しんの備忘録過去記事 - にほんブログ村

24年度マイコン・・・マイクロロボは何使おう

40円、32bit、RISCマイコンの CH32 高性能で激安、低消費電流... 期待のマイクロロボでのマイコンだったけどいかんかもしれん。 Amanoya3さんによると ArduinoIDE で使うと空のプロジェクトだけでプログラムメモリ (16,384 byte) setup(), loop()だけの状態：9,844 byte 使用するらしい。 ATtiny3217、1616とかは 700byteしか使わない。Lチカもやってて。 CH32、これでは他事の処理組むのにメモリー残量不安。。。 ameblo.jp BLEとかESPNOWとか使えんけど、何より低消費電流 3.3Vで5mA程度…

2024/04/03 23:56

24年度マイコン、何がメインになるかな...

マイクテック・トイチームで使うマイコンどうするか最近思案中別にこれって決めてそれしか使わないわけじゃない。でもマイコンの種類増やすと自分なんかは混乱する。特にいつも？？？になりやすいのが書き込みある程度マイコン毎に手順があるけどよく混乱する。シリアル・・・シリアルだけどそこはあまり意識せず、 USB接続で書込みって方法が今はフツーになってきてるかな。 PSoCマイコン、STマイコンはもうやり方ほぼ忘れた。 30年前はPICかH8・・・今は全く触らなくなった 10年前位は自分の場合はマイコンモノと言えば PSoC一択だった。モノ・・・ってついてるのは電子工作、制御モノはマイコン…

2024/04/03 00:15

24年度マイクロマウスっぽいこともやってみようかな

先日のSTEAMイベントで興味を持ったので。メイカフェアではお客さんが途切れないのであまり休む暇がない。なので、いつも他の人の展示も見て回りたいけどできない。 STEAMイベントはまだ認知度も低くて去年から始まったそうで混むほどのお客さんは来なかった。なのでゆとりがあって他の展示の人と話ができたのが良かった。これの収穫が大きかったかな。前々から気にはなってたマイクロマウスいろいろ話が聞けた。全国大会でフツーに上位にいる方と。自分のマイクロロボは3gちょうど。マイクロマウス、小さく軽いのではぷーちん号ぷち2さんの3.7gが世界最軽量クラスらしい。重量だけ、、、見ると自…

2024/04/01 22:44

NHK Eテレ「魔改造の夜」今晩放映の技術者養成学校自分が映ったカットちょっと出てた♪

一瞬とか、声、後ろ姿、なので、身内にしかわからんだろうけど。ぼくが参考に作ったジャストサイズDVDプレーヤーボーリングマシンはやっぱり使われないですね ^^; 当たり前か。放送見た♪・・・録画でだけど。 DVDプレーヤーボーリング、ちょこちょこ自分が映ってた。高速度カメラで分析してるとこで「跳ねてるね・・・」のセリフセリフ？あれ自分がしゃべってるところ。 Dンソー代表で講師で出演してた人に収録内容、詳しくは聞いてなかったのだけど DVDを抑えるローラーがレールに対して傾いて取り付けてるところ、、、あの辺詳しく紹介するなら自分がもちっと出てたかも・・・だけど。あれ最初は…

2024/03/30 09:41

NHK Eテレ「魔改造の夜」今晩放映の技術者養成学校自分が映ったカット出ないかなー

今晩、、、明日の夜明け前？ NHK－Eテレでうちの会社が魔改造の夜に出た時の技術者養成学校があるらしい。うちの会社の公式インスタグラムに出てた。ついさっき仲間に聞くまで知らんかった。一応、ベテランアドバイザーってことで出演させてもらったけどちょびっとくらい自分の写ったカット放送で使われないかなー

2024/03/29 18:40

2024年度、マイクテック・トイチームは 1/150クラス μRC等々にチャレンジ

小さいは正義♪ いろんなとこで良く聞く言葉。で。。。技術を極めるモノづくりをすることに。うちの会社のモノづくり倶楽部 DMC ではいろんなチームがありまして。こちらは社内でメンバー募集の宣伝の一部... 自分はマイクテック・トイチームのキャプテンやってるんです。宣伝に小さいは正義は以前から付いてた。今回は小ささ...に具体的な数字が入れられた。・・・1/150 ちょっとわかりにくいけど右上の車は Nゲージのスバル360、 1/150。その辺りをラジコン、自律走行車などにしてみようって話。サイズそのもの、長さとかは去年、MOUSERで賞を頂いたロボの方が小さい・・・くらいだけ…

2024/03/28 23:08

展示会に出現する子ども怪獣・・・対策とか

仲間内で展示会に出現する子ども怪獣がちょっと話になった。先日の展示会でロボ達を展示してるとたまに小さな子が単独でやってきてわーかわいいレゴだぁ！とか小さなロボをぎゅっって握って頂いて半身不随になったロボがいた。（ウマ娘はｽﾀｯｸﾁｬﾝライントレースでのけん引用まぁまぁ評判よかった）小さな子の手に握られる・・・うちのロボは怪獣に握られたに等しい。。。ま、、、多少そんなことが起こるのは想定範囲内。一応、今時の言い方で行くと・・・防御魔法「さわらないでね。こわれちゃうから」って貼り紙はしてる。幼稚園くらいの子は大抵親が一緒になってるので大半はさわっちゃだめ…

2024/03/28 00:18

STEAM SPRING FAMILY FESTIVAL2024

手動インバータでいろんなモータ回すのを体験デモやってたのだけど小さな子にウケたのは一番小さなドローン用モータを回すのだった。直径1cmのモータ。 #STEAM SPRING FAMILY FESTIVAL2024では小さな子どもには #手動インバータで回すモータでは 1cmの小さな #ブラシレスモータ回すのが評判良かった。#HV車のモータと大きさすごく違うけど電池1本で回るのは同じ。#ベクトル制御 #ドローン用モータ#極対数 pic.twitter.com/Ta1iPWAdpJ — しん (@shinichi_nin) 2024年3月26日会場では子供が回してるところ撮影できな…

2024/03/27 00:55

［キッズ］STEAM SPRING FAMILY FESTIVAL2024 無事終了

名古屋ナディアパークの入り口に展示されてた、戦車みたいな実物大乗り物迫力あった！今回、刈谷マイクロメイカフェアで展示したのとおよそ似たようなモノを展示してた。でもって展示モノで感じたこと。前々からわかっていたこと、よく言われることだけど見るだけのモノより触って体験の方が喜ばれる。今回は小さな子どもを対象にしていてそんな宣伝がされてるから当然、小さな子が多かった。マイクロロボットはかわいい♪ って喜んでくれる子供は多いでも、さわらないでねこわれるからの張り紙してたこともあってお母さんがすぐ引き離したり...ちょっと申し訳ない。。。マイクロロボット、ちょっとくらい触…

2024/03/25 00:24

［キッズ］STEAM SPRING FAMILY FESTIVAL2024 初日終了

名古屋ナディアパークSTEAM教育イベントいろいろ展示中さっきに動画忘れてた…#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #M5Stack #ライントレーサー #マイクロロボ #倒立振子ロボット #スティックくん pic.twitter.com/fOR3ghPuZt — しん (@shinichi_nin) 2024年3月23日名古屋ナディアパークでやってるイベントにマイクロロボ達の工作展示してます。子ども達に科学などに触れあい関心持ってもらおう・・・のようなイベント元は国がやってる活動？支援事業？とかだったかな・・・以前、地元の高校に行って、会社で若者人材育成でやってる、、、電動カート製作を通じてパワーエ…

2024/03/24 00:17

アクセス数が3万超えてた♪

うちの会社の若い衆に勧められてブログ日記始めたのが21年7月、2年半程経つ。飽きっぽいのによく続いたもんだ。毎日とは決めずに不定期にしてたのがよかったのかな。始めた時は、そんなんやって何がいいの？って思った。素人一般人の趣味のつぶやき誰が見る？って。実際2年前くらい前はアクセスゼロの日がほとんどだった。とにかく続けてみてと言われて続けたけど、面倒だなぁと思うばかりだった。ブログ進めてきたうちの若い衆、、、 NHK魔改造の夜ではDンソープロジェクトマネージャーをやったO氏。ぼくはベテランアドバイザーってことで出演。今ではO氏にはとっても感謝♪ O氏が言うにはぼくの日々やって…

2024/03/23 23:47

海外でもぼくのと同様、水飲み鳥で発電してるの発見（南華工科大学のハオ・ウー教授）

最初は、2019年のメイカフェア東京で出展した。もう5年前のこと。その頃はまだブログ始めてなかった。こちらはそれを思い出して2022年におぼえを書いたもの。 n-shinichi.hatenablog.com その昔、会社ではこれを工業的に作り込んで砂漠地域に大規模なのを設置したら海水で発電、気温を少し下げ、雲を作り雨を降らし、発電、緑化事業で温暖化対策だって企画提案した。本格的にやる時は水飲み鳥じゃなくて低温スターリングエンジンでやれる、ぼくなら設計できる・・・って♪ もちろん、会社はそんな金儲けにならないことは取り合ってくれません。で、その可能性の片鱗を東京メイカフェア…

2024/03/18 23:42

M5Stack core2 コンパイルエラー・・・何が起きた？

M5Stack basic を普段よく使ってて、側面にポートピンのオスメス抜き差しも使いやすい。四方に側面ってのも何かと使いやすいでも最近ポートが若干不足気味。 core2、よく見るとポートはこちらの方が多い。 core2は後ろのカバー外してピンが密集してるので中継のコネクタとかでちゃんと？出してやらないと使いづらい。でもってcore2でモータ制御テストベンチ作るかな・・・と思って久しぶりに... コンパイル書込み環境チェックしてみたら、、、 M5は今までに何度もあるのだけど、久しぶりに別のモジュール使うとたいていハマる。 M5のArduino ちゃんと理解してない。。。 M5b…

2024/03/17 10:03

回転センサの較正モータベンチ用非接触磁気センサはレゾルバと違って

小型で軸端、側面配置など容易なので実験モノ、工作ではよく使います。自分がよく使うのはMA730 データシートはこちら。 https://www.monolithicpower.com/jp/documentview/productdocument/index/version/2/document_type/Datasheet/lang/en/sku/MA730GQ-Z/document_id/3563/ https://www.monolithicpower.com/jp/documentview/productdocument/index/version/2/document_type/D…

2024/03/16 19:41

東京大学で紹介したインバータ技術紹介のデモとか・・・続き。

130改造ブラシレスモータ回したインバータまんまで配線つなぎ変えてHV車のモータを回してみせたところ。。。の再現... インバータ技術の紹介では。。。その手動インバータでスイッチ切り替えで交流を作る原理のデモを紹介して、、、その手動だと交流と言っても粗い矩形波のつなぎそれをマイコン、電子制御できめ細かくやって正弦波風にするとモータが滑らかに回るようになって。。。でもってその原理ってのは130モータ改造ブラシレスモータ、 HV車のモータ、も同じ。。。なので HV車のモータ、それなりにフリクションが小さく、コギングトルクが大きくなければ軽い力、小さな電流でもなんとか回せるのでスタッ…

2024/03/14 23:44

メイカフェアで紹介したモータ制御比較、東京大学で評判良かった。

ちょっと心配だったけど、子供だましって笑われることもなく感心してみてくれました。東京大学で紹介した #3相ブラシレス改造130モータの制御比較スタックチャンが制御する #3相正弦波インバータ指で動かす #機械式3相インバータです。#M5Stack #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #東京大学 #Arduino#PWM変調 #3相正弦波等価電圧 pic.twitter.com/YYEzjQ4zMl — しん (@shinichi_nin) 2024年3月13日どっかにも以前書いたけど、今時の参考書、ネット動画紹介すごく良くできてるけど、やっぱりモノで見せて・・・触って、確認する・・…

2024/03/14 08:41

マイクロモータ制御評価ベンチ、東大で紹介してきた♪

先日紹介の手動インバータの方もけっこう好評だった。モータ、インバータ制御技術についてちょいとお仕事でもって東京大学で講師っぽいことしてきました。東京大学でそれ使って、モーター制御についてちょっと講師っぽいことやってきた！けっこう評判良かった...かな？ ^^;#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #東京大学 #ベクトル制御#正弦波PWM変調 #3相インバータ#M5Stack #Arduinohttps://t.co/XvMlhForLXhttps://t.co/MAQU9pSom4 — しん (@shinichi_nin) 2024年3月11日春休み中だというのに思った以上にたくさんの学生さん。メ…

2024/03/13 00:21

実車さながらの...モータ制御開発ができるマイクロテストベンチ製作開始

電流センサ、回転位置センサを追加・・・これで電流フィードバック、正弦波180度PWM変調ベクトル制御の基本構成は揃った。最近、モータ制御技術の解説やインバータの動作解説とか会社の若い衆だけでなく学生さんにすることが増えてきた。刈谷メイカフェアでは一般の方？それなりにモータ制御を扱ってる方・・・にもモータ制御技術の話がそれなりにウケた。こちらで紹介して頂いたのは9万視聴越え・・・ n-shinichi.hatenablog.com 電流センサはLEM HCS-LSP-05A 3ターン・・・ゲイン3倍で 1V@1A 電流モニタできるようにした。制御ちょっといじったらバグを仕込ん…

2024/03/09 08:01

Maker Faire Tokyo 2024 チラシのトップに倒立振子ロボスティックくん♪

最初の最初・・・のとこにぼくのスティックくんが載ってる！なんとうれしい。去年展示した時の写真、それ Make：Japan に載ってたやつ。。。スティックくん、こんな超簡単構造の倒立振子ロボです。超簡単♪倒立振子ロボスティックくん！#スナップフィットで20秒組立てサーボを繋いだだけで出来上がり。刈谷メイカフェア出展向け準備中... 構造が簡単な分、制御はそこそこ高度なことやってます... #M5Stack #M5StickC #arduino #IMU #PID制御 #カルマンフィルタ #回転サーボ pic.twitter.com/1mRYooPpiL — しん (@shin…

2024/03/05 23:55

確定申告、難しい、サイトも難解だ・・・倒立振子のPID制御、モータのベクトル制御より難しい

ふるさと納税を5つ以上やった。そしたら確定申告をしないとほんとにただのふるさと寄付になってしまうそうな。 Kariyaマイクロメイカフェアの覚えを書いとこうとおもったけど確定申告が3月15までだってんで調べ出したら、かれこれネットのサイトをたらいまわしにされて結局自分は何をすればいいのか、わからず。 AIチャットボットもたらいまわしにしてくれるだけで答えてくれない。 www.nta.go.jp 確定申告なんてふだんやらないのでそもそも確定申告をするための予備知識が足りない。サイトも確定申告ちゃんとわかってる人向けに書かれてるのかな。かみさんも一緒に見てて？？？になった。技術資料を…

2024/03/05 00:03

Kariya Micro Maker Faire 2024 3相ブラシレスモータ解説が好評♪

肝心の？・・・マイクロロボ関係よりもちょっとエンジニアさん関係にウケたのは3相ブラシレスモータ解説だった。こちらもX,Twitterに自分が載せた時にはそんなにウケなかったけど、他の方・・・フォロワーの多い方が投稿してくださったものは結構評判いいみたい。自分が載せた時もこれってちょっと他になくて面白いと思う・・・って載せたけどイマイチだったのは単に自分はフォロワーもそんなにいなくてってだけでネタ的にはそれなりによかったのかなって思った。 @shinichi_nin さんのマブチモータブラシレス改造三相ベクトル制御。なんと電流フィードバックすら無しのオープンループ。昔モータ制御の…

2024/03/03 19:25

kariya マイクロメイカフェア

初日、一番評判が良かったのが電子回路を使わない、手回しインバータ。小さなドローン用モータを電池1本で回して見せて、 HV自動車用のモータ（40kW品）も原理は全く同じなんですよ・・・って回して見せる展示品。写真は右にあるドローン用のモータ回した後、配線をHV自動車用のモータに繋ぎ変えて、同じように回るのを見せているところ。 Kariyaマイクロメイカフェア手回しインバータ、ドローンの小さなモータと同じ原理って電池1本でHV実車のモーターも回す・・・が、とっても評判良かった♪@ichirowo さん、ありがとうございます！https://t.co/LOT9ppLWOw#Kari…

2024/03/02 23:33

刈谷メイカフェア出展準備が・・・

進まない。ちょいと仕事忙しい。こちらは倒立振子ロボスティックくんブログとかTwitter X のアイコンの元のロボ久しぶりにいじった。 Kariyaメイカフェアのチラシにもスティックくんが載ってます。右側中央辺りの写真・・・・その写真はいつの間にかどなたかが東京メイカフェアに展示してたのを撮って頂いたものだと思う。 n-shinichi.hatenablog.com せっかく載せて頂いたので持って行こうと思う。ちょっと久しぶりに充電して組んで動かしたのを撮ってみました。かみさんが喋ってる声、消すの忘れた・・・超簡単♪倒立振子ロボスティックくん！#スナップフィットで20秒組…

2024/02/29 23:07

小型3相インバータの製作メモ

BL113を3個使って小型3相ブラシレスモータ駆動用インバータ製作した実際のHV自動車用の40kWのモータも回せた♪（もちろん無負荷で低速） BL113 3個で作った3相インバーター似たようなの以前作ったのだけどメモがどこかわからんくなってる・・・小さいモータ、数10mWクラスならマイコンポート駆動で十分行けるのだけどちょっとそれだと動かせるモノもすごく小さくてマイクテック・トイチームでも何かと厳しい。ドローン用の小型3相ブラシレスモーターをコアレス改造してマイコンポートで駆動した時のはこちらとか・・・ n-shinichi.hatenablog.com 先日紹介したようなマブチ…

2024/02/25 14:03

ESPNOW 正しいお作法で使わないと混信する？

ESPマイコンの無線通信ではよく使ってきたけど、正しく使ってはない。たぶん。だいぶ前にサンプルかネットの参考コードのコピペで普通に動いてたので普段は困ってない。中身は関心があまりなくてちゃんと見てない・・・それがいかんのだろうな。で、決まって困るのがなんか大きなイベント会場。そこでのほぼお約束な不安定な通信、混信。特におかしくなるのが例年、東京メイカフェア会場。後で自宅では正常・・・ってパターン。ちゃんと？名前を検索上位？に表示されるようにつけないかんかなと思うけどルールがよくわかってない。自宅だと、BLEでスマホと繋ぐとき何気なく表示されてる名前を選択してるけど東京メイ…

2024/02/23 09:32

130モータ、3相ブラシレスモータ改造、スタックチャンの3相インバータで正弦波PWM制御でテスト

先のインバーター紹介では130モータ改造3相ブラシレスモータを 60度ステップで180度通電で動かすの紹介しました。 130モータの構造は、教科書などによく出てくる基本の3相モータ構造です。 2極モータなのでよく図解の説明で出てくる回転磁界・・・よく・・・は出てこないかな？一般には120度通電の紹介の方が多いかと思います。それだと常に1相は使ってないのでちょっと乱暴だけど単純計算では本来のそのモータの出力の2/3しか発揮できてない。ただ制御はセンサレスで簡単に制御しやすいので小型モータドローンとかでは多い制御方式です。ただ・・・そのまま簡単に60度でON,OFFのベクトル変えてい…

2024/02/18 23:35

130モータ、3相ブラシレスモータ改造、スタックチャンのインバータ制御でテスト

これまでにもよく紹介してきたBL113を3つ使っての3相インバータができたのでスタックチャンにテストしてもらいました。先日紹介した手回しインバータのマイコン制御版です。 #3相ブラシレス130モータ等駆動用小型の #3相インバータ製作その12#BL113 3段式6in1インバータ完成ドクタースタックチャンに動作確認お願いしました♪オープンループ #60度ステップ #180度駆動です#M5Stack #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #Arduino #PWM#ベクトル制御 #コアレス pic.twitter.com/o5nFz2jyZI — しん (@shinichi_nin) 2024年2月17…

2024/02/18 08:31

130モータを3相ブラシレスコアレスモータに改造して手回し3相インバータで回す

先回は130モータの巻線のままブラシレスモータに改造してインバータで回しました。あれだと起動電流は単純通電だと一瞬1A以上流れます。デルタ結線で線間は1Ω程度しかないので。コギングトルクも結構あるのでそれを乗り越えるためにも大きな起動電流が必要です。電池で動かす時など一瞬そんな大きな電流が流れますが適正負荷ならすぐ回転速度が上がり、逆起電圧が上がって1.5Vで0.5A以下程度になります。モータのサイズ感、後でNゲージで機動車、Bトレをさらに小さくして・・・で動かすなら出力は0.1Wもあれば十分なのでマイコンポートで駆動できるレベルです。ざっと計算してみるとなんとか130モータ…

2024/02/17 01:04

Kariya Micro Maker Fair ちらし、倒立振子スティックくんライントレーサースティックくんが載ってる

チラシです。入場料無料です、ご都合の作方は遊びに来てください。会社の工作クラブDMCでやってるマイクロテックトイチームでも長机1つ使わせて頂けるそうでここ最近ブログで紹介したものとか、いろいろ展示してみようと思います。東京メイカフェアと違って自宅から車で5分なのでいろいろ運びやすいので。でもってトークイベントにも出ることになってます。好きなこと喋ってもらって問題ないって言われてる・・・けど、自分はほっとくと脱線おしゃべりが止まらないので司会の人が適当にブレーキは掛けてくれると思うけど。ほんとは人前では喋るより、歌う方が好きなんだけど・・・喋り出すとすぐ脱線する癖は直らな…

2024/02/16 12:06

Kariya Micro Maker Fair ちらし、倒立振子スティックくんライントレーサースティックくんが載ってる

チラシです。入場料無料です、ご都合の作方は遊びに来てください。会社の工作クラブDMCでやってるマイクロテックトイチームでも長机1つ使わせて頂けるそうでここ最近ブログで紹介したものとか、いろいろ展示してみようと思います。東京メイカフェアと違って自宅から車で5分なのでいろいろ運びやすいので。でもってトークイベントにも出ることになってます。好きなこと喋ってもらって問題ないって言われてる・・・けど、自分はほっとくと脱線おしゃべりが止まらないので司会の人が適当にブレーキは掛けてくれると思うけど。ほんとは人前では喋るより、歌う方が好きなんだけど・・・喋り出すとすぐ脱線する癖は直らな…

2024/02/16 12:05

130モータ型3相コアレスブラシレスモータ製作しようその0

手作りコアレス、ブラシレスモータ、製作途中の紹介してなかったので・・・これは3D印刷データこちらは形状設計 Fusion360 でもって印刷したステータ、と適当なΦ2のシャフト手持ちのモノはちょっと長かったけど... 普通のDCモータ－で使う場合はローターになるのですが。。。フツーのモータのロータ右とコアレスブラシレスモータになるので左はステータです。コアレス・・・といってもなんか微妙なのが電磁機的電磁気的にはコアレスだけど巻線のためのコア、芯にはなってるわけで・・・ 1相巻いたところ Φ0.1のポリウレタン線、300T巻いてます。元の130モータがΦ0.2のエ…

2024/02/15 23:38

130モータ型3相コアレスブラシレスモータ製作しようその1

3DP製樹脂ボビンにΦ0.1線300T、簡易コミュテータ風ターミナルに Y結線仕様で製作した自作ロータ型の実はブラシレスモータのステータ。何言ってんのかわかんない・・・かな。先回まで130モータを3相ブラシレスモータに改造するのを紹介してきました。 #130モータ #3相ブラシレスモータ改造その9手回し式インバータで回す今度はエンドベル、ちゃんと付けた ♪#ｽﾀｯｸﾁｬﾝは電子制御インバータ担当に向けて見学です...#M5Stack #M5AtomS3 #Arduino #デルタ結線式 #回転子 #電機子 #ステーター #ベクトル制御 #DCモータ pic.twitter.com/g…

2024/02/14 00:53

130モータの3相ブラシレスモータ改造＆インバータ駆動できた♪ その2

先回の130モータはエンドベルがついてないのでちょっとカッコ悪い・・・感じだったのでちゃんとエンドベルを付けて回すようにしてみた。これなら、パッと見た感じでもちゃんと？130モーター♪ ただ普通はDCモータの2本線繋ぐところにRGB3本の線が出てるのだけど。中の本来の回転子・・・ロータはステータになるのでコンミテータのところに3本の配線が付いてます。一応、先の手回しインバータで回ってはいるけどこの結線では必要以上に電流が流れてます。小型のDCモータでは多いデルタ結線になってるので。これは小さな電圧の時は電流を多く流したい時には都合がいいです。。。が循環無効電流が流れたりセ…

2024/02/12 00:48

130モータの3相ブラシレスモータ改造＆インバータ駆動できた♪

一通りできて動作テストしていい感じに動いたので速報 #130モータの #3相ブラシレスモータ改造その8手回し式インバータで動作テストスタックチャンは今後の電子制御インバータ担当に向けて見学です...#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #M5Stack #M5AtomS3 #Arduino#デルタ結線式 #回転子 #電機子 #ステーター#ベクトル制御 #DCモータ pic.twitter.com/mNd4CQJy1r — しん (@shinichi_nin) 2024年2月9日おぼえを書き始めたけどちょいとねむいのでつづきはまた明日。。。

2024/02/10 13:43

130モータの3相ブラシレスモータ改造＆インバータ駆動できた♪

一通りできて動作テストしていい感じに動いたので速報 #130モータの #3相ブラシレスモータ改造その8手回し式インバータで動作テストスタックチャンは今後の電子制御インバータ担当に向けて見学です...#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #M5Stack #M5AtomS3 #Arduino#デルタ結線式 #回転子 #電機子 #ステーター#ベクトル制御 #DCモータ pic.twitter.com/mNd4CQJy1r — しん (@shinichi_nin) 2024年2月9日おぼえを書き始めたけどちょいとねむいのでつづきはまた明日。。。

2024/02/10 00:52

誰もが知ってる？130モータ... DCモータを3相ブラシレスモータにしてEV講習教材にしてみよう

何十年ぶり・・・？かの正規の新品130モータ EV講習とかででCモータのブラシの作用を電子回路で置き換えたのがインバータ、ブラシレスモータです。。。ってな感じでよく話してるけど・・・実際にそれをやったそのものを見せたことはないことに気が付いた。 130モータを3相DCブラシレスモータで回す・・・を作ることにした。大学生にインバータ製作講座をやってって話が仕事で入った。学生フォーミュラではうちのEVシステムを提供してて大会の時はメーカ－ブースでいろいろ技術紹介して評判がよかった・・・そうな。でもって、せっかくならちょっと普通の？インバータ技術講習とかでやってることとは違うこ…

2024/02/09 00:35

ちびスタックチャン、 Nゲージチャレンジ

Nゲージ車輪を回してみた。モータの駆動自体はこれまでのライントレーサーでの方法と同じ。ポート直駆動、3レベルインバータ方式 2相バイポーラステッピングモーターベースではあるけど一応これもベクトル制御、簡易PWM 元々はちびスタックチャンではΦ3タイヤをダイレクト駆動だったので回転速度自体は最速で300rpm程度・・・毎秒5回転くらいで組んでた。でもって Nゲージ車輪回すのには以前紹介した100均時計分解して見つけたたぶん、モジュール0.4のギヤ、、、を使って車軸作ったのを使用 15歯だった・・・かな？これを1条のウォームギヤなので15:1に減速。。。かなり遅くなることになる。…

2024/02/08 23:44

ちびスタックチャン、 Nゲージチャレンジ

Nゲージ車輪を回してみた。モータの駆動自体はこれまでのライントレーサーでの方法と同じ。ポート直駆動、3レベルインバータ方式 2相バイポーラステッピングモーターベースではあるけど一応これもベクトル制御、簡易PWM 元々はちびスタックチャンではΦ3タイヤをダイレクト駆動だったので回転速度自体は最速で300rpm程度・・・毎秒5回転くらいで組んでた。でもって Nゲージ車輪回すのには以前紹介した100均時計分解して見つけたたぶん、モジュール0.4のギヤ、、、を使って車軸作ったのを使用 15歯だった・・・かな？これを1条のウォームギヤなので15:1に減速。。。かなり遅くなることになる。…

2024/02/08 00:32

ポート駆動、GPIO.out_wlt かなり速い♪

仕事がらみの研修での教材用にちゃんとした実車のモータをフツーに駆動できるインバータを作ってみることにした。 GPIO.out_wlt使ってポートの高速駆動した時の波形 50nsでポートを切り替え叩けるいい感じのモノができたら来年度の学生フォーミュラでうちの会社のEV機器提供支援してる東京大学等々インバータ製作講習やってくれないかって話があるので紹介してみようと思う。去年は手回しインバータでドローンの小さなモータ、 HV自動車用のモータも回せるの見せたらけっこう好評だった手回しインバータがウケた話はこちら n-shinichi.hatenablog.com こんどはちゃんとしたHV…

2024/02/03 23:48

スタックチャン、ライントレース超信地旋回を極めた♪

コースは丸く繋ぐ必要はなく、途切れた線でもその端でUターンして戻ってこれるようにちょっと制御ロジックを改良した。途切れた線でなくても小さな半径のラインでも必要に応じて超信地旋回を混ぜながらライントレースできるようになりました。チビスタックチャン、アトムチャンには超信地旋回を入れたけどオリジナルのスタックチャンライントレーサーにはまだなのでそちらにも同様の制御ロジックを入れていくとしようこの辺の出来栄えで Kariya Micro Maker Faire には出展しようかな♪ スタックチャンちびスタックチャンその2センサー1個だけで究極のライントレース♪ 超信地旋回マスターし…

2024/02/03 00:11

Nゲージ＆スタックチャンコラボ共演できた♪

若干・・・まだ課題はあるけど、超信地旋回動作がうまくいくようになって、超小半径のライントレースもできるようになり、ほぼコラボができるようになった。ただ、まだ、大事には至ってないけど時々接触事故は起きてる・・・ブラシレスファンチャン、調整したら10Vでもなんとか走れるようになった。線路に電源接続のクリップ部がちょっと持ち上がって坂道になってるのが少々登りで減速の原因。チビスタックチャン、ライントレース Nゲージ、ブラシレスファンチャンコラボ★再チャレンジ！超信地旋回動作導入で華麗な共演実現しました♪ #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #M5Stack #M5AtomS3 #ライントレー…

2024/01/31 23:18

スタックチャン、ライントレース中の制御データ収集

制御中の白黒バランスAD値をスマホで観察、データロギングしているところ先回、ショートオーバルコースの中で8の字ライントレース走行してる時にブラシレスファンチャンがNゲージコース走ると接触事故が起きました。。。今時なら前方に向けてもセンサ付けて接近したら減速、停止して危険回避とかする方がいいのかもだけど、少々手間なので、ひとまず、8の字を小さく回ってぶつからない・・・とか、一本線引いてそこをライントレースで行ったり来たりできるようにしてみようと思う、そこで、以前紹介したRemoteXY使っての無線でリアルタイムに制御データの観察ロギングです。動画では白黒バランスAD値の推移を…

2024/01/30 22:20

ｽﾀｯｸﾁｬﾝと Nゲージ風力電車のコラボ

チビスタックチャン、そこそこ8の字ライントレースがうまくできるようになってNゲージのショートオーバルコースで内でも 8の字走行できるくらいになったので・・・ Nゲージのブラシレスファンちゃんとコラボしてみた。ブラシレスファンちゃんの横幅をちょっと読み違えてたのでギリ・・・ニアミス止まりで共演できるよていだったんだけど交通事故になってしまった。スタックチャン、Nゲージとコラボ♪チビスタックチャンはライントレース♪ブラシレスファンチャンは風力電車♪ちょっと8の字は無理があった...#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #M5Stack #M5AtomS3#ライントレース #ブラシレスファン#鉄道模型…

2024/01/29 20:38

世界初！？ Nゲージ風力電車その2

Nゲージのこと、ろくに調べもしないで風力電車作った。当たり前に線路から集電する部品はある。これだと構造的に車輪の針で挟んで支持するので、接点はかなりの面圧になる。酸化被膜は簡単に破れる。これ使えばいいじゃん、って思ったけど。。。鉄道模型屋さんに行くと今まで使ってたBトレイン用・・・・右の黒の、ちょっとショートホイールベース品（約11mm）用のは売ってなかった。左の灰色は標準Nゲージ用（約14mm）鉄道模型屋さんの話で・・・自分でも作れますとのことま、確かにモノ見た感じでも難しくはなさそう。 Bトレイン用のショートホイールベース用はまた後で作るとしてせっかくなので鉄道模…

2024/01/28 15:51

世界初？ Nゲージ小型風力電車

ひとまず？電動台車の前に簡単にできそうで試してみたいと思ってた、風力電車作ってみた。 Nゲージのショートオーバルトラックコース作って小型の電動台車の製作を考えてるけどまだ、仕様がきまらない。そこで、手持ちの小型のブラシレスファン、いい感じにNゲージの台車に簡単に乗りそうなので乗っけて走らせてみたくなった。作ってみたのがこれ。作った・・・というほど大げさなモノではないけどほんとは Nゲージではちゃんとしたレールからの集電部品があるけどそんなの持ってないのでパンタグラフ？作った高架線じゃなくてレールでパンタグラフ？？？だけど。 2ほんづつ。これがポイント。ブラシ接点には跳ねた…

2024/01/26 00:02

チビ・スタックチャンアトムチャンライントレーサー無限のパワーを与える

ライントレーサー、 3月のKariy Maker Faireでいろいろ展示してみようと思う。今までマイクロロボの類の展示で困るのが自律走行とかするロボの電源。電池も小さいので頻繫に電池変えるのは面倒。電池電圧低下を認識させて自分で充電スポットで充電、、、で、走行再開・・・をやろうと思ってるけど手間が掛かる。その辺、Nゲージとかは無限のパワーがレールから供給されるからいい。。。電池の代わりに電源入力ライン端子に供給ケーブルを接続。写真ではちょいとわかりにくいかな。。。まず、20cmほどの赤、黒のラッピング線で釣り竿作って。。。その先に20cmほどΦ0.1mmエナメル線、動き…

2024/01/23 22:51

Kriya Micro Maker Faire 何を出展しようかな・・・

何度か紹介したこのイベントうちの工作クラブ D’s Maker College が主催のオライリーさんとこと共催でやってます。開催会場はうちの自宅から自転車で10分くらいのところ。ぼくは毎年、東京メイカフェアに出展してるので普段あまり出展してないひと優先でいいのだけど枠があれば出させてもらえれば出させて♪・・・というとこだった。ぼくは工作クラブでマイクロテック・トイチームのリーダやってます。で、、、出展することになった。。。こういうの好きだし、やっぱり、ありがたい♪ makezine.jp さて・・・何を出展しようかな・・・いつもはスティック君関係が多いのだけど今回は…

2024/01/23 00:05

スタックチャン、アトムチャン BanBan制御でライントレーサー

アトムチャン？スタックチャン・・・チビスタックチャンセンサも一応いい感じに先回紹介したようにいい感じに白黒、境目アナログで判定ができるようになったので簡単なバンバン制御でライントレースやってみた。頭の上のちょうちんは Lipo電池です。400909型 30mAh まだ省電力設定は何もしてないのでモータ動かさなくても約180mAほど消費です。でもって走り出すと200mAほど消費になります。なので電池の消費電流は6C～7Cの放電。 1Cを超える放電ではLipo電池の容量当量はすごく目減りします。単純計算では30mAhなら6C放電なら10分ほど持つ計算になりますが 1/6程度に容量…

2024/01/21 23:53

スタックチャン、アトムチャンライントレーサー白黒センサ感度テスト

スタックチャン、アトムチャンライントレーサーっぽくなってきた。センサ出力を確認してるところセンサ、フォトリフレクタはスタックチャンライントレーサーのと同じ。回路、実装もとりあえずはスタックチャンのライントレーサー1号と同じボディ前面に空中配線で。アトムチャン、チビスタックチャンに実装するとこんな感じ。センサがすごく大きく感じる。。。横後ろから見るとこんな感じ。配線、ぐちゃぐちゃです。空中配線が素敵ですって言われたのでそのまま・・・にしとくかな。バッテリー電圧モニタ用分圧抵抗以前紹介したものです... 1608チップ100kΩを2直で半分に分圧してADしてます。マ-キン…

2024/01/21 10:04

スタックチャン、アトムチャンライントレーサー改良版

先回のアトムチャン、少々動きがいまいちだったので改良版です。主な改良は・タイヤの小径化Φ6→Φ3 ・第3輪をアルミワイヤのしっぽからベアリングへ変更動きがだいぶ改善した。先回は、超信地旋回はまともにできんかったけど一応・・・できるようになった。まだ滑らかではないけど。・タイヤの小径化正確には、Oリング外してホイール・・・シリコンチューブをタイヤにするだけ。。。この写真は外した時のモノだけど実際にはこのあと、100均の爪のコート剤樹脂で丸くしてある。そこそこ弾力性のあるもの乾くのに1分掛からない。モータの取付角度を45度程度に変更してちゃんと地面に当たるようにした。 …

2024/01/18 00:11

Nゲージすごく精巧にできてる知らなかった

小さなオーバルトラックコース作ってせっかくなのでNゲージの電車模型も買ってみた。こちらはBトレショーティと呼ばれる少し全長を短くされたもの Nゲージ模型って精巧にできてるって聞いてたけどホント、よくできてる。パンタグラフもちゃんと可動する。模型いろいろ見てて気にったのが熊本電鉄に残るモハ5100形青ガエルって呼ばれてたそうな。でもっていろいろ見てておもしろいと思って買ったのが、昔流行った？アニメ、ケロロ軍曹のラッピングモノ。青ガエルだからかーって思ったら実はホントにこれは実在しててそれの模型だったんでまた驚いた。反対側・・・ホント細かいとこまでよくできてる。残念…

2024/01/16 23:17

Nゲージショートオーバルトラック

出来上がったショートオーバルコースマイクロロボだと何かと困るのが電池ひょんなことからNゲージで小さいコース？作ってもおもしろいことを知った。電力が無限に供給できる・・・電池のサイズを気にせずまた一回り小さいロボ？機関車？が作れる。で、ショートオーバルコースを作ってみることにした。コースサイズは10x15cm フレキシブルレールで形を作って・・・枕木を入れていく出来上がったレールに鉄球を転がしたらよく転がる、何回転もする。で、スタックチャンと記念撮影と思ってレールのそばに置くと・・・転がらない。スタックチャン、鉄球を操る！？Nゲージ、鉄球がよく転がるので一緒に撮影し…

2024/01/16 00:19

スタックチャン、アトムチャンライントレーサー＆RCロボ製作

先日から製作中の小さいスタックチャン、M5atomS3でのアトムチャン顔だけ版 BLEリモコン＆ライントレーサーモーターHat製作中だけど、とりあえず仮組で動かしてみた。先日からの仕上がり感から、少々M5atomS3の重量約7gはちょいとマイコンポート駆動では重すぎるようなぁっては思ってたけど案の定・・・前後進はそこそこ行けるけど、第3輪の横滑り抵抗駆動が必要な超信地旋回動作、旋回動作はやっぱり厳しい。。。でもってバッテリーもM5atomS3の下にモータをはみ出さない程度にしてその間に置く・・・ってとこで400909、30mAhにしてみたけど M5atomS3の大消費電…

2024/01/13 19:50

ANKER モバイルバッテリーを分解

子どもが使えなくなった・・・あげるってことでどうも充電はできてるけど出力だけができないっぽい。調べていけば直せそうな感じなんだけど手間は掛かりそうなんでリチウム電池だけ取り出すことにした。ネットで検索しても同じものの分解は見つからなかったけど構造は想像つくので分解。やっぱり電池はお約束の18650だった。元はこちら。外観は特にこれって問題はなし。こういう作業では以前紹介した超音波カッターがとても便利この手のプラスチックはバターを切るように切れます。そこ側に寄せて18650が2本入ってるだろうから回路の境目辺りでカット。角度を変え、上端面視もうちょっと切って・・・切っ…

2024/01/11 23:23

ANKER モバイルバッテリーを分解

子どもが使えなくなった・・・あげるってことでどうも充電はできてるけど出力だけができないっぽい。調べていけば直せそうな感じなんだけど手間は掛かりそうなんでリチウム電池だけ取り出すことにした。ネットで検索しても同じものの分解は見つからなかったけど構造は想像つくので分解。やっぱり電池はお約束の18650だった。元はこちら。外観は特にこれって問題はなし。こういう作業では以前紹介した超音波カッターがとても便利この手のプラスチックはバターを切るように切れます。そこ側に寄せて18650が2本入ってるだろうから回路の境目辺りでカット。角度を変え、上端面視もうちょっと切って・・・切っ…

2024/01/10 23:33

ちょいと細かい工作・・・マイクロロボ作りでよくやるやつ。。。

最近、マイクロロボ工作ほったらかし。ハーフインチサイズのライントレーサー作りかけ... スタックチャンで脱線中。こちらは分圧回路組みあがったモノ 1608、100kΩ2直分圧回路上の方の木材・・・はアイスバーの先。抵抗はこちらのもの M5AtomS3のスタックチャンが最近はおもしろい。 AtomS3、普通に関数とかでVccモニタはできそうにないっぽい。ま、AtomS3はサイズは小さいけど外部ポートが多いのでモータ回してセンサ付けても数個余るので分圧回路つけてADでもいいかなというところ。後々かさばらなくしたいので1608チップ2個直で分圧回路作った。後々、本ちゃん用ではリード…

2024/01/09 23:18

AIの画像生成ってすごい。。。実写の甘露寺蜜璃さん

今のAIの画像生成ってすごい。って家族で話題になって・・・アニメのキャラクターを実写にしてくれるそうで「鬼滅の刃の甘露寺蜜璃さんを実写にして」って質問して出てきたのがこちらすっごいかわいいじゃん・・・♪ ネットでどっかからパクってきたんじゃないの？って思うくらい。試したのはMicrosoft Bingのフリーのやつ。ほんとに実写真の様に見える。オリジナルの鬼滅の刃の甘露寺蜜璃さんはこちら。で、調子に乗って同じことやると違うのが出てくる。髪がピンクな感じはオリジナルの情報が入ってて、そこは濃いーのかなって思った。けど、、、もっかいやると・・・あなたはどなた？？？って感じに…

2024/01/08 22:37

スタックチャン、アトムチャンの製作その4~

スタックチャン・・・のアトムチャン版の顔だけ版で以前紹介したスタックチャンのモーターHat同様なのを作ってみてます。モータ駆動1個でテストしているところモータは例によってポート直駆動なので電流は30mA程度に抑えている。駆動の方法は以前紹介した、LED分圧可動中性点電位を使った 3レベルインバータ方式これによって、変調率をそんなに絞らなくてもほどよい電流が流せて PWMであまり絞らなくていいので電圧利用率の高い駆動ができます。こちらは顔表示前のデバッグ中やはり最初は何かと確認したいので。何もしないと3.8V・・・Lipo電池相当でモータ回さなくても160mAほど消費。多い・…

2024/01/07 23:41

スタックチャン、アトムチャンの製作

スタックチャン、がちょいとおもしろくなってきて作り始めるとやっぱし、マイクロテックトイチームをやってるので小さいｽﾀｯｸﾁｬﾝを作ってみようかと思うで、作図。スタックチャン、アトムチャン用モータHat設計イメージ案できた。・Φ6mmブラシレスモータ直ドライブ・ポート直駆動インバータ制御・Lipo電池400909・全高約30mm#ライントレース用 #フォトリフレクタ#M5Stack #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #M5AtomS3 #Arduino#ｱﾄﾑﾁｬﾝ pic.twitter.com/oO1WPOLQxp — しん (@shinichi_nin) 2024年1月5日でもって、フレームはだ…

2024/01/07 00:27

スタックチャン？スティックチャン？

最近、スタックチャン（顔だけ）使った工作がおもしろくなってきていて・・・これまでスティックくんと呼んでた M5StickC で作ったロボの顔をスタックチャンに変えて、スティックチャン？スタックチャン？にしてみた。これまでのスティックくん・・・のデザインはこんな感じアトムくんも同様。超簡単♪ 倒立振子ロボスティックくん倒立振子Hatです。工具不要、スナップフィット 20秒で組立て♪連続回転サーボを繋いだだけ・・・ですが、ギヤモータ&ドライバより応答遅いので制御は工夫してます#M5stack #M5StickC #PID制御 #カルマンフィルタ#IMU #BLE #FS90R #…

2024/01/04 18:56

スタックチャン＆アトムチャン

旧型モーターHatのｽﾀｯｸﾁｬﾝに引きずられるアトムチャンと新型モーターHatのｽﾀｯｸﾁｬﾝでオーバルコースの舞モーターHatでの動作、減速比が遊星ギヤ3段、136:1の高いものなのでけっこうトルクが強いです。電流は25mA程度ですが。また、回転速度がとても遅いけど。滑らないなら垂直の壁も登れると思う。なので、そこそこの牽引もできそうなので手短なとこでM5AtomS3で作った、顔だけｽﾀｯｸﾁｬﾝアトムチャン・・・でいいのかな？を引っ張ってみることにした。効率的なところではバッテリーライン同士を結ぶのがいいのだけどアトムは外に端子がないのでちょいと改造とかスイッチ付け…

2024/01/03 23:12

あけましておめでとうございますその2

スタックチャンに声を出してもらおうと調べてるんだけどよくわからずまだ声が出ない。なので、テキスト表示して口パクで喋ってるふりをしながらお正月の舞を踊ってもらいました。スタックチャン、情報が多いのはありがたいのだけど・・・ちょっと細かいこと？だと思った情報になかなか、たどり着けない。ただ今のところスタックチャンで声が出ない、しゃべってくれない。ってのはスタックチャン以前にM5Stack使い方がなんかうまくできてないんだとは思うけど。。。こちらの声出し、音出しサンプル、 M5Stack用ってだけでスタックチャンは関係ない。。。ここでは用意してくださってる。 hello_…

2024/01/03 08:59

あけましておめでとうございます

AquesTalk-ESP32 なぜかうまく動かない... 最近、スタックチャンに少々ハマってて、新年の挨拶をスタックチャンにしてもらおうと思ったのだけど。ネット検索ではフツーにスタックチャンにテキスト読み上げをさせてるのがたくさん見つかる。でもって詳しく紹介してくださってるブログもたくさんある。一番よく目にするところではAquesTalk-ESP32を使うもの製作者さんのとこでも詳しく解説がある。 blog-yama.a-quest.com ライブラリなどインストールしていくとサンプルもあって M5Stack用を用意してくださってる。 hello_aquestalk_m5sta…

2024/01/01 23:22

スタックチャンライントレーサー新型Hat製作その2

新型ではモータとセンサを一体にしてすっきり。ｽﾀｯｸﾁｬﾝに装着して旧型と並べてみるとこんな感じ左：新型右：旧型 M5Stack-Basic用に作ってるのだけど M5Stackの下面コネクタ、ポートは5つで・・・緑のSDA、SCLは I2Cと共用青のMO、MI、SCKは SPIと共用 I2Cはピン設定でOUTPUTにすればモータ出力に使える。その代わりI2C機能は使えなくなる。たとえば電池残量は読めなくなる・・・これはそもそも精度よくないので別に分圧回路を作ってADで読むことにした。 SPIは画面LCDの通信で使ってるのでこちらはモータ駆動には使えない。使うとモータは回せる…

2023/12/31 22:39

スタックチャンライントレーサー新型Hat製作

今までのM5Stack、スタックチャンライントレーサーHatはモーターHat とセンサーHat が別でセンサーHatが特に、ちょいと取り扱いに気を遣うモノでした。なので新型を作ることにしました。新型 Motor-Hat と Sensor-Hat が一体になった！センサーがフレームに付いたので位置が安定するので白黒判定が安定して・・・結果、制御も安定してきます。新設計フレームミソ・・・はセンサー位置が安定するように位置決めのツメがついてるところ。 3Dプリンタ造形はこんな感じスタックチャンライントレーサー用Hat その9-23D印刷はこんな感じで造形、約10分新型ライン…

2023/12/31 07:26

超簡単！スタックチャンでライントレーサー作ろう♪

スタックチャン・・・と言っても本家の標準型のスタックチャンではありません。 M5avatarベースでの胴体のない、”顔だけスタックチャン”です。それに以前紹介した、スタックチャンが移動できるようにした Motor-Hatを装着して、、、もひとつ、センサーHatを装着して作るライントレーサーロボです。先日紹介した側面装着のセンサーHatにちょっと配線を延長した改良型を作ってセンサーをちゃんと正面に持ってきました。先回の側面センサではいろいろやってみたけどライントレーサーロボは難しいので今回はごくフツーの正面中央前部にセンサーを持ってこれるようにしたものです。当たり前・・・で…

2023/12/29 17:09

スタックチャンでライントレーサーを作ろう♪

先日、顔だけ版スタックチャンのモーターHat紹介してその応用？発展版？でプログラムパターン走行、スマホのBLE通信でリモコン操縦スタックチャンを紹介してきました。マイコンのポート出力でのモーター駆動走行思ったよりちゃんと動いて、、、想像以上にウケもよかった。なのでもうちょっとこのモータHat使ったスタックチャンシリーズ作ってみます。ということで次に作ってみようとしてるのはライントレーサー。できるだけ簡素な構造でモーターHatと一体で作ってみようと思う。「ｽﾀｯｸﾁｬﾝの側面に取り付けるフォトリフレクタHat」いい感じのができたらライントレーサーHatって売ってみようかな。…

2023/12/29 16:11

トラ技だって人が作るので・・・

ちょっと技術事で調べものしててネット見てたら横っちょにオススメって宣伝が出た。仕事でモーター開発、設計、インバータ設計関係やってるのでほーって思って、目についたんでクリックした・・・表紙にモータの写真がいろいろ載ってるあーあれはあのモータね。これはあれのモータね。。。普通に全部わかる。で・・・一番下のとこそれ、違うぞ。ってのがあった。たぶん、フツーの人は気付かない。うちの工作仲間とちょっと話題になった。表紙・・・だけに伝えた方がいいかねーって。そこで、、、そうですね。ってわかる若い衆がそこにも居た。その人もモーターの扱いは専門家。で、昔の先輩の言葉を思い…

2023/12/28 09:46

ｽﾀｯｸﾁｬﾝ（顔だけ版）リモコンで動きだした♪

標準仕様の見上げる動作をするかわいいｽﾀｯｸﾁｬﾝと違い、こちらは顔だけ版ｽﾀｯｸﾁｬﾝでも Motor-Hat の装着で本家の標準ｽﾀｯｸﾁｬﾝにはできない移動することができる。 Motor-Hat、作り方例については先日の紹介をみてください。 RemoteXYでBLE通信ができるようになったので簡単なリモコン動作をチェックです。フツーの走行と超信地旋回、内側を逆回転の切り替えがいまいちうまく行ってなくて動作がちょいと怪しいので要修正ですがひとまず、およその動きはOKです。リモコンスタックチャン♪ つづき... ちょいと手抜きの・・・顔だけｽﾀｯｸﾁｬﾝ。 Motor…

2023/12/26 22:01

スタックチャンリモコンの準備

前回スタックチャンを動けるようにした。思った以上に評判よかったのでちょっと驚いてます。（何度も念押ししてるけど、顔だけスタックチャンです）こちらは今回スマホでのBLEで通信した時の様子プログラムでのパターン走行は前回紹介した通り。あれはあれでいろいろできそうだけど。。。今、ちょいとやってみたいのはスマホ使ったリモコン操作。内容的にはスティック君でやったのと同じ。スマホ側、BLEを使っての通信アプリモノはいろいろあるけどここ最近のお気に入りは以前にもちょいと詳しく書いた RemoteXY。無料で使える機能が多いです。中でも・・・スマホ側は全く設定を作る必要がないってのが…

2023/12/24 23:33

スタックチャン機動力をさずける～♪ 続き（同様なことされる方は注意事項あります）

先日紹介したスタックチャン走行用のHat Hat って M5StickCでしか言わないのかもだけど。動作確認してみた。。。のだけど最初、？？？なことが発生。モータはちゃんと思い通りに動いてた。でも、スタックチャンの顔が動かなくなった・・・まただ・・・です。最初にポートの仕様をちゃんと調べずにやってるもんだからこんなことが起こる。昔はマイコン触る時にはポートに限らず仕様をデータシートでそれなりに調べてから使うのが当たり前だった。というか、、、調べないと使えなかった。それがArduinoが出始めて、互換モノがあふれてきてからは状況がだいぶ変わった。データシートを見な…

2023/12/23 19:00

ｽﾀｯｸﾁｬﾝ用モータHat

先日から紹介してきた小型ギヤモータモジュールと、小型オリジナルタイヤを組んだ M5Stack用 Hat にしてみた。 3Dプリンタでモータをスナップフィットで組めるモデルにメスピンヘッダー・・・M5Stackの下側に差し込むやつが収まるように作って、造形したモータフレームです。マイクロロボなんかではモータトルクが非常に弱いのでフリクション抑えるのに3輪式で第3補助輪はビーズを使ってましたがこれはギヤモータでトルクたっぷりなんで、サーボで動かしてるスティック君でのライントレーサーロボ同様にアルミワイヤでのしっぽ式にしてます。スタックチャンに、機動力をさずけるHat♪ こ…

2023/12/23 17:40

ｽﾀｯｸﾁｬﾝ用モータHat

先日から紹介してきた小型ギヤモータモジュールと、小型オリジナルタイヤを組んだ M5Stack用 Hat にしてみた。 3Dプリンタでモータをスナップフィットで組めるモデルにメスピンヘッダー・・・M5Stackの下側に差し込むやつが収まるように作って、造形したモータフレームです。マイクロロボなんかではモータトルクが非常に弱いのでフリクション抑えるのに3輪式で第3補助輪はビーズを使ってましたがこれはギヤモータでトルクたっぷりなんで、サーボで動かしてるスティック君でのライントレーサーロボ同様にアルミワイヤでのしっぽ式にしてます。スタックチャンに、機動力をさずけるHat♪ こ…

2023/12/23 11:44

ｽﾀｯｸﾁｬﾝバッテリ表示の続き改良・・・

バッテリ電圧表示、バッテリ電圧を分圧してAD変換、一旦、テスターでバッテリ電圧測りながらAD変換値12bitの較正。なので、とっても正確に測れてる。必要以上に。でもやっぱし抵抗、外付けはいまいち。チップ抵抗に変えようかなととも思ったけど、そういえば、中身って結構スカスカなの思い出した。ディスクリート抵抗でも中に十分入りますね。こちらのバッテリーケース側の端子列のそばに配置することにしました。 GND,BAT,GPIO36・・・中に付けるならもう36でなくてもいいのだけど。。。端子の位置を調べて干渉しない位置に配置できるように抵抗をフォーミングです。 10kΩ・・・ちょ…

2023/12/22 23:09

スタックチャンバッテリ電圧表示

スタックチャン、標準のM5Avatarを使ってると画面を占有されるので単純にそのままだとM5.Lcd.printf()の類で文字表示はできない。ライブラリ見てると sprite機能を使い分けるとかしないといけない。。。かなって感じだった。 SNSでもアドバイス頂いてやっぱりspriteでなんとかするかライブラリをいじるかですねとのこと。やっぱりか。。。スタックチャン、画像で検索しても画面に文字出してるのって全く見掛けない。（吹き出しとかスクロールなどのスタックチャンの機能？で文字の表示はある。）なもんで簡単にはたぶん文字は出せないんだろうな・・・って気はしてた。そもそもスタ…

2023/12/21 23:46

スタックチャン、車輪をさずけよう

モータ、ギヤモータは簡単に動かせるのはわかった。 analogWrite( ); を2個のポート使ってHブリッジ構成でだいたいPWM設定100と0の差分くらいで低速で動き始める感じ。平均電流が約19mAってところ。 analogWriteのPWMは遅いので、、、リップルの関係でピーク電流は瞬時データシートオーバーあんましよろしくないのだけど、ま、 ESP32のポート電流約40mAってとこ？からすればそんなに無理もしてないのでいいかなってところ。モータも滑らかにまわってはいるし。気になる人はインダクタを入れた方がいいかな。で、モータの軸に旗つけてチェックは一応OKなかんじなの…

2023/12/21 00:28

M5Stack M5.Power.getBatteryLevel() と GPIOの関係とか・・・いろいろ？？？が

スタックチャンごとがちょいと最近面白くなってきてて、、、でも、顔だけスタックチャン。正規の？スタックチャンの足付けてサーボで動くのはちょいと手間かかるのでそこまでやってない。それでもスタックチャンが動けるように小さなモータでも回してみようと思って繋いでみた。そしたら・・・モータを回し始めると顔は動かなくなった。。。電圧、電池残量の読み取りもできなくなった。。。使い方にはいろいろお作法があるみたいだ。。。まだまだスタックチャン、難しい。。。スタックチャン、モータを回す♪動けるようにモータを繋いでみたのですがモータを回し始めると顔は動かなくなります... 電池残量…

2023/12/20 00:21

M5stickC Plus2 出ましたね

M5Stackに要望を聞いてもらった感があってうれしい。 M5Stackから以前twitter（X）でダイレクトメールがなんかで問い合わせが来たことがあって倒立振子とかでM5StickC-Plusの使い方だったかな・・・細かいとこ忘れた。。。それからたまに連絡するようになって... M5stickC Plusの回路、LED,IRがポート直で繋いであってこれはまずいんじゃない？ってM5Stackに以前、連絡したことある。そもそもは赤LEDがプラケース越しなのにあの明るさはおかしいと思った。回路図見たらポートに直。これ変だよねってM5stickCのレポートとか詳しく出されてる L…

2023/12/16 00:05

ｽﾀｯｸﾁｬﾝ、思考停止・・・

M5Avatar 使ってｽﾀｯｸﾁｬﾝの顔表示は使わせて頂いてロボ作りをしてみようかと思ってて、、吹き出しじゃなくて自分で好きな位置に文字とか表示したいと思って試してみたら・・・ #ｽﾀｯｸﾁｬﾝの顔を表示して M5.Lcd.printf とかで文字を表示すると30秒くらいで思考停止・・・したかのように固まります。やっぱり。。。ってところではありますが。 SNSのありがたいところ、何人もの方からアドバイス頂いた。その、、やっぱり・・・、描画とか混ぜるならちらつき防止でよくつかう方法以前どっかで書いたけど... sprite 使ってハードのメモリ上に一旦、 sprit…

2023/12/14 23:21

マイクロプラズマジェットやってみた。

最近、1万ボルトで動かすCDコロナモーターの裏、電極が青紫にコロナ放電で光ってるの紹介しました。でもあれ、肉眼ではけっこう光ってるんだけど、なぜかカメラにはうっすらとしか映らない。残念。なので、1っ点集中のプラズマジェットにしたら、カメラにも映るかな？ってやってみたのがこちら。おぉーちゃんと撮れた♪ でも、肉眼で見る生はもっとしっかり光ってるんですが。。。まーそれでもCD回す時よりはるかにちゃんと映ってるので今回はよしとするかなといったところ。電力は1Wちょっとでやってるのでこんもんかな。 Youtube動画なんかでプラズマスラスターとかは 10W超え位はいっぱいある…

2023/12/12 22:43

世界初？ 1万ボルトで動くCDプレーヤー

ただし、音は出ません・・・ CD型ベンハムのコマ用この前の続き。この前紹介した、電撃蚊取り器を分解して取り出した高電圧回路たいてい、基本ブロッキング発振回路です。（ネットでもググるといっぱいありますが。。。この前はそんなに詳しくは書いてないと思うのでもうちょい解説。）その後、倍昇圧回路を組み合わせたものがこれまで見た中では多い。けっこう無茶してる回路多いです。最終段にコンデンサ大抵ついてるけど定格の数倍の電圧掛けてたりする。でもって、使用後、、、自然放電回路が付いてないモノもある。そういうのは電源OFFにして数分後でもフツーに感電できてしまう。ブロッキング発振回路の出力…

2023/12/11 23:54

手裏剣ではありません、1万ボルトで回すモータです。

静電モーター、あまり知られてないですがその一種です。その中でもコロナモーターと呼ばれるものです。プラズマモーターって言ったりもします。出力上げると大抵プラズマ発光します。これは工作用なので電圧は今のところ1万ボルト程度にしてます前回は2極型を作ってみました。今回は 6極型作ったので紹介先回はまずは作りやすい2極型でした、左側で今回は6極、右側。 2極の時よりちょいと電極・・・カッターの刃長めにした。 6極、ちょいと電極付けると持ちづらい・・・なによりちょいと危険。ちょいと改良して設計はシンプルになった。他の人が見てもちょいとわからんと思うけど・・・ CDのブレを調整できる…

2023/12/10 23:39

24時間タイマーのモータ、 100V動作工作にいいかも

24時間タイマーかみさんが落として壊したので直して・・・とのこと。カラカラ音がしてて、コンセントプラグもグラグラ動く。ネットにも情報が出てるので分解は簡単。表のシール下の隠しネジ外すだけ。中を見てみるといろんなとこが割れてた。ただ、、、直すのなら電気部品的なモノ自体は壊れてない。なので割れたとこプラスチックばかりで、それを接着剤で固めれば直せるのはすぐにわかった。でも、、、、、気になるモノが入ってた。小さなモータモジュール。 15分ごとの時間でON,OFFできるリミットスイッチ機構もすごいよく考えられてる。最初は特許とか取ったんだろうな・・・もうこれ出てから、何十年…

2023/12/10 16:05

半分スタックチャン？右目スタックチャン？？？

M5Avatar やっと使えるようになった。 M5Unified と組み合わせて使うとのことでこのライブラリは今までのようにデバイスごとに切り替えなくていいらしい。それは便利だ、ありがたい。。。ってことで M5AtomS3、 M5StickC_Plusに M5Stackと同じbasicsサンプルをそのまま書き込んでみた。確かに、ヘッダーは書き換えなくてもコンパイルは通るし書き込みもエラーなくいけた・・・けど... こ、これは・・・？？？スタックチャンの描画はデバイスの画面の大きさに応じて自動でスケールを変えるようにはなっていないらしい。そこまで期待は無理があった・・・ようです…

2023/12/09 12:42

スタックチャンの顔できた♪

左：顔だけスタックチャン、右：AIスタックチャン同じですね... M5Stack-Avatarを使ってスタックチャン顔表示、ネットで見てると簡単そうなのだけど全然うまくいかなくてtwitterに載せてたらたくさんの人にアドバイス頂いた。ありがとうございました。 SNSのありがたさをとっても感じた。でもいろいろ順に試してもダメだなぁが続いてた・・・ ArduinoIDEの再インストール・・・はしたくなかった。 M5Unifiedのバージョン古いのにしてみたり、 M5avatarをバージョン古いのにしてみたり・・・どれもダメ。 M5core2使ってるのにM5Atomがなんたらってエラ…

2023/12/08 17:55

スタックチャンの顔の表示を使いたいのだけど・・・

スタックチャンのかわいい愛嬌ある顔の表示そこだけでも使えるようにライブラリが公開されているってのいままで知らなかった。いままでスタックチャンは作ったことあるけど（チャットgptで喋るタイプ）以前ネットで作り方見てその通りやったけどその時は ArduinoIDEは使ってない。スタックチャン、情報が多すぎ？で欲しい情報になかなか行きつけない？？？スタックチャンのあのかわいい顔の表示だけでも使えるようなライブラリあればいいのになぁって思ってた。そしたら自分のロボに使えて、おもしろいなと。ふとしたきっかけでそれ、あるっての知った。やっぱしあるんだ。そんなに真剣に探したこともなかっ…

2023/12/06 23:25

世界最軽量、わずか20gのCDプレーヤー

ただし・・・音は出ない。 CDサイズのベンハムのコマ用昨日の続きになります。昨日は自在アームにカッターの刃を持たせて微妙な位置調整をしながらコロナモーターの構成にしてた。あれだと、電極・・・カッターの刃の調整が手間掛かるし、上にかぶさるので何かと使いづらい。なもんで、ちゃんと設計？してカッターの刃を微調整できるようにして固定する感じにしてみた。ほんとはもっとスマートにできるけど手持ちでいい感じの傘の大きなトラスネジがなかったのでワッシャーを重ねてるとこがちょいといまいち。 Fusion360で設計したフレーム設計・・・っていうほど大げさなモノではないのだけど。これまで…

2023/12/03 10:02

コロナモーター作ってみた

あり合わせのモノで小さな電力でよく回るコロナモーターを作ってみました。ちょっと電子工作やってるって人にもあまり聞かないモータでしょうか。コロナモーター、静電モータの一種です。作ったというよりはコロナモータの構成に適当な手持ちもの組み合わせてにしただけなんだけど。ただこれが思いのほかちゃんと？よく回る。仕事柄、似たようなことしょっちゅうやってるから要領得てるってのが効いたかな。。。ざっと簡単に説明すると・・・高電圧を使って電極から電子、イオン化した荷電粒子を飛ばし回転子を帯電させて対極間発生する斥力、引力で回転力を得ます。上手くやれば… 理論的には電磁モータを凌駕すると…

2023/12/02 23:57

マイクロプラズマジェットエンジン

作ってみた！昨日のマイクロプラズマスラスタ、ちょっとダクト付けて気流の流れを収束させる感じにしてみただけ・・・なんだけど流れを絞り込んだので流速は上がっているので吹き流しがいい感じにたなびく。雰囲気を航空機のジェットエンジン風にしただけ・・・だけど。昨日の紹介のやつをもっかい掲載 Youtubeでは凝ったモノ、いろあってこちらもジェットエンジン風こちらの絵の右に青い炎っぽいのは合成での書き込みでほんとはそんな炎はそう簡単には出ないです。 www.youtube.com 内部で陰極から陽極に噴出させるタイプにすると電極間ではけっこう紫に光ります。こちらは大阪大学さんの大気圧低温…

2023/12/01 09:36

マイクロプラズマジェットエンジン

作ってみた！昨日のマイクロプラズマスラスタ、ちょっとダクト付けて気流の流れを周速させる感じにしてみただけ・・・なんだけど流れを絞り込んだので流速は上がっているので吹き流しがいい感じにたなびく。雰囲気を航空機のジェットエンジン風にしただけ・・・だけど。昨日の紹介のやつをもっかい掲載 Youtubeでは凝ったモノ、いろあってこちらもジェットエンジン風こちらの絵の右に青い炎っぽいのは合成での書き込みでほんとはそんな炎はそう簡単には出ないです。 www.youtube.com 内部で陰極から陽極に噴出させるタイプにすると電極間ではけっこう紫に光ります。こちらは大阪大学さんの大気圧低温…

2023/12/01 08:29

Micro PLASMA Thruster 作ってみた

ちょっと話題になったことがあって。プラズマスラスタ、ちゃんといい感じ作れば簡単な構成でもそれっぽくできるよね・・・って話してて。言い出しっぺなので実際に作ってみた。超簡単な構成で作ってみました。よくYoutubeであるろうそくの火消しデモです。 Youtubeでは凝ったモノ、いろあります・・・ www.youtube.com MITではイオンエンジンとか呼ぶイオン推進器です。こちらはかなり本格的。 Micro PLASMA Thruster 作ってみたイオンドライブとかいろんな呼び方あります Youtubeに凝ったモノありますが、簡単にしてみました♪ MITはこれで飛行機 …

2023/11/30 00:14

超簡単♪（に見える）倒立振子ロボイチケンさんの説明にある通り、、、そう、実はけっこう難しいんです。

電気電子工学と制御工学の融合「倒立振子」を作ってみた! 難しすぎだろ!! SNSに流れてくるオススメ動画で、イチケンさんのYoutube動画で倒立振子は難しすぎって紹介があった。それに対し自分がYoutubeで上げてるのは超簡単♪って紹介してる・・・^^; https://www.youtube.com/watch?v=p7TEDI2TcZ0 制御工学ではPID制御技術の紹介、解説では割と定番で出てくるのが倒立振子の話。古典制御の手法で、今時では現代制御ってのもあるけどそれも現代と言ってももう何十年も前のことだけど、世の中のいろいろ自動制御は古典制御のPID制御がおよそ大半…

2023/11/26 17:51

Uzurium っぽくなってきた・・・かな？

RGB-LEDハット、作ったのをテストしてみた。ちょっとはエモい感じになってきたかな。そもそもこのHat, 赤、緑、青がアノードコモンのタイプなんだけど手抜きでアノード側に抵抗付けて200Ω共通にしちゃってる。本来はコモンを電源に繋いだりして安定電圧に接続して（それぞれの色をPWMで制御したり・・・ ArduinoだとanalogWriteで勝手にPWMしてくれる。）いい感じに制御しやすい。なのだけど、コモンに抵抗付けてるのでそれぞれの色の混ぜ方で電圧ドロップが変わって、色がPWM、analogWriteで一意に決まらない... ^^; そもそも、各色同じ電流でも同じ明るさにな…

2023/11/23 22:01

Uzurium チャレンジ、おもしろくなってきた

ふーぴんさんのUzurium、先日紹介したけどちょいとそれっぽい渦を作る工作したら渦・・・いろいろ変化させてると思った以上にやってみるとなんか楽しい。先日、とりあえず、本家のふーぴんさんみたくカラーLEDで照らしてやるとエモくなるかなと手動でちょいと無理やり照らすととてもエモいからはほど遠いモノだった。 #Uzurium のマネ... の続きカラーLEDを使って手動のLチカでエモい感じにしようとしたけど・・・ #ふーぴんさんのようにエモくするのは難しい。。。#スタックちゃんはただの観客です#ブラシレスモータ #マグネチックスターラ pic.twitter.com/wV…

2023/11/21 23:56

Uzurium っぽいのを作ってみた

渦ができてるところです。モータはブラシレスファンの分解で作った。 Uzurium ・・・ふーぴんさんの作品名です。最高にエモい渦を発生する装置Uzuriumを開発しました。控えめに言ってめっちゃエモい。売る気で作ってみたけど需要はあるか？？#M5Stack pic.twitter.com/JYNNN7vybX — ふーぴん (@FoopingTech) 2023年2月17日水入り容器を置いてモータ回す前。水入り容器を上に置く前モータの鉄製ケースが上面に出てるのモノ使ったので磁石が置くだけでくっついてくれます。使ったモータはこれ分解して、モータ取り出しますアウターロータで、この…

2023/11/19 08:31

マジックで書いた線の検出フォトリフレクタ ATtiny1616のADで

ハーフインチサイズマイクロロボ製作の一環・・・小型のフォトリフレクタでライン検出の検討 M5StickCのマイクロ？ロボのスティック君では大きなデイスクリートのフォトリフレクタ使ってたけど今度のはSMDでちょっと小さいモノでやろうと思う。もっと小さいのもあるけど小さいとたいていちょっと感度落ちる。秋月で売ってるこちらのフォトリフレクタ表面実装小型フォトリフレクタ（反射型フォトセンサ） NJL5901AR 表面実装小型フォトリフレクタ（反射型フォトセンサ） NJL5901AR （2個入）: 半導体(モジュール) 秋月電子通商-電子部品・ネット通販先日テストして確認したADに入力して…

2023/11/15 22:34

ATtiny1616 VQFN 3mm角チップ、AD2個目も確認したのでおぼえ

昨日の続き、やり方は同じ。やっぱり逆も同程度のクロストークあり。 AD2のところも要領は同じで確認。今度はAD1の方がオープン、何も繋いでないけどなんとなくこちらもAD1に電圧入れて確認した時と同様 AD1はAD2の電圧影響受けてる感片方だけが影響受けるってのではなかった。ま・・・普通そうなるかな。ってとこマイクロロボ製作進捗#ATtiny1616 3mm角の #VQFN 20pin 裏返し Φ0.1mm配線#AD変換確認その2 AD2は7番pin#赤外線シリアル通信 M5に送信、表示0~3.3.Vcc電圧ボリュームで入力0~255のAD値へ変換#M5Stack #M5S…

2023/11/14 23:23

ATtiny1616、AD変換・・・赤外線通信で確認隣接のピンのADにクロストークある

マイクロロボ製作に向けてAD変換の確認 ATtiny1614でやってたことなので何も難しいことやるわけでもない今度のマイクロロボ製作でADのメインはフォトリフレクタの信号読み取り。フォトリフレクタは今までにいろいろなの何度も使ってきてるのでそれ自体も特に困るとこではないと思うけどやっぱりモノづくりでは急ぎじゃなければ違うことが新しく入ればできれば確認をひとつづつしてく方がいいよな・・・ってことはこれまでにもよくある。昨日紹介した、オススメ電源いつものように使って実験してます。マイクロロボ製作ではできるだけ消費電力は抑えながら作ってく。電池が小さいので。動作時間に効く。 …

2023/11/14 08:02

小さな電力用の電源 USBタイプの小型でそこそこ高性能なモノ

ツイッター見てたらオススメで流れてきた電源。度々お世話になってるイチケンさんそこでアリエクスプレスの電源製品の紹介があった。 ALIENTEKの電源をレビューしました｡USB給電を便利と思うか不便と思うかによって評価が分かれるかと思います｡USB充電器と一緒に持ち運びするのなら十分に使える電源かと｡あと､内部の回路がしっかりとした設計なのは嬉しいポイントです｡ pic.twitter.com/dF8A19Hfaf — イチケン (@ichiken_make) 2023年11月11日けっこう高性能ないいやつ。で・・・せっかくなので？自分が電子工作でよく使う電源を紹介してみる。よくぼく…

2023/11/14 07:25

小さな電力用の電源 USBタイプの小型でそこそこ高性能なモノ

ツイッター見てたらオススメで流れてきた電源。度々お世話になってるイチケンさんそこでアリエクスプレスの電源製品の紹介があった。 ALIENTEKの電源をレビューしました｡USB給電を便利と思うか不便と思うかによって評価が分かれるかと思います｡USB充電器と一緒に持ち運びするのなら十分に使える電源かと｡あと､内部の回路がしっかりとした設計なのは嬉しいポイントです｡ pic.twitter.com/dF8A19Hfaf — イチケン (@ichiken_make) 2023年11月11日けっこう高性能ないいやつ。で・・・せっかくなので？自分が電子工作でよく使う電源を紹介してみる。よくぼく…

2023/11/14 00:36