電子工作好きおじさんの趣味事での備忘録的不定期日記です。 ちょっとしたことはこちらにも載せてます。 https://twitter.com/shinichi_nin
ふーぴんさんのUzurium、 先日紹介したけど ちょいとそれっぽい渦を作る工作したら 渦・・・いろいろ変化させてると 思った以上にやってみるとなんか楽しい。 先日、とりあえず、本家のふーぴんさんみたく カラーLEDで照らしてやるとエモくなるかなと 手動でちょいと無理やり照らすととても エモいからはほど遠いモノだった。 #Uzurium のマネ... の続きカラーLEDを使って手動のLチカで エモい感じにしようとしたけど・・・ #ふーぴん さんのように エモくするのは 難しい。。。#スタックちゃん はただの観客です#ブラシレスモータ #マグネチックスターラ pic.twitter.com/wV…
渦ができてるところです。 モータはブラシレスファンの分解で作った。 Uzurium ・・・ ふーぴんさんの作品名です。 最高にエモい渦を発生する装置Uzuriumを開発しました。控えめに言ってめっちゃエモい。売る気で作ってみたけど需要はあるか？？#M5Stack pic.twitter.com/JYNNN7vybX — ふーぴん (@FoopingTech) 2023年2月17日 水入り容器を置いてモータ回す前。 水入り容器を上に置く前 モータの鉄製ケースが上面に出てるのモノ使ったので磁石が置くだけでくっついてくれます。 使ったモータはこれ 分解して、モータ取り出します アウターロータで、この…
マジックで書いた線の検出 フォトリフレクタ ATtiny1616のADで
ハーフインチサイズマイクロロボ製作の一環・・・ 小型のフォトリフレクタでライン検出の検討 M5StickCのマイクロ？ロボのスティック君では 大きなデイスクリートのフォトリフレクタ使ってたけど 今度のはSMDでちょっと小さいモノでやろうと思う。 もっと小さいのもあるけど小さいとたいていちょっと感度落ちる。 秋月で売ってるこちらのフォトリフレクタ 表面実装小型フォトリフレクタ（反射型フォトセンサ） NJL5901AR 表面実装小型フォトリフレクタ（反射型フォトセンサ） NJL5901AR （2個入）: 半導体(モジュール) 秋月電子通商-電子部品・ネット通販 先日テストして確認したADに入力して…
ATtiny1616 VQFN 3mm角チップ、AD2個目も確認したので おぼえ
昨日の続き、 やり方は同じ。 やっぱり逆も同程度のクロストークあり。 AD2のところも要領は同じで確認。 今度はAD1の方がオープン、何も繋いでないけど なんとなくこちらもAD1に電圧入れて確認した時と同様 AD1はAD2の電圧影響受けてる感 片方だけが影響受けるってのではなかった。 ま・・・普通そうなるかな。ってとこ マイクロロボ製作 進捗#ATtiny1616 3mm角の #VQFN 20pin 裏返し Φ0.1mm配線#AD変換 確認その2 AD2は7番pin#赤外線シリアル通信 M5に送信、表示0~3.3.Vcc電圧 ボリュームで 入力0~255のAD値へ変換#M5Stack #M5S…
ATtiny1616、AD変換・・・赤外線通信で確認 隣接のピンのADにクロストークある
マイクロロボ製作に向けてAD変換の確認 ATtiny1614でやってたことなので何も難しいことやるわけでもない 今度のマイクロロボ製作でADのメインは フォトリフレクタの信号読み取り。 フォトリフレクタは今までにいろいろなの何度も使ってきてるので それ自体も特に困るとこではないと思うけど やっぱりモノづくりでは急ぎじゃなければ違うことが新しく入れば できれば確認をひとつづつしてく方がいいよな・・・って ことはこれまでにもよくある。 昨日紹介した、オススメ電源 いつものように使って実験してます。 マイクロロボ製作ではできるだけ消費電力は抑えながら作ってく。 電池が小さいので。 動作時間に効く。 …
小さな電力用の電源 USBタイプの小型でそこそこ高性能なモノ
ツイッター見てたらオススメで流れてきた電源。 度々お世話になってるイチケンさん そこでアリエクスプレスの電源製品の紹介があった。 ALIENTEKの電源をレビューしました｡USB給電を便利と思うか不便と思うかによって評価が分かれるかと思います｡USB充電器と一緒に持ち運びするのなら十分に使える電源かと｡あと､内部の回路がしっかりとした設計なのは嬉しいポイントです｡ pic.twitter.com/dF8A19Hfaf — イチケン (@ichiken_make) 2023年11月11日 けっこう高性能ないいやつ。 で・・・せっかくなので？ 自分が電子工作でよく使う電源を紹介してみる。 よくぼく…
小さな電力用の電源 USBタイプの小型でそこそこ高性能なモノ
ツイッター見てたらオススメで流れてきた電源。 度々お世話になってるイチケンさん そこでアリエクスプレスの電源製品の紹介があった。 ALIENTEKの電源をレビューしました｡USB給電を便利と思うか不便と思うかによって評価が分かれるかと思います｡USB充電器と一緒に持ち運びするのなら十分に使える電源かと｡あと､内部の回路がしっかりとした設計なのは嬉しいポイントです｡ pic.twitter.com/dF8A19Hfaf — イチケン (@ichiken_make) 2023年11月11日 けっこう高性能ないいやつ。 で・・・せっかくなので？ 自分が電子工作でよく使う電源を紹介してみる。 よくぼく…
VQFN 20ピン 0.4mmピッチ ATtiny1616 評価ボード 作った時のおぼえ
いつもの・・・ブレッドボードで作るマイコン評価ボード そこそこ細かいVQFNで作った時の整理 #マイクロロボ製作#ATtiny1616ボード その2 3mm角、#VQFN、20ピン、0.4mmピッチ Φ0.1mm配線で...ピン立てして完成♪アートな感じがする？・・・けど どうでしょ ちょいとフラックス処理手抜きなんで、 ハンダ付け下手くそ... 先の紹介特製コテ先であまり 苦労ないんですよ... pic.twitter.com/FptZ5KMY62 — しん (@shinichi_nin) 2023年10月29日 まずはいつものゲジゲジ作りから。 #マイクロロボ製作 Lチカ簡単テストで #A…
ATtiny1616、VQFN ポート駆動でブラシレスモータ 2個 動かしてみた。
先日はモータ1個。今回はモータ2個をポートダイレクト駆動。 駆動は以前紹介した3レベルインバータ制御方式 心配しているとこはマイコンの温度 モータードライバの機能をポートでやってるので そこそこ負荷が高いと簡単にチップ温度上がる。 でもって見ての通り、チップは細いΦ0.1mmの線で繋がってるだけで おなかの放熱パッドには何も冷却モノついてない。 気持ち、、、ハンダを多く盛って熱マス増やしてやってる。。。 モータの通電がMaxで約30mAになる。 2個動かすと60mAほどの消費。 動かしてみると、やっぱし、温度上昇早い あっという間に 数秒は掛かってるけど モータ2個、最大出力辺りで44℃ほどま…
簡単なイオンスラスター、やってみた マチ針と針金で できます。
プラズマドライブ、イオンドライブ、いろんな呼び方がある。 会社でちょいと話題になって Youtubeとかでは大掛かりなモノもあるけどあれって もっと簡単なもんでもそこそこできるんじゃない？って話になった。 自分は言い出しっぺなもんでちょいとお試し実験をうちにある 小道具でやってみた。 で・・・ やってみたら思いのほか、 小さな電力でもそこそこ風が出た♪ Youtubeでよくあるろうそくの火を消すデモ、簡単にできた。 こちらはろうそくの火を消す・・・ってYoutubeでよくあるやつ。 プラズマドライブ、マチ針とはり金で簡単にできるやつやってみた。Youtubeみたく難しいことせんでもできるんと違…
ATtiny1616、VQFN ポート駆動でブラシレスモータ動かしてみた。
マイクロロボ製作・・・ モータ駆動に使い勝手よさそうなポートは 目処がついたのでポート駆動直でのブラシレスモータの 動作確認をやってみた。 気になるところとしては 先回のATtiny1614のSOP14の場合と違って チップがかなり小さいVQFN。 たった3mm角のサイズ。 でもって先回まではΦ0.2,0.3の線がマイコンについてたので 幾分ヒートシンク代わりにもなってた。 今度のVQFNでは配線は全てΦ0.1にする予定なので チップが小さい上に配線が細いので放熱がどのくらいいけるかってところ。 でもってモータはここのところいつも使ってる 2相バイポーラスッテッピングモータ これをLED負荷変…
ATtiny1616 VQFN Lチカテストでモータ駆動用のPWMポートのテスト
先日からATtiny1616のテストしている ブレッドボード、モータ駆動に使えそうなPWM機能のポートで Lチカテストしてみた。 赤外線シリアル通信、チェックサム機能を付けたら 当たり前だけど通信品質がすごく良くなった。 ブレッドボードでの#ATtiny1616 の #Lチカモータ駆動用にPWMが使えるポート4個のテスト#マイクロロボ #赤外線シリアル通信#M5Stack #M5StickC #Arduino #BLE#RemoteXY pic.twitter.com/ZzuhP6RerN — しん (@shinichi_nin) 2023年11月5日 このポートで今度はブラシレスモータをポー…
マイクロロボ製作 ATtiny赤外線通信＆M5－BLE通信 チェックサム入れた
ATtiny1616の評価ボードで スマホ操作でのLチカコントロール これまでの赤外線シリアル通信、とりあえず優先のUARTを 単に赤外線リモコンICとか利用して38kHz搬送波に乗せた 無線通信に置き換えただけ・・・だった。 データも8ビットデータ2個セットで 1つ目はID、2つ目がデータってだけの簡単なもの ただそれでもそこそここれまでは通信データも少なくて困らなかったんだけど AD値のモニタをM5やスマホとかでやろうとするとデータ間隔を 短くしてくとデータが化けるようになってきた。 なのでちょいとデータ品質を上げる対策することにした。 チェックサムつけるだけなんだけど。 3バイトのデータ…
ATtiny1616で作るマイクロロボ ライントレーサー のイメージ M5StickCと比べるとこんな感じ。 ちょっとボディ？も付けてみた。 駆動モータは扱いやすいΦ6mmブラシレスモータ、 2相バイポーラスッテッピングモータ－の ちょいと改造品 以前駆動テストしたΦ3mmのモノはやっぱりトルクが小さいので タイヤ回すならギヤダウン機構や、 モータ軸での斜め接地駆動とかになって扱いづらい 一旦は扱いなれたΦ6モータで今のマイクロロボサイズで ライントレーサーの作り込みやってみる。 今まではFF駆動？で後ろに補助輪の3輪構成 これがやはり走破性がいいんだけど ライントレーサーやろうと思うと駆動車…
ATtiny1616 VQFN 20pin 0.4mmピッチ ブレッドボードで赤外線シリアル通信 チップ温度、Vcc電圧モニタ
先日紹介した 極小ピッチチップ のブレッドボードでLチカ からの、、、赤外線シリアル通信のテストです。 要領は以前紹介したATtiny1614でやったのと同じです。 評価ボード、いつもと同様、ピッチ変換基板とか使わずに ブレッドボードに実装です。 VQFN、20ピン、0.4mmピッチ・・・けっこう細かい方ですが 以前紹介した細かい作業用の特製？ハンダこて先使えば 実はそんな難しくもないんです。 慣れも多少必要ですが。。。 #マイクロロボ製作#ATtiny1616ボード その2 3mm角、#VQFN、20ピン、0.4mmピッチ Φ0.1mm配線で...ピン立てして完成♪アートな感じがする？・・・…
しばし前に、スマホのLipoバッテリが膨らんでガス抜き・・・を書いた。 今回のはもっとパンパン！ ってことで 緊急ガス抜き手術のおぼえ。 #Lipoバッテリ、パンパン膨張発見、#ガス抜き緊急手術 が必要かな・・・#BLEイヤホン 新調したので古い方部品取りしようと分解したら・・・#ぱんぱん #パンパン pic.twitter.com/9pTFrSDqQ5 — しん (@shinichi_nin) 2023年10月29日 ちょいと前にBLEイヤホンを新調した。 それまで使ってたのは100円でたたき売りしてたBLEイヤホン でも100円、、ほんとにこれで100円！？ってほどすっごいよくできてるって…
SMD、チップもののハンダ付け、 あまり普通の電子工作の人はやらないかもしれないけど 自分の場合、とにかく小さく作ってみる・・・を よくやるのでSMD、表面実装チップを よくディスクリート部品のように使います。 そんなSMDチップをハンダ付けする際に 何かと難しいよねって話があって話が出たので 自分のノウハウ？ ちょっと大げさですがここに 紹介しときます。 こんなことしてます・・・ 極細コテ先は 各種メーカーさん出しててこちらは白光さんの極細コテ先 500円～1000円くらいでいろんなんあります。 自分の作って極細コテ先は 数円・・・くらいかな Φ0.5銅線を普通のコテ先にちょいと巻き付けただ…
昨日作った電動マイクロワイヤーツイスター ちょいと今日はその動作確認です。 Φ0．05mmの配線 撚り合わせをやってみたのが こちらです。 #マイクロワイヤーツイスター その7 Φ0．05mmの配線より合わせ その7 #マイクロ電子工作 ではΦ0.1mm以下の配線を よじり合わせる作業、ピンセットつまんでよじるのは何かとオヤジにはつらいので極細線用の #電動ワイヤーツイスター 作りました。 pic.twitter.com/AnWZrgTqUe — しん (@shinichi_nin) 2023年10月26日 十分使えそうかな♪
Φ0.1mm以下の配線に使える、電動マイクロワイヤーツイスター作ってみた
マイクロ電子工作やってると 細い、Φ0.1mm以下の配線すること多いです でもってそんな配線を撚り合わせることもよくあります。 ただΦ0.1mm配線を撚り合わせるだけ・・・手作業でなんてことないのですが 狭いところ、基板や回路、素子の直近で 無駄に長い線が残らないように短い配線で造作しようとすると ピンセットで少しづつ撚り合わせるとかしますが けっこう おやじには大変な作業だったりします。 で、そういうことにはワイヤーツイスターって商品があるには あるのですがずーっと太い配線用です。 Φ0.1mmとかΦ50μmの線をいい感じに撚り合わせるような ワイヤーツイスターは探したけど見つけられませんで…
ハーフインチサイズのライントレースロボ製作で 使用するフォトリフレクタは これにした。 NJL5901AR 秋月で2個100円。 akizukidenshi.com もっと小さいのもあるのだけど少々距離感度が落ちてくる ちなみに、スティックくんライントレーサーで使ってるのは LBR-127HLD 秋月で1個50円 先日のメイカフェア東京でも展示してた。 明日から東京メイカフェアですね スティックくん、 ライントレーサー マジックで書いて線をたどります。 子どもにコース書いてもらうのだけど たいてい、それは無理...ってのを 作ってくれるんですよね...#M5Stack #M5StickC #東…
これで指先直近でハンダこて先を操作できるので1608は、より、、、簡単に。 さらに、1005,0603も行けるかな・・・ はんだごて、 数年前からのお気に入りはこちら 中華製の激安品・・・でも、とても評判良かったもの 買った時は3000円しなかったと思うけど 今は3690円。有名メーカの会社で使ってるやつより価格は半分以下だけど 高機能。 www.amazon.co.jp ただ、自分もいいおじさんなので 若い時のような細かい作業はできなくなってきた。 1608チップのハンダ付けとかちょいと手振れする。 握りから、こて先までがやっぱり フツーのハンダごては遠い。 なのでペンを持って作業するかのご…
マイクロロボ、いろいろ作って Mouserアワーズ受賞して喜んでたら・・・ 並べてると 馬娘を競争させてみてって依頼が降ってきた。 これ競争させたら、きっとおもしろいしウケるよ♪ とのこと。 確かにかわいいからいいかも。 でもどうやるかな。。。ってところ。 やっぱし、土台を改造してモータ仕込んで走れるように・・・かなぁ でも、土台、かなり小さい。 先日のマイクロロボットのモータ仕込むにしてもギリギリかな... でもそのモータ仕込めてもその人形、けっこう重い。 マイコンのポートでのモータダイレクト駆動は負荷が高過ぎる。 ギヤダウンを仕込む・・・？ にしても小さい。難易度大。 ちょっと大きくした土…
メイカフェア東京2023 マイクロロボ Mouserアワーズ受賞 記念撮影とかのおぼえ
メイカフェア東京2023 今年も楽しかった！ 去年とかよりずっと人増えた気がする。 コロナ前より人は密集してたような。 でもコロナ前は会場、もっと広かったけど。 こちらは開場前の準備中でお客さんはいる前に 入口正面で撮ったもの Mouserアワーズ受賞とかより 審査員してた いけあや さんとのやりとりが一番うれしかったことかも。 他のお客さんにはあまり触らせなかったマイクロロボ達・・・実際壊れやすいので いけあやさんには手に取ってもらって、 かわいい！ 小さい♪ いっぱい褒めてもらった♪♪♪ 1円玉に乗ったマイクロロボ こちらは授賞式のあとのスタッフさん、他の受賞者さん達と記念撮影 みんな作品…
東京メイカフェア2023 楽しかった♪ いけあやさん、ありがとう♪
一番の収穫？ いけあやさんが来て作品を手に取って にっこり♪写真等々撮らせて頂いたことかな... ^^; Mouser受賞とかいろいろ作品が売れた、、、じゃなくて。 手にマイクロロボ持ってるんだけど、 わかるかな・・・ いけあやさんは ツイッターでも紹介してくださった。 やはり有名人はすごい。一晩で3万ほど見られてる！ なんともうれしい♪ #マウザーアワード の受賞作品の現物を見に来た！これは指乗りマイクロロボ。めちゃくちゃ小さい。これが動く＆スマホから操作できるなんて信じられない #MFTokyo2023 pic.twitter.com/I0GM8ijGmP — 池澤あやか / いけあや (…
ちょっと、アクロバティックなハンダ付け・・・マイクロロボ製作では必須かも
マイクロロボの回路構成、 メイカーフェア東京出品に向けて、、、 制御仕様はだいたい落ち着いて来た・・・ので もう小さく造り込むことを始めないとメイカーフェア東京に間に合わない... で、いつもの・・・ちょっと普通じゃない回路作りが始まった。 こちらはATtiny1614のパッケージ腹側を基板に見立てて チップ抵抗1608を実装しているところ。 チップ抵抗を押さえて持ってくれてるのは 何度も紹介した ちょっと持ってて君 こちらは 3号。 現在9号まである。 元は100均の木製洗濯ばさみ。 これが自分はお気に入りです。 ・ハンダの熱を奪わない ・プラスチックのだとはんだごてで溶けるけどこれはへっち…
このところ、ミニフィグセグウェイのタイヤを回す構造を いろいろ試すのが続いてて モータ駆動の制御ソフトの方がほったらかしだった。 以前からマイクロロボでのモータ駆動の制御、 少々問題があった。 前後進、旋回走行 と 超信地旋回の切り替えが いまいち。。。というかバグがあった。 その切り替えの見直しをして以前よりはずっと滑らかに状態遷移が できるようになった。 ロジック的にはまぁよくなったけど 閾値のパラメータ調整はもうちょいやった方がいいかなと言う感じ。 動かしている様子はこちら マイクロロボ製作 Φ6mmマイクロモータ 左右協調制御確認 制御改良して、前後進、旋回、超信地旋回動作以前より滑ら…
位置合わせまでの感じはだいたい昨日の感じで。 いけそうなので接着剤で固めた。 でもっていい感じに固まったっぽいのでちょっと負荷かけて駆動テスト こちらは接着剤固まったので 洗濯挟み外して動作確認の様子 マイクロロボ製作 Φ6mmマイクロモータ接着剤固まったので洗濯挟み外した #3Dプリンタ造形ギヤ 造形が粗いですが ちゃんと回ります♪ #ATtiny1614 #LEGO #レゴ #ミニフィグ #M5Stack #M5StickC #Arduino #ブラシレスモーター #赤外線シリアル通信 #3レベルインバータ駆動 pic.twitter.com/8xOzWDE46p — しん (@shini…
メイカーフェア東京に向けて・・・ マイクロロボ製作、指乗りサイズのマイクロロボット と合わせて 展示してみようかと考えてる。 ホントのセグウェイ。。。倒立振子のはちょいと 簡単じゃない・・・ので まず補助輪付けてでも、一旦セグウェイのリモコンロボを作るステップを 間に入れてみることにした。 メイカーフェア東京に間に合えば持って行こう。。。 先日紹介した3Dプリンタでモジュール0.5らいの歯車、 手作業ではいい感じに噛み合わせできそうなので 今度はモータで噛み合わせてちゃんと回るか確認してみたのがこちら。 #ミニフィグロボ製作先日の #3Dプリンタ造形ギヤいつもの マイクロモータで駆動テストこれ…
Kariya Maker Faire ! Nagoyaじゃなくて刈谷！？
ちょいとこれは驚いた！ メイカフェアが東海地区あたりでもあるといいな。って 以前から話はよくしてた。 やるなら 名古屋メイカフェア になるのかな なんて。 でも名古屋じゃなくて 刈谷！？ makezine.jp 刈谷・・・うちの会社があるとこだけどこんなの よそのひと、どこ？？？？？ ってなるよな・・・ 会社の若い衆達が刈谷で開催するぞ！って動いてるって話は聞いてたけど ホントにやることになった。 すごい。 場所はここ、うちの会社もそこ 人が集まるのかな・・・ ってのが気になるとこ。 うちの会社でやってるものづくりイベントで 夢卵 ってのがあるんだけど 1万人以上お客さんが来る たいてい東京メ…
ミニフィグの頭を動かしていた 種明かし わずか直径6mm のマイクロサーボ♪ でした。
先日ミニフィグの頭を動かしてみるのをTwitterに挙げてみました。 元は牛猫さんがいい感じにミニフィグの頭、腕も、腰も動かしてるの見て 触発されて。 ちょうどミニフィグのセグウェイを走らせてみようと思って 準備してる最中でブラシレスモータを単品で動かしてたとこだった。 その辺はその動画を紹介した時にもちょっと解説した。 要は、、、 回転速度制御をちょっと変更して、 回転角度制御にしてやる。ってだけ それで超小型のサーボの出来上がり。 ただし、マイコンのポートでのダイレクト駆動なので 電流はあまり流せないからトルクはとても小さい。 このブラシレスモーターの場合の極数では ハーフステップ駆動を掛…
ミニフィグのセグウェイをリモコンでモータ駆動にして走らせてみよう。
できれば、メイカーフェア東京に持って行こう。 以前、モジュール1より大きのはよく3Dプリンタで作った。 割と普通に使える。 以前紹介したテオヤンセンリンクロボもギヤは全部モジュール1で作った。 ミニフィグ感のサイズではちょいとモジュール1だと モータのピニオン側なんかが作れない。 時間があったら磁気非接触ギヤなんかがほんとはいいと思うのだけど。 ギヤ、モジュール0.5くらいでなんとか いろいろ試してそれなりに使えそうになったのがこちら。 マイクロボ製作3Dプリンタで小さいギヤ造形、、、モジュール1までしか作ったことなかったモジュール0.5くらいでもなんとか使えるモノ作れそう。#LEGO #レゴ…
100キンニッパーの魔改造 ちょいと加工して高級な超薄細精密刃ニッパーに。
昨日、 マイクロロボット作る時の工具の話が出てたので ちょいと加工して使ってるラジオペンチを Twitterに上げたら思いのほか ラジペンピンセットってことで いっぱい いいね がもらえたのでうれしくなって・・・ それなら他の自作工具もウケるかもって思って 100均のニッパーを改造して使ってる工具を出してみることにした。 こちらが今回の 出し物 カッコよく？ 魔改造 とかもつけたニッパー 元々はダイソーで買ったかな？のこちらのニッパー これがまだいくつもある。 ラジオペンチも。 これが加工、、、 魔改造したモノ 刃の部分を薄刃＆細刃にしたもの 刃先の拡大はこんな感じ 表 裏はこんな感じ 高級 …
Φ0.1mmのエナメル線が先端でちゃんとつまむことができる。。。 ただそれだけ。 ツイッターに工作品などがんばって上げたモノが そうそうたくさん いいね はもらえない。 自分であはこれは けっこう、、、いいんじゃない？って 思ってもあれ・・・？ 全然 いいね もらえない...はいつものこと。 やっぱり いいね が多いとうれしい。 モチベーションもあがる。 でもって昨日、たまたまマイクロロボの工作の話があって 工具とかどんなん使ってる？って話があって... たいしたもの使ってない。 精密工具とか高いから持ってなくて100キンの工具を 加工したモノはいっぱいあるって話してて。。 でちょっとTwit…
先日、テストしたブラシレスモータ制御、 あれは回転速度制御でした。 そもそもそのモータ自体は2相バイポーラスッテッピングモータなので 動かし方自体はオープンループで角度制御も普通にできます。 なのでちょっとTwitterで知ってる方が ミニフィグの頭とか腕とか動かしてるの見た時に そいえば、このモータ、ミニフィグの中に入るな・・・ このモータ使うと、ミニフィグの下に何がしか駆動機構を置いてそこから 何か軸なりリンクなり伸ばして頭や手を動かす。。。ではなくて ミニフィグ単体で駆動機構そのもの仕込んで頭を動かす・・・ とかもできるなと思ったので、 回転速度制御をちょっと変更して、 回転角度制御にし…
M5StickC-Plus ポート駆動の赤外線LED、赤LEDは電流制限抵抗なし！
M5StickC_Plusの赤外線LEDのことを調べてた たいしてしっかり調べてはないのだけど 簡単に赤外線LEDの出力を直接自分の好きなように38kHzの搬送波で 好きなDuty比で動かせないかと。 こちらが問題の回路図 スイッチサイエンスとこからダウンロード ちゃんとライブラリと追えばIRRemoteとかでわかると思うのだけど ちょっとだけライブラリ読みかけていやになった・・・ 結局、別ポートでDuty駆動したのと普通にシリアル通信の出力を 論理積取って出力してる。 先日紹介したやつです。 ま、これだと外に抵抗付けてるので自分で電流調整もしやすい。 でもって気になったのが内蔵の赤外線LED…
受賞！！！ マイクロロボ MOUSER MAKE AWARDS 2023 決勝審査会
MOUSER MAKE AWARDS 2023 夏に応募してた マイクロロボ、昨日、9/16（土）決勝審査会があって まさかの受賞！ 超うれしー♪ ◆受賞作品は全部で5つ ◆1次審査通過作品、今年は13作品 本当は10作品のはずだけど絞り込めなかったので13にしたとのこと。 1次審査通過でも十分ありがたいって喜んでたけどまさかの結果。 他の1次審査通過の皆さんの作品、とてもすごくて 自分のマイクロロボは決勝審査会で受賞はないな・・・って思ってた。 他の型の工作は大作が多く、何年も掛けて費用も掛かって メーカーの製品になりそうなものまであった。 それにひきかえ 応募しといて なんだけど 自分のは…
仕切り直しで作っているΦ6モータのテスト 実は、、、マイクロロボ用モータ製作 ちょいと前まで製作していた自作型のブラシレスモータ、 Φ4mmとかもモータ自体はうまく動くには動く。 設計通りなのだけど モータの磁気回路が開磁路構成ってのでのよそへの影響をうっかり忘れてた。 うかつだったのは 基本は先回のマイクロロボのモータ同様 対向配置を考えてたんだけど 磁気干渉がでかい。 コギングをなくして微弱電流でも動かせるようにって コアレス構成にした。 コアレス構成にするならロータ磁力が十分じゃないとトルクが出ないので ネオジウム磁石。 コイルも邪魔にならないように2相90度配置でいい感じに回る。 これ…
Attiny1614で赤外線シリアル 38kHz搬送波のテスト おぼえ
赤外線シリアル、、、 赤外線リモコン受信機ICを使えば、検波回路を簡素化することができます。 38kHzの搬送波を使うのが一般的です。Arduinoのライブラリとかちゃんと読んでいけば ハードを要領よく使う方法がわかると思うのだけどちょいと面倒。 Attiny1614のハード性能にはまだ十分な余裕があるので とりあえずは簡易的にテストする分にはあまりレジスタ操作とかは せず読みやすいようにお試しスケッチ作って試したのがこちら。 1/4dutyの38kHz波信号の出力 でもってこちらがお試しで動かした時のスケッチ ま、このくらいでも十分いけるかなって感じ。
赤外線シリアル通信、 先日の送信機Hatはディスクリート部品で 赤外線受光器と向きが合ってなかったのでいまいち通信品質も良くなくて距離も離せなかった。 新型の超小型赤外線送信機Hatを装着したところ 黒い方のは以前紹介した超小型赤外線受光器Hat Hat・・・って言うにはちょいと大げさだけど。 これまでの送信機Hatはディスクリート抵抗でちょいと大型で、 受光器と向いてる面が90度違っててよろしくない。 これでも 机の上程度なら向きに関係なく通信はできるけど。 今後、もーちょい距離が離れても使えるように向きを揃えて サイズも小さくしようと思う。 でそのそばに転がってる表面実装部品で作ることにし…
ひげそり、ES8232ラムダッシュ修理 ガンダム風？な雰囲気の構造
ずっと長年愛用？してきたひげそり ラムダッシュ2006年型、 まだPanasonicになる前のNational時代に発売されていたもの。 もう17年ほど使ってる。 数か月前からスイッチの反応が悪くなり、強く押さないと ONしない。 また一旦、ONすると強く押さないと OFFしない。 これって今までにもタクトスイッチを使ったところで起きる、 押しボタンが摩耗など押し込みが小さくなった時の 典型的な症状。。。 最近になって急にかなり強く押し込まないとスイッチの ON,OFFができなくなってきたので これは修理かな・・・ってことで 修理の備忘録。 分解してみるとなんかガンダムチックな作りな雰囲気があ…
ここでも度々登場してる、マイコンとの通信用に使ってるスマホの 電池がパンパンになってなんか危ない雰囲気になってきた。 もうだいぶ前から電話としては使っていない。 数年前から主にBLE通信機として使ってる。 今まで使ってきたスマホとマイコンの無線通信、 その変遷をここに挙げようと思ったのだけど最初の頃のが名前、 出てこない・・・ またちょっと調べて備忘録として残して置かなきゃ... ここ最近では 2年前くらいはBlink、 去年はDabble 今年はRemoteXY 今まで全部無料の範囲でしか使ってない。 話戻って・・・ 膨らんだスマホ、フタを開けると・・・ こちらはフタを外したところ。 電池が…
赤外線シリアル通信 M5stick ⇔ ATtiny テスト
赤外線シリアル通信 M5stick ⇔ ATtiny 双方向通信テストやってみた。 通信手順の流れ ・M5stickからAttinyへ電池電圧の問い合わせ要求コマンド送信 →Attinyで受信コマンド識別 → 電圧送信 →M5stickで受信、コマンド識別 → 電池電圧データ格納 ・Attinyのチップ温度通信も手順は同じ こちらはその時の様子。 先日、M5stick単体で赤外線シリアル通信がうまくできそうか 試した。 思ったより、、、 簡単に通信ができることは確認した。 赤外線リモコン通信は・・・ いくつもフォーマットあるけど一番メジャーなNECフォーマットで だいたい1回の通信50msほど…
仕事の方ではパワーエレクトロニクス関係の講師とかもやったりしてる。 技術教育の仕事の方の関係で学生フォーミュラ大会行ってきた。 こちらはうちの会社の展示ブースの一角・・・ 先日紹介した手回し3相インバータのおもちゃ、堂々と展示♪ 特に多いのはハイブリッド、EV車のインバータ制御関係とかの技術教育。 昔は量産車の某T社さんの量産車からWECルマン用のインバータや、 コンバータなども設計してきたのでちょいとモータ制御は詳しい方。。。 今は内緒の次世代技術モノ研究開発。 で技術教育ごとでも兼務の仕事があって そこでちょいインバータの動作原理などの解説用に 手動式の3相インバータのおもちゃ作ったの紹介…
M5StickCでの赤外線シリアル・・・やってみれば実は簡単... 覚えメモ
やってみれば実は思った以上に簡単だった。 いろいろ勘違いがあってちょいと手間取ったけど。 写真は数値を赤外線LEDで送信し（TX）、送信したデータを受信（RX）、 エコーバックしてる時のもの。 送信LED,受信フィルタICは先回と同じ。 ●結線 送信回路 回路って程のモノじゃないけど・フツーのシリアル信号をポートG0から出力 ・ポートG25は38kHz（duty約20％） LEDと抵抗200Ωを直列に繋いだものの両端を差し込んでるだけ。 この辺は抵抗値、duty比変えたら通信距離はたぶん けっこう変えれると思う。10mくらいは簡単なんじゃないかな。 論理積としての動作で先日のオシロ波形のように…
電池駆動型手回しインバータ、 ・・・ 学生フォーミュラで紹介することに
ちょっと前に紹介した、 手動式3相インバータ これでHV実車用のモータを回すとこと、と 同様にドローンの小さなモータも回せるところを 会社で紹介したら評判けっこう良くて・・・ 今週末の清水エコパで開催される学生フォーミュラ大会で 紹介することになった。 学生達にこれでなぜモータが回るのかわかるか聞いてみようということに。 でもってその時にはもうちょいシンプルなまとまった感じにしましょって ことに。 でもって・・・この前は安定化電源で回してたけど できれば電池1本で回せるようにして・・・と。 こちらが 今回、新たにバージョンアップ？して 電池Boxを作って先回紹介したインバータ一を一体にしたもの…
赤外線シリアル、ひとまず1000bpsからテストして動いた♪
先日、赤外線シリアルの信号を作るとこまでは一応できた。 信号作ると言っても、38kHzの搬送波をM5StickCの中で作るだけなんだけど たぶん、シリアルの出力とPWMの論理積するのは ちゃんとわかった人にはきっとなんてことないんだろうけど なんかうまくいかない。 とりあえず、ポートが今すぐ足りないわけでもないし 外部で駆動するなら PWMのDuty比下げて、、抵抗は小さくして 赤外LEDの平均負荷は同じままで光出力は上げるってのがしやすいので 外で組んだ。 組んだと言っても写真の通り。赤外LEDと抵抗つないだだけ。 赤外線LEDはこちら。 秋月 現在10個110円・・・・1個たった11円。 …
赤外線通信、 リモコン方式は双方向通信はけっこういじってみたけど Arduinoではうまくいかない。 PSoCならたぶんなんてことないと思うのだけど。。。 PSoCは後々フツーのことする時に残念になるのでそっちには戻りたくない。 で、ここはArduinoでなんとかしたいちょっと意地になってきた。 赤外線LEDはフツーにポートについてるだけのはず？なので ひとまずLチカ。 肉眼では全くわからないけど スマホのカメラと押すとちゃんとわかる。 写真はいまいちだけど。 肉眼では全くわからない、 赤外線LEDのLチカ。スマホで見ると光ってるのわかります。赤外線リモコン式の通信での双方向通信どうも気に入ら…
ここ最近、赤外線通信でハマってる。 赤外線リモコンの仕組みで送受信テストの様子・・・ 先日紹介したように、”一応” 赤外線送受信を Arduinoライブラリ IRremote関数を使ってできてはいるけど どうにもいい感じにできない。 いい感じに・・っていうのは およそマスター側、M5から送信は10Hz程度の信号更新、 スレーブ側、マイクロロボ側からは1Hz程度にしたいだけ。 適当にランダムにM5から送信は10Hz程度、 受信はATtinyから1Hz程度でランダムに送ると・・・ 当然、そこそこタイミングが被ると混信するので落ちるのは 想定してたけどだいたい、、、実力は M5送信（速度指令モータ2…
Mouser Make Awards 2023 一次審査通過♪
以前ここで紹介したマイクロロボ、せっかく何かと苦労もしながら作ったので Mouser Make Awards 2023に応募してた。 でもって先日、事務局から連絡メールが来た。 ー次審査通過したとのこと。 やったー♪ 他の審査通過の方々はこちら。 protopedia.net 世の中広い様で狭い。。。かなと思うところ、、、 他の審査通過の作品で うずりうむ はうちの会社の工作仲間の若い衆でふく君のもの。 ふく君のモノづくりのセンスはすごいっていつも感心させられる。そのUzurium、製作のきっかけに自分はいたんです。 それは去年の大垣メイカフェア。 そこでマグネチックスターラをちょっと改造？し…
アイスバーに設置した、手作り小型ブラシレスモータテスト用マイコンバー
先に紹介した手作り小型ブラシレスモータの テスト用のマイコンボード？ マイコンバーです。 最近は小さいマイコンボードはアイスバーに乗っけるようになってきた・・・ マイコンの周辺部品の作り込みはこちら n-shinichi.hatenablog.com マイクロロボ系？で使うモータシステム？なので 用途は基本的に負荷は数十g程度でゆっくり動かすもの。 なので、要求出力はうまく作れば数十mW程度で十分、となります。 電力の損失は効率の悪い電気ー機械動力変換がほとんどで 負荷の大半はフリクション・・・駆動系の抵抗です。 そもそも、物体を動かすエネルギー 質量に比例なのでサイズでは3乗則で効くので モ…
先日紹介した手作りコイル、 40μUEW線で1000回巻き これを2つ使って ブラシレスモータを作った。 いい感じに使えそうならマイクロロボの駆動モータ兼、車輪も兼ねて ハーフインチサイズロボに使ってみよう。。。というところ。 先回も似たようなモータをΦ5、t3磁石で作ったけど その時はコイルは振動モータの小さなコイルを使ってみて、 トルク的には マイクロロボに十分使えるモノだったけど 磁石が強すぎで2個ハーフインチサイズピッチで配置すると 干渉が強すぎて同位相回転しかできないものになってしまった。 磁気遮蔽もちょっとした鉄板じゃ全然足りない。 なので磁力を半分に落として、その分強力なコイルを…
手回し式インバータを電動化して高速回転できるようにしてみました。
こちらは先日紹介した手回し式3相インバータ 130モータで回せるようにモータベース、ギヤ等々設計・・・ ちょいとギヤのモデル・・・ モジュール1 、80T 厚み1mm ピニオン8T 1/10減速、10倍トルクアップ 部品をスライサーに掛けて、3Dプリンタで造形して・・・ 出来上がったギヤを 手回しハンドルと交換 でもって動かしてみたのがこちら。 130モータで3Vまで回してやるとわりとすぐに リミットスイッチはカムの動きについてこれなくなって ハンチングしてうまく動かなくなるかと思ったけど そこそこいい感じの回転するとこまで滑らかにちゃんと回りました。 先日紹介の #手回し式 を #電動化 し…
新型マイクロロボ製作検討用、マイコンボード 表面実装部品で小型化
新型マイコンボード ボード？ 後はモータコイル接続すれば先回のディスクリート版と同じ 写真とか途中で撮るの忘れて作ってしまった 裏 マイコンの裏に4.7uFのパスコン 6.3V 赤外線LEDと1608チップno200Ωをハンダで一体にしてから Φ0.1mm銅線で・・・後で向き変えれるように ちょっと長めにリード付けて配線 マイコンにハンダ付けする際にはリード線を ノーマリクローズピンセットで挟んでやるなどしておくと ハンダ付け時チップ抵抗側のハンダが再融解しないです。 先回品と今回の製作中動作確認LEDまでつけたとこの写真はあった。。。 3レベルインバータ用の中性点生成LEDの2個セット組立て…
HV自動車のモータを手回し3相インバータで動かします 先日作った手回し3相インバータ、 昨日はドローン用のブラシレスモータを回すところは紹介しました。 3相ブラシレスモータ、 ドローン用の小さなモータ と HV自動車のモータ も 基本は同じです。 仕事柄、HV自動車のインバータ設計とかもしてたりするので 一般の人はなかなかないと思うけど 実際のHV自動車のモータもよく触ることあります。 仕事で学生フォーミュラのサポートもやってます。 学生フォーミュラではHV車用のインバータ、モータシステムを うちの会社では無償提供していて、 今年からは東京大学がうちのHVシステムを採用してる。 そのおかげ？で…
EV研修の講師ごとの関係で 3相ブラシレスモータ用インバータの動作原理、 基本を理解するのに使えそうな小物を作ろう...となった。 3相ブラシレスモータ用インバータの制御について 書物はたくさんあって、いろんなわかりやすいモノもあるのだけど やっぱり直感的に何をやってモータが回ってるのか いまいちって人も結構いる。 そこで、インバータも中ではトランジスタ、IGBTやFET、Ganなども 要はスイッチで電流を流す、止めるをしてるだけ...それを いい感じに回転磁界ができるようにすればモータは回るってのを 直感的に理解できるようなモノを極力簡単な構成で 作ってみる ってなった。 一般的なインバータ…
先日作ったコイル、 ちゃんと機能するか確認してみ見た。 マイクロロボでは電源は3.7Vベースにして LED中性点を使った3レベルインバータ駆動をしてみようと考えている。 なのでLEDドロップは約2Vあるので1.5V程度でそれなりの力が 出てもらわないといけない。 そこで1.5V通電で磁石の磁束方向に対して直交方向の磁極配置になった磁石を 回せないといけない。 今回の磁石は先回の磁石の磁力が半分のモノです。 でもって試してみたのがこちら。 通電でコイルの磁石側をN極になるようにします。 すると・・・S極が引き付けられて回転しています。 これでコイルを90度位相違いのところにもう1個配置して代わる…
わずかΦ2.5mm、長さ3mm で1000回巻きの マイクロブラシレスモータ用コイル製作
下書きのままで出すの忘れたのあったのでちょっとこの前のと重複するとこある メモだけど一応置いとく。。。 スティックくん使って Φ0.04UEW線の計数カウンタ使って コイルの巻き量を管理してのマイクロブラシレスモータ用 コイルの製作です。 このリール、写真のように小さなモノでたった100g品ですが 8000mほどあると仕様にあります。 ほんとか？って感じですが 確かに計算するとΦ0.04だとそのくらいはあることになります。 直径が32mmほどあるので1回転で10cmくらいです。 ちょうど回転数数えて使った量が計算しやすい。 コイルの製作状況はこんな感じです。 マイクロロボ 進捗14-11 #1…
Φ40µのUEW線 1000回巻きコイル巻き上げ後の後処理、 後処理の配線つなぎ変えにワイヤーツイスター作った
先日紹介したワインディングマシンで極細エナメル線Φ0.04mmの コイル巻きは簡単にできるようなった。 マイクロロボ 進捗14-12 #1000回巻きマイクロコイル 製作今度はちょっと細長いコイルに仕立てました。直径約2.5mm 長さ約3mmUEW線直径0.04mm#手作りブラシレスモーター #ステータコイル pic.twitter.com/8qXNTQLbqe — しん (@shinichi_nin) 2023年8月1日 でもってちょいと面倒なのが配線の繋ぎ変え Φ0.04mmだと老眼ではまともに見えない、さすがに弱くてちょっと 引っ張ると切れる。扱いにくいのでΦ0.1に繋ぎ変えたりする。 …
先回に引き続き、 スティックくんのデータとか整理してて なんも編集してない動画があったので、 ちょっと飾り付けての記録です。 以前作った M5StickCと連続回転サーボの組み合わせで 作った倒立振子ロボ 5台一緒に立たせて・・・ ちょっとカッコつけただけです。。。 倒立振子ロボ自体は これまでに出てきた超簡単構成がウリのスティックくん こちらはスタックちゃんに紹介してもらったものです。 AIスタックちゃん 作ったので、 倒立振子ロボ スティックくん 紹介してもらいましたチャットgpt、リアルタイム情報モノはわからないって言われたけどBard はできるとのことで紹介してもらった#スタックちゃん…
スティックくんのフォトリフレクタでエナメル線リールの 計数ライントレーサースケッチを探してたら なつかしのシンクロリモコンのやってたのが出てきた。 この頃はツイッターに動画載せるっての知らなかったんだよな。。。 しみじみよくシンクロできてるよなって思ったので 思い出し再掲です。 ちょっと説明はこの辺り。 n-shinichi.hatenablog.com ツイッターはこちら。 倒立振子ロボ シンクロスティックくん♪ライントレーサースティックくんのIMUで 別のスティックくんを2人を シンクロリモコンです。そんな 近づいたら ぶつかる・・・ あー・・・ #M5Stack #M5StickC #A…
今までは予め1個のコイル製作分のエナメル線を リールから引き出し、長さ測って切っておいたものを ワインディングマシンで巻き取る...という格好でやってた。 先回のコイル作る時も5m分ほど・・・ 必要な長さ分を引き出し、 カットして終端にテープの目印付けて適当に置いて巻き取りをしてたのだけど、 Φ0.04のエナメル線、、、、見えない。 でもって、わずかな風、人が付近を歩いた風でなびいて動く！ 絡まる、ほつれる、リスクがこれまで扱ったエナメル線より 遥かに高い。これはやりにくい。 なのでリールから直接引き出しながら ワインディングマシンで巻く、ちゃんとした？方法にしようと思う。 そこでリール台もこ…
エナメル線リール保持器、ちゃんとしたモノ作ろう （コイル製作、、ブラシレスモータ、、マイクロロボ）
今までは予め1個のコイル製作分のエナメル線を リールから引き出し、長さ測って切っておいたものを ワインディングマシンで巻き取る...という格好でやってた。 先回のコイル作る時も5m分ほど・・・ 必要な長さ分を引き出し、 カットして終端にテープの目印付けて適当に置いて巻き取りをしてたのだけど、 Φ0.04のエナメル線、、、、見えない。 でもって、わずかな風、人が付近を歩いた風でなびいて動く！ 絡まる、ほつれる、リスクがこれまで扱ったエナメル線より 遥かに高い。これはやりにくい。 なのでリールから直接引き出しながら ワインディングマシンで巻く、ちゃんとした？方法にしようと思う。 そこでリール台もこ…
ホントは 日本の最高学府 東大 ・・・ は誤用だそうですね。。。 でもNHKでも 日本の最高学府、東大 って紹介しててこちらが フツーな感じがしてるけど。 仕事の関係で初めて東大に入った。 大学はいろいろ先生に相談事でいくことはよくあって 名大は近いのもあって何度も行ってる。 仕事はしばらく前から超高電圧をあつかったものやってる。 こちらは ちょっと高電圧の不思議感で電子ライターの着火装置で作ったモータ 先にダイソーコンテスト応募に出した100円ライターの着火素子使って電圧を昇圧、整流してコロナモータ回してる。。。のおまけ解説動画です。詳しくはこちら...https://t.co/mxnKZm…
仕事の関係で初めて東大に入った。 大学はいろいろ先生に相談事でいくことはよくあって 名大は近いのもあって何度も行ってる。 仕事はしばらく前から超高電圧をあつかったものやってる。 こちらは ちょっと高電圧の不思議感で電子ライターの着火装置で作ったモータ 先にダイソーコンテスト応募に出した100円ライターの着火素子使って電圧を昇圧、整流してコロナモータ回してる。。。のおまけ解説動画です。詳しくはこちら...https://t.co/mxnKZmUOLi#ダイソーDIYフォトコンテスト #一般部門 @daiso_50th pic.twitter.com/P7WTF0xQek — しん (@shini…
仕事の関係で初めて東大に入った。 大学はいろいろ先生に相談事でいくことはよくあって 名大は近いのもあって何度も行ってる。 仕事はしばらく前から超高電圧をあつかったものやってる。 こちらは ちょっと高電圧の不思議感で電子ライターの着火装置で作ったモータ 先にダイソーコンテスト応募に出した100円ライターの着火素子使って電圧を昇圧、整流してコロナモータ回してる。。。のおまけ解説動画です。詳しくはこちら...https://t.co/mxnKZmUOLi#ダイソーDIYフォトコンテスト #一般部門 @daiso_50th pic.twitter.com/P7WTF0xQek — しん (@shini…
先日紹介したみたいに ちょいとオイル塗ったくらいじゃコイル巻きあげても 後でボビンからうまく取れない。。。事件がありました。 思い出してみればオイルが巻きの中にしみ込んだら 瞬間接着剤で固めにくいよなとか思って 薄く塗ってたりがいかんかった...とか 瞬間接着剤、表面張力でヤクルト底ボビン壁を昇って がっつりついちゃってた... とか 数cmくらいのコイルならそういうやり方で普通にできてたんだけど。 やっぱし、分離することもーちょいちゃんとやらんと 小さいコイルはいかんな と反省。 もうちょい手間掛けてちゃんとワインディングマシンを修正です 軸は2重に・・・収縮チューブをΦ1カーボンロッドに被…
自作マイクロブラシレスモーター 自作ワインディングマシンでΦ40μ線、Φ3mmで1000回巻き
先回紹介した自作ワインディングマシン 一応それなりに使えそうな感じになったので コイル巻いてみた。 Φ40μ線、5m使って、 Φ1.5軸に外径3mmほどに巻き込めば 約1000回巻き。 きれいに整列最密巻きすれば1000回を軽く超えるけど 実際は手作業だとぐちゃぐちゃになるので単純計算では 1巻き分占有断面積はΦ40μ円断面ではなく、40μ角で計算。 巻いてる様子はこんな感じ。 #マイクロロボ製作 進捗14-4・・・ということで 急遽、 ジャンクもの、不用品使ってマイクロブラシレスモータ製作のための#ワインディングマシン作ってみた。髪の毛の半分の太さのエナメル線巻けるかな...#マイクロブラシ…
マイクロロボ マイクロブラシレスモーター仕様変更 設計の見直し
先日紹介したように今製作してるマイクロロボの モータ（兼タイヤ）、 少々磁力が強くて左右輪で干渉が強すぎることがわかった。 ちょっと最初の仕様検討でミスった。。。 最初タイヤのサイズ感は5mm近辺でやろうとして・・・ コイルはちょっと目を付けてた振動モータの空芯コイル利用で・・・ （これが理由では大きい極細線で小さなコイル作りは面倒なので...） 空芯コイル思った以上に巻きが少ないので磁力をちょっと大きめでってとこで 写真の左Φ5でいくことにした。 1.5V程度でそれなりに力も出て駆動力は十分かなといったところ。 で、左右輪での磁気干渉はそれなりにあるのは想定してたけど ちょいと鉄板モノで磁束…
ATtiny1614 チップ温度を変化させて 内部温度測定値を赤外線通信でM5StickCへ送信して確認
先回の、Vcc電圧の測定→赤外線送信 ・・・M5StickCで赤外線受信、、、の今度は温度版です。 電圧は簡単に電源の供給電圧を変えるだけなんで簡単だけど チップ温度を変える・・・は さてどうするかな。といいたところ。 そもそもはATtinyのポート出力でモータ駆動する際の 負荷程度をモニタして、 過熱保護とかに利用するために。。。と準備したモノ あまり内部負荷で無理して過熱させるのはチップを傷めたりも するので外部から加熱する方法をとった。 精度も考慮してって場合はお湯につけて お湯の温度を温度計で測りながら温度の補償データも 取ったりするのだけど そこまで精度はいらないので それなりに温度…
ATtiny1614 供給電源電圧を変化させて 内部電圧測定値を赤外線通信でM5StickCへ送信して確認
昨日はとりあえず、 Vcc電圧、チップ温度をM5StickCで受け取れてるっぽいとこまで やって一旦ここに備忘録で残した。 今回、供給電源電圧を変化させて ざっとの精度とかも確認してみた。 元々の測定値自体はuint16_tで受けて、mV単位まで測れている。 それを0.1V単位まで落として 赤外線通信ではuint8_tで送ってる。 電源電圧はmV単位までわかったところでそんなに役立つ ようなことはないので0.1V単位で十分。 でこちらがその結果 およそ0.1V単位までちゃんと絶対値も精度よく測れてる。 これなら電池動作で電池電圧モニタ十分にできそう。 3.7Vあたりから、中性点LEDが点灯しっ…
ATtiny1614（チップ温度、Vcc電圧） 赤外線送信 → 超小型M5赤外線Hatで受信テスト
以前紹介した赤外線受信Hatを使って、 先日紹介したATtinyのチップ温度、Vcc電圧モニタ内部測定機能を 赤外線送信して、M5Stickに表示するのを試してみた。 こちらは赤外線受信Hatを取り付けたところ とりあえず動いてうまくいった・・・？ので ここに記録。 とりあえずってのはATtinyからの赤外線送信をM5StickCで 受信はちゃんとできてるんだけど 手抜きなもんだから ATtiny側は自分が温度、Vccデータを送信した信号を 自分で受信して適当にモータ制御と同じコードが来たとこで 勝手にモータが回っちゃってる・・・から。 データに識別の仕組みをまだ入れてないから 当然と言えば当…
ATtiny1614 内部温度センサ値を読むのに四苦八苦... チャットgpt先生のサンプル一例も動かず... スケッチ例をまず見ましょう。。。
まず、スケッチ例をまず見ましょう。。。 まる2日の夜なべ仕事が無駄だった・・・・について ************************************** 2日前... ATtiny1614でマイクロロボ作るにあたって マイコンの状況を測定出来てたら何かと役に立つよな AVR、ATtiny・・・は大抵のモノは内部温度検出やVccを 読み取ることができるとのこと。 なので調べてやってみようと始めたのだけど ATtiny1614でそのものずばりのサンプルが見つけられない。 大抵、Arduino でやるなら先輩のありがたいサンプルがあるものだけど よー見つけれんかった。 で、、、 チャッ…
指乗りマイクロロボ 「Mouser Make Awards 2023」 に 応募した♪
指乗りマイクロロボ MFT2023には出展するつもりでいたけど Mouser Make Award にも出せれそうなので応募してみた。 これまでブログにいろいろ製作中の備忘録など書いてたものや ツイッターに載せたものなどひと通り繋げてProtoPediaに 登録、申し込みしてみた。 一応受け付けてもらえたみたい。
自作マイクロブラシレスモータ、逆回転操作をBLE→IRでハマった備忘録
赤外線通信、テレビリモコンとか昔いじったことはあったけど すっかり忘れて。。。 振り出しに戻ってやり始めてなんとか使えるようなったけど なんかまだ、大事なこと忘れたままのような感じだ。。。 ひと通り、スマホのBLE：RemoteXY使って IR:赤外線通信はNECフォーマット使って モータを回せたとこで・・・通信関係はま、もう大丈夫だな。って 思ってた。 今までモータの回転は軸出力側から見て 右、時計回り でしか回してなかったけど、 左もやることは符号反転するだけで先回のマイクロロボと 同じだからなんてことない。。。やれば簡単なことで すぐできるよな。。。そのうちやろってほかってた。 で、そろ…
先回の進捗で回転方向は自由に変えれるようになった これでロボに組んだら前進、後進、信知旋回が行ける感じになる 今回はトルク 負荷テストをやってみた。 数gのマイクロロボだと推進力がほんのわずかで動くのだけど モータのトルクもほんのわずかしかでない。 力が小さすぎて、モノも小さいんでちゃんと測ろうとすると何かと大変。 これまでの感じからざっと見積もりで0.1gf程度の推力があれば ちゃんと動く。 0.1gfの推力というとトルクではどんなもんかというと モータのロータ径＝タイヤ径がΦ5なので 0.1gf/2.5mm 。 1cmあたりにすると → 0.025gf/cm 1kgf ≒ 10N（9.8N…
こちらはスマホ操作で BLE → M5Stick → ATtinyでのモータ駆動してるところ 先日はちょっと ダイソーリモコンが気になってそっちいじってて 横道反れた。 ただ、後々、、リモコンでもマイクロロボが操作できるようにしておくと 楽しみ方とか増えるかなと思ったのが始まりで、 結果・・・それが災いして スマホでのリモコン操作がなかなか進まなかった。 リモコン、あれはあれで使えるってのはわかったんだけど。 赤外線通信、たぶん一番主流？で使われてるらしいNECフォーマットで データを送受信するにしても単にアドレス、コマンドをそのまんま アドレスをデータの種別、コマンドをデータ値でやることにす…
ATtinyで赤外線通信を使うようになって・・・ ダイソーにそう言えば赤外線リモコン売ってたな。。。っての思い出した。 ダイソーで赤外線リモコン LEDライトとセットで330円 モータ評価ボードと並べて見てもけっこう小型で薄型のリモコンです。 これだけのものが300円程度ってすごいです。 赤外線リモコン学習キットとかだと一桁違う。。。 こういのって誰かがコード解析してるんじゃないかなって検索したら やっぱり。。。あった。 それもM5では何かとよくお世話になるLangshipのたなかまさゆきさん lang-ship.com Langshipさんは赤外線リモコンコードを解析して・・・・ M5Sti…
先日紹介したマイクロブラシレスモータ評価ボード 今回はちゃんとボード？になってます。 以前のマイクロロボのように M5StickCで中継（今度は赤外線送受信）してスマホでBLE使ってリモコン・・・ はまだ製作途中。。。なんだけど ちょいと赤外線の受信側は暫定版作ったので、一通り動くかテストしてみました。 それなりに可変速でも予定通りの動きです。 まだハーフステップレベルのベクトル制御なので動きは あまり滑らかではありません。 磁石は1極対なので交流磁界1サイクルで1回転です。 なもんで逆起電力も回転速度あたりではコアレスであることも あってとても小さく、けっこう高速回転ができてしまいます。 ト…
テオヤンセンリンク機構で片側1軸4本脚では 左右位相固定ならそこそこ歩けますが、 左右独立に動かすとタイミングが悪いと2本脚状態に近い 格好になることがあるのでとても転びやすくなります。 制御回路のベースは格安中華ライントレーサー では 定番？のD2-1 これの回路を 基板に付けずに空中配線で部品を組み立てたもの。 ちょいとCdsは感度いいとこ取れなかったので リフレクタに変えた。 回路はこんな感じ。 マイコンは使ってないです。 コンパレータIC、1個だけ。 でもってオリジナルはバンバン制御なのですが テオヤンセンリンクロボでは それだと応答が粗すぎて脱線するので 黒線検知がはっきりしていく過…
マイコンで一通りのブラシレスモータ用のコイルの動作の確認ができたので モータ駆動評価用ボードを作った。 ボード・・・と言うと大げさで、 フツーのアイスバーの棒だけど。 こちらは組立て最終、評価ボードにモータロータ（マイクロロボのタイヤ）を セットしようとしているところ。 こちらはコイルをブラケットに固定する前に 位置関係を確認しているところ。 固定・・・しないとコイルも反作用で動いて力が逃げるのでちゃんと回りません。 コイルの相数、磁石の極数は多いほど滑らかに回しやすいです。 多くなればPWM変調とか掛けずに滑らかに回しやすくなるんですが このくらいのサイズだと手作りで相数増やすのは面倒なので…
M5StickCには赤外線送信LEDは内蔵してあって 今はとても簡単に赤外線リモコンになること紹介した。 ATtiny使ってマイクロロボ作ってみようとしてるのだけど ATtiny1614、無線通信は内蔵してない。 何がしかリモコンで操縦したいと思うのだけど これまで使い慣れたESPNOWやBLEは使えない・・・けど BLEで使うスマホのRemoteXYは扱いやすいインターフェースなので 使っていきたい。 なので、今考えてるのは ATtinyとM5StickCを赤外線通信 M5StickCとスマホはBLEで通信 として先回のESP-01Dの時と似たようなM5StickCの中継器利用を やってみよ…
M5Stickの赤外線リモコンでATtinyコイルチカテスト
M5Stickの赤外線通信が先日書いたように すごく簡単にできるのを知ったので 先回はテレビリモコンでATtinyを操作してたのを 今度はM5StickCを赤外線リモコン化してしてそこからATtinyを動かしてみた。 初期型のM5StickCでは赤外線リモコン出力がすごく弱くて かなりテレビに近づけないと効かないような情報見かけます。 こちらはM5StickC-Plusを使ってますが テレビのリモコンとかよりは確かに弱いです。。。 リモコンだと隣りの部屋から、、、5mほど離れてもフツーに使えますが M5StickC-Plusだと 2m程度です。 個体差あるかもです。 IMUなんかはかなり個体差…
マイクロロボ、 ATtiny1614との通信 テレビリモコンとかで操縦もいいんだけど それなりに細かいことやろうとしたら具合悪い。 後々、スマホで操縦できるようにもしたい。 それならやはりマイコン、M5とかで赤外線通信をできるようにしといた方が 都合がいい。 ということでM5StickCで赤外線リモコンの代わりもさせてみようと ちょっと調べた。 そしたらいつの間にかライブラリがだいぶ進化してた。 何年前だったか以前は ライブラリは IRremote.h とかだったと思うけど IRremore.hpp ってのに変わってる。 hpp・・・ってなんでしたっけ。。。です。 勉強不足です。 でもって、、…
自作マイクロブラシレスモータの検討 コアレスコイルの方は先回の振動モータから取り出したコイルで およそ目処が付いた。 なんで鉄心、コアレスなの？ 鉄心入れた方が強い電磁石になるんじゃないの？って話があった。 電磁石は鉄心が合った方が強いのができる。 具合が悪いのは鉄心は磁石にくっつくってところ。 モータに鉄心があるとコイルに電流を流す、流さない関係なく くっつく。 これがネオジウム磁石とかだと強力なので電磁石として 反発させようとしても鉄がくっつく力に打ち勝てないと 反発して離れられなくなる。。。 なので流す電流が小さいと 素直に引力、斥力を使い分けるのが難しくなる。 鉄心、コアがないと・・・…
ﾊｰﾌｲﾝﾁｻｲｽﾞ マイクロロボ作る♪ モータ制御検討ボードできた！ コイル駆動動作確認
先回のATtiny3217はちっぷが小さいので ブレッドボードにマイコン仕立てて使いやすいように準備した。 でも3217はなんかよくわからんことになったのでしばし保留...として 次のマイコンはATtiny1614。 こちらはチップがでかい。4x9mmほどあって3217の2倍サイズ。 でもって足つきSOPでもってピンが減ったからブレッドボードに 準備するほどでもなくなった。 でもって作ったモータ制御検討マイコンボードがこちら。 ボードと言っちゃったけど基板物はなく 部品のリードで接続組んだ空中配線。 これは回路初心者にはお勧めできないです。 悪い見本です。。。 とりあえず回路に仕立てるのは早い…
マイクロロボ作る♪ ポート出力で動く自作マイクロブラシレスモータ
次のハーフインチサイズマイクロロボに向けての 自作マイクロブラシレスモータ検討 進捗 先日、振動モータから取り出したコアレスコイル、 電源繋いで1VでON,OFFでそこそこ動きが取れることわかった。 なので、そのコイル今度はマイコン でもって動かすのをやってみた。 マイコンは先日から使い始めたATtiny1614 ESPマイコンをここしばらく使ってて... 少々話それるけど。。。 周りではマイコン工作するなら何選ぶ？ってなると よほど特別な理由がないなら みなが言うのは ESPマイコン1択 。 それもできればM5シリーズ。 値段はATtinyよりもちょいと安いくらいなんだけど 性能が2桁くらい…
ﾊｰﾌｲﾝﾁｻｲｽﾞ マイクロロボ作ろう！ 自作マイクロブラシレスモータ検討
マイクロロボ用の モータ検討始めた。 ハーフインチサイズくらいで作るなら 売り物モータそのまま使うにはもうけっこう厳しい。 先回の15mm角サイズロボですでに ハーフインチサイズから はみ出した。 なので今回は モータは自作してみることにした。 でもって以前から目を付けてたのが 振動モータのコイル 左：フタ外したところ 右:製品 これ、サイズが程よく・・・ちょっと大きいけど "コアレス”コイル。 巻き線はΦ0.05以下な感じ 髪の毛なんかよりずっと細い。 このくらいのエナメル線でコイル自作は ちょっと面倒。 ってことで最初からいい感じに使えそうなのがないか常々探してた。 1個100円しないのも…
だいたい使い方がわかってきた。 ATtiny3217とかESPマイコンに比べたら ATtiny1614、ピン間広いのでブレッドボードいらんかな。。。って感じ。 マイクロロボ、操縦。。。ATtiny1614無線は使えない。 消費電流も抑えたいとこで赤外線通信を使うことにした。 ってことでテレビリモコンでLチカを操作してみた。 赤外線通信 受光モジュールがリモコンの 送信LEDとは全然違い方向に向いてるんで 応答感度が悪い。。。けどちゃんとつながるのに驚いた。 マイクロロボ作ろう！ 次はハーフインチサイズで♪ その1ATtiny1614 だいたい使い方わかったかなリモコンでLチカです。 遠隔操作の…
マイクロロボ（ハーフインチサイズ） ATtiny1614で作ってみる
Diorama111さんが1/150ラジコンとかで使ってるの見て、、 じゃおいらもマネ・・・って よく調べずに小さい低消費電流マイコンATtiny3217使ってみたけど、 どうにも簡易UPDI書き込みツール（Arduino nano,USBシリアル）では 不安定で最後にはArduinoIDEがおかしなことになって 再インストールする羽目になった。。。 ATtiny3217を簡易書き込みで使ってる情報が全く？ない。。。 高価な正規ライタでは情報がある。Diorama111さんも正規ライタ使ってる。 ボードはあるにはあるけどそれ使った情報もまともなのない。 そもそも、動作クロックも速いって思ってた…
ATtiny3217 なんか難しい・・・？ 高性能活かすには条件あり。。。
今まで作ってきたマイクロロボはESPマイコン使ってきた。 1インチ程度のロボなら全然問題ないのだけど ハーフインチ目標ではけっこう厳しくなった。 先回のはモータが既に対向では12mmくらいになるのでそれが 引っ掛かってハーフインチサイズできんところになったけど。 でもESPマイコンの方も8285のESP-01Dでもギリギリサイズだった。 ESPマイコンはクリスタルが必要でチップも大きい。 基板起こしてもあまり小さくならない。 何より消費電力が大きい。 で、今度は小さく低消費電力8ビットマイコンを 使ってみようとなった。 最近じゃ AVR系ATtinyシリーズかSTのSTM8辺りを 電子工作では…
ネット検索、 世界最小 超小型 マイクロロボット ラジコン 辺りで 検索しても今回作ったマイクロロボより小さい手作りモノは 見当たらない・・・ なので 世界最小 クラス としておこう (^^♪ 動画はこちら。 マイクロロボ製作 進捗 世界最小クラス... かな？ もっと小さいのあれば 教えて頂ければ幸いです。 次の目標にします...得意技はスピンです♪小さくても意外と力持ち#M5Stack #M5StickC#BLEリモコン #ESPマイコン #Arduino #ブラシレスモーター #3レベルインバータ駆動 pic.twitter.com/CaOHl5PRiH — しん (@shinichi_…
世界最小クラス 指乗りラジコンロボ 先回よりさらに小型化 だいたいできた♪
部品単位で動作確認の時は長かった配線類、 短くちょん切って 再配線し直して、 顔 手書きだけどつけて構造体としては一通り完成した。 手作りラジコンロボでは 世界最小クラス・・・かな？ 指乗りできるラジコンロボになります。 今度はモーター駆動などのソフトチューニング。 先回のロボはOTAの書き換え準備をする前にとりあえず組んでしまって 書き換えの際の配線が面倒だった。 腫れ物触る感じになるので神経使う。 その辺がもう電源配線だけ繋いでおけば 無線でソフト書き換えができるととっても楽。安心。 先回のロボ：左 新型：右 SMD部品で作ったのでだいぶすっきりした。
マイクロロボ製作 補助輪をΦ3mmビーズで付けたので機能テストを しようとちょっと動かしてみたのだけど・・・ モータの配線はΦ0.1mmの配線で髪の毛ほど。 強さ比べると感触では髪の毛の方が剛性は高い。 そこそこ柔らかいのだけど 6本もあるとさすがに突っ張る。 補助輪はΦ3mmのビーズ 軸はアルミΦ1mm線 ストッパーは適当なリード線の被覆部 拡大すると雑い作りのとこがよくわかる・・・ ちゃんと考えて接着してなかった・・・ ハーフインチサイズロボにしようって思ってたのに 前後長、微妙なサイズ 動かしてる様子はこんな感じ マイクロロボ製作 進捗・・・ 約ハーフインチサイズ...補助輪、 Φ3mm…
今日からルマン24hですね 10年程前はこれのインバータ設計してた・・・
マイクロロボ製作とは全然関係ないけど 10年程昔はHVレース用のインバータ設計をしてた。 当時はアウディ、プジョーとかワークスが他にも出てた。 でも最近は他の車メーカはでなくなって ルマンはまともなワークスはトヨタだけ・・・って 感じになって勝ってもあまり自慢できない感じで メディアにも取り上げられなくて話題にもあまりならなかった。 でも今年はいろんな車メーカーが参戦するらしい。 toyotagazooracing.com ちょっと応援しなくっちゃ。 当時、、、モータの制御はそれなりに最先端技術でやってた感あった それが今のマイクロロボ製作での モータ制御にも活きてるかなー 出力は数百kWがμ…
マイクロロボ製作・・・Φ7mmタイヤ左右輪モータモジュールテスト
先日作ったΦ6、高さ5.5mmモータで SMD部品で小型化したマイコンボードと組み合わせて モータ駆動テストしてたやつ・・・結局 それ2つ付けてマイクロロボにしてみることにした。理由後述。。。 組合わせ自体は以前にやったことあるのとほとんど同じ。 今回ちょっと違うのはタイヤが小径化してるところ。 以前作ったやつはΦ8.5タイヤだった。 タイヤと言ってもフツーのOリングなのだけど。 今回はΦ7mm。 モータの直径がΦ6mm。なのでちゃんと芯が出た取付なら 半径0.5mmぶんタイヤが大きいのでいいのだけど 作りがテキトーなので芯はでてない。 ぱっと見でも回すと0.3mmくらい偏心してる。。。 なの…
マイクロロボ製作・・・SMD部品で小型化したマイコンボードでモータ駆動テスト
先回作ったマイクロロボ、 およそ主要部はハーフインチサイズに収まるくらいだったけど 中性点LED回路とかディスクリート部品で作って 周辺部品がかさばってるのをSMDで小型化して 先日、モータ駆動テストΦ3mmやってみた。 あのモータはスライダが一体になってるんでモータ単品で 使うには細工が必要。 なのでまずは先回のマイクロロボと基本構成は同じで SMD部品でまとめたマイコンボードでロボにしてみることにした。 以前使ったΦ6モータの駆動テストをしてみた動画はこちら。 マイクロロボ 改良版製作進捗... 2モータ駆動テストモータドライバ使わず、ポート直駆動マイコンにやさしい #3レベルインバータ制…
先のディスクリート版マイコンボードから 今回の新型はSMD版マイコンボードになって一回り小さく すっきりした。 先回、回路動作自体は抵抗負荷で一通り確認できたので 今回はモータ駆動テストしてみた。 SMD部品を買う時に ついでにΦ3mmモータも買ってみた。 カメラのオートフォーカスとかに使われたりするモノで フツーに買えるものでは世界最小クラスのブラシレスモーター。 スライドユニット付き。 ブラシレスモーター だけど モノ自体はバイポーラスッテッピングモーターです。 動かし方は以前にも紹介した、 スター結線での中性点を使った3レベルインバータ駆動。 なので写真を見てわかるように本来バイポーラス…
新旧比較・・・電源回路小型化、マイコンボードに実装、LEDをSMD変更
昨日の改良小型化電源、 マイコンボード ESP-01Dに実装したモノの動作確認。 合わせてこれまでディスクリートのLEDでやってた 動作確認インジケータの青LEDは SMDに変更した。 左は現行マイクロロボに使用してるマイコンボード 右：新型 すっきりコンパクトに収まりました。 #マイクロロボ改良 電源回路の小型化、 LEDをSMDに変更・・・ 【右側】 昨日製作した、、、新型電源回路を付けたマイコン基板SMD-LEDのインジケータに変更（1sec点滅）【左側】 現行ロボの基板電源別体、ディスクリートLED（3sec点滅）#SMD_LED #電源回路 #ESP01D pic.twitter.c…
先回作ったマイクロロボは電源回路は空中配線で 大きくかばってました。 なので、、、小さくまとめていく改良です。 ESP-01D・・・ ESPマイコン電源は仕様では3.7V辺りまでいけるので Lipo電池でいけそうなとこですが満充電では4.2Vほどまで上がるので あまりよくないです。 試したら壊れることはなかったけど電流は電圧とともに増え、 温度は高くなります。 1.8Vくらいでも動くのだけど今度はモータ動かしづらくなる。 なので3仕様推奨の3.3Vで動かしてます。 で、 電源回路はこちら 3端子レギュレータは東芝TCR2EF3.3 SMV 3.3V、200mA コンデンサ 入力：0.1μF 出…
先回紹介した ロボの構成要素部品達、、、 一応動かす構成は一通り揃って機能的にはちゃんと動くのも確認できたので ロボの形にしてみた。 主要部品はおよそ・・・約ハーフインチサイズ程度に 収まってきてる。 ディスクリート部品とか飛び出してるのを除けば・・・ ^^; 顔はまだ手書きの落書き・・・OLEDディスプレイになってない。 とりあえず、SMD部品待ちの間に ごちゃごちゃしてるけど組んで 動けるようにしたとこでちょいと動作テストしてみたのがこちら マイクロロボ 進捗 手作りロボなら 世界最小クラス・・・くらい？まだディスクリート部品多く 約、、、ハーフインチサイズってとこです。次、もちっと小さく…
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Bambuの高精度印刷、いろいろお試ししてた中で 脱進機が思った以上におもしろくなって いつの間にか脱進機ばかり印刷してた。 Bambuの高精度印刷はじゅうぶんわかったのだけど、 からくりすとさんの脱進機印刷きっかけに脱進機どうにも面白くなってきて。 アナログの世界もおもしろい♪ 精度いいからってからくりすとさんのオリジナルの1/3モデルはやりすぎだった。 ちょっと精度に問題が出てきていまいちいい感じに動かない からくりすとさん@BellTreeNursing 脱進機無料モデル 1/3モデルに挑戦♪ その5できた♪、ちっちゃい！ やっぱし、はずみ車が軽すぎ、錘いるかな...ひげゼンマイも、 ほ…
Bambu印刷お試し 昨日の続き 脱進機、完成した♪ ちゃんと動いた。 #Bambu お試し その3脱進機 からくりすとさん@BellTreeNursingの無料モデル Φ0.4ノズル、標準サイズで印刷 軽快な動き、からくりすとさん設計が絶妙です♪ｽﾀｯｸﾁｬﾝは組立て見学者ですここまでの組立て、その2はこちら...https://t.co/3sZpbzmxhO#M5Stack #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #A1mini pic.twitter.com/9w36J99RCl — しん (@shinichi_nin) 2024年11月14日 脱進機、それなりにわかってるつもりだったけど 改めて勉強するきっ…
Bambu A1mini 印刷お試し・・・今回は脱進機です。 そもそもは・・・Bambuが出てからネットでは高評価を見てて気になってた。 トドメは、メイカフェア東京で、からくりすとさんとの話。 今は Bambu 一択 Φ0.2ノズルで0.3モジュールギヤ作れる が決め手。でした。 Φ0.2ノズルで0.3モジュールギヤ作れるのはホントだった♪。 順番が逆で、 Φ0.4の標準ノズルでそもそも試してない。 #Bambu お試し その2脱進機からくりすとさん @BellTreeNursingの無料モデルΦ0.4ノズル、標準サイズで印刷組立中だけどちょっと感動・・・ ｽﾀｯｸﾁｬﾝは組立て見学者...^…
といっても、たぶん、フツーの人はなんもきにならないとこだと 思います。 リールからのフィラメント引き出しが一定の軽い力で引き出されるようにしました オリジナルのリールホルダです。 よくあるタイプです。 リールの穴にホルダの軸を通し、引っ掛けるだけ。 別に悪いってことないです。 #Bambu Lab、ちょっと改善・・・フィラメントリールホルダが 傾いて回ってはくりんって波打って 変動回転するのが気に入らないので、一定の力で引き出されるように改善です。ちびスタックチャンはただのお客さん...https://t.co/H3Ol0Y2cd9#M5Stack #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #3Dプリンタ－ pic.…
A1miniを使ってる。機種に限らずじゃないかなと思うけど 印刷前にキャリブレーションいろいろ丁寧に自動でやります。 自動なので手間は掛からなくて5分程度待たされるだけ・・・と言えば それまでなのだけど。 大きなモノ印刷する人にはたぶん気にならないのだろうけど 自分の場合印刷するものが小さい場合が多い。 そうなると、、、印刷前のキャリブレーションが気になり始める。 肝心の印刷より、キャリブレーションに掛かる時間の方が長く、 フィラメント消費も多い。 先回紹介したの0.3モジュールギヤの場合とかも 印刷は3分くらい。 印刷前にその写真に転がってるような もじゃもじゃ を ノズル、押し出し機の調整…
Fusionで、0.25モジュールギヤの絵をかいて・・・ もうこれはギヤモデル生成用のアドインソフトは使ってないです。 インボリュート曲線もつかわないです。 圧力角設定とかしても0.3モジュールギヤではその通りには造形できてなかった。 設定次第で何とかなる気もするけど。なので 手書きで実際に接触部の圧力角相当が小さくなるような絵を描いた。 1枚歯当たり薄くした方がちゃんとかみ合いが作れそうなので そうなるような構造のギヤ図を書いてみました。 中心の穴はΦ1mm、ピッチ円は2.54 先回は5.08でピンヘッダーの2.54ピッチの一本飛ばしでテストしたけど これなら2.54のままでギヤ配置になるモ…
メイカフェア東京でからくりすとさんと話してて、 細かいギヤ3Dプリンタで印刷してて 3Dプリンタは今はBambu Lab一択ですね って話聞いて よくこんなの設計できるよな・・・すごいです。 で、Bambu Lab使ってて、0.2mmノズルで0.3モジュールギヤ印刷できるって 話聞いてた。 差動機構が入ってるので4つのうち1つでも脱進機が動けば回る pic.twitter.com/S42SJqBgo0 — K.$uzuki (@BellTreeNursing) 2024年10月25日 でもって、、、細かい設定は標準のままで、印刷です。 また、すごいのがノズルの交換。 ネットでも紹介されてるけど…
びっくり。 え！？ まだ1日しかつかってないのに・・・ で・・・よく見たら、 自分の買った A1miniは対象外とのことでした ほっ...
ブラックフライデーで29800円。 かみさんを説得できたので。 今のReplap壊れてもない。調子もいいのだけど。 0.2ノズルがフツーにちゃんと使える。らしい。 ・・・他のプリンタでは割とよく詰まる話聞くけど 実際、フツーに？使えた。標準的な設定で 期待してた 0.3モジュールのギヤ 印刷できた。 印刷条件とか調整したらもっとよくなりそう。 マイクロロボ作ろう♪ 0.3モジュールのギヤ造形チャレンジ#Bambu_Lab あまり一般には使われない （詰まりやすいらしい） 0.2mm ノズルがフツーに使えるそうです。マイクロロボでは細かい部品印刷多いので 期待です。#M5Stack #ｽﾀｯｸﾁ…
DRV8830で試した時は 高速で頑張って回しても、、、1回転に3秒程掛かった I2C通信なんでモータ増やしてもマイコンのポートは2本で配線はスッキリ... がいいかなと思ったんだけど・・・ あまりにも遅いかった。 次にフツーの2相バイポーラステッピングモータ駆動でよくある ドライバのクロックインこれもポート2本...モータ1個毎にいるけど これも電流レベルも変えて低消費電力で動かそうとしたら ごちゃごちゃしてくる。 で、DRV8835以前よく使った・・・・基本？のモータドライバに戻った。 それのちょっとちょっと変則的な使い方するけど・・・ PAHSEピン2本だけで制御 をすることにした。 マ…
一周回って元に戻った。。。 一旦はΦ6ブラシレスモータ、 今度のロボでは 4個回す予定なんで配線混むの嫌だなってことで最初はI2CのDRVをいろいろ試した。 思った以上に高速で回せない250Hzパルスくらいが限度・・・ モータダイレクトで車輪回すようなロボなら全然問題ないのだけど 今度使おうと思ってるのは40:1ギヤモータ。 それだと毎秒120度程度しか回らない。。。1回転に3秒・・・遅い。 で、 2相バイポーラステッピングモータ使うならクロックインのモータドライバ 使おうかなっていろいろ考えたけど、いろいろやりたいこと、、、 電流もリアルタイムでレベル調整とかしようと思ったら結局クロック1本…
nRFマイコンでPWM、思った以上に面倒・・・ ホントは要領よくやる方法あるのかもだけど たどりつけない。 なんとか基本？・・・の2相同期不連続PWMの出し方が分かった。 #nRF52832 でマイクロロボ！ESPマイコンみたいにそこそこ高周波での #PWM 、ledcWrite() はない？そうで レジスタいじってやっとブラシレスモータ用 2相不連続PWM・・ でけた。 もう #Arduino のうれしさはどこへやら...#Xbox_Game_Bar でpicoスコープ画面は 録画できん？ので手撮り... pic.twitter.com/PuhBLKEKqr — しん (@shinichi_…
一周回って・・・TC78H653 か DRV8835 にしようかなって話 これはただ PWMを試しただけ nRFではまだやったことなかったので #nRF52832 ESPマイコンみたいにそこそこ高周波で モータの電流制御にも使いやすい #PWM 、ledcWrite() はない？そうで フツーにPWM やってみた。#Xbox_Game_Bar でpicoスコープの画面は録画できないんですね... pic.twitter.com/G4gpbppYOX — しん (@shinichi_nin) 2024年11月2日 #nRF52832 #PWM で #Lチカ 先の10kHzでPWMの出力で Lチカ…
DRV8830ではそこそこ高回転で先のΦ6ブラシレスモータ回すのは しんどいのがわかったのでフツーにステッピングモータドライバの低電圧ので STSPIN220がよさげかなと思ったのだけど・・・ 1.7Vから動く3mm角VQFN。 nRFも1.7Vで動くのでDCDCと組んだら けっこう低消費電力でいけそうな気もする。 これ まじめな使い方をするとけっこう部品をいっぱい付けないといけない。 いろいろ調整できるようにしようとするとポートも2本じゃ済まない。 小さく作るには手間が増える。これだとモータ4個使うなら 基板起こそうかなって感じになる。 使い方自体は最初にちょっと専用のおまじないはいるけど …
高速パルスが打てるものではないっぽい 一応、nRFマイコンではまだ割込み使ったことなかったので 割込み使って時間刻んでI2C通信でパルスステップ変えても やってみた。 RV8830 #マイクロロボ 製作 No.17#Φ6ブラシレスギヤードモータポーリングだと回転上げられん？と思って割込みでやっても上げられない#DRV8830 のPWM徐変機能が原因だったhttps://t.co/9PYndxoIEQ#M5Stack #Arduino #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #nRF52832 pic.twitter.com/14fcsMTiRA — しん (@shinichi_nin) 2024年11月1日 DRV…
評判がとにかくいい3Dプリンタ、ばんぶーらぼ が 今安くなってますね。 Bambu Lab A1 mini 3D プリンターjp.store.bambulab.com うちのRepRap式5年ほど前18000円でAmazonの特売で買った。。。 ぱっと見ではわからんですが、 細かいところ、、、いろいろいじってます。 可動部の軽量化、剛性UPでいろいろフレーム補強等々 会社のフラッシュフォージの10万程のモノよりずっと速く100mm/sで ちゃんと印刷できてきれい。がちょいと自慢。 高速で印刷すると、CURAにも加速度推定補正とかあるけど 角部印刷なんかはやはり折れ曲がった後の印刷部はそこそこ振…
約250Hz以上ではパルス切り替えができないのは ポーリングでやってるから処理が回りきらんのかなと思ったら違ってた。 思い込みはいかんですね。 ESP32マイコンよりnRFマイコン1桁近く性能落ちるのでよく調べずに思ってた。 nRFマイコンで割込みはやったことなかったんで 調べて、割込みでI2C通信をするようにしたけども、結果変わらず・・・ やっぱしオシロで波形見んといかんかなって 調べると？？？な動作。 ”L”に指定した区間約12ms掛けてPWMしながら 徐々に平均電圧がLになり12ms後くらいでスイッチングやめて”L”になる。 ？？？えーこれじゃ12ms以下のパルス切り替えなんかできんじゃ…
先回紹介してたギヤモータ、 動かしてみた。 一応動くには動いたけど・・・遅い。 これまでよく使ってたポーリング... 割込みを使わない TSS制御風でもって動かしてみたのだけどnRFマイコン、 ESPマイコンの様に速く計算が回らない・・・orz 約200Hz、5msくらいまでなら Arduino関数の millis() で なんとかおよそ定時刻で計算が回る。負荷にもよるけど。 200Hz・・・・モータ自体は毎秒10回転600rpmで回ってるのだけど 800パルスで1回転のギヤモータなもんで1/4回転、、90度毎秒くらいで しか動かない。 ESP32マイコンとかならBLE使いながらでも1msくら…
ここ最近はΦ6ブラシレスモータをマイコンのポート直駆動で 動かしてのマイクロロボ製作が多かった。 サイズ的にもありもので先回の2.6gのロボより軽く小さく作るのは だいぶ難しくなってきた。 およそラジコンでは手作りで世界最小クラスに なったかなー感になったので一区切り。 で、次は車輪足を動かす感のロボを作ってみたくなってきてる。 特に、これまで何度か紹介したXiaoGuiさんのKT2 あれの小さいのを作ってみたくなってる。 XiaoGuiさんのKT2 とはちょっとやり取りしたことあるのだけど あの4自由度足だけであの滑らかな歩き、愛嬌のある動きは衝撃だった。 今じゃフツーに商品にして売ってる。…
今回はΦ6mmのブラシレスモータをサーボモータ風に使ってみました。 普通のHブリッジモータドライバは電圧、電流制御は自前でPWM制御で 組んで調整が必要だったりしますが、DRV8830は電源電圧が変動しても 指定した電圧に勝手にPWM制御で調整してくれます。 なので、ブラシレスモータ・・・同期モータは 交流周期で角度制御ができるので、電圧制御が簡単にできるDRV8830だと 電圧ベクトルを指定したら微妙な電圧も勝手にピタッと調整してくれるので サーボモータにできちゃいます。 能力の小さいマイコンでモータの数が増えると・・・ 割込みでタイマー制御とか面倒になりがちです。 その辺をモータドライバが…
ふーぴんさんのUzurium、 先日紹介したけど ちょいとそれっぽい渦を作る工作したら 渦・・・いろいろ変化させてると 思った以上にやってみるとなんか楽しい。 先日、とりあえず、本家のふーぴんさんみたく カラーLEDで照らしてやるとエモくなるかなと 手動でちょいと無理やり照らすととても エモいからはほど遠いモノだった。 #Uzurium のマネ... の続きカラーLEDを使って手動のLチカで エモい感じにしようとしたけど・・・ #ふーぴん さんのように エモくするのは 難しい。。。#スタックちゃん はただの観客です#ブラシレスモータ #マグネチックスターラ pic.twitter.com/wV…
渦ができてるところです。 モータはブラシレスファンの分解で作った。 Uzurium ・・・ ふーぴんさんの作品名です。 最高にエモい渦を発生する装置Uzuriumを開発しました。控えめに言ってめっちゃエモい。売る気で作ってみたけど需要はあるか？？#M5Stack pic.twitter.com/JYNNN7vybX — ふーぴん (@FoopingTech) 2023年2月17日 水入り容器を置いてモータ回す前。 水入り容器を上に置く前 モータの鉄製ケースが上面に出てるのモノ使ったので磁石が置くだけでくっついてくれます。 使ったモータはこれ 分解して、モータ取り出します アウターロータで、この…
ハーフインチサイズマイクロロボ製作の一環・・・ 小型のフォトリフレクタでライン検出の検討 M5StickCのマイクロ？ロボのスティック君では 大きなデイスクリートのフォトリフレクタ使ってたけど 今度のはSMDでちょっと小さいモノでやろうと思う。 もっと小さいのもあるけど小さいとたいていちょっと感度落ちる。 秋月で売ってるこちらのフォトリフレクタ 表面実装小型フォトリフレクタ（反射型フォトセンサ） NJL5901AR 表面実装小型フォトリフレクタ（反射型フォトセンサ） NJL5901AR （2個入）: 半導体(モジュール) 秋月電子通商-電子部品・ネット通販 先日テストして確認したADに入力して…
昨日の続き、 やり方は同じ。 やっぱり逆も同程度のクロストークあり。 AD2のところも要領は同じで確認。 今度はAD1の方がオープン、何も繋いでないけど なんとなくこちらもAD1に電圧入れて確認した時と同様 AD1はAD2の電圧影響受けてる感 片方だけが影響受けるってのではなかった。 ま・・・普通そうなるかな。ってとこ マイクロロボ製作 進捗#ATtiny1616 3mm角の #VQFN 20pin 裏返し Φ0.1mm配線#AD変換 確認その2 AD2は7番pin#赤外線シリアル通信 M5に送信、表示0~3.3.Vcc電圧 ボリュームで 入力0~255のAD値へ変換#M5Stack #M5S…
マイクロロボ製作に向けてAD変換の確認 ATtiny1614でやってたことなので何も難しいことやるわけでもない 今度のマイクロロボ製作でADのメインは フォトリフレクタの信号読み取り。 フォトリフレクタは今までにいろいろなの何度も使ってきてるので それ自体も特に困るとこではないと思うけど やっぱりモノづくりでは急ぎじゃなければ違うことが新しく入れば できれば確認をひとつづつしてく方がいいよな・・・って ことはこれまでにもよくある。 昨日紹介した、オススメ電源 いつものように使って実験してます。 マイクロロボ製作ではできるだけ消費電力は抑えながら作ってく。 電池が小さいので。 動作時間に効く。 …
ツイッター見てたらオススメで流れてきた電源。 度々お世話になってるイチケンさん そこでアリエクスプレスの電源製品の紹介があった。 ALIENTEKの電源をレビューしました｡USB給電を便利と思うか不便と思うかによって評価が分かれるかと思います｡USB充電器と一緒に持ち運びするのなら十分に使える電源かと｡あと､内部の回路がしっかりとした設計なのは嬉しいポイントです｡ pic.twitter.com/dF8A19Hfaf — イチケン (@ichiken_make) 2023年11月11日 けっこう高性能ないいやつ。 で・・・せっかくなので？ 自分が電子工作でよく使う電源を紹介してみる。 よくぼく…
ツイッター見てたらオススメで流れてきた電源。 度々お世話になってるイチケンさん そこでアリエクスプレスの電源製品の紹介があった。 ALIENTEKの電源をレビューしました｡USB給電を便利と思うか不便と思うかによって評価が分かれるかと思います｡USB充電器と一緒に持ち運びするのなら十分に使える電源かと｡あと､内部の回路がしっかりとした設計なのは嬉しいポイントです｡ pic.twitter.com/dF8A19Hfaf — イチケン (@ichiken_make) 2023年11月11日 けっこう高性能ないいやつ。 で・・・せっかくなので？ 自分が電子工作でよく使う電源を紹介してみる。 よくぼく…
いつもの・・・ブレッドボードで作るマイコン評価ボード そこそこ細かいVQFNで作った時の整理 #マイクロロボ製作#ATtiny1616ボード その2 3mm角、#VQFN、20ピン、0.4mmピッチ Φ0.1mm配線で...ピン立てして完成♪アートな感じがする？・・・けど どうでしょ ちょいとフラックス処理手抜きなんで、 ハンダ付け下手くそ... 先の紹介特製コテ先であまり 苦労ないんですよ... pic.twitter.com/FptZ5KMY62 — しん (@shinichi_nin) 2023年10月29日 まずはいつものゲジゲジ作りから。 #マイクロロボ製作 Lチカ簡単テストで #A…
先日はモータ1個。今回はモータ2個をポートダイレクト駆動。 駆動は以前紹介した3レベルインバータ制御方式 心配しているとこはマイコンの温度 モータードライバの機能をポートでやってるので そこそこ負荷が高いと簡単にチップ温度上がる。 でもって見ての通り、チップは細いΦ0.1mmの線で繋がってるだけで おなかの放熱パッドには何も冷却モノついてない。 気持ち、、、ハンダを多く盛って熱マス増やしてやってる。。。 モータの通電がMaxで約30mAになる。 2個動かすと60mAほどの消費。 動かしてみると、やっぱし、温度上昇早い あっという間に 数秒は掛かってるけど モータ2個、最大出力辺りで44℃ほどま…
プラズマドライブ、イオンドライブ、いろんな呼び方がある。 会社でちょいと話題になって Youtubeとかでは大掛かりなモノもあるけどあれって もっと簡単なもんでもそこそこできるんじゃない？って話になった。 自分は言い出しっぺなもんでちょいとお試し実験をうちにある 小道具でやってみた。 で・・・ やってみたら思いのほか、 小さな電力でもそこそこ風が出た♪ Youtubeでよくあるろうそくの火を消すデモ、簡単にできた。 こちらはろうそくの火を消す・・・ってYoutubeでよくあるやつ。 プラズマドライブ、マチ針とはり金で簡単にできるやつやってみた。Youtubeみたく難しいことせんでもできるんと違…
マイクロロボ製作・・・ モータ駆動に使い勝手よさそうなポートは 目処がついたのでポート駆動直でのブラシレスモータの 動作確認をやってみた。 気になるところとしては 先回のATtiny1614のSOP14の場合と違って チップがかなり小さいVQFN。 たった3mm角のサイズ。 でもって先回まではΦ0.2,0.3の線がマイコンについてたので 幾分ヒートシンク代わりにもなってた。 今度のVQFNでは配線は全てΦ0.1にする予定なので チップが小さい上に配線が細いので放熱がどのくらいいけるかってところ。 でもってモータはここのところいつも使ってる 2相バイポーラスッテッピングモータ これをLED負荷変…
先日からATtiny1616のテストしている ブレッドボード、モータ駆動に使えそうなPWM機能のポートで Lチカテストしてみた。 赤外線シリアル通信、チェックサム機能を付けたら 当たり前だけど通信品質がすごく良くなった。 ブレッドボードでの#ATtiny1616 の #Lチカモータ駆動用にPWMが使えるポート4個のテスト#マイクロロボ #赤外線シリアル通信#M5Stack #M5StickC #Arduino #BLE#RemoteXY pic.twitter.com/ZzuhP6RerN — しん (@shinichi_nin) 2023年11月5日 このポートで今度はブラシレスモータをポー…
ATtiny1616の評価ボードで スマホ操作でのLチカコントロール これまでの赤外線シリアル通信、とりあえず優先のUARTを 単に赤外線リモコンICとか利用して38kHz搬送波に乗せた 無線通信に置き換えただけ・・・だった。 データも8ビットデータ2個セットで 1つ目はID、2つ目がデータってだけの簡単なもの ただそれでもそこそここれまでは通信データも少なくて困らなかったんだけど AD値のモニタをM5やスマホとかでやろうとするとデータ間隔を 短くしてくとデータが化けるようになってきた。 なのでちょいとデータ品質を上げる対策することにした。 チェックサムつけるだけなんだけど。 3バイトのデータ…
ATtiny1616で作るマイクロロボ ライントレーサー のイメージ M5StickCと比べるとこんな感じ。 ちょっとボディ？も付けてみた。 駆動モータは扱いやすいΦ6mmブラシレスモータ、 2相バイポーラスッテッピングモータ－の ちょいと改造品 以前駆動テストしたΦ3mmのモノはやっぱりトルクが小さいので タイヤ回すならギヤダウン機構や、 モータ軸での斜め接地駆動とかになって扱いづらい 一旦は扱いなれたΦ6モータで今のマイクロロボサイズで ライントレーサーの作り込みやってみる。 今まではFF駆動？で後ろに補助輪の3輪構成 これがやはり走破性がいいんだけど ライントレーサーやろうと思うと駆動車…
先日紹介した 極小ピッチチップ のブレッドボードでLチカ からの、、、赤外線シリアル通信のテストです。 要領は以前紹介したATtiny1614でやったのと同じです。 評価ボード、いつもと同様、ピッチ変換基板とか使わずに ブレッドボードに実装です。 VQFN、20ピン、0.4mmピッチ・・・けっこう細かい方ですが 以前紹介した細かい作業用の特製？ハンダこて先使えば 実はそんな難しくもないんです。 慣れも多少必要ですが。。。 #マイクロロボ製作#ATtiny1616ボード その2 3mm角、#VQFN、20ピン、0.4mmピッチ Φ0.1mm配線で...ピン立てして完成♪アートな感じがする？・・・…
しばし前に、スマホのLipoバッテリが膨らんでガス抜き・・・を書いた。 今回のはもっとパンパン！ ってことで 緊急ガス抜き手術のおぼえ。 #Lipoバッテリ、パンパン膨張発見、#ガス抜き緊急手術 が必要かな・・・#BLEイヤホン 新調したので古い方部品取りしようと分解したら・・・#ぱんぱん #パンパン pic.twitter.com/9pTFrSDqQ5 — しん (@shinichi_nin) 2023年10月29日 ちょいと前にBLEイヤホンを新調した。 それまで使ってたのは100円でたたき売りしてたBLEイヤホン でも100円、、ほんとにこれで100円！？ってほどすっごいよくできてるって…
SMD、チップもののハンダ付け、 あまり普通の電子工作の人はやらないかもしれないけど 自分の場合、とにかく小さく作ってみる・・・を よくやるのでSMD、表面実装チップを よくディスクリート部品のように使います。 そんなSMDチップをハンダ付けする際に 何かと難しいよねって話があって話が出たので 自分のノウハウ？ ちょっと大げさですがここに 紹介しときます。 こんなことしてます・・・ 極細コテ先は 各種メーカーさん出しててこちらは白光さんの極細コテ先 500円～1000円くらいでいろんなんあります。 自分の作って極細コテ先は 数円・・・くらいかな Φ0.5銅線を普通のコテ先にちょいと巻き付けただ…
昨日作った電動マイクロワイヤーツイスター ちょいと今日はその動作確認です。 Φ0．05mmの配線 撚り合わせをやってみたのが こちらです。 #マイクロワイヤーツイスター その7 Φ0．05mmの配線より合わせ その7 #マイクロ電子工作 ではΦ0.1mm以下の配線を よじり合わせる作業、ピンセットつまんでよじるのは何かとオヤジにはつらいので極細線用の #電動ワイヤーツイスター 作りました。 pic.twitter.com/AnWZrgTqUe — しん (@shinichi_nin) 2023年10月26日 十分使えそうかな♪
マイクロ電子工作やってると 細い、Φ0.1mm以下の配線すること多いです でもってそんな配線を撚り合わせることもよくあります。 ただΦ0.1mm配線を撚り合わせるだけ・・・手作業でなんてことないのですが 狭いところ、基板や回路、素子の直近で 無駄に長い線が残らないように短い配線で造作しようとすると ピンセットで少しづつ撚り合わせるとかしますが けっこう おやじには大変な作業だったりします。 で、そういうことにはワイヤーツイスターって商品があるには あるのですがずーっと太い配線用です。 Φ0.1mmとかΦ50μmの線をいい感じに撚り合わせるような ワイヤーツイスターは探したけど見つけられませんで…
ハーフインチサイズのライントレースロボ製作で 使用するフォトリフレクタは これにした。 NJL5901AR 秋月で2個100円。 akizukidenshi.com もっと小さいのもあるのだけど少々距離感度が落ちてくる ちなみに、スティックくんライントレーサーで使ってるのは LBR-127HLD 秋月で1個50円 先日のメイカフェア東京でも展示してた。 明日から東京メイカフェアですね スティックくん、 ライントレーサー マジックで書いて線をたどります。 子どもにコース書いてもらうのだけど たいてい、それは無理...ってのを 作ってくれるんですよね...#M5Stack #M5StickC #東…
