改造して インバータで回しました。あれだと起動電流は単純通電だと一瞬1A以上流れます。 デルタ結線で線間は1Ω程度しかないので。 コギングトルクも結構あるのでそれを乗り越えるためにも大きな起動電流が 必要です。 電池で動かす時など一瞬そんな大きな電流が流れますが適正負荷ならすぐ回転速度が 上がり、逆起電圧が上がって1.5Vで0.5A以下程度になります。 モータのサイズ感、後でNゲージで機動車、Bトレをさらに小さくして・・・ で動かすなら出力は0.1Wもあれば十分なのでマイコンポートで駆動できるレベルです。 ざっと計算してみるとなんとか130モータ…
Kariya Micro Maker Fair ちらし、倒立振子スティックくん ライントレーサースティックくん が載ってる
チラシです。 入場料無料です、ご都合の作方は遊びに来てください。 会社の工作クラブDMCでやってるマイクロテックトイチームでも 長机1つ使わせて頂けるそうでここ最近ブログで紹介したものとか、 いろいろ展示してみようと思います。 東京メイカフェアと違って 自宅から車で5分なのでいろいろ運びやすいので。 でもってトークイベントにも出ることになってます。 好きなこと喋ってもらって問題ないって言われてる・・・けど、 自分はほっとくと脱線おしゃべりが止まらないので 司会の人が適当にブレーキは掛けてくれると思うけど。 ほんとは人前では喋るより、歌う方が好きなんだけど・・・ 喋り出すとすぐ脱線する癖は直らな…
Kariya Micro Maker Fair ちらし、倒立振子スティックくん ライントレーサースティックくん が載ってる
チラシです。 入場料無料です、ご都合の作方は遊びに来てください。 会社の工作クラブDMCでやってるマイクロテックトイチームでも 長机1つ使わせて頂けるそうでここ最近ブログで紹介したものとか、 いろいろ展示してみようと思います。 東京メイカフェアと違って 自宅から車で5分なのでいろいろ運びやすいので。 でもってトークイベントにも出ることになってます。 好きなこと喋ってもらって問題ないって言われてる・・・けど、 自分はほっとくと脱線おしゃべりが止まらないので 司会の人が適当にブレーキは掛けてくれると思うけど。 ほんとは人前では喋るより、歌う方が好きなんだけど・・・ 喋り出すとすぐ脱線する癖は直らな…
130モータ型3相コアレスブラシレスモータ製作しよう その0
手作りコアレス、ブラシレスモータ、製作途中の紹介してなかったので・・・ これは3D印刷データ こちらは形状設計 Fusion360 でもって印刷したステータ、と適当なΦ2のシャフト 手持ちのモノはちょっと長かったけど... 普通のDCモータ－で使う場合はローターになるのですが。。。 フツーのモータのロータ 右 と コアレスブラシレスモータになるので 左はステータ です。 コアレス・・・といってもなんか微妙 なのが 電磁機的 電磁気的 にはコアレスだけど 巻線のためのコア、芯にはなってるわけで・・・ 1相巻いたところ Φ0.1のポリウレタン線、300T巻いてます。 元の130モータがΦ0.2のエ…
130モータ型3相コアレスブラシレスモータ製作しよう その1
3DP製樹脂ボビンにΦ0.1線300T、簡易コミュテータ風ターミナルに Y結線仕様で製作した自作ロータ型の実はブラシレスモータのステータ。 何言ってんのかわかんない・・・かな。 先回まで130モータを3相ブラシレスモータに改造するのを紹介してきました。 #130モータ #3相ブラシレスモータ改造 その9手回し式インバータで回す 今度はエンドベル、ちゃんと付けた ♪#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ は電子制御インバータ担当に向けて見学です...#M5Stack #M5AtomS3 #Arduino #デルタ結線式 #回転子 #電機子 #ステーター #ベクトル制御 #DCモータ pic.twitter.com/g…
130モータの3相ブラシレスモータ改造＆インバータ駆動 できた♪ その2
先回の130モータはエンドベルがついてないのでちょっと カッコ悪い・・・感じだったので ちゃんと エンドベルを付けて回すようにしてみた。 これなら、パッと見た感じでもちゃんと？130モーター♪ ただ普通はDCモータの2本線繋ぐところにRGB3本の線が出てるのだけど。 中の本来の回転子・・・ロータはステータになるので コンミテータのところに3本の配線が付いてます。 一応、先の手回しインバータで回ってはいるけど この結線では必要以上に電流が流れてます。 小型のDCモータでは多いデルタ結線になってるので。 これは小さな電圧の時は電流を多く流したい時には都合がいいです。。。が 循環無効電流が流れたりセ…
130モータの3相ブラシレスモータ改造＆インバータ駆動 できた♪
一通りできて動作テストしていい感じに動いたので速報 #130モータ の #3相ブラシレスモータ改造 その8手回し式インバータで動作テストスタックチャンは今後の 電子制御インバータ担当に向けて 見学です...#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #M5Stack #M5AtomS3 #Arduino#デルタ結線式 #回転子 #電機子 #ステーター#ベクトル制御 #DCモータ pic.twitter.com/mNd4CQJy1r — しん (@shinichi_nin) 2024年2月9日 おぼえを書き始めたけど ちょいとねむいのでつづきはまた明日。。。
130モータの3相ブラシレスモータ改造＆インバータ駆動 できた♪
一通りできて動作テストしていい感じに動いたので速報 #130モータ の #3相ブラシレスモータ改造 その8手回し式インバータで動作テストスタックチャンは今後の 電子制御インバータ担当に向けて 見学です...#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #M5Stack #M5AtomS3 #Arduino#デルタ結線式 #回転子 #電機子 #ステーター#ベクトル制御 #DCモータ pic.twitter.com/mNd4CQJy1r — しん (@shinichi_nin) 2024年2月9日 おぼえを書き始めたけど ちょいとねむいのでつづきはまた明日。。。
誰もが知ってる？130モータ... DCモータを3相ブラシレスモータにしてEV講習教材にしてみよう
何十年ぶり・・・？かの 正規の新品130モータ EV講習とかででCモータのブラシの作用を電子回路で 置き換えたのがインバータ、ブラシレスモータです。。。ってな感じで よく話してるけど・・・ 実際にそれをやったそのものを見せたことはないことに気が付いた。 130モータを3相DCブラシレスモータで回す・・・を作ることにした。 大学生にインバータ製作講座をやってって話が仕事で入った。 学生フォーミュラではうちのEVシステムを提供してて 大会の時はメーカ－ブースで いろいろ技術紹介して評判がよかった・・・そうな。 でもって、せっかくならちょっと 普通の？インバータ技術講習とかでやってることとは 違うこ…
Nゲージ車輪を回してみた。 モータの駆動自体はこれまでのライントレーサーでの方法と同じ。 ポート直駆動、3レベルインバータ方式 2相バイポーラステッピングモーターベースではあるけど 一応これもベクトル制御、簡易PWM 元々はちびスタックチャンではΦ3タイヤをダイレクト駆動だったので 回転速度自体は最速で300rpm程度・・・毎秒5回転くらいで組んでた。 でもって Nゲージ車輪回すのには以前紹介した100均時計分解して 見つけたたぶん、モジュール0.4のギヤ、、、を使って車軸作ったのを使用 15歯だった・・・かな？ これを1条のウォームギヤなので15:1に減速。。。 かなり遅くなる ことになる。…
Nゲージ車輪を回してみた。 モータの駆動自体はこれまでのライントレーサーでの方法と同じ。 ポート直駆動、3レベルインバータ方式 2相バイポーラステッピングモーターベースではあるけど 一応これもベクトル制御、簡易PWM 元々はちびスタックチャンではΦ3タイヤをダイレクト駆動だったので 回転速度自体は最速で300rpm程度・・・毎秒5回転くらいで組んでた。 でもって Nゲージ車輪回すのには以前紹介した100均時計分解して 見つけたたぶん、モジュール0.4のギヤ、、、を使って車軸作ったのを使用 15歯だった・・・かな？ これを1条のウォームギヤなので15:1に減速。。。 かなり遅くなる ことになる。…
仕事がらみの研修での教材用に ちゃんとした実車のモータをフツーに駆動できるインバータを 作ってみることにした。 GPIO.out_wlt使ってポートの高速駆動した時の波形 50nsでポートを切り替え叩ける いい感じのモノができたら来年度の学生フォーミュラで うちの会社のEV機器提供支援してる東京大学等々 インバータ製作講習やってくれないかって話があるので紹介してみようと思う。 去年は手回しインバータでドローンの小さなモータ、 HV自動車用のモータも回せるの見せたらけっこう好評だった 手回しインバータがウケた話はこちら n-shinichi.hatenablog.com こんどはちゃんとしたHV…
コースは丸く繋ぐ必要はなく、途切れた線でもその端でUターンして戻ってこれるようにちょっと制御ロジックを 改良した。 途切れた線でなくても小さな半径のラインでも必要に応じて 超信地旋回を混ぜながらライントレースできるようになりました。 チビスタックチャン、アトムチャンには超信地旋回を入れたけど オリジナルのスタックチャンライントレーサーには まだなのでそちらにも同様の制御ロジックを入れていくとしよう この辺の出来栄えで Kariya Micro Maker Faire には出展しようかな♪ スタックチャン ちびスタックチャン その2センサー1個だけで 究極のライントレース♪ 超信地旋回マスターし…
若干・・・まだ課題はあるけど、 超信地旋回動作がうまくいくようになって、超小半径のライントレースもできるようになり、ほぼコラボができるようになった。 ただ、まだ、大事には至ってないけど 時々接触事故は起きてる・・・ ブラシレスファンチャン、調整したら10Vでもなんとか走れるようになった。 線路に電源接続のクリップ部がちょっと持ち上がって坂道になってるのが 少々登りで減速の原因。 チビスタックチャン、 ライントレース Nゲージ、 ブラシレスファンチャン コラボ★再チャレンジ！ 超信地旋回動作導入で 華麗な共演 実現しました♪ #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #M5Stack #M5AtomS3 #ライントレー…
制御中の白黒バランスAD値をスマホで観察、データロギングしているところ 先回、ショートオーバルコースの中で8の字ライントレース走行してる時に ブラシレスファンチャンがNゲージコース走ると接触事故が起きました。。。 今時なら前方に向けてもセンサ付けて接近したら減速、停止して危険回避とか する方がいいのかもだけど、少々手間なので、 ひとまず、8の字を小さく回ってぶつからない・・・とか、 一本線引いてそこをライントレースで行ったり来たりできるようにしてみようと 思う、 そこで、以前紹介したRemoteXY使っての無線でリアルタイムに 制御データの観察ロギングです。 動画では白黒バランスAD値の推移を…
チビスタックチャン、 そこそこ8の字ライントレースが うまくできるようになってNゲージのショートオーバルコースで内でも 8の字走行できるくらいになったので・・・ Nゲージのブラシレスファンちゃんと コラボしてみた。 ブラシレスファンちゃんの横幅をちょっと読み違えてたので ギリ・・・ニアミス止まりで共演できるよていだったんだけど 交通事故になってしまった。 スタックチャン、Nゲージとコラボ♪チビスタックチャンは ライントレース♪ブラシレスファンチャンは 風力電車♪ちょっと8の字は無理があった...#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #M5Stack #M5AtomS3#ライントレース #ブラシレスファン#鉄道模型…
Nゲージのこと、ろくに調べもしないで風力電車作った。 当たり前に線路から集電する部品はある。 これだと構造的に車輪の針で挟んで支持するので、接点は かなりの面圧になる。酸化被膜は簡単に破れる。 これ使えばいいじゃん、って思ったけど。。。 鉄道模型屋さんに行くと 今まで使ってたBトレイン用・・・・右の黒 の、 ちょっとショートホイールベース品（約11mm）用のは 売ってなかった。 左の灰色は標準Nゲージ用（約14mm） 鉄道模型屋さんの話で・・・自分でも作れますとのこと ま、確かにモノ見た感じでも難しくはなさそう。 Bトレイン用のショートホイールベース用はまた後で作るとして せっかくなので鉄道模…
ひとまず？ 電動台車の前に簡単にできそうで試してみたいと思ってた、 風力電車作ってみた。 Nゲージのショートオーバルトラックコース作って 小型の電動台車の製作を考えてるけど まだ、仕様がきまらない。 そこで、手持ちの小型のブラシレスファン、いい感じにNゲージの台車に簡単に乗りそうなので乗っけて走らせてみたくなった。 作ってみたのがこれ。 作った・・・というほど大げさなモノではないけど ほんとは Nゲージではちゃんとしたレールからの集電部品があるけどそんなの持ってないので パンタグラフ？作った 高架線じゃなくてレールでパンタグラフ？？？だけど。 2ほんづつ。これがポイント。 ブラシ接点には跳ねた…
チビ・スタックチャン アトムチャンライントレーサー 無限のパワー を与える
ライントレーサー、 3月のKariy Maker Faireでいろいろ展示してみようと思う。 今までマイクロロボの類の展示で困るのが自律走行とかするロボの電源。 電池も小さいので頻繫に電池変えるのは面倒。 電池電圧低下を認識させて自分で充電スポットで充電、、、で、 走行再開・・・ をやろうと思ってるけど 手間が掛かる。 その辺、Nゲージとかは無限のパワーがレールから供給されるからいい。。。 電池の代わりに電源入力ライン端子に供給ケーブルを接続。 写真ではちょいとわかりにくいかな。。。 まず、20cmほどの赤、黒のラッピング線で釣り竿作って。。。 その先に20cmほどΦ0.1mmエナメル線、動き…
Kriya Micro Maker Faire 何を出展しようかな・・・
何度か紹介したこのイベント うちの工作クラブ D’s Maker College が 主催のオライリーさんとこと共催でやってます。 開催会場はうちの自宅から自転車で10分くらいのところ。 ぼくは毎年、東京メイカフェアに出展してるので 普段あまり出展してないひと優先でいいのだけど 枠があれば出させてもらえれば出させて♪・・・ というとこだった。 ぼくは工作クラブでマイクロテック・トイチームのリーダやってます。 で、、、出展することになった。。。 こういうの好きだし、やっぱり、ありがたい♪ makezine.jp さて・・・ 何を出展しようかな・・・ いつもはスティック君関係が多いのだけど 今回は…
スタックチャン、アトムチャン BanBan制御でライントレーサー
アトムチャン？ スタックチャン・・・チビスタックチャン センサも一応いい感じに先回紹介したように いい感じに白黒、境目アナログで判定ができるようになったので 簡単なバンバン制御でライントレースやってみた。 頭の上のちょうちんは Lipo電池です。400909型 30mAh まだ省電力設定は何もしてないので モータ動かさなくても約180mAほど消費です。 でもって走り出すと200mAほど消費になります。 なので電池の消費電流は6C～7Cの放電。 1Cを超える放電ではLipo電池の容量当量はすごく目減りします。 単純計算では30mAhなら6C放電なら10分ほど持つ計算になりますが 1/6程度に容量…
スタックチャン、アトムチャン ライントレーサー 白黒センサ感度テスト
スタックチャン、アトムチャン ライントレーサーっぽくなってきた。 センサ出力を確認してるところ センサ、フォトリフレクタはスタックチャンライントレーサーのと同じ。 回路、実装もとりあえずはスタックチャンのライントレーサー1号と同じ ボディ前面に空中配線で。 アトムチャン、チビスタックチャンに実装するとこんな感じ。 センサがすごく大きく感じる。。。 横後ろから見るとこんな感じ。 配線、ぐちゃぐちゃです。 空中配線が素敵ですって言われたのでそのまま・・・にしとくかな。 バッテリー電圧モニタ用分圧抵抗 以前紹介したものです... 1608チップ100kΩを2直で半分に分圧してADしてます。 マ-キン…
先回のアトムチャン、少々動きがいまいちだったので 改良版です。 主な改良は ・タイヤの小径化Φ6→Φ3 ・第3輪をアルミワイヤのしっぽからベアリングへ変更 動きがだいぶ改善した。 先回は、超信地旋回はまともにできんかったけど 一応・・・できるようになった。 まだ滑らかではないけど。 ・タイヤの小径化 正確には、Oリング外してホイール・・・シリコンチューブを タイヤにするだけ。。。 この写真は外した時のモノだけど 実際にはこのあと、100均の爪のコート剤樹脂で丸くしてある。 そこそこ弾力性のあるもの乾くのに1分掛からない。 モータの取付角度を45度程度に変更してちゃんと地面に当たるようにした。 …
小さなオーバルトラックコース作って せっかくなのでNゲージの電車模型も買ってみた。 こちらはBトレショーティと呼ばれる少し全長を短くされたもの Nゲージ模型って精巧にできてるって聞いてたけど ホント、よくできてる。 パンタグラフもちゃんと可動する。 模型いろいろ見てて気にったのが 熊本電鉄に残るモハ5100形 青ガエルって呼ばれてたそうな。 でもっていろいろ見てて おもしろいと思って買ったのが、昔流行った？ アニメ、 ケロロ軍曹のラッピングモノ。 青ガエルだからかーって思ったら 実はホントにこれは実在しててそれの模型だったんでまた驚いた。 反対側・・・ ホント細かいとこまでよくできてる。 残念…
出来上がったショートオーバルコース マイクロロボだと何かと困るのが電池 ひょんなことからNゲージで小さいコース？作っても おもしろいことを知った。 電力が無限に供給できる・・・電池のサイズを気にせず また一回り小さいロボ？機関車？が作れる。 で、ショートオーバルコースを作ってみることにした。 コースサイズは10x15cm フレキシブルレールで形を作って・・・ 枕木を入れていく 出来上がったレールに鉄球を転がしたら よく転がる、何回転もする。 で、スタックチャンと記念撮影と思ってレールの そばに置くと・・・転がらない。 スタックチャン、 鉄球を操る！？Nゲージ、鉄球がよく転がるので 一緒に撮影し…
スタックチャン、アトムチャン ライントレーサー＆RCロボ製作
先日から製作中の小さいスタックチャン、M5atomS3での アトムチャン 顔だけ版 BLEリモコン＆ライントレーサー モーターHat製作中だけど、とりあえず仮組で 動かしてみた。 先日からの仕上がり感から、少々M5atomS3の重量 約7gはちょいと マイコンポート駆動では重すぎるようなぁっては思ってたけど案の定・・・ 前後進はそこそこ行けるけど、 第3輪の横滑り抵抗駆動が必要な超信地旋回動作、旋回動作は やっぱり厳しい。。。 でもってバッテリーもM5atomS3の下にモータをはみ出さない程度にして その間に置く・・・ってとこで400909、30mAhにしてみたけど M5atomS3の大消費電…
子どもが使えなくなった・・・あげるってことで どうも充電はできてるけど出力だけができないっぽい。 調べていけば直せそうな感じなんだけど手間は掛かりそうなんで リチウム電池だけ取り出すことにした。 ネットで検索しても同じものの分解は見つからなかったけど構造は想像つくので 分解。 やっぱり電池はお約束の18650だった。 元はこちら。 外観は特にこれって問題はなし。 こういう作業では以前紹介した超音波カッターがとても便利 この手のプラスチックはバターを切るように切れます。 そこ側に寄せて18650が2本入ってるだろうから回路の境目辺りでカット。 角度を変え、上端面視 もうちょっと切って・・・ 切っ…
子どもが使えなくなった・・・あげるってことで どうも充電はできてるけど出力だけができないっぽい。 調べていけば直せそうな感じなんだけど手間は掛かりそうなんで リチウム電池だけ取り出すことにした。 ネットで検索しても同じものの分解は見つからなかったけど構造は想像つくので 分解。 やっぱり電池はお約束の18650だった。 元はこちら。 外観は特にこれって問題はなし。 こういう作業では以前紹介した超音波カッターがとても便利 この手のプラスチックはバターを切るように切れます。 そこ側に寄せて18650が2本入ってるだろうから回路の境目辺りでカット。 角度を変え、上端面視 もうちょっと切って・・・ 切っ…
ちょいと細かい工作・・・マイクロロボ作りでよくやるやつ。。。
最近、マイクロロボ工作ほったらかし。 ハーフインチサイズのライントレーサー作りかけ... スタックチャンで脱線中。 こちらは分圧回路組みあがったモノ 1608、100kΩ2直分圧回路 上の方の木材・・・はアイスバーの先。 抵抗はこちらのもの M5AtomS3のスタックチャンが最近はおもしろい。 AtomS3、普通に関数とかでVccモニタはできそうにないっぽい。 ま、AtomS3はサイズは小さいけど外部ポートが多いので モータ回してセンサ付けても数個余るので 分圧回路つけてADでもいいかなというところ。 後々かさばらなくしたいので1608チップ2個直で分圧回路作った。 後々、本ちゃん用ではリード…
今のAIの画像生成ってすごい。って家族で話題になって・・・ アニメのキャラクターを実写にしてくれるそうで 「鬼滅の刃の甘露寺蜜璃さんを実写にして」って質問して出てきたのがこちら すっごいかわいいじゃん・・・♪ ネットでどっかからパクってきたんじゃないの？って思うくらい。 試したのはMicrosoft Bingのフリーのやつ。 ほんとに実写真の様に見える。 オリジナルの鬼滅の刃の甘露寺蜜璃さんはこちら。 で、調子に乗って同じことやると違うのが出てくる。 髪がピンクな感じはオリジナルの情報が入ってて、そこは濃いーのかな って思った。 けど、、、もっかいやると・・・ あなたはどなた？？？ って感じに…
スタックチャン・・・のアトムチャン版の顔だけ版で 以前紹介したスタックチャンのモーターHat同様なのを作ってみてます。 モータ駆動1個でテストしているところ モータは例によってポート直駆動 なので電流は30mA程度に抑えている。 駆動の方法は以前紹介した、LED分圧可動中性点電位を使った 3レベルインバータ方式 これによって、変調率をそんなに絞らなくてもほどよい電流が流せて PWMであまり絞らなくていいので電圧利用率の高い駆動ができます。 こちらは顔表示前のデバッグ中 やはり最初は何かと確認したいので。 何もしないと3.8V・・・Lipo電池相当で モータ回さなくても160mAほど消費。多い・…
スタックチャン、がちょいとおもしろくなってきて 作り始めるとやっぱし、マイクロテックトイチームをやってるので 小さいｽﾀｯｸﾁｬﾝを作ってみようかと思う で、作図。 スタックチャン、アトムチャン用モータHat設計イメージ案できた。・Φ6mmブラシレスモータ直ドライブ・ポート直駆動インバータ制御・Lipo電池400909・全高約30mm#ライントレース用 #フォトリフレクタ#M5Stack #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #M5AtomS3 #Arduino#ｱﾄﾑﾁｬﾝ pic.twitter.com/oO1WPOLQxp — しん (@shinichi_nin) 2024年1月5日 でもって、フレームはだ…
最近、スタックチャン（顔だけ）使った工作が おもしろくなってきていて・・・ これまでスティックくん と呼んでた M5StickC で作ったロボの顔をスタックチャンに変えて、 スティックチャン？ スタックチャン？にしてみた。 これまでのスティックくん・・・のデザインはこんな感じ アトムくんも同様。 超簡単♪ 倒立振子ロボ スティックくん倒立振子Hatです。工具不要、スナップフィット 20秒で組立て♪連続回転サーボを繋いだだけ・・・ですが、ギヤモータ&ドライバより応答遅いので制御は工夫してます#M5stack #M5StickC #PID制御 #カルマンフィルタ#IMU #BLE #FS90R #…
旧型モーターHatのｽﾀｯｸﾁｬﾝに引きずられるアトムチャンと 新型モーターHatのｽﾀｯｸﾁｬﾝでオーバルコースの舞 モーターHatでの動作、減速比が遊星ギヤ3段、136:1の高いものなので けっこうトルクが強いです。電流は25mA程度ですが。 また、回転速度がとても遅いけど。 滑らないなら垂直の壁も登れると思う。 なので、そこそこの牽引もできそうなので 手短なとこでM5AtomS3で作った、顔だけｽﾀｯｸﾁｬﾝ アトムチャン・・・でいいのかな？ を引っ張ってみることにした。 効率的なところではバッテリーライン同士を結ぶのがいいのだけど アトムは外に端子がないのでちょいと改造とかスイッチ付け…
スタックチャンに声を出してもらおうと 調べてるんだけどよくわからず まだ声が出ない。 なので、テキスト表示して 口パクで喋ってるふりをしながら お正月の舞を踊ってもらいました。 スタックチャン、情報が多いのはありがたいのだけど・・・ ちょっと細かいこと？だと 思った情報になかなか、たどり着けない。 ただ今のところスタックチャンで声が出ない、 しゃべってくれない。ってのは スタックチャン以前にM5Stack使い方がなんか うまくできてないんだとは思うけど。。。 こちらの声出し、音出しサンプル、 M5Stack用ってだけでスタックチャンは関係ない。。。 ここでは用意してくださってる。 hello_…
AquesTalk-ESP32 なぜかうまく動かない... 最近、スタックチャンに少々ハマってて、 新年の挨拶をスタックチャンにしてもらおうと思ったのだけど。 ネット検索ではフツーにスタックチャンに テキスト読み上げをさせてるのがたくさん見つかる。 でもって詳しく紹介してくださってるブログもたくさんある。 一番よく目にするところではAquesTalk-ESP32を使うもの 製作者さんのとこでも詳しく解説がある。 blog-yama.a-quest.com ライブラリなどインストールしていくと サンプルもあって M5Stack用を用意してくださってる。 hello_aquestalk_m5sta…
新型ではモータとセンサを一体にしてすっきり。 ｽﾀｯｸﾁｬﾝに装着して旧型と並べてみるとこんな感じ 左：新型 右：旧型 M5Stack-Basic用に作ってるのだけど M5Stackの下面コネクタ、ポートは5つ で・・・ 緑のSDA、SCLは I2Cと共用 青のMO、MI、SCKは SPIと共用 I2Cはピン設定でOUTPUTにすればモータ出力に使える。 その代わりI2C機能は使えなくなる。 たとえば電池残量は読めなくなる・・・これはそもそも精度よくないので 別に分圧回路を作ってADで読むことにした。 SPIは画面LCDの通信で使ってるのでこちらはモータ駆動には使えない。 使うとモータは回せる…
今までのM5Stack、 スタックチャンライントレーサーHatは モーターHat と センサーHat が別で センサーHatが特に、ちょいと取り扱いに気を遣うモノでした。 なので新型を作ることにしました。 新型 Motor-Hat と Sensor-Hat が一体になった！ センサーがフレームに付いたので位置が安定するので 白黒判定が安定して・・・結果、制御も安定してきます。 新設計フレーム ミソ・・・はセンサー位置が安定するように位置決めのツメが ついてるところ。 3Dプリンタ造形はこんな感じ スタックチャン ライントレーサー用Hat その9-23D印刷はこんな感じで造形、約10分新型ライン…
スタックチャン・・・と言っても 本家の標準型のスタックチャンではありません。 M5avatarベースでの胴体のない、”顔だけスタックチャン”です。 それに以前紹介した、スタックチャンが移動できるようにした Motor-Hatを装着して、、、 もひとつ、センサーHatを装着して作るライントレーサーロボです。 先日紹介した側面装着のセンサーHatに ちょっと配線を延長した改良型を作って センサーをちゃんと正面に持ってきました。 先回の側面センサではいろいろやってみたけど ライントレーサーロボは難しいので 今回はごくフツーの正面中央前部にセンサーを持ってこれるように したものです。 当たり前・・・で…
先日、顔だけ版スタックチャンのモーターHat紹介して その応用？発展版？でプログラムパターン走行、 スマホのBLE通信でリモコン操縦スタックチャンを紹介してきました。 マイコンのポート出力でのモーター駆動走行思ったより ちゃんと動いて、、、想像以上にウケもよかった。 なのでもうちょっとこのモータHat使った スタックチャンシリーズ作ってみます。 ということで次に作ってみようとしてるのは ライントレーサー。 できるだけ簡素な構造でモーターHatと一体で作ってみようと思う。 「ｽﾀｯｸﾁｬﾝの側面に取り付けるフォトリフレクタHat」 いい感じのができたらライントレーサーHatって売ってみようかな。…
ちょっと技術事で調べものしてて ネット見てたら 横っちょに オススメ って宣伝が出た。 仕事でモーター開発、設計、インバータ設計関係やってるので ほーって思って、目についたんでクリックした・・・ 表紙にモータの写真がいろいろ載ってる あーあれは あのモータね。 これはあれのモータね。。。 普通に全部わかる。 で・・・一番下のとこ それ、違うぞ。ってのがあった。 たぶん、フツーの人は気付かない。 うちの工作仲間とちょっと話題になった。 表紙・・・だけに伝えた方がいいかねーって。 そこで、、、そうですね。ってわかる若い衆がそこにも居た。 その人も モーターの扱いは専門家。 で、昔の先輩の言葉を思い…
標準仕様の見上げる動作をするかわいいｽﾀｯｸﾁｬﾝと違い、 こちらは 顔だけ版ｽﾀｯｸﾁｬﾝ でも Motor-Hat の装着で本家の標準ｽﾀｯｸﾁｬﾝにはできない 移動することができる。 Motor-Hat、作り方例については先日の紹介をみてください。 RemoteXYでBLE通信ができるようになったので 簡単なリモコン動作をチェックです。 フツーの走行と超信地旋回、内側を逆回転の切り替えが いまいちうまく行ってなくて 動作がちょいと怪しいので要修正ですが ひとまず、およその動きはOKです。 リモコン スタックチャン♪ つづき... ちょいと手抜きの・・・ 顔だけｽﾀｯｸﾁｬﾝ。 Motor…
前回 スタックチャンを動けるようにした。 思った以上に評判よかったのでちょっと驚いてます。 （何度も念押ししてるけど、顔だけスタックチャンです） こちらは今回スマホでのBLEで通信した時の様子 プログラムでのパターン走行は前回紹介した通り。 あれはあれでいろいろできそうだけど。。。 今、ちょいと やってみたいのはスマホ使ったリモコン操作。 内容的にはスティック君でやったのと同じ。 スマホ側、BLEを使っての通信アプリモノはいろいろあるけど ここ最近のお気に入りは以前にもちょいと詳しく書いた RemoteXY。 無料で使える機能が多いです。 中でも・・・スマホ側は全く設定を作る必要がないってのが…
スタックチャン 機動力をさずける～♪ 続き（同様なことされる方は注意事項あります）
先日紹介したスタックチャン走行用のHat Hat って M5StickCでしか言わないのかも だけど。 動作確認してみた。。。 のだけど 最初、？？？なことが発生。 モータはちゃんと思い通りに動いてた。 でも、スタックチャンの顔が動かなくなった・・・ まただ・・・ です。 最初にポートの仕様をちゃんと調べずにやってるもんだから こんなことが起こる。 昔はマイコン触る時にはポートに限らず仕様をデータシートで それなりに調べてから使うのが当たり前だった。 というか、、、調べないと使えなかった。 それがArduinoが出始めて、互換モノがあふれてきてからは 状況がだいぶ変わった。 データシートを見な…
先日から紹介してきた 小型ギヤモータモジュール と、小型オリジナルタイヤを組んだ M5Stack用 Hat にしてみた。 3Dプリンタでモータをスナップフィットで組めるモデルに メスピンヘッダー・・・M5Stackの下側に差し込むやつ が収まるように作って、 造形したモータフレームです。 マイクロロボなんかではモータトルクが非常に弱いので フリクション抑えるのに3輪式で第3補助輪はビーズを使ってましたが これはギヤモータでトルクたっぷりなんで、 サーボで動かしてるスティック君でのライントレーサーロボ同様に アルミワイヤでのしっぽ式にしてます。 スタックチャン に、 機動力をさずけるHat♪ こ…
先日から紹介してきた 小型ギヤモータモジュール と、小型オリジナルタイヤを組んだ M5Stack用 Hat にしてみた。 3Dプリンタでモータをスナップフィットで組めるモデルに メスピンヘッダー・・・M5Stackの下側に差し込むやつ が収まるように作って、 造形したモータフレームです。 マイクロロボなんかではモータトルクが非常に弱いので フリクション抑えるのに3輪式で第3補助輪はビーズを使ってましたが これはギヤモータでトルクたっぷりなんで、 サーボで動かしてるスティック君でのライントレーサーロボ同様に アルミワイヤでのしっぽ式にしてます。 スタックチャン に、 機動力をさずけるHat♪ こ…
バッテリ電圧表示、 バッテリ電圧を分圧してAD変換、 一旦、テスターでバッテリ電圧測りながらAD変換値12bitの較正。 なので、とっても正確に測れてる。必要以上に。 でもやっぱし抵抗、外付けはいまいち。 チップ抵抗に変えようかなととも思ったけど、 そういえば、中身って結構スカスカなの思い出した。 ディスクリート抵抗でも中に十分入りますね。 こちらのバッテリーケース側の端子列のそばに 配置することにしました。 GND,BAT,GPIO36・・・中に付けるなら もう36でなくてもいいのだけど。。。 端子の位置を調べて 干渉しない位置に配置できるように 抵抗をフォーミングです。 10kΩ・・・ちょ…
スタックチャン、 標準のM5Avatarを使ってると画面を占有されるので 単純にそのままだとM5.Lcd.printf()の類で文字表示はできない。 ライブラリ見てると sprite機能を使い分けるとかしないといけない。。。かなって感じだった。 SNSでもアドバイス頂いてやっぱりspriteでなんとかするか ライブラリをいじるかですねとのこと。 やっぱりか。。。 スタックチャン、画像で検索しても 画面に文字出してるのって全く見掛けない。 （吹き出しとかスクロールなどのスタックチャンの機能？で文字の表示はある。） なもんで簡単にはたぶん文字は出せないんだろうな・・・って気はしてた。 そもそもスタ…
モータ、ギヤモータは簡単に動かせるのはわかった。 analogWrite( ); を2個のポート使ってHブリッジ構成で だいたいPWM設定100と0の差分くらいで低速で動き始める感じ。 平均電流が約19mAってところ。 analogWriteのPWMは遅いので、、、 リップルの関係でピーク電流は瞬時データシートオーバー あんましよろしくない のだけど、 ま、 ESP32のポート電流約40mAってとこ？からすれば そんなに無理もしてないのでいいかなってところ。 モータも滑らかにまわってはいるし。 気になる人はインダクタを入れた方がいいかな。 で、モータの軸に旗つけてチェックは一応OKなかんじなの…
M5Stack M5.Power.getBatteryLevel() と GPIOの関係 とか・・・ いろいろ？？？が
スタックチャン ごとがちょいと 最近面白くなってきてて、、、 でも、顔だけスタックチャン。 正規の？スタックチャンの足付けてサーボで動くのは ちょいと手間かかるのでそこまでやってない。 それでもスタックチャンが動けるように 小さなモータでも回してみようと思って繋いでみた。 そしたら・・・ モータを回し始めると 顔は動かなくなった。。。 電圧、電池残量の読み取りもできなくなった。。。 使い方にはいろいろお作法があるみたいだ。。。 まだまだスタックチャン、難しい。。。 スタックチャン、 モータを回す♪動けるようにモータを繋いでみたのですが モータを回し始めると 顔は動かなくなります... 電池残量…
M5Stackに要望を聞いてもらった感があってうれしい。 M5Stackから以前twitter（X）でダイレクトメールがなんかで 問い合わせが来たことがあって倒立振子とかでM5StickC-Plusの 使い方だったかな・・・ 細かいとこ忘れた。。。 それからたまに連絡するようになって... M5stickC Plusの回路、LED,IRがポート直で繋いであってこれは まずいんじゃない？ってM5Stackに以前、連絡したことある。 そもそもは 赤LEDがプラケース越しなのにあの明るさはおかしいと思った。 回路図見たらポートに直。 これ変だよねってM5stickCのレポートとか詳しく出されてる L…
M5Avatar 使って ｽﾀｯｸﾁｬﾝの顔表示は使わせて頂いて ロボ作りをしてみようかと思ってて、、 吹き出しじゃなくて自分で好きな位置に文字とか表示したいと 思って試してみたら・・・ #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ の顔を表示して M5.Lcd.printf とかで文字を 表示すると30秒くらいで 思考停止・・・ したかのように固まります。 やっぱり。。。 ってところではありますが。 SNSのありがたいところ、 何人もの方からアドバイス頂いた。 その、、やっぱり・・・、 描画とか混ぜるならちらつき防止でよくつかう方法 以前どっかで書いたけど... sprite 使ってハードのメモリ上に一旦、 sprit…
最近、1万ボルト で動かすCDコロナモーターの裏、 電極が青紫にコロナ放電で光ってるの紹介しました。 でもあれ、肉眼ではけっこう光ってるんだけど、なぜか カメラにはうっすらとしか映らない。 残念。 なので、1っ点集中のプラズマジェットにしたら、カメラにも映るかな？って やってみたのがこちら。 おぉーちゃんと撮れた♪ でも、肉眼で見る生はもっとしっかり光ってるんですが。。。 まー それでもCD回す時よりはるかにちゃんと映ってるので 今回はよしとするかな といったところ。 電力は1Wちょっとでやってるのでこんもんかな。 Youtube動画なんかでプラズマスラスターとかは 10W超え位はいっぱいある…
ただし、音は出ません・・・ CD型ベンハムのコマ用 この前の続き。 この前紹介した、電撃蚊取り器を分解して 取り出した高電圧回路 たいてい、基本ブロッキング発振回路です。 （ネットでもググるといっぱいありますが。。。 この前はそんなに詳しくは書いてないと思うのでもうちょい解説。） その後、倍昇圧回路を組み合わせたものがこれまで見た中では多い。 けっこう無茶してる回路多いです。最終段にコンデンサ大抵ついてるけど 定格の数倍の電圧掛けてたりする。 でもって、使用後、、、自然放電回路が付いてないモノもある。 そういうのは電源OFFにして数分後でもフツーに感電できてしまう。 ブロッキング発振回路の出力…
静電モーター、あまり知られてないですがその一種です。 その中でもコロナモーターと呼ばれるものです。 プラズマモーターって言ったりもします。 出力上げると大抵プラズマ発光します。 これは工作用なので電圧は今のところ1万ボルト程度にしてます 前回は2極型を作ってみました。今回は 6極型作ったので紹介 先回はまずは作りやすい2極型でした、左側 で今回は6極、右側。 2極の時よりちょいと電極・・・カッターの刃長めにした。 6極、ちょいと電極付けると持ちづらい・・・ なにより ちょいと危険。 ちょいと改良して設計はシンプルになった。 他の人が見てもちょいとわからんと思うけど・・・ CDのブレを調整できる…
24時間タイマー かみさんが 落として壊したので直して・・・とのこと。 カラカラ音がしてて、コンセントプラグもグラグラ動く。 ネットにも情報が出てるので分解は簡単。 表のシール下の隠しネジ外すだけ。 中を見てみるといろんなとこが割れてた。 ただ、、、直すのなら電気部品的なモノ自体は壊れてない。 なので割れたとこプラスチックばかりで、 それを接着剤で固めれば直せるのはすぐにわかった。 でも、、、、、気になるモノが入ってた。 小さなモータモジュール。 15分ごとの時間でON,OFFできるリミットスイッチ機構も すごいよく考えられてる。 最初は特許とか取ったんだろうな・・・ もうこれ出てから、何十年…
M5Avatar やっと使えるようになった。 M5Unified と組み合わせて使うとのことで このライブラリは今までのようにデバイスごとに切り替えなくていいらしい。 それは便利だ、ありがたい。。。 ってことで M5AtomS3、 M5StickC_Plusに M5Stackと同じbasicsサンプルをそのまま書き込んでみた。 確かに、ヘッダーは書き換えなくてもコンパイルは通るし 書き込みもエラーなくいけた・・・けど... こ、これは・・・？？？ スタックチャンの描画は デバイスの画面の大きさに応じて自動で スケールを変えるようにはなっていないらしい。 そこまで期待は無理があった・・・ようです…
左：顔だけスタックチャン、 右：AIスタックチャン 同じですね... M5Stack-Avatarを使って スタックチャン顔表示、ネットで見てると簡単そうなのだけど 全然うまくいかなくてtwitterに載せてたら たくさんの人にアドバイス頂いた。 ありがとうございました。 SNSのありがたさをとっても感じた。 でもいろいろ順に試してもダメだなぁが続いてた・・・ ArduinoIDEの再インストール・・・はしたくなかった。 M5Unifiedのバージョン古いのにしてみたり、 M5avatarをバージョン古いのにしてみたり・・・どれもダメ。 M5core2使ってるのにM5Atomがなんたらってエラ…
スタックチャンのかわいい愛嬌ある顔の表示 そこだけでも使えるようにライブラリが公開されているっての いままで知らなかった。 いままでスタックチャンは作ったことあるけど（チャットgptで喋るタイプ） 以前ネットで作り方見てその通りやったけどその時は ArduinoIDEは使ってない。 スタックチャン、 情報が多すぎ？で欲しい情報になかなか行きつけない？？？ スタックチャンのあのかわいい顔の表示だけでも使えるような ライブラリあればいいのになぁって思ってた。 そしたら自分のロボに使えて、おもしろいなと。 ふとしたきっかけでそれ、あるっての知った。やっぱしあるんだ。 そんなに真剣に探したこともなかっ…
ただし・・・ 音は出ない。 CDサイズのベンハムのコマ用 昨日の続きになります。 昨日は自在アームにカッターの刃を持たせて微妙な位置調整をしながら コロナモーターの構成にしてた。 あれだと、電極・・・カッターの刃の調整が手間掛かるし、 上にかぶさるので何かと使いづらい。 なもんで、ちゃんと設計？してカッターの刃を微調整できるようにして 固定する感じにしてみた。 ほんとはもっとスマートにできるけど 手持ちでいい感じの傘の大きなトラスネジがなかったので ワッシャーを重ねてるとこがちょいといまいち。 Fusion360で設計したフレーム 設計・・・っていうほど大げさなモノではないのだけど。 これまで…
あり合わせのモノで小さな電力でよく回るコロナモーターを 作ってみました。 ちょっと電子工作やってるって人にもあまり聞かないモータでしょうか。 コロナモーター、 静電モータの一種です。 作ったというよりはコロナモータの構成に 適当な手持ちもの組み合わせてにしただけなんだけど。 ただこれが思いのほかちゃんと？よく回る。 仕事柄、似たようなことしょっちゅうやってるから要領得てるってのが 効いたかな。。。 ざっと簡単に説明すると・・・ 高電圧を使って電極から電子、イオン化した荷電粒子を 飛ばし回転子を帯電させて対極間発生する斥力、引力で回転力を得ます。 上手くやれば… 理論的には電磁モータを凌駕すると…
作ってみた！ 昨日のマイクロプラズマスラスタ、ちょっとダクト付けて気流の流れを収束させる感じにしてみただけ・・・なんだけど 流れを絞り込んだので流速は上がっているので吹き流しがいい感じにたなびく。 雰囲気を航空機のジェットエンジン風にしただけ・・・だけど。 昨日の紹介のやつを もっかい掲載 Youtubeでは凝ったモノ、いろあってこちらもジェットエンジン風 こちらの絵の右に青い炎っぽいのは合成での書き込みでほんとは そんな炎はそう簡単には出ないです。 www.youtube.com 内部で陰極から陽極に噴出させるタイプにすると 電極間ではけっこう紫に光ります。 こちらは大阪大学さんの大気圧低温…
作ってみた！ 昨日のマイクロプラズマスラスタ、ちょっとダクト付けて気流の流れを周速させる感じにしてみただけ・・・なんだけど 流れを絞り込んだので流速は上がっているので吹き流しがいい感じにたなびく。 雰囲気を航空機のジェットエンジン風にしただけ・・・だけど。 昨日の紹介のやつを もっかい掲載 Youtubeでは凝ったモノ、いろあってこちらもジェットエンジン風 こちらの絵の右に青い炎っぽいのは合成での書き込みでほんとは そんな炎はそう簡単には出ないです。 www.youtube.com 内部で陰極から陽極に噴出させるタイプにすると 電極間ではけっこう紫に光ります。 こちらは大阪大学さんの大気圧低温…
ちょっと話題になったことがあって。 プラズマスラスタ、ちゃんといい感じ作れば 簡単な構成でもそれっぽくできるよね・・・って話してて。 言い出しっぺなので実際に作ってみた。 超簡単な構成で作ってみました。 よくYoutubeである ろうそくの火消しデモです。 Youtubeでは凝ったモノ、いろあります・・・ www.youtube.com MITではイオンエンジンとか呼ぶイオン推進器です。 こちらはかなり本格的。 Micro PLASMA Thruster 作ってみた イオンドライブとか いろんな呼び方あります Youtubeに凝ったモノ ありますが、簡単にしてみました♪ MITはこれで飛行機 …
超簡単♪（に見える） 倒立振子ロボ イチケンさんの説明にある通り、、、そう、実はけっこう難しいんです。
電気電子工学と制御工学の融合「倒立振子」を作ってみた! 難しすぎだろ!! SNSに流れてくるオススメ動画 で、 イチケンさんのYoutube動画で倒立振子は難しすぎ って紹介があった。 それに対し 自分がYoutubeで上げてるのは 超簡単♪って紹介してる・・・^^; https://www.youtube.com/watch?v=p7TEDI2TcZ0 制御工学ではPID制御技術の紹介、解説では割と定番で出てくるのが 倒立振子の話。 古典制御の手法で、今時では現代制御ってのもあるけど それも現代と言ってももう何十年も前のことだけど、 世の中のいろいろ自動制御は古典制御のPID制御がおよそ大半…
RGB-LEDハット、作ったのをテストしてみた。 ちょっとはエモい感じになってきたかな。 そもそもこのHat, 赤、緑、青がアノードコモンのタイプなんだけど 手抜きでアノード側に抵抗付けて200Ω共通にしちゃってる。 本来はコモンを電源に繋いだりして安定電圧に接続して （それぞれの色をPWMで制御したり・・・ ArduinoだとanalogWriteで勝手にPWMしてくれる。） いい感じに制御しやすい。 なのだけど、コモンに抵抗付けてるのでそれぞれの色の混ぜ方で 電圧ドロップが変わって、色がPWM、analogWriteで一意に決まらない... ^^; そもそも、各色同じ電流でも同じ明るさにな…
ふーぴんさんのUzurium、 先日紹介したけど ちょいとそれっぽい渦を作る工作したら 渦・・・いろいろ変化させてると 思った以上にやってみるとなんか楽しい。 先日、とりあえず、本家のふーぴんさんみたく カラーLEDで照らしてやるとエモくなるかなと 手動でちょいと無理やり照らすととても エモいからはほど遠いモノだった。 #Uzurium のマネ... の続きカラーLEDを使って手動のLチカで エモい感じにしようとしたけど・・・ #ふーぴん さんのように エモくするのは 難しい。。。#スタックちゃん はただの観客です#ブラシレスモータ #マグネチックスターラ pic.twitter.com/wV…
渦ができてるところです。 モータはブラシレスファンの分解で作った。 Uzurium ・・・ ふーぴんさんの作品名です。 最高にエモい渦を発生する装置Uzuriumを開発しました。控えめに言ってめっちゃエモい。売る気で作ってみたけど需要はあるか？？#M5Stack pic.twitter.com/JYNNN7vybX — ふーぴん (@FoopingTech) 2023年2月17日 水入り容器を置いてモータ回す前。 水入り容器を上に置く前 モータの鉄製ケースが上面に出てるのモノ使ったので磁石が置くだけでくっついてくれます。 使ったモータはこれ 分解して、モータ取り出します アウターロータで、この…
マジックで書いた線の検出 フォトリフレクタ ATtiny1616のADで
ハーフインチサイズマイクロロボ製作の一環・・・ 小型のフォトリフレクタでライン検出の検討 M5StickCのマイクロ？ロボのスティック君では 大きなデイスクリートのフォトリフレクタ使ってたけど 今度のはSMDでちょっと小さいモノでやろうと思う。 もっと小さいのもあるけど小さいとたいていちょっと感度落ちる。 秋月で売ってるこちらのフォトリフレクタ 表面実装小型フォトリフレクタ（反射型フォトセンサ） NJL5901AR 表面実装小型フォトリフレクタ（反射型フォトセンサ） NJL5901AR （2個入）: 半導体(モジュール) 秋月電子通商-電子部品・ネット通販 先日テストして確認したADに入力して…
ATtiny1616 VQFN 3mm角チップ、AD2個目も確認したので おぼえ
昨日の続き、 やり方は同じ。 やっぱり逆も同程度のクロストークあり。 AD2のところも要領は同じで確認。 今度はAD1の方がオープン、何も繋いでないけど なんとなくこちらもAD1に電圧入れて確認した時と同様 AD1はAD2の電圧影響受けてる感 片方だけが影響受けるってのではなかった。 ま・・・普通そうなるかな。ってとこ マイクロロボ製作 進捗#ATtiny1616 3mm角の #VQFN 20pin 裏返し Φ0.1mm配線#AD変換 確認その2 AD2は7番pin#赤外線シリアル通信 M5に送信、表示0~3.3.Vcc電圧 ボリュームで 入力0~255のAD値へ変換#M5Stack #M5S…
ATtiny1616、AD変換・・・赤外線通信で確認 隣接のピンのADにクロストークある
マイクロロボ製作に向けてAD変換の確認 ATtiny1614でやってたことなので何も難しいことやるわけでもない 今度のマイクロロボ製作でADのメインは フォトリフレクタの信号読み取り。 フォトリフレクタは今までにいろいろなの何度も使ってきてるので それ自体も特に困るとこではないと思うけど やっぱりモノづくりでは急ぎじゃなければ違うことが新しく入れば できれば確認をひとつづつしてく方がいいよな・・・って ことはこれまでにもよくある。 昨日紹介した、オススメ電源 いつものように使って実験してます。 マイクロロボ製作ではできるだけ消費電力は抑えながら作ってく。 電池が小さいので。 動作時間に効く。 …
小さな電力用の電源 USBタイプの小型でそこそこ高性能なモノ
ツイッター見てたらオススメで流れてきた電源。 度々お世話になってるイチケンさん そこでアリエクスプレスの電源製品の紹介があった。 ALIENTEKの電源をレビューしました｡USB給電を便利と思うか不便と思うかによって評価が分かれるかと思います｡USB充電器と一緒に持ち運びするのなら十分に使える電源かと｡あと､内部の回路がしっかりとした設計なのは嬉しいポイントです｡ pic.twitter.com/dF8A19Hfaf — イチケン (@ichiken_make) 2023年11月11日 けっこう高性能ないいやつ。 で・・・せっかくなので？ 自分が電子工作でよく使う電源を紹介してみる。 よくぼく…
小さな電力用の電源 USBタイプの小型でそこそこ高性能なモノ
ツイッター見てたらオススメで流れてきた電源。 度々お世話になってるイチケンさん そこでアリエクスプレスの電源製品の紹介があった。 ALIENTEKの電源をレビューしました｡USB給電を便利と思うか不便と思うかによって評価が分かれるかと思います｡USB充電器と一緒に持ち運びするのなら十分に使える電源かと｡あと､内部の回路がしっかりとした設計なのは嬉しいポイントです｡ pic.twitter.com/dF8A19Hfaf — イチケン (@ichiken_make) 2023年11月11日 けっこう高性能ないいやつ。 で・・・せっかくなので？ 自分が電子工作でよく使う電源を紹介してみる。 よくぼく…
VQFN 20ピン 0.4mmピッチ ATtiny1616 評価ボード 作った時のおぼえ
いつもの・・・ブレッドボードで作るマイコン評価ボード そこそこ細かいVQFNで作った時の整理 #マイクロロボ製作#ATtiny1616ボード その2 3mm角、#VQFN、20ピン、0.4mmピッチ Φ0.1mm配線で...ピン立てして完成♪アートな感じがする？・・・けど どうでしょ ちょいとフラックス処理手抜きなんで、 ハンダ付け下手くそ... 先の紹介特製コテ先であまり 苦労ないんですよ... pic.twitter.com/FptZ5KMY62 — しん (@shinichi_nin) 2023年10月29日 まずはいつものゲジゲジ作りから。 #マイクロロボ製作 Lチカ簡単テストで #A…
ATtiny1616、VQFN ポート駆動でブラシレスモータ 2個 動かしてみた。
先日はモータ1個。今回はモータ2個をポートダイレクト駆動。 駆動は以前紹介した3レベルインバータ制御方式 心配しているとこはマイコンの温度 モータードライバの機能をポートでやってるので そこそこ負荷が高いと簡単にチップ温度上がる。 でもって見ての通り、チップは細いΦ0.1mmの線で繋がってるだけで おなかの放熱パッドには何も冷却モノついてない。 気持ち、、、ハンダを多く盛って熱マス増やしてやってる。。。 モータの通電がMaxで約30mAになる。 2個動かすと60mAほどの消費。 動かしてみると、やっぱし、温度上昇早い あっという間に 数秒は掛かってるけど モータ2個、最大出力辺りで44℃ほどま…
「ブログリーダー」を活用して、しんさんをフォローしませんか？
1日目は昼間付近は明るすぎてライントレースできなかったので 2日目は銀マットで屋根作って対策 ライントレースロボ達の展示がなんとかできた。 2日目も無事終了 たくさんのお客さんに喜んでもらえました。 #KIDS_TECH_20252日目 無事終了 #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ 等々 出展しました♪天窓からの強い陽射し、 銀マットの屋根でなんとか対策できてライントレースいけた♪ #名古屋どうでしょう #ナディアパーク https://t.co/NabeWFb0lB #風力電車 #HV車のモータ #BLE #スティックくん #M5Stack #BLE pic.twitter.com/r0sIRJKP5e — …
展示品は去年と似たようなモノを出してる。 ライントレースロボ、倒立振子ロボ、脱振機、 今年は、HV車のモータを手回しインバータで回したり発電に使って モータを回してみたり。を出してる。 うっかり...日よけ忘れて 去年と同じこと繰りかえしてしまった #KIDS_TECH_2025 、初日終了#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ 等々 出展しました♪ 天窓からの強い直射日光、忘れてた！日よけ忘れて... 昼間はライントレースロボ達は 黒線を白認識...まともに ライントレースできず... 去年もやっちゃったんだった ^^;#BLE #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #M5Stack #BLE #ESPNOW pic.twitter…
今回はちびスタックチャンの動作確認 Makaer's オアシスで問題なく動いてたので特に異常もなく好調♪ #KIDS_TECH_2025 、3/29-30 #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ 等々出展準備中 その2今回はちびスタックチャンの ライントレースロボ♪#ブラシレスモータ をマイコンポートでダイレクト駆動！ 3レベルインバータ制御 https://t.co/NabeWFbyb9 #BLE #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ#M5Stack #BLE #ESPNOW #RemotXY pic.twitter.com/dzw3jiDKXm — しん_2-41 (@shinichi_nino) 2025年3月25日 このちびス…
名古屋イノベーターズガレージさんのSTEM教育イベント garage-nagoya.or.jp いろいろ展示ある中のひとつ DMC（DENSO Makaer's Colleg）, うちの会社の工作クラブからの展示があるんです。 自分の展示はそこでの【3】 マイクロロボット・・・のとこ 倒立振子ロボ、スタックチャンロボ等々展示予定 でもって最近動かしてなかったマイクロロボの動作確認をしてるところ こちらは数年前に作ったマイクロロボで顔の表示がOLED 曲がる時などウインクするようにしてる。 でも、、、カーブ走行がなんか調子悪くなってる。 前後進、超信地旋回とかは問題ないのだけど #KIDS_TE…
見た目はオリジナルのスティックくんより、 スタックチャンにした方がウケる...感があるのでスタックチャンを内蔵？した 倒立振子でおさらい中。 #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ 内蔵 #倒立振子 ロボです♪#RemotXY での操縦型に変更...エンコーダなど、 外付け回路なし応答の遅いサーボ繋いだだけの簡単構造の倒立振子な分、制御はちょいと高度かな ^^; #M5Stack #PID制御 #ｶﾙﾏﾝﾌｨﾙﾀ #駆動力FB位置推定 #相補フィルタ #BLE #バックラッシュ補正 pic.twitter.com/p5gOhjGHM7 — しん (@shinichi_nin) 2025年3月19日 スティックくんで…
倒立振子、スティックくんについて、いろいろ紹介することになったので。 ちょっとおさらい。 プロトペディアで紹介したのが4年程前 protopedia.net M5Stackが出てきてM5のマイコンモジュールにはIMU内蔵のモノが いくつか出てきてた。 やっぱし同じこと考える人はいっぱいいるもので でもって電子工作、、、電子制御でちょっと難しいことやってる感が出るのが PID制御を取り入れたもので定番的なとこでは 初心者向きはライントレースロボ ちょっと高度なことやってる感での定番は倒立振子ロボ でしょうか。 ライントレースロボは安いものだと300円くらいからキットがある。 安いものは、バンバン…
ちょっと補足 1相ブラシレスDCモータ、フリクションを十分小さくして、慣性も十分あれば 先回紹介したように回せないことはないです。 で、3相ブラシレスDCモータは 1相なくなってもモータは回せますって紹介しました。 あれは制御変えずにコイル1個取っただけ。で回しました。 2相の90度位相差構成からずれた2相120度位相差モータとして制御も 修正すればもっとちゃんと回ります。 それは想像つきますよね。 でもって・・・ 先回紹介したように1相ブラシレスモータも回るので 3相モータは2相壊れても1相がちゃんと働くならなんとか回せるんです。 なかなかそんな状況もないのだけど。 出力は落ちるし、効率悪い…
1相ブラシレスモータ、単相ブラシレスモータ 聞いたことないかと思います。振動ベクトル制御、変動ベクトル制御とかも。 教科書に載ってないし学校でも教えない 電磁気学、モータ制御解説本でも見掛けないですよね。 先日執筆したInterface、4月号、 紙面に余裕があればInterfaceの特集でコラムとかで紹介したかったな・・・ でも、実際作ってみたら、回せないことはないんです 世界初！？ 学校では教えてないこと...#1相ブラシレスモータ を #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ が #正弦波PWM変調 なんちゃってq軸 #ベクトル制御 で回してます♪ 2相ブラシモータ ベクトル制御 はこちら↓https://t.…
やっぱし本って見てる人多いんですね ブログ訪問者が急に増えた。。。 1日に200越えは久しぶり♪ いろんなとこから本買ったって連絡が来ました。うれしいですね。 ただ、、、自分の書いたとこは10ページ程度しかないのだけど... ^^; 本では10ページほどですが、原稿モノは何倍も書いたんです。 紙面の都合で編集さんにいい感じにして頂いた♪ #2相ブラシレスモータ を #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ が #正弦波PWM変調 でもって q軸 #ベクトル制御 で回してます... センサなし、オープンループの 2相 #正弦波PWM #ベクトル制御 はこちら↓ https://t.co/kmqRyqG0c2… #M5S…
自分が執筆したところ、ちょっと おまけとか・・・ 念押し... ベクトル制御はもう十分わかってるよって人は読むと？ なとこあります... フツーの解説本のような説明ではありません。 理論的な話は書いてません。 最近、、、去年から高校、大学の他に 小学5年生の理科、電磁石～モータの単元で講師やるようになって ベクトル制御の原理、考え方を教えてみるのでいろいろ試行錯誤中でして。 小学生がモータが回るしくみわかった!って言ってくれたことを ちょいとベースにしてます。 小学生には ”ベクトル制御” なんて言葉は使わないです。 モータが回るしくみ です。 小学生には 電磁石の性質を説明するところから始ま…
今日、2/25日発売の Interface 4月号 特集の第3部 書きました♪ フツーに名前が出てます... NHKの魔改造の夜に出演した時は、名前だけじゃなくて、 顔も、声も、出たんだけど。 その時はベテランアドバイザーって役で出ました。 その写真の2相ブラシレス130モータ、ここのブログでも何度も 紹介してきたやつです。 うちの会社とか大学の講習でも紹介してるやつ。 表紙はこんな感じになります。 目次はこんな感じです。 第3部を担当しました。 内容はX（Twitter）やここで紹介してきたことをまとめた感じです。 XYスイッチ切り替え式や、手回しインバータの紹介とか、 紙面ではモータの動作…
2相ブラシレスモータ、 2コイル＆1磁石型 解説書では見掛けますが 実際にはまず見掛けないと思います。 何かと実用的には不便なこと多いので。。。 外周ヨークもなければ、鉄心もないです。・・・コアレスモータです。 実用的な多極モータを低速で回すのは比較的簡単ですが 2コイル、2極モータを位置センサなしで低速,,, 1rpm 時計の秒針速度で定速で回すのはちょいと工夫が必要です。 一般のモータは正弦波ベクトル制御で電流を正弦波できちんと掛けても 位置、角度センサでのフィードバックなしだと大抵は定速で回らないです。 磁束分布がきちんと正弦波状にはなってないモノが多いので。 このモータは2個のコイルの…
ブラシレスモータと言えばネットでは3相ブラシレスモータをよく見かけますが 家庭用のAC100V系などでは2相ブラシレスモータの方が多いかもしれません。 ただ、2相ブラシレスモータではあるけどそう呼んでいないだけ。。。 従来からある一般のリビング扇風機などは2相ブラシレスモータが多いです。 分類上2相ブラシレスモータではあってもそう呼ばない・・・です。 リビング扇風機などではコンデンサ進相モータとか多くて、小型のサーキュレータファンなどはくま取りコイルモータが多いかな。くま取りコイルモータ、は2相ブラシレスモータの1種って言うとちょっと違うんじゃないって人もいるかな。 構造的にはコンデンサ進相モ…
正弦波インバータではコイル1個取ってもなんとか回りました。 手回しインバータではさてどうかなってことでやってみたのがこちら。 学校では教えてない #ブラシレスモーター の制御 3相ブラシレスモータから 1相取ると・・・ どうなる？ こうなります...今度は手回しインバータで実験です #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ は正弦波ベクトルで回せちゃいます...は、こちら↓ https://t.co/CsqqH5kArl#M5Stack #PWM pic.twitter.com/50vFlz6epn — しん (@shinichi_nin) 2025年2月17日 ご覧の通りで・・・ うまく回らないんです。
小学校の理科授業、 5年生の電磁石、モータの講師やってて、先日、 2コイル、3コイル…多コイルになるとモータは滑らかに回るんだよって教えていて、 3コイルで回ってるモータ、1個コイル取ったらどうなるの？ って質問があった。 ちょっと、ハッと驚いた。。。 その発想がなんか新鮮でっと言うか。 学校では教えてない #ブラシレスモーター 制御実験♪回転してる3相ブラシレスモータから 1相取っちゃうと・・・どうなる？#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ が #ベクトル制御 で実験です 実車HVではフェイル時の非常制御とかで・・・フツーに回して3000rpmはこちら↓https://t.co/hJf6KdhPYo#M5Sta…
インバータでの3相交流で制御するブラシレスモータは 回転速度が低速側は好きな速度で回せます。 単純に低周波の3相交流を掛けるだけ・・・みたいなもんなので。 高速側は、誘起電圧（逆起電力）、インダクタンスとか面倒なことあって、 電力も大きくなりがちなので考えんといかんこといろいろあります。 こちらは毎分1回転、1rpmで回してみたもの。 秒針の速度です。 #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #ブラシレスモータ 超低速 3相正弦波 #ベクトル制御 1rpm！減速ギヤなし、 ダイレクトドライブで時計の秒針が作れそう♪ 3V,40mA・・・秒針にしては ちょっと電力多いかな...手回しインバータの例はこちら↓ http…
自分が作った3相ブラシレスモータ、 丁寧に動作、制御解説、したものありました。 ぱっと見の、見た目がそっくり・・・ 東芝さんの3相ブラシレスモーター解説 YouTube www.youtube.com 3相ブラシレスモータについての 詳しい解説はその動画見て頂くのがいいですね♪ 外周ヨークがないとか、 センサがぼくのはついてないのでちょいと違うとこありますが ロータの感じ・・・がピッタリ。 こちらはぼくの作った3相ブラシレスモータ インバータ回路とかも構成は基本同じです。 解説書ではよく見かけるけど実際のモノはほとんど見かけないって話での 解説書では見掛ける・・・の方、が その東芝さんのブラシ…
ここしばらく手回しインバータでばかり回してたけど 電子制御でのベクトル制御で回す。です 何度も紹介してるけど、こちらのような構造の3相ブラシレスモータ、 解説書には図でよく出てくるけど実際のモータではまず見掛けないと思います。 コイルが3つ。周囲にヨーク、コイル鉄心がない。。。 磁石もNSが一対だけ。 #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ は #ブラシレスモータ 3相正弦波 #ベクトル制御 できます！ 超、低速回転 1.5rpmからの実演♪ 手回しインバータと違ってたった3コイルでもベクトル制御でとっても滑らかに回せるのが自慢...手回しインバータの例はこちら↓https://t.co/QlToStdlRQ#M5…
2月4、5 メーテレ、名古屋テレビさんの メイカーズオアシスってのが名古屋であって、工作品を展示してきました。 #メイカーズオアシス 寒波で冷え込む中、ご参加いただいた皆様ありがとうございました！ヘボコン(2日目)で優勝してしまったメ～テレチームの魔改造ウルフィ、社内で捕獲しました……🐏🐺🤖🚁#TechGALA #MakersOasis#オアシス21 #豊田合成リンク https://t.co/PLnNchwbGh pic.twitter.com/w9qxG1UPMr — メ〜テレ（名古屋テレビ/メーテレ） (@nagoyatv_6ch) 2025年2月6日 #MAKERS_OASIS 出展し…
3相専用にフレームを作り込んだもの スッキリしてます。 解説書によく出てくるけれど... 実際にはほぼ見ない 3相ブラシレスモータ(3コイル＆1磁石型)を 半導体を使わない 手回し3相インバータで回す♪ （改良版）#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ は電子制御版を担当 ブラシレス130モータ版はこちら↓ https://t.co/LjBJ54knja……… #M5Stack #Arduino pic.twitter.com/RadclnTuo2 — しん (@shinichi_nin) 2025年1月30日 最近めちゃ忙しくてまともにここの日記更新できてない・・・ ちょっと見出しのとこだけでも 続きはまた後で・…
先日のSTEAMイベントで興味を持ったので。 メイカフェアではお客さんが途切れないのであまり休む暇がない。 なので、いつも他の人の展示も見て回りたいけど できない。 STEAMイベントはまだ認知度も低くて去年から始まったそうで 混むほどのお客さんは来なかった。 なのでゆとりがあって他の展示の人と話ができたのが良かった。 これの収穫が大きかったかな。 前々から気にはなってた マイクロマウス いろいろ話が聞けた。 全国大会でフツーに上位にいる方と。 自分のマイクロロボは3gちょうど。 マイクロマウス、小さく軽いのでは ぷーちん号ぷち2さんの3.7gが世界最軽量クラスらしい。 重量だけ、、、見ると自…
一瞬とか、声、後ろ姿、 なので、身内にしかわからんだろうけど。 ぼくが参考に作った ジャストサイズDVDプレーヤーボーリングマシンは やっぱり使われないですね ^^; 当たり前か。 放送見た♪・・・録画でだけど。 DVDプレーヤーボーリング、ちょこちょこ自分が映ってた。 高速度カメラで分析してるとこで 「跳ねてるね・・・」 のセリフ セリフ？ あれ自分がしゃべってるところ。 Dンソー代表で講師で出演してた人に収録内容、 詳しくは聞いてなかったのだけど DVDを抑えるローラーがレールに対して傾いて取り付けてるところ、、、 あの辺詳しく紹介するなら自分がもちっと出てたかも・・・だけど。 あれ最初は…
今晩、、、明日の夜明け前？ NHK－Eテレで うちの会社が 魔改造の夜 に出た時の 技術者養成学校 があるらしい。 うちの会社の公式インスタグラムに出てた。 ついさっき仲間に聞くまで知らんかった。 一応、ベテランアドバイザーってことで出演させてもらったけど ちょびっとくらい 自分の写ったカット放送で使われないかなー
小さいは正義♪ いろんなとこで良く聞く言葉。 で。。。技術を極めるモノづくり をすることに。 うちの会社のモノづくり倶楽部 DMC ではいろんなチームがありまして。 こちらは社内でメンバー募集の宣伝の一部... 自分はマイクテック・トイチームのキャプテン やってるんです。 宣伝に小さいは正義は以前から付いてた。 今回は小ささ...に具体的な数字が入れられた。・・・1/150 ちょっとわかりにくいけど右上の車は Nゲージのスバル360、 1/150。 その辺りをラジコン、自律走行車などにしてみようって話。 サイズそのもの、長さとかは去年、MOUSERで賞を頂いたロボの方が 小さい・・・くらいだけ…
仲間内で展示会に出現する子ども怪獣がちょっと話になった。 先日の展示会でロボ達を展示してると たまに小さな子が単独でやってきて わー かわいい レゴだぁ！ とか 小さなロボを ぎゅっ って握って頂いて 半身不随になったロボがいた。 （ウマ娘はｽﾀｯｸﾁｬﾝライントレースでのけん引用 まぁまぁ評判よかった） 小さな子の手に握られる・・・ うちのロボは怪獣に握られたに等しい。。。 ま、、、多少そんなことが起こるのは想定範囲内。 一応、今時の言い方で行くと・・・ 防御魔法「さわらないでね。 こわれちゃうから」って 貼り紙はしてる。 幼稚園くらいの子は大抵親が一緒になってるので 大半は さわっちゃだめ…
手動インバータでいろんなモータ回すのを体験デモやってたのだけど 小さな子にウケたのは一番小さなドローン用モータを回すのだった。 直径1cmのモータ。 #STEAM SPRING FAMILY FESTIVAL2024では 小さな子どもには #手動インバータ で回すモータでは 1cmの小さな #ブラシレスモータ 回すのが評判良かった。#HV車のモータ と大きさすごく違うけど 電池1本で回るのは同じ。#ベクトル制御 #ドローン用モータ#極対数 pic.twitter.com/Ta1iPWAdpJ — しん (@shinichi_nin) 2024年3月26日 会場では子供が回してるところ撮影できな…
名古屋ナディアパークの入り口に展示されてた、戦車みたいな実物大乗り物 迫力あった！ 今回、刈谷マイクロメイカフェアで展示したのとおよそ似たようなモノを 展示してた。 でもって展示モノで感じたこと。前々からわかっていたこと、 よく言われることだけど 見るだけのモノより触って体験の方が喜ばれる。 今回は小さな子どもを対象にしていてそんな宣伝がされてるから 当然、小さな子が多かった。 マイクロロボットは かわいい♪ って喜んでくれる子供は多い でも、 さわらないでね こわれるから の張り紙してたこともあって お母さんがすぐ引き離したり...ちょっと申し訳ない。。。 マイクロロボット、ちょっとくらい触…
名古屋ナディアパークSTEAM教育イベントいろいろ展示中さっきに動画忘れてた…#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #M5Stack #ライントレーサー #マイクロロボ #倒立振子ロボット #スティックくん pic.twitter.com/fOR3ghPuZt — しん (@shinichi_nin) 2024年3月23日 名古屋ナディアパークでやってるイベントに マイクロロボ達の工作展示してます。 子ども達に科学などに触れあい関心持ってもらおう・・・のようなイベント 元は国がやってる活動？支援事業？とかだったかな・・・ 以前、地元の高校に行って、会社で若者人材育成でやってる、、、 電動カート製作を通じてパワーエ…
うちの会社の若い衆に勧められてブログ日記始めたのが21年7月、2年半程経つ。 飽きっぽいのによく続いたもんだ。 毎日とは決めずに不定期にしてたのがよかったのかな。 始めた時は、そんなんやって何がいいの？って思った。 素人一般人の趣味のつぶやき誰が見る？って。 実際2年前くらい前はアクセスゼロの日がほとんどだった。 とにかく続けてみてと言われて続けたけど、面倒だなぁと思うばかりだった。 ブログ進めてきたうちの若い衆、、、 NHK魔改造の夜ではDンソー プロジェクトマネージャーをやったO氏。 ぼくはベテランアドバイザー ってことで出演。 今ではO氏にはとっても感謝♪ O氏が言うにはぼくの日々やって…
最初は、2019年のメイカフェア東京で出展した。 もう5年前のこと。 その頃はまだブログ始めてなかった。 こちらはそれを思い出して2022年におぼえを書いたもの。 n-shinichi.hatenablog.com その昔、 会社ではこれを工業的に作り込んで砂漠地域に大規模なのを設置したら 海水で発電、気温を少し下げ、雲を作り雨を降らし、 発電、緑化事業で温暖化対策だって企画提案した。 本格的にやる時は水飲み鳥じゃなくて低温スターリングエンジンで やれる、ぼくなら設計できる・・・って♪ もちろん、会社はそんな金儲けにならないことは 取り合ってくれません。 で、その可能性の片鱗を東京メイカフェア…
M5Stack basic を普段よく使ってて、 側面にポートピンのオスメス抜き差しも使いやすい。 四方に側面ってのも何かと使いやすい でも最近ポートが若干不足気味。 core2、よく見るとポートはこちらの方が多い。 core2は後ろのカバー外してピンが密集してるので 中継のコネクタとかでちゃんと？出してやらないと使いづらい。 でもってcore2でモータ制御テストベンチ作るかな・・・と 思って久しぶりに... コンパイル書込み環境チェックしてみたら、、、 M5は今までに何度もあるのだけど、久しぶりに別のモジュール使うと たいていハマる。 M5のArduino ちゃんと理解してない。。。 M5b…
小型で軸端、側面配置など容易なので実験モノ、工作ではよく使います。 自分がよく使うのはMA730 データシートはこちら。 https://www.monolithicpower.com/jp/documentview/productdocument/index/version/2/document_type/Datasheet/lang/en/sku/MA730GQ-Z/document_id/3563/ https://www.monolithicpower.com/jp/documentview/productdocument/index/version/2/document_type/D…
130改造ブラシレスモータ回したインバータまんまで 配線つなぎ変えてHV車のモータを回してみせたところ。。。の再現... インバータ技術の紹介では。。。 その手動インバータでスイッチ切り替えで交流を作る原理のデモを 紹介して、、、その手動だと交流と言っても粗い矩形波のつなぎ それをマイコン、電子制御できめ細かくやって正弦波風にすると モータが滑らかに回るようになって。。。 でもってその原理ってのは130モータ改造ブラシレスモータ、 HV車のモータ、も同じ。。。なので HV車のモータ、それなりにフリクションが小さく、コギングトルクが 大きくなければ軽い力、小さな電流でもなんとか回せるので スタッ…
ちょっと心配だったけど、 子供だましって笑われることもなく 感心してみてくれました。 東京大学で紹介した #3相ブラシレス改造130モータ の制御比較 スタックチャンが 制御する #3相正弦波インバータ 指で動かす #機械式3相インバータ です。#M5Stack #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #東京大学 #Arduino#PWM変調 #3相正弦波等価電圧 pic.twitter.com/YYEzjQ4zMl — しん (@shinichi_nin) 2024年3月13日 どっかにも以前書いたけど、今時の参考書、ネット動画紹介 すごく良くできてるけど、 やっぱり モノ で 見せて・・・ 触って、確認する・・…
先日紹介の手動インバータの方もけっこう好評だった。 モータ、インバータ制御技術について ちょいとお仕事でもって東京大学で講師っぽいことしてきました。 東京大学で それ使って、モーター制御について ちょっと講師っぽいことやってきた！ けっこう評判良かった...かな？ ^^;#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #東京大学 #ベクトル制御#正弦波PWM変調 #3相インバータ#M5Stack #Arduinohttps://t.co/XvMlhForLXhttps://t.co/MAQU9pSom4 — しん (@shinichi_nin) 2024年3月11日 春休み中だというのに思った以上にたくさんの学生さん。 メ…
電流センサ、回転位置センサを追加・・・ これで電流フィードバック、正弦波180度PWM変調 ベクトル制御の基本構成は揃った。 最近、モータ制御技術の解説やインバータの動作解説とか 会社の若い衆だけでなく学生さんにすることが増えてきた。 刈谷メイカフェアでは一般の方？それなりにモータ制御を扱ってる方・・・にも モータ制御技術の話がそれなりにウケた。 こちらで紹介して頂いたのは9万視聴越え・・・ n-shinichi.hatenablog.com 電流センサはLEM HCS-LSP-05A 3ターン・・・ゲイン3倍 で 1V@1A 電流モニタできるようにした。 制御ちょっといじったら バグを仕込ん…
最初の最初・・・のとこに ぼくのスティックくんが載ってる！ なんとうれしい。 去年展示した時の写真、それ Make：Japan に載ってたやつ。。。 スティックくん、 こんな超簡単構造の倒立振子ロボです。 超簡単♪倒立振子ロボスティックくん！#スナップフィット で20秒組立て サーボを繋いだだけで出来上がり。刈谷メイカフェア出展向け準備中... 構造が簡単な分、 制御はそこそこ高度なこと やってます... #M5Stack #M5StickC #arduino #IMU #PID制御 #カルマンフィルタ #回転サーボ pic.twitter.com/1mRYooPpiL — しん (@shin…
ふるさと納税を5つ以上やった。 そしたら確定申告をしないと ほんとにただのふるさと寄付になってしまうそうな。 Kariyaマイクロメイカフェアの覚えを書いとこうとおもったけど 確定申告が3月15までだってんで調べ出したら、かれこれネットのサイトをたらいまわしにされて結局自分は何をすればいいのか、わからず。 AIチャットボットもたらいまわしにしてくれるだけで答えてくれない。 www.nta.go.jp 確定申告なんてふだんやらないので そもそも確定申告をするための予備知識が足りない。 サイトも確定申告ちゃんとわかってる人向けに書かれてるのかな。 かみさんも一緒に見てて？？？になった。 技術資料を…
肝心の？・・・ マイクロロボ関係よりも ちょっとエンジニアさん関係にウケたのは3相ブラシレスモータ解説だった。 こちらもX,Twitterに自分が載せた時にはそんなにウケなかったけど、 他の方・・・フォロワーの多い方が投稿してくださったものは 結構評判いいみたい。 自分が載せた時もこれってちょっと他になくて面白いと思う・・・って 載せたけどイマイチだったのは単に自分はフォロワーもそんなにいなくて ってだけでネタ的にはそれなりによかったのかなって思った。 @shinichi_nin さんのマブチモータブラシレス改造三相ベクトル制御。なんと電流フィードバックすら無しのオープンループ。昔モータ制御の…
初日、一番評判が良かったのが電子回路を使わない、手回しインバータ。 小さなドローン用モータを電池1本で回して見せて、 HV自動車用のモータ（40kW品）も原理は全く同じなんですよ・・・って 回して見せる展示品。 写真は右にあるドローン用のモータ回した後、配線をHV自動車用のモータに繋ぎ変えて、同じように回るのを見せているところ。 Kariyaマイクロメイカフェア 手回しインバータ、 ドローンの小さなモータと同じ原理って 電池1本でHV実車のモーターも 回す・・・が、 とっても評判良かった♪@ichirowo さん、 ありがとうございます！https://t.co/LOT9ppLWOw#Kari…
