電子工作好きおじさんの趣味事での備忘録的不定期日記です。 ちょっとしたことはこちらにも載せてます。 https://twitter.com/shinichi_nin
MA730の使い方でちょっと気を付けること。。。センサボードとモータを一体のフレームにして動かしてみる...
先回とやってることは変わりません。 モータとセンサボードがバラで確認してたのを一体にしただけ。。。のメモ #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ の #BLDC #ベクトル制御... その7100キン面方向着磁磁石での回転検出モータとセンサボードを一体化してみた。ブラシレス130モータのベクトル制御1msで角度検出のままなんで交流周波数7倍、回転検出ちぃと粗い...BLDC130モータはこちら↓https://t.co/nRr3YMPJem#M5Stack pic.twitter.com/PbO2HMnU5Y — しん_2-41 (@shinichi_nino) 2025年6月2日 角度センサ、MA730ボード こ…
回転検出センサ磁石は径方向着磁円形磁石じゃなくてもベクトル制御には使える。。。
100キンの面方向着磁磁石・・・8個で100円なんで1個10円ちょい。 縦に接着して角度検出磁石として使ってみる。 #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ の #BLDC #ベクトル制御... その6センサ用の径方向着磁の磁石使わず、100キンの面方向着磁磁石の回転検出でもいけます 手回しインバータ使って 人の手制御でベクトル制御？にて BLDCを回すのはこちら↓https://t.co/MuwtOBSI2c…………… #M5Stack #PWM変調 #東京大学 #UTFF pic.twitter.com/0gvaqWuDpF — しん_2-41 (@shinichi_nino) 2025年5月31日 フツー、角度…
実用的には簡易的な方法もいろいろあります。 JISやISOに 「ベクトル制御」の定義はない。 たぶん。 ^^; 産業界や学術界で一般的に使われている「ベクトル制御」という言葉は、 回転磁界モータ（特に誘導モータや永久磁石同期モータ）のトルクと磁束を、それぞれ独立した軸上のベクトルとして扱い、電流をベクトル的に制御する方式。 を指します。 なので・・・ d-q軸座標変換（パーク変換、クラ―ク変換）を用いて、ACモータの三相電流を回転座標系に変換し、トルク軸と磁束軸に分離する。 電流をトルク成分（Iq）と磁束成分（Id）として個別に制御することで、高応答・高効率な制御が可能になる。 って解説がよく…
新幹線の中で電子工作品の調整しきれんかったの修正・・・ボードのちょっと小ネタ
東大に持ってった3コイル1極対BLDC、 新幹線乗車中にやってたのは ベクトル制御用の写真の角度検出磁石が取れちゃって修理とかしてた そのBLDC、シャフトha100キンのマチ針。 軽負荷モノではよく使います。フリクションを小さくできるので。 振動で磁石が外れ、他のモノで代用しようとしたけどいまいちだったけど 修理したのがこちら シャフトはマチ針。それに芯線を抜いたビニール被覆線被せ、 穴あきの径方向磁石を付けてた。・・・ちょいと接着が甘かった。 #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ の 電子制御による #BLDC #ベクトル制御 先の新幹線の中で調整してたのはこれ。手回しインバータ使って人の手で BLDCを回す…
新幹線の中で電子機器の、 調整はよくないかも...一昨日、東大に #インバータ 技術, #モータ制御 技術指導で 行った時、デモ機の調整をしてた。3人席の真ん中 両隣の人の視線は感じるけど置いといて、駅員さんが横で一旦立ち止まるのが 気になった... ^^; #M5Stack #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ pic.twitter.com/c174JoFPsi — しん_2-41 (@shinichi_nino) 2025年5月26日 上の写真は日曜日、東京へ向かう新幹線でインバータの調整してたところ。 東大行く前日は 土曜日はうちのバンドのライブ本番の日で。。。 今回初の東海市のダイナマイトで演奏でした。…
うちのデンまるをよくSNSで紹介してくれてるので おみやげのデンまるくんと小ネタ紹介の新型静電タービンモータ。 で、行ってから気付いたこと。 よくテレビでも紹介されてる、有名タレントも来てる ”東大の5月祭” の最終日とのこと。 本郷三丁目の駅から東大までの歩道がめちゃ混んでる。。。 最初行く時は知らなかった。なんでこんなに歩道が混んでんだろうって。 東大まで行って気が付いた でっかい 「五月祭」って看板。 あぁっ！ これかぁ！！ だった。 めっちゃ人がいっぱい。 場所によっては構内の道路が満員電車みたいな。 すごーって。 東大には他の研究開発の仕事でも行ってるけど一人で行く時はいつもなぜか …
うちの若い衆に勧められて、 （やらないいかん！ってくらい。に） ブログで備忘録日記始めてもう3年くらい経ちます。 最初の頃は当たり前だけどアクセスがゼロの日が当たり前だった。 こんな公開日記どこのおじさんやらわからん人の誰が見るん？って思う。 ゼロ・・・そりゃそうだよな。。。だった。 面倒だった。。。 それがここ最近は毎日、100近くのアクセスがある。 不思議です。 見知らぬおじさんの備忘録日記。 それもいつも思い付きで書いててテキトーな書き方なんで 整理された文章でもなんでもない。書いてて読み直しもせんで公開しちゃうので 後で見るとけっこー間違えてる。 備忘録って始めてて以前書いたはず・・・…
明日は仕事、去年同様、休日出勤で東大に インバータ技術,モータ制御指導 で行きます。 ぼくみたいなんかが 東大生に向かって偉そうに？ ^^; 講釈たれてきます。。。 こちらは去年行った時の覚えとか。 n-shinichi.hatenablog.com ここ最近、東大生に会う機会が増えてきてて・・・ 大学、毎年10校程度はインバータ技術講習とか行くのだけど、 理屈分かったら、こんな感じで評価用のモータテストベンチとか 作ってみたらいいよって話すのだけど、、、 自作して・・・次会うまでに何か試作品を作って見せてくるのは 東大生だけ。 でもって質問とかする内容、やりとりが うちの若手の技術者との会話…
M5SticKC_Plus2 、M5SticKC_Plus とは重心位置が違ってた。。。
覚えのつづき... うっかりしてた。 そー言えば Plus2はバッテリー容量が大きくなって 回路構成もだいぶ変わってる。 重心だって変わる可能性は十分にある・・・っての忘れてた。 地味に数年前、M5SticKC_Plusで倒立振子ロボ作った時、 やってたことおさらいしてて気が付いた。 素のIMUの角度、M5SticKC_Plus M5SticKC_Plus2を 机に置いてGセンサの値はほぼ同じ。 ヨーレイトセンサはなんか違う。。。Plus2の方がドリフトが速い。。。 IMUはどちらもMPU6886なので似たようなもんだろうと思うのだけど 個体差にしては違いが大きい気がする。 でもってGセンサの…
おぼえ... M5SticKC_Plus2での倒立振子ロボ 改良？修正？について
ちょっと今日、M5SticKC_Plus”2”は なんかほかの工夫もせんと 立たせづらいなと思って考えてて思いついたことの覚え... すみません、、、下記、ここだけ読んでもなんのことかは これまでの倒立振子ロボ、スティックくんの制御記事紹介を 読んできた人にしかわからんと思うけど... 自分にしかわからんメモです。 IMUのキャリブレーション、 M5SticKC_Plusでは これまで勘で、M5SticKをおよそ水平して持って電源を入れ、 数秒間の平均値で水平基準を出してそこから、 実際の倒立振子ロボの重心立ち位置、83度を倒立基準角として PID制御で立たせてた。 でもって立たせる時は・・・…
こんな感じです。 黄色の #M5SticKC_Plus2 で #倒立振子 ロボ製作...サーボはやっぱし赤色のと同じ #FS90R で。黄色の5Vでは気絶しやすい対策はBAT直で逃げる。速度落ちる分は非線形補正でサーボ駆動品質上げてカバーする ^^; 簡単には気絶しない旧型赤いの↓https://t.co/97LJVoIZ10#M5Stack #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ pic.twitter.com/dMdIBos8pY — しん_2-41 (@shinichi_nino) 2025年5月11日 ちょっと話は時間遡って。。。その線形化の前に BAT直なら電源IC経由じゃないので気絶することなく M5S…
FS90Rの特性 非線形程度がちゃんとわかったんで せっかくなので・・・線形化して動かす補正処理を作って動かしてみた Arduinoにはmap関数があるのでそれを使って線計化駆動できるようにした。 map関数自体は難しいことやってはないです。 同じようなこと組込みモノでも作ります。 昔。。。もう、30年ほど前... エンジン制御のソフトとかでは3次元、4次元のmap、テーブルをよく作ってた。 モータ制御するようになってからは凝ったmapはあまり作らなくなった... 電気系の制御モノはなにかと線形的に、というか関数で表現できる現象が 多いので計算式に落とせるものが多いですよね。 エンジン制御はモ…
静特性に引き続き、動特性調べて見ました。 こちらはネット検索してもあまり調べてる人いないようです。 一般的・・・？な RCモノやロボットモノでは 0.1秒レベルの微妙な応答特性が問題になることはあまりないからでしょうか。 倒立振子でも固有振動周期が秒単位くらいの構成のモノ・・・ 1、すごく背が高い倒立振子ロボや、、 よく教材にあるような 2、全体サイズは小さくても車輪がそこそこ大きく車輪中心近くに重心のあるような 倒立振子ロボ・・・振動周期が簡単に秒単位になります。 そういうのとかならあまり 気にならずに使えると思います。 背の高いサイズの大きいものはいろいろ面倒多いですが 初心者は2、の方お…
以前、、、いつかわからない何年も前に90サーボで取ったデータが 条件とかよくわからなくて調べ直してる。 でもって調べた結果の静特性がこちら テストサンプルは各々1個 個体差とかそれなりにあるのだけど傾向はみなおよそ同じです デジタルサーボのSG90-HVとアナログサーボのFS90Rの静特性が下の図 1500μの停止付近を除けばSG90はおよそ±回転通して線形で、 FS90Rの方は動き始めのゲインが高く±1rpm以上ではにぶい非線形特性 データの取り方は 開始1500μs→ 2000 → 1500 → 1000 → 1500 で終了 どちらのデータも0.1秒サンプルで 十分にゆっくり3分程度掛け…
1500μsベースのサーボ信号M5Stackで作って 連続回転型サーボ動かす用にしたけど そーいえば 1500usとかまだオシロで測って確認してなかった。 何の手間掛かることでもないけど、よほどおかしなこともないとは思うけど 一応確認しとく。 たまに勘違いしててってのもあるので。 連続回転型サーボ、そもそも動作が非線形でパルス幅と動作仕様の関係が ちゃんと公開されてるわけじゃないので・・・ 駆動パルスが思った通りにちゃんと出てるかってのは大事。 ってことでオシロスコープで測定。 たまに、出力インピーダンスの設定とかおかしくて波形がなまってて ちゃんと動いてなかったなんてのもあるんで。 PSoC…
黄色いM5SticKC_Plus2 が 赤いM5SticKC_Plus と 同じようには連続回転型サーボが 使えないのがわかったのでこれを機にちょっと詳しく自分で調べて見る...です。 でもって、ベンチ、ちょっと大げさですができました。 先回の3Dモデルを印刷して、MA730センサを組み込んだところが下の写真 ここではMA730、 よく出てきてますが仕事でもよく使うモノでこれまでいろいろ使ってます 非接触回転センサではお気に入りです。 SPIで16bit。 3mm角程度で小さい。普段は写真の基板に付けてよく使う。 1rpm程度の極低速から数万rpmまでフツーに測れて側面磁石でもけっこういける。…
連続回転型サーボ FS90R v.s. SG90-HV その2
連続回転型サーボの特性、ちょっと丁寧に調べようってことにしたのだけれど M5SticKC_Plus2はやっぱし、、、画面が小さくてI/Oも少なくて不便なので M5Stackでサーボテストベンチを作っていくことにした。 とりあえず、FS90RとSG90-HVに同じパルスを入れて動かしてみた 黄色い新型 #M5SticKC_Plus2 での#倒立振子 ロボ製作中...#M5Stack #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ...の方が 画面大きくていろいろできるので こちらでサーボ調査ロボ？ 作るとしよう♪赤い旧型での倒立振子ロボはこちら↓ https://t.co/97LJVoJwQy#FS90R #SG90HV #…
黄色のM5StickC_Plus2で倒立振子ロボを作ろうとしたら 赤い旧型のM5StickC_Plusと同様にして・・・ではできんことが 先日紹介したみたいに簡単にはいかんことがわかった... 赤の旧型スケッチ制御仕様のままで、ハードの違いを修正した スケッチを書き込んで立たせようとすると最初のサーボの動き始めの一瞬で 気絶して倒れてしまいます。 黄色い新型 #M5SticKC_Plus2 での#倒立振子 ロボ製作中...新型は旧型に比べ電源系が弱いのでサーボを雑に扱うと過負荷時#スティックくん は気絶します...赤い旧型での倒立振子ロボはこちら↓https://t.co/97LJVoJwQy…
黄色のM5SticKC_Plus2で倒立振子ロボ、、、電源落ち対策、せんといかん...
を考えないといけなくなった。 新型の黄色のM5SticKC_Plus2はちょっと過負荷になると シャットダウンの暴走？状態になることがわかった。 *注）ユーザー視点では、です。 電源も入らなくなるし、USB、5Vを挿してやると復帰するので。 正確な状態はわからないです。 そもそもは過電流になるかも？なんてことはちゃんと考えずに作ってた。 およそ、サーボの電流値でLipo電池の容量的なところから とか 他にサーボ動かしてる人もよく見かけてたので大丈夫かなってとこで。 旧型には電源管理IC、AXP192 が載っていてこれがよくできてる。 それのおかげで多少、過負荷なことしてもマイコンが落ちることは…
赤色の旧型より低い・・・のかな 倒立振子ロボ「スティックくん」製作で、ハードはもうできた...というか 赤色の旧型plusと同じでスナップフィットでサーボはめ込むだけなんだけど。 顔は知名度が高い、ウケのいいスタックチャン型でやってます。 負荷耐量。。。と言うのは写真のようにサーボ付けて IMU検出のボディ傾きでの起き上がり比例項動作の確認してて ゲインを挙げていったら・・・ 突然、落ちた！？ です。 こんなことは旧型の赤いM5SticKC_Plusではなかったのでびっくり！ 黄色い #M5SticKC_Plus2 での #倒立振子 ロボ製作中。。。#PID制御 調整、P項ゲインを振って様子見…
ｽﾀｯｸﾁｬﾝ型のスティックくん 製作中 倒立振子ロボ スティックくん紹介して、 興味がある方は作ってみてください...って言っても、 以前の赤色のM5SticKC_Plusはもう販売されてない...らしい。なので作るなら、 新型の黄色のM5SticKC_Plus2でということになります。 でもっていろいろ紹介することが増えそうなのでこれを機会に以前より 丁寧に？製作手順とかもメモっていこうと思います。 黄色の新型M5SticKC_Plus2#倒立振子 ロボ 製作中 #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ 型の #スティックくん #PID制御 ゲイン調整用の スマホ用解析ツール作ってみた。 P項ゲインだけでの動作確…
あって、M5Stackに尋ねたら、バグだった・・・って話。 黄色のM5SticKC_Plus2 とりあえず、これまで赤いM5SticKC_Plusでの 倒立振子ロボで使ってたスケッチも ライブラリを M5StickCPlus.h → M5StickCPlus2.h に変えて、 電圧の読み出しを M5.Axp.GetVbatData() → StickCP2.Power.getBatteryVoltage() に変えたら とりあえずエラーは出なくなった。 赤色→黄色になって、DIFFERENCESにあるように性能UPした M5SticKC_Plus2 なんだけど、 先日紹介したみたいに動きが違う…
黄色のM5Stick・・・倒立振子、そー簡単にはいかんかな。。。
今は、M5SticKC_Plus、赤いのは売ってなくて、 新型の黄色の M5SticKC_Plus2に切り替わってます。 で、 M5SticKC_Plus 使って 倒立振子ロボ スティックくんの紹介、 作り方も紹介するって時に、 今は売ってない赤いPlusで説明するのも変・・・ なので、 M5SticKC_Plus2黄色のでやってることにした。 でもって、赤いのから黄色にスケッチ移植はそのままではできません。 ちぃと変更が必要です。・・・・*1 でもって一応制御の係数などはそのままで動かすと、、、 倒立振子ロボはまったく立ちません。。。想像通りだけど。 IMU・・・ジャイロ、加速度センサの M…
★倒立振子ロボ スティックくん、構造は超簡単♪、制御は超難しい！ です...
最近、時々問い合わせも頂くようになって・・・ でもちょっと誤解されてるとこもあるので。 今まで何度も細切れに紹介してたけど、 電子工作でやってみようかな・・・って人向けに紹介です。 倒立振子ロボ スティックくん、 もう初号機から5年ほど経ちます。 M5SticKC_Plusが出て、これはイケてる！って始めた。 スティックくんのアイコンは娘が作ってくれたモノ♪ 超簡単♪ 倒立振子ロボ スティックくん倒立振子Hatです。工具不要、スナップフィット 20秒で組立て♪連続回転サーボを繋いだだけ・・・ですが、ギヤモータ&ドライバより応答遅いので制御は工夫してます#M5stack #M5StickC #P…
先の手回しインバータでベクトル制御紹介の執筆、 そこそこ評判がよかった？ようで、 今度は倒立振子ロボスティックくんをちょっと専門誌で紹介することになって・・・ 作り方なども紹介することになったけど、、、 もう赤い、、、今まで使ってきたM5StickC_Plusはもう販売されてなくて 黄色の M5StickC_Plus2 に変わってる。 なので M5StickC_Plus2 で作り方とか紹介せんといかんかな・・・と思って 買ってみた。 黄色のM5Stick買った♪#M5StickC_Plus2 です これで黄色の #倒立振子 ロボ #スティックくん、#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ 作ってみます ”2”になって…
先の手回しインバータでベクトル制御紹介の執筆、 そこそこ評判がよかった？ようで、 今度は倒立振子ロボスティックくんをちょっと専門誌で紹介することになって・・・ 作り方なども紹介することになったけど、、、 もう赤い、、、今まで使ってきたM5StickC_Plusはもう販売されてなくて 黄色の M5StickC_Plus2 に変わってる。 なので M5StickC_Plus2 で作り方とか紹介せんといかんかな・・・と思って 買ってみた。 黄色のM5Stick買った♪#M5StickC_Plus2 です これで黄色の #倒立振子 ロボ #スティックくん、#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ 作ってみます ”2”になって…
なんもたいしたことはやってないんです M5StackのI2C通信の8エンコーダーをちょっと使うことになって とりあえずサンプルスケッチを書き込んでみたら・・・ 当たり前だけど、フツーにエンコーダをクリクリ回すと数値が増減します。 ちょっと #M5Stack の #8エンコーダー使うことになったのだけどサンプルスケッチが味気ないものなので#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ を導入？してちょいとかわいくしてみた... ^^;#Arduino #I2C pic.twitter.com/CnXNGkNBxk — しん_2-41 (@shinichi_nino) 2025年4月12日 ちゃんと動いてて、サンプルスケッチの…
倒立振子ロボットについて、いろいろ紹介することになり スティックくんの制御の中身も紹介するので 久々にスケッチ整理。。。 数年ぶりにスケッチ見たら、？がいろいろ。 いつも、プログラム書く時って勢いで書いちゃって後で見たら自分で書いたものが ？なことはとっても多い。 倒立振子ロボ、スティックくんについては以前何度かスケッチまるっと紹介も してるけど、自己流方言が多すぎるかな。。。とちょっと反省して よくあるPID制御解説本風にある程度寄せて書き直してみた。 ちょっと一部抜粋... #倒立振子 ロボについて スティックくん（#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ 版も同じ）の#PID制御 紹介ことになり久々にスケッチ整…
0.01Vの分解能を誇る電池チェッカーです♪ ^^; 約30円の昇圧DCDCコンバータ と 約50円の2線式デジタル電圧計を ちょいと改造で組み合わせてみました。 電池Boxは3Dプリンタで印刷、原価...約2円 ちょっとちゃんとしたケースとか作りますかね... 格安の#2線式電圧計 と #昇圧DCDC 組み合わせて約100円で構成した0.01Vまで測れる高分解能デジタル電池チェッカー...^^;#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ も感心してます♪0.02Vまで測れるように改造した2線式電圧計https://t.co/CgHTkgrFxR0.1Vで起動できる昇圧コンバータhttps://t.co/wVUCpfM…
2線式の格安電圧計、測れるのフツー3V以上くらい程度からだけどちょいと改造で0.03Vから測れる
2線式をバラシてしまえば・・・ということなのですが。 3桁7セグLED回路とAD変換器の組合せものなので 3桁7セグLED回路が3V程度から動作する都合、ADの測定線を共通にしてると 3Vくらいからしか測れない・・・ 測れてるけど、表示できない。。。が正しいかな？ 1個当たり、数十円で売ってたりする 小型2線式格安電圧計、フツー3V位からの計測動作です...がちょいと改造で わずか0.03V程まで測ることます♪AD変換器は低電圧から動くはずなので#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ と低電圧確認してみました少し誤差ありますが...#M5Stack #LED #デジタル電圧計 pic.twitter.com/lku…
Amazonの 30円昇圧DCDCコンバータの性能がすごい♪
先日知り合いから頂いた格安の昇圧DCDCコンバータ、1cm角品 購入した時は1個30円程だったらしい その性能に驚いた。 Amazonの格安30円昇圧コンバータの 1cm角サイズの性能がすごかった♪わずか、0.1V で起動できる！！#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ もびっくりいつの間にばったもん...んなに性能が良くなった！？でもって高効率です当たりハズレはありそうですが...#DCDCコンバータ #M5Stack#ステップアップコンバータ pic.twitter.com/JMfUIihYeV — しん_2-41 (@shinichi_nino) 2025年4月4日 たぶんこの手のやつ・・・かな？ これだと1…
KID'S TECH 2025（3/29-30） 出展、2日目終了
1日目は昼間付近は明るすぎてライントレースできなかったので 2日目は銀マットで屋根作って対策 ライントレースロボ達の展示がなんとかできた。 2日目も無事終了 たくさんのお客さんに喜んでもらえました。 #KIDS_TECH_20252日目 無事終了 #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ 等々 出展しました♪天窓からの強い陽射し、 銀マットの屋根でなんとか対策できてライントレースいけた♪ #名古屋どうでしょう #ナディアパーク https://t.co/NabeWFb0lB #風力電車 #HV車のモータ #BLE #スティックくん #M5Stack #BLE pic.twitter.com/r0sIRJKP5e — …
KID'S TECH 2025（3/29-30） 出展、初日終了
展示品は去年と似たようなモノを出してる。 ライントレースロボ、倒立振子ロボ、脱振機、 今年は、HV車のモータを手回しインバータで回したり発電に使って モータを回してみたり。を出してる。 うっかり...日よけ忘れて 去年と同じこと繰りかえしてしまった #KIDS_TECH_2025 、初日終了#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ 等々 出展しました♪ 天窓からの強い直射日光、忘れてた！日よけ忘れて... 昼間はライントレースロボ達は 黒線を白認識...まともに ライントレースできず... 去年もやっちゃったんだった ^^;#BLE #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #M5Stack #BLE #ESPNOW pic.twitter…
今回はちびスタックチャンの動作確認 Makaer's オアシスで問題なく動いてたので特に異常もなく好調♪ #KIDS_TECH_2025 、3/29-30 #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ 等々出展準備中 その2今回はちびスタックチャンの ライントレースロボ♪#ブラシレスモータ をマイコンポートでダイレクト駆動！ 3レベルインバータ制御 https://t.co/NabeWFbyb9 #BLE #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ#M5Stack #BLE #ESPNOW #RemotXY pic.twitter.com/dzw3jiDKXm — しん_2-41 (@shinichi_nino) 2025年3月25日 このちびス…
名古屋イノベーターズガレージさんのSTEM教育イベント garage-nagoya.or.jp いろいろ展示ある中のひとつ DMC（DENSO Makaer's Colleg）, うちの会社の工作クラブからの展示があるんです。 自分の展示はそこでの【3】 マイクロロボット・・・のとこ 倒立振子ロボ、スタックチャンロボ等々展示予定 でもって最近動かしてなかったマイクロロボの動作確認をしてるところ こちらは数年前に作ったマイクロロボで顔の表示がOLED 曲がる時などウインクするようにしてる。 でも、、、カーブ走行がなんか調子悪くなってる。 前後進、超信地旋回とかは問題ないのだけど #KIDS_TE…
見た目はオリジナルのスティックくんより、 スタックチャンにした方がウケる...感があるのでスタックチャンを内蔵？した 倒立振子でおさらい中。 #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ 内蔵 #倒立振子 ロボです♪#RemotXY での操縦型に変更...エンコーダなど、 外付け回路なし応答の遅いサーボ繋いだだけの簡単構造の倒立振子な分、制御はちょいと高度かな ^^; #M5Stack #PID制御 #ｶﾙﾏﾝﾌｨﾙﾀ #駆動力FB位置推定 #相補フィルタ #BLE #バックラッシュ補正 pic.twitter.com/p5gOhjGHM7 — しん (@shinichi_nin) 2025年3月19日 スティックくんで…
倒立振子、スティックくんについて、いろいろ紹介することになったので。 ちょっとおさらい。 プロトペディアで紹介したのが4年程前 protopedia.net M5Stackが出てきてM5のマイコンモジュールにはIMU内蔵のモノが いくつか出てきてた。 やっぱし同じこと考える人はいっぱいいるもので でもって電子工作、、、電子制御でちょっと難しいことやってる感が出るのが PID制御を取り入れたもので定番的なとこでは 初心者向きはライントレースロボ ちょっと高度なことやってる感での定番は倒立振子ロボ でしょうか。 ライントレースロボは安いものだと300円くらいからキットがある。 安いものは、バンバン…
1相ブラシレスモータ、振動ベクトル制御、無理やり出力を上げる・・・
ちょっと補足 1相ブラシレスDCモータ、フリクションを十分小さくして、慣性も十分あれば 先回紹介したように回せないことはないです。 で、3相ブラシレスDCモータは 1相なくなってもモータは回せますって紹介しました。 あれは制御変えずにコイル1個取っただけ。で回しました。 2相の90度位相差構成からずれた2相120度位相差モータとして制御も 修正すればもっとちゃんと回ります。 それは想像つきますよね。 でもって・・・ 先回紹介したように1相ブラシレスモータも回るので 3相モータは2相壊れても1相がちゃんと働くならなんとか回せるんです。 なかなかそんな状況もないのだけど。 出力は落ちるし、効率悪い…
1相ブラシレスモータ、単相ブラシレスモータ 聞いたことないかと思います。振動ベクトル制御、変動ベクトル制御とかも。 教科書に載ってないし学校でも教えない 電磁気学、モータ制御解説本でも見掛けないですよね。 先日執筆したInterface、4月号、 紙面に余裕があればInterfaceの特集でコラムとかで紹介したかったな・・・ でも、実際作ってみたら、回せないことはないんです 世界初！？ 学校では教えてないこと...#1相ブラシレスモータ を #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ が #正弦波PWM変調 なんちゃってq軸 #ベクトル制御 で回してます♪ 2相ブラシモータ ベクトル制御 はこちら↓https://t.…
CQ出版、Interfaceでベクトル制御解説 4月号 執筆したら訪問者が増えた♪
やっぱし本って見てる人多いんですね ブログ訪問者が急に増えた。。。 1日に200越えは久しぶり♪ いろんなとこから本買ったって連絡が来ました。うれしいですね。 ただ、、、自分の書いたとこは10ページ程度しかないのだけど... ^^; 本では10ページほどですが、原稿モノは何倍も書いたんです。 紙面の都合で編集さんにいい感じにして頂いた♪ #2相ブラシレスモータ を #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ が #正弦波PWM変調 でもって q軸 #ベクトル制御 で回してます... センサなし、オープンループの 2相 #正弦波PWM #ベクトル制御 はこちら↓ https://t.co/kmqRyqG0c2… #M5S…
自分が執筆したところ、ちょっと おまけとか・・・ 念押し... ベクトル制御はもう十分わかってるよって人は読むと？ なとこあります... フツーの解説本のような説明ではありません。 理論的な話は書いてません。 最近、、、去年から高校、大学の他に 小学5年生の理科、電磁石～モータの単元で講師やるようになって ベクトル制御の原理、考え方を教えてみるのでいろいろ試行錯誤中でして。 小学生がモータが回るしくみわかった!って言ってくれたことを ちょいとベースにしてます。 小学生には ”ベクトル制御” なんて言葉は使わないです。 モータが回るしくみ です。 小学生には 電磁石の性質を説明するところから始ま…
Interface （CQ出版）に手回しインバータとか ベクトル制御特集 載りました♪
今日、2/25日発売の Interface 4月号 特集の第3部 書きました♪ フツーに名前が出てます... NHKの魔改造の夜に出演した時は、名前だけじゃなくて、 顔も、声も、出たんだけど。 その時はベテランアドバイザーって役で出ました。 その写真の2相ブラシレス130モータ、ここのブログでも何度も 紹介してきたやつです。 うちの会社とか大学の講習でも紹介してるやつ。 表紙はこんな感じになります。 目次はこんな感じです。 第3部を担当しました。 内容はX（Twitter）やここで紹介してきたことをまとめた感じです。 XYスイッチ切り替え式や、手回しインバータの紹介とか、 紙面ではモータの動作…
手作り2相ブラシレスモータ、1rpm！ 正弦波ベクトル制御で超低速滑らか回転
2相ブラシレスモータ、 2コイル＆1磁石型 解説書では見掛けますが 実際にはまず見掛けないと思います。 何かと実用的には不便なこと多いので。。。 外周ヨークもなければ、鉄心もないです。・・・コアレスモータです。 実用的な多極モータを低速で回すのは比較的簡単ですが 2コイル、2極モータを位置センサなしで低速,,, 1rpm 時計の秒針速度で定速で回すのはちょいと工夫が必要です。 一般のモータは正弦波ベクトル制御で電流を正弦波できちんと掛けても 位置、角度センサでのフィードバックなしだと大抵は定速で回らないです。 磁束分布がきちんと正弦波状にはなってないモノが多いので。 このモータは2個のコイルの…
手作り2相ブラシレスモータを2相X,Yスイッチ切り替え式で回してみる
ブラシレスモータと言えばネットでは3相ブラシレスモータをよく見かけますが 家庭用のAC100V系などでは2相ブラシレスモータの方が多いかもしれません。 ただ、2相ブラシレスモータではあるけどそう呼んでいないだけ。。。 従来からある一般のリビング扇風機などは2相ブラシレスモータが多いです。 分類上2相ブラシレスモータではあってもそう呼ばない・・・です。 リビング扇風機などではコンデンサ進相モータとか多くて、小型のサーキュレータファンなどはくま取りコイルモータが多いかな。くま取りコイルモータ、は2相ブラシレスモータの1種って言うとちょっと違うんじゃないって人もいるかな。 構造的にはコンデンサ進相モ…
3相ブラシレスモータ、1相取っちゃうと 回る？ 回らない？・・・手回しインバータでは...
正弦波インバータではコイル1個取ってもなんとか回りました。 手回しインバータではさてどうかなってことでやってみたのがこちら。 学校では教えてない #ブラシレスモーター の制御 3相ブラシレスモータから 1相取ると・・・ どうなる？ こうなります...今度は手回しインバータで実験です #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ は正弦波ベクトルで回せちゃいます...は、こちら↓ https://t.co/CsqqH5kArl#M5Stack #PWM pic.twitter.com/50vFlz6epn — しん (@shinichi_nin) 2025年2月17日 ご覧の通りで・・・ うまく回らないんです。
小学校の理科授業、 5年生の電磁石、モータの講師やってて、先日、 2コイル、3コイル…多コイルになるとモータは滑らかに回るんだよって教えていて、 3コイルで回ってるモータ、1個コイル取ったらどうなるの？ って質問があった。 ちょっと、ハッと驚いた。。。 その発想がなんか新鮮でっと言うか。 学校では教えてない #ブラシレスモーター 制御実験♪回転してる3相ブラシレスモータから 1相取っちゃうと・・・どうなる？#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ が #ベクトル制御 で実験です 実車HVではフェイル時の非常制御とかで・・・フツーに回して3000rpmはこちら↓https://t.co/hJf6KdhPYo#M5Sta…
超低速、1rpm・・・秒針速度でモータを回す！？ 3000rpmでも回せる♪
インバータでの3相交流で制御するブラシレスモータは 回転速度が低速側は好きな速度で回せます。 単純に低周波の3相交流を掛けるだけ・・・みたいなもんなので。 高速側は、誘起電圧（逆起電力）、インダクタンスとか面倒なことあって、 電力も大きくなりがちなので考えんといかんこといろいろあります。 こちらは毎分1回転、1rpmで回してみたもの。 秒針の速度です。 #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #ブラシレスモータ 超低速 3相正弦波 #ベクトル制御 1rpm！減速ギヤなし、 ダイレクトドライブで時計の秒針が作れそう♪ 3V,40mA・・・秒針にしては ちょっと電力多いかな...手回しインバータの例はこちら↓ http…
自分が作った3相ブラシレスモータ、 丁寧に動作、制御解説、したものありました。 ぱっと見の、見た目がそっくり・・・ 東芝さんの3相ブラシレスモーター解説 YouTube www.youtube.com 3相ブラシレスモータについての 詳しい解説はその動画見て頂くのがいいですね♪ 外周ヨークがないとか、 センサがぼくのはついてないのでちょいと違うとこありますが ロータの感じ・・・がピッタリ。 こちらはぼくの作った3相ブラシレスモータ インバータ回路とかも構成は基本同じです。 解説書ではよく見かけるけど実際のモノはほとんど見かけないって話での 解説書では見掛ける・・・の方、が その東芝さんのブラシ…
超スロー回転で解説書によく出てくる構造の3相ブラシレモータを3相正弦波インバータで回す。。。
ここしばらく手回しインバータでばかり回してたけど 電子制御でのベクトル制御で回す。です 何度も紹介してるけど、こちらのような構造の3相ブラシレスモータ、 解説書には図でよく出てくるけど実際のモータではまず見掛けないと思います。 コイルが3つ。周囲にヨーク、コイル鉄心がない。。。 磁石もNSが一対だけ。 #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ は #ブラシレスモータ 3相正弦波 #ベクトル制御 できます！ 超、低速回転 1.5rpmからの実演♪ 手回しインバータと違ってたった3コイルでもベクトル制御でとっても滑らかに回せるのが自慢...手回しインバータの例はこちら↓https://t.co/QlToStdlRQ#M5…
2月4、5 メーテレ、名古屋テレビさんの メイカーズオアシスってのが名古屋であって、工作品を展示してきました。 #メイカーズオアシス 寒波で冷え込む中、ご参加いただいた皆様ありがとうございました！ヘボコン(2日目)で優勝してしまったメ～テレチームの魔改造ウルフィ、社内で捕獲しました……🐏🐺🤖🚁#TechGALA #MakersOasis#オアシス21 #豊田合成リンク https://t.co/PLnNchwbGh pic.twitter.com/w9qxG1UPMr — メ〜テレ（名古屋テレビ/メーテレ） (@nagoyatv_6ch) 2025年2月6日 #MAKERS_OASIS 出展し…
3相専用にフレームを作り込んだもの スッキリしてます。 解説書によく出てくるけれど... 実際にはほぼ見ない 3相ブラシレスモータ(3コイル＆1磁石型)を 半導体を使わない 手回し3相インバータで回す♪ （改良版）#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ は電子制御版を担当 ブラシレス130モータ版はこちら↓ https://t.co/LjBJ54knja……… #M5Stack #Arduino pic.twitter.com/RadclnTuo2 — しん (@shinichi_nin) 2025年1月30日 最近めちゃ忙しくてまともにここの日記更新できてない・・・ ちょっと見出しのとこだけでも 続きはまた後で・…
先回の動作確認、針を使った軸で低フリクションはいんだけど モータを作ってみるとわかりますが、ステータコイルの外周にヨーク、 外回りの鉄心がないと何かといい感じに動かしにくかったりするんです。 よくある3相ブラシレスモータの解説、 簡単に、やさしく説明しようとしている図では外周ヨークを省略した図が 多いです。 横浜国立大学さんの解説資料例 実際に今回自分が作った3相ブラシレスモータの構造ほぼそのもの。 初心者などが動作のイメージを掴むには全然問題ないんですが、 それを実際に作ってみたりすると意外と？？？ってなります。 配置関係にもよるのですが コイルで作られた電磁石・・・ロータに向かってる端部側…
とりあえず、形になったので動作確認です。 これまで、何十年...BLDCいろんなの設計、製品とかも作ったけど 解説書によくある3相ブラシレスモータ・・・ コイルが3つ、磁石が1極対のインナーロータ型、 作ったことがないのに気が付いたのがちょいと前。 あれだけ、解説書に出てくるのに、、、 自分も講習でしょっちゅう使ってる構成なのに 絵 でしか説明したことがない。 なので実際に作って試すことにしたのだった。 解説書によく出てくる...けど、 実際にはほぼ見ない3相ブラシレスモータ(3コイル＆1対のSN磁石)型を半導体を使わない手回し3相インバータで回す♪ #ベクトル制御 講習用 #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ …
新型の、大型の、モータのしくみ～制御講習用モータセットできた♪ 左が新型 右側がブラシレス130モータ STEM教育とかで小学生にブラシレス130モータはそれなりに 面白がってウケる。特にミニ四駆とかで素の130モータを知ってる子供達。 なんでケースが回る？？？ 逆じゃんっ♪ て。 それは大学生とかでも同じだけど・・・ 理科講師の仕事で電磁石、モータの単元を習った、習う子供達 小学生（5年生）と話してるとブラシモータの理屈はちょいと難しいと 感じてる子は多い。特にマブチ130モータとかの3スロット型。 授業の中でちょっと解説があるんだけどあれは難しい。。。 自分が子供の頃、そもそもそうだった。…
これまで作ったモノは何かと小さい。。。 子供達、学生さんに見せる時は ちょっと みんなこっち来て♪ って覗き込んで見ることになる。 大勢だと後ろの方の子は見えない・・・ もちっと大型の新型を作ってみることにした。 まだまだ小さい。。。けど ま この要領でいけるならずーーっとでっかいのもまた作ろう。。。 新型教材製作中 初歩のモータ #ベクトル制御 講習用 フレームはアイスバー式の大型ロータ版 針軸で超低フリクション♪#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ は電子制御に向けて学習中♪ #ブラシレス130モータ 版はこちら↓https://t.co/LjBJ54knja#M5Stack #Arduino pic.twi…
ここのブログではほぼ工作事、それも電子工作がほとんど。 たまには自分の趣味もメモってみます。 音楽が好きでして、特に歌うこと。 何十年も前からいろいろバンド遊びしててほぼボーカル担当。 写真はもう20年くらい使ってるマイク SHURE-58BETA ネットで検索したら20年前と価格がほぼ同じ・・・ちょっとびっくり。 SHUREのマイクはほぼスタジオマイクの定番とか言われます。 中でも一番の定番はこちらのSM58 なんと1966年からある。 60年ほど前。 でもどこの音楽スタジオ行ってもほぼこれは置いてある。 マイクはダイナミックマイクロホンと呼ばれるタイプで 原理は小さいスピーカが入ってるよう…
戦うわけじゃないけど... 手回しインバータ、単4電池1本 でそれぞれ回してみます。です。 以前も似たようなことやってるけど、新型の手回しインバータ作ったのでもっかい。 40mWのモータが電池1本、ニッケル水素、 1.2Vで動くのは別にぱっと見で感覚的に不思議でも何でもないかと思います。 電池出力は1W程度は短時間なら十分出せるので。 でも、 40kWのHV車のモータを回すとたいてい、不思議がって喜んでくれます♪ その写真のモータ車載ではバッテリー400V程度で100A以上の電力使って 出力は40kW出せるモノです。 DENSOが学生フォーミュラ支援で、うちのHVシステム使いたいって 言ってく…
極低出力時の制御 パルススキッピング＆バーストモード PWM
PWM制御モノでの電力変換器、インバータ、コンバータとか 一般には出力が極小さい場合はただスイッチング損失が増えるばかりに なりがちです。 モータ駆動のインバータとかではただ線間電圧をゼロに保つ・・・ってだけのために 3相のハーフブリッジ回路がただduty50%で叩き続ける...ような感じに なったりします。 ただ損失に電力使うだけみたいになりがちです。 そういう場合に損失低減でよく行われるのがパルススキッピング、バーストモード って呼ばれるPWMの変則的なスイッチング？があります。 多少リップルが増えたりする場合もありますが必要な電力の平均値に対して ちょっとまとめてスイッチングして電力送っ…
新型作ったけど ぱっと見は違いがわからん・・・かな カムシャフトの軸のホルダの固定部を専用ポスト立ててたのを スイッチの固定爪楊枝と共用にした。 短絡保護用のセメント抵抗を除くと5gになった。 単4電池の収まりもよくなるように微修正したりもしてる。 こちらは配線前にスイッチの固定までしたところ #手回し3相インバータ 簡素化版 組立て つづき スイッチ組立て完 あと、配線したら完成♪改良前のモノで #ブラシレス130モータ を回す例はこちら↓ https://t.co/LjBJ54knja…… #ベクトル制御 #M5Stack pic.twitter.com/xSPKV8pzll — しん (…
3Dプリンタ、 Bambuに変えてから 3Dプリンタの扱い感覚がすごく変わった。 ちょっとしたことでもすぐ印刷するようになった。 #手回し3相インバータもちっと簡素化版 組立て中 3Dプリンタ、#Banbu に変えてからほんとにメンテナンスフリーなので印刷が超お手軽になり改良版すぐ作るようになった...改良前のモノで#ブラシレス130モータ を回す例はこちら↓ https://t.co/LjBJ54knja… #ベクトル制御 #M5Stack pic.twitter.com/DFvOQpFBBV — しん (@shinichi_nin) 2025年1月12日 これまで5年程使ってきたRepRa…
手回し3相インバータで 2相バイポーラスッテッピングモータ駆動実験
今日、もう昨日か・・・ アップしたのは 手回しインバータでHB型の2相バイポーラスッテッピングモータを 回す例。 #手回し3相インバータ 実験3HB型24V用 #2相ﾊﾞｲﾎﾟｰﾗｽﾃｯﾋﾟﾝｸﾞﾓｰﾀ 電池1本で回してみます♪ 3相交流で2相交流モータも ちょっと工夫で回せるんです#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ は勉強中... #超小型Φ5mmモータ を回す例はこちら↓ https://t.co/5zLbICXTzS#ベクトル制御 #M5Stack pic.twitter.com/QiZgPLJ4qS — しん (@shinichi_nin) 2025年1月9日 昨日・・・じゃなくて一昨日のがΦ5mmの …
ちょっとうれしい♪ 一般人おやじの備忘録めも覗いてくださった方がこんなにいるなんて。 昨日には5万超えてたのかな。。。 3年ほど掛かってるけど。 だいたい毎日、平均50アクセスくらいある感じ。 たまに数百行く時があるけど なんなんだろう... こういうの、地味に励みになりますね♪ 3年前はゼロの日がけっこうあって。 でも、若い衆に そんなん一般人では当たり前って言われた。 それでも続けなさいって。 最初の頃は1週間に1回書くのも面倒だった。月に数回だった。 誰も見てないのに見られたら・・・って変な意識はあって。 読み返して・・・公開してた。 そのうち毎日 安定して 興味持ってくれる人も出てきま…
いつもの・・・ブラシレス130モータでお試し。 当たり前にちゃんと回ります。 旧型は型式番号：RX-78 新型は型式番号：RX-78Ⅱ なに作っても 最初のはいつも1号機じゃなくて RX-78って呼んでるけど... リアルタイムでのを知ってる人はかなりのおじさん。。。 で、最初に動かす時、 「こ、こいつっ 動くぞっ！」 って言いながら。。。 新型 #手回し3相インバータ 動作確認半導体不使用 で #ブラシレス130モータ 回す♪簡素化して今度はベアリングレスで Φ2mmつまようじ式。 #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ は電子制御に備え勉強中... 旧型で #ブラシレス130モータ を回す例↓ https://…
新型でのスイッチの動作 つまようじ軸にカムつけて回してます。 180度毎にON,OFFするようになったスイッチが120度位相差で組んでます。 で・・・矩形波の3相交流が作れます 新型 #手回し3相インバータ 製作その3半導体を使ない #手回しインバータ単4電池1本で #ブラシレスモータ 回す♪簡素化 スイッチとΦ2mm爪楊枝式。 #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ は電子制御に備え勉強中... 旧型 #ブラシレス130モータ を回す例↓ https://t.co/LjBJ54knja#ベクトル制御 #M5Stack pic.twitter.com/XP7mQICMR6 — しん (@shinichi_nin) …
手回しインバータ、大学とかで紹介したりすると似たようなモノ作って 見せてくれたりするのだけど、 ちょいと ？な 微妙な？ 設計を見掛ける。 うまく動かない・・・って。 レバーで回すような構造にする時は片持ち梁ではちゃんと剛性確保して そうかカムの両端を保持してカム軸がブレない様にしないといけないけど そこを考慮してない造りを見掛ける。 ってことで新型設計です。 #3相ブラシレスモータ 電子回路使わず #手回しインバータ単4電池1本で回す♪以前はベアリングや ポリカパイプ 使ってた。 簡素化 スイッチとΦ2mm爪楊枝式に。#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ は電子制御に備え勉強中... 旧型で #ブラシレス130…
もう2025年になってるけど、いろんな他人様のブログとかみてると ふりかえり ってのよく見かけるのでちょっと思いつくところ 備忘録。 はてなブログ、はじめてから3年ほど経った。 今、2025，1月3日、アクセス数見たら49763だった。 年末辺りで4万9千超えて、5万行くかなーって思ったけどあかんかった。 でも、 なーんか不思議な気分。 素人の備忘録を覗きに来てくれる方がこんなにいるなんて。 アクセス数も最初の1年ほどは全然増えんかった。 アクセス0の日なんかしょっちゅうで。 増える勢いが付いたのは割と最近。ここ最近は毎日50アクセスくらいが平均。 時々、100越えたりするけど何が効いたのかは…
先回は2相交流でPM型ブラシレスモータ、 Φ5mmの超小型ブラシレスモータを手回しインバータで回してみました。 今回はそれなりにフツーのHB型2相バイポーラスッテッピングモータを 回してみた。です。 #ステッピングモータ を 電子回路使わず、#手回しインバータ で回す♪Φ5mmの超小型のモータだけでなく24V用のHB型も電4電池、1本で回せます♪#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ は別途、電子制御に備え見学... Φ5mm超小型のPM型の例はこちら↓ https://t.co/WN4bTfCQsh#M5Stack #Arduino #インバータ pic.twitter.com/VlDA4hAQJD — しん (…
先日単相交流で超小型ブラシレスモータを回すのを紹介しました。 でも、本来は2相交流で回すの本来の使い方です。 超小型 #ブラシレスモータ を スイッチ式2相インバータで回す♪先回は単相で回しました。 今回は正規？の2相交流フルステップ駆動です#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ は別途、電子制御に備え見学...♪ ブラシレス130モータの例はこちら↓ https://t.co/jjeiU7HRLi#M5Stack #Arduino #インバータ pic.twitter.com/S6tZNV3Zuu — しん (@shinichi_nin) 2024年12月22日 この前紹介した、ブラシレス130モータも磁気回路構…
うちの会社ではオウンドメディアって情報発信してまして、 その時々のいろんな ”いい感じ” の人を紹介するWEBページ作ってます。 自分はオウンドメディアって何？ってとこですが・・・ なんか偉そうですね... www.denso.com 仕事は主なとこは 研究所で次世代パワーエレクトロニクス関係のことやってます。 もういいオヤジなので 若い衆の人材育成 ってなこともやってます。 仕事と趣味が混ざってます。 ライフワークバランスって言葉ありますがぼくはあれあまりわからんです。 教育用の教材もの工作なんかうちで夜中にやってるし。。。 そもそも今の仕事の研究テーマも自分が工作で趣味でやってたことに 会…
PM型2相バイポーラスッテッピングモーターと呼ばれるモータになります。 カメラレンズのオートフォーカスなどに使われています。 このモータは基本的な動かし方は、 Hブリッジを2つ使って代わる代わる励磁して回すのがフツーです。。。が、 このタイプの小さな PM型ステッピングモータの類、 あまり知られてないですが A相、またはB相、どちらか単相交流でも たいてい回せます。 超小型 #ブラシレスモータ を スイッチ式単相交流で回す！隈取りコイル、進相C回路も使わず 回すことができます♪ ^^#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ は別途、電子制御に備え見学...♪ブラシレス130モータの例はこちら↓https://t.co…
半導体を使わないスイッチ切り替え式のインバータです 先回のスイッチ切り替え式は2つの独立したX相、Y相の切り替えでした。 あれをハンドルの回転で連動して動くようにしてみます。 #ブラシレスコアレス130モータ その82相交流出力 半導体を使わない手回しインバータ製作 X相、Y相を連動して動かしています。#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ は電子制御に向け勉強中...X,Y相独立型↓ https://t.co/1Qo8NEcrA1… #ベクトル制御 は2相交流での説明がやさしいので。 #M5Stack #Arduino pic.twitter.com/BoMS6gjZ84 — しん (@shinichi_nin)…
先回の指先切り替えでの2相交流で、 90度位相差駆動の確認はモータ制御普段やってる人にはなんてことないですが 座標変換をモータマウント側を回す・・・若干？？？になる ようです。 なので、 直感的に X相、Y相の2相の交流を掛けるイメージがしやすい スイッチ式インバータを作ってみました。。。 #ブラシレスコアレス130モータ その52相4スロット型 X相、Y相 での スイッチ切り替え式インバータ駆動です#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ にはこれを 電子制御でお願い...します♪ 初歩のモータ #ベクトル制御 解説用です#ベクトル制御 は2相交流での説明がやさしいので。 #M5Stack #Arduino pic…
2相交流用、 2極4スロット型です。 X相で通電とY相での通電で動作確認します。 一般的な実用モータでは磁極数、コイルスロット数が多く、 ロータ磁石の磁束方向d軸、 その直交するq軸方向というのが 直感的にわかりにくいです ・・・が、130モータは 教科書なんかにあるNとSが1対の図の通りなのでわかりやすい磁石構成です。 でも、コイルが3スロットあるので電磁石の磁界の方向が直感的にはわかりにくいです そこでコイルは4つにして直交する関係の巻線も X軸相 と Y軸相 電磁石構成の4スロット型 です。 でもってX軸相とY軸相の各々に交流を流すことで回転磁界ができて モータは回る・・・の解説用のモー…
2相ブラシレスコアレス130モータ巻線できた♪ 結局巻線はΦ0.26mmのUEW線での製作の仕様が一番動きが良くて ニッケル水素単4電池での以前紹介した、 半導体を使わない。手回し3相インバータと同じようにして なんとか回せそうな感じにできた。 #ブラシレスコアレス130モータ その3 2相4スロット型 ステータ製作 巻線完了♪初歩のモータ #ベクトル制御 講習用#ベクトル制御 は2相交流にすると素直な？ 直交座標で簡単な解説になるんです#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ は制御仕込待ち中...その2↓https://t.co/2s1iLPbt5K#M5Stack #Arduino pic.twitter.co…
ブラシレスコアレス130モータ作ってみます 初歩のモータベクトル制御講習用にする予定 #ベクトル制御 は3相より2相交流の方が 素直な？ 直交座標で やさしい解説ができるんです♪2相4スロット型です コアレス...と言っても樹脂のコアはあるけど #ブラシレスコアレス130モータ初歩のモータベクトル制御講習用 #ベクトル制御 は3相より2相交流の方が 素直な？ 直交座標で やさしい解説ができるんです♪2相4スロット型です コアレス...樹脂のコアはあるけど#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ は2相ベクトル制御仕込中... #M5Stack #Arduino pic.twitter.com/2EO7ZgJxAk —…
3相正弦波インバータでベクトル制御： ブラシレス130モータ、5000rpm
q軸電圧印可でのベクトル制御で回してみます。 HV、EVなどのモータでの制御はもうちょいちゃんとした？q軸の電流制御です。 #ブラシレス130モータ#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ で作る 3相正弦波インバータ#ベクトル制御角度センサ信号で常に磁石磁束の直交方向に一定の電圧を掛け続ける制御です急変する指令でも脱調は起きません♪簡素なオープンループ版はこちら↓ https://t.co/Rh1TlYtm4d… #130モータ #M5Stack #Arduino pic.twitter.com/F8FeyjA1PU — しん (@shinichi_nin) 2024年12月10日 モータのトルク、磁力は電流に比例…
3相正弦波インバータ使って、130モータを3000rpmまで回す
先回は超低速 1.5rpm で回してみました。max8.5rpm程度 今回はそこそこの回転速度 3000rpmまで回した様子です。 数rpmで制御する時の感度の設定のままでは数千rpm程度の回転速度を 調整するのは大変なので指令値からの比例定数は変えてます。 #ブラシレス130モータ #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ 3相正弦波インバータで #ベクトル制御 今度は オープンループで 3000rpm まで回してみます#130モータ はちょいと改造で ブラシレスモータになります♪ 超低速 1.5rpm で回転♪ はこちらhttps://t.co/Rh1TlYtm4d#M5Stack #PWM変調 #Arduino…
こちらは 1.5rpmで回転してる様子。 モータはブラシレス130モータ。 3相正弦波の電圧を掛けてやると回転磁界ができます。 それにつられてロータが回ります。 アウターロータになってます。。。 回し始め、3相正弦波の振幅を徐々に大きく・・・ 1.5rpm #ブラシレス130モータ #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ 3相正弦波インバータで#ベクトル制御 なら 超低速で滑らかに回せます♪130モータはちょっと改造して ブラシレスモータになります♪ 手回し3相インバータで駆動したものはこちらhttps://t.co/LjBJ54knja#M5Stack #ブラシレスモータ pic.twitter.com/LuGs…
Φ6mm 小型ブラシレスモータを 手回し3相インバータで回す。
＊思い付きでいろいろ書き足してるので何かとおかしいとこあります 手回し3相インバータが最近？ウケがいいので再度紹介 今回は小さなブラシレスモータです。 ベクトル制御について。。。 ちょっと雑誌で 雑誌・・・じゃない？かな... その辺、書くことになっていろいろ整理中。 普通のよくある？技術本とは違った見方で初心者にもわかりやすく・・・ ということで それなりに好きに書いてもいいとのことで、、、 普通の技術本とは違う紹介してみようかなと思ってる。 せっかくなので自分がよく小学生～大学生の講習でやってるのをまとめようかな と思う。 専門にベクトル制御をやってる、教えてる先生とかには それは違うぞ・…
先日の夢卵アイデアコンテストで、130モータをブラシレスにして ベクトル制御の原理を紹介してたら思った以上にウケた。 #ブラシレス130モータ 手回しインバータで #ベクトル制御 の 解説することになって準備中130モータはちょっとの改造で ブラシレスモータになります♪#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ には今度、電子制御での ベクトル制御やってもらうので 今回は見学。#M5Stack #ブラシレスモータ pic.twitter.com/5zgSUBrMyQ — しん (@shinichi_nin) 2024年12月3日 メイカフェア東京とかは工作に関心高い人が多いのでわかるけど 予想以上だった。子供が一生懸命…
すごい人だった。 だいたいはメイカフェア東京と同じモノ出展してた ライントレース＆ラジコンロボでは ・M5Stickのスティックくん、 ウマ娘、引いてもらってた ・M5Atom3のちびスタックチャン ・ATtiny1614のマイクロロボ 倒立振子ロボでは M5Stickで スティックくん、スタックチャン ・Nゲージ風力電車 ・手回しインバータ ・ブラシレス130モータ ・HV車のモータ 静電タービンモータ 1万ボルトで動かすのでこれは小さな子供がいない時に。 各種ブラシレスモータを手回しインバータで回したり、 HV車のモータで3相交流発電して回したり・・・ 今回は脱進機、からくりすとさんのベー…
コロナモータです。 フツーのモータのように磁力は使いません。 静電気の力で回ります。 これもデンソー夢卵展示で出そうかな お客さんには触らせられないけど 冬になると、セーターとかがパチパチ鳴って まとわりつく・・・ その力です。 下敷き服で擦ったら髪の毛がくっつく・・・ の力です。 超高電圧、1万ボルトで回る #静電タービンモータ フツーのモータのような磁力は使いません。静電気の力で回ります。スタックチャンに聞いてもわかりません... ^^;でも電流は10μAほどです。#M5Stack #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ デンソームーランアイデアコンテストhttps://t.co/nPLXzP3TAF pic.…
脱進機に夢中になってこちらの出展準備がおろそかになってた。 うちの モノづくり クラブもいろいろ展示します。 だいたい・・・皆の出展は メイカフェア東京で出展されてたものになりそう。 自分もメイカフェア東京で出したモノをおよそ出す予定。 愛知の片田舎？の刈谷市ってとこにデンソーはあるのですが メイカフェア東京ではよく入場者数が1万人以上入るような話を聞きますが うちの会社のこのアイデアコンテストメイカフェア東京の入場者数より 多いそうです。 なんせタダなので。 東海地区に住んでる方とか、ご都合つけば覗きに行ってみませんか・・・ muran.denso.com うちの会社、従業員は単独で4400…
ちょいとBambuの印刷テストくらいのつもりが 脱進機作ってみたらおもしろくてずいぶん横道反れてた。 このくらいにして、中断してた電子工作モノの方に戻ろうかな。 脱進機は電子工作と組み合わせてもおもしろいものが作れそうなので それはまたいづれ・・・ってことで。 はずみ車の重さで周期が変わる実験をしてみました。 #Bambu プリンタ精度お試しのつもりが、@BellTreeNursingからくりすとさんの #脱進機 がおもしろすぎる... 鉄球で周期の変わる実験！ ちびスタックちゃんも一緒に楽しんでるし♪電子工作の方、再開したいのだけど...#M5Stack #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #3Dプリンタ p…
最初はBambuプリンタの精度のベンチマーク...みたいな感じで 脱進機がけっこういいよって以前話にでたことあって・・・ 確かにだいぶ前、ちょっとやったことある。 印刷してもそのままだといい感じに動かなくて手修正してやっとちゃんと うごくイメージ持ってた。 ・・・設計がイケてないモノベースにしたとこが大きいけど。 そんなんだったからあまり興味も持たないままだった。 いろいろ 試しだすと面白くなってきてる。 きっかけは からくりすとさんの脱進機 こちらがBambuで、Φ0.2mmノズルで印刷して評判のいいモノ 100万視聴越え！ でもってからくりすとさんはモデルデータ販売とかしてらっしゃるけどこ…
Bambu のお試し・・・いつの間にか脱進機沼にハマったような...
Bambuの高精度印刷、いろいろお試ししてた中で 脱進機が思った以上におもしろくなって いつの間にか脱進機ばかり印刷してた。 Bambuの高精度印刷はじゅうぶんわかったのだけど、 からくりすとさんの脱進機印刷きっかけに脱進機どうにも面白くなってきて。 アナログの世界もおもしろい♪ 精度いいからってからくりすとさんのオリジナルの1/3モデルはやりすぎだった。 ちょっと精度に問題が出てきていまいちいい感じに動かない からくりすとさん@BellTreeNursing 脱進機無料モデル 1/3モデルに挑戦♪ その5できた♪、ちっちゃい！ やっぱし、はずみ車が軽すぎ、錘いるかな...ひげゼンマイも、 ほ…
Bambu印刷お試し 昨日の続き 脱進機、完成した♪ ちゃんと動いた。 #Bambu お試し その3脱進機 からくりすとさん@BellTreeNursingの無料モデル Φ0.4ノズル、標準サイズで印刷 軽快な動き、からくりすとさん設計が絶妙です♪ｽﾀｯｸﾁｬﾝは組立て見学者ですここまでの組立て、その2はこちら...https://t.co/3sZpbzmxhO#M5Stack #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #A1mini pic.twitter.com/9w36J99RCl — しん (@shinichi_nin) 2024年11月14日 脱進機、それなりにわかってるつもりだったけど 改めて勉強するきっ…
Bambu A1mini 印刷お試し・・・今回は脱進機です。 そもそもは・・・Bambuが出てからネットでは高評価を見てて気になってた。 トドメは、メイカフェア東京で、からくりすとさんとの話。 今は Bambu 一択 Φ0.2ノズルで0.3モジュールギヤ作れる が決め手。でした。 Φ0.2ノズルで0.3モジュールギヤ作れるのはホントだった♪。 順番が逆で、 Φ0.4の標準ノズルでそもそも試してない。 #Bambu お試し その2脱進機からくりすとさん @BellTreeNursingの無料モデルΦ0.4ノズル、標準サイズで印刷組立中だけどちょっと感動・・・ ｽﾀｯｸﾁｬﾝは組立て見学者...^…
Bambu Lab A1mini ちょっと気になるとこ、改善
といっても、たぶん、フツーの人はなんもきにならないとこだと 思います。 リールからのフィラメント引き出しが一定の軽い力で引き出されるようにしました オリジナルのリールホルダです。 よくあるタイプです。 リールの穴にホルダの軸を通し、引っ掛けるだけ。 別に悪いってことないです。 #Bambu Lab、ちょっと改善・・・フィラメントリールホルダが 傾いて回ってはくりんって波打って 変動回転するのが気に入らないので、一定の力で引き出されるように改善です。ちびスタックチャンはただのお客さん...https://t.co/H3Ol0Y2cd9#M5Stack #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #3Dプリンタ－ pic.…
Bambu Lab 精度良くて、印刷も速い、いいのだけど・・・
A1miniを使ってる。機種に限らずじゃないかなと思うけど 印刷前にキャリブレーションいろいろ丁寧に自動でやります。 自動なので手間は掛からなくて5分程度待たされるだけ・・・と言えば それまでなのだけど。 大きなモノ印刷する人にはたぶん気にならないのだろうけど 自分の場合印刷するものが小さい場合が多い。 そうなると、、、印刷前のキャリブレーションが気になり始める。 肝心の印刷より、キャリブレーションに掛かる時間の方が長く、 フィラメント消費も多い。 先回紹介したの0.3モジュールギヤの場合とかも 印刷は3分くらい。 印刷前にその写真に転がってるような もじゃもじゃ を ノズル、押し出し機の調整…
Fusionで、0.25モジュールギヤの絵をかいて・・・ もうこれはギヤモデル生成用のアドインソフトは使ってないです。 インボリュート曲線もつかわないです。 圧力角設定とかしても0.3モジュールギヤではその通りには造形できてなかった。 設定次第で何とかなる気もするけど。なので 手書きで実際に接触部の圧力角相当が小さくなるような絵を描いた。 1枚歯当たり薄くした方がちゃんとかみ合いが作れそうなので そうなるような構造のギヤ図を書いてみました。 中心の穴はΦ1mm、ピッチ円は2.54 先回は5.08でピンヘッダーの2.54ピッチの一本飛ばしでテストしたけど これなら2.54のままでギヤ配置になるモ…
Bambu Lab、 0.2mmノズルで0.3モジュールギヤ作れる♪
メイカフェア東京でからくりすとさんと話してて、 細かいギヤ3Dプリンタで印刷してて 3Dプリンタは今はBambu Lab一択ですね って話聞いて よくこんなの設計できるよな・・・すごいです。 で、Bambu Lab使ってて、0.2mmノズルで0.3モジュールギヤ印刷できるって 話聞いてた。 差動機構が入ってるので4つのうち1つでも脱進機が動けば回る pic.twitter.com/S42SJqBgo0 — K.$uzuki (@BellTreeNursing) 2024年10月25日 でもって、、、細かい設定は標準のままで、印刷です。 また、すごいのがノズルの交換。 ネットでも紹介されてるけど…
Bambu Lab A1mini 買った♪ 使い始めて初日、 マイページでA1リコールのお知らせ！？？？？？
びっくり。 え！？ まだ1日しかつかってないのに・・・ で・・・よく見たら、 自分の買った A1miniは対象外とのことでした ほっ...
ブラックフライデーで29800円。 かみさんを説得できたので。 今のReplap壊れてもない。調子もいいのだけど。 0.2ノズルがフツーにちゃんと使える。らしい。 ・・・他のプリンタでは割とよく詰まる話聞くけど 実際、フツーに？使えた。標準的な設定で 期待してた 0.3モジュールのギヤ 印刷できた。 印刷条件とか調整したらもっとよくなりそう。 マイクロロボ作ろう♪ 0.3モジュールのギヤ造形チャレンジ#Bambu_Lab あまり一般には使われない （詰まりやすいらしい） 0.2mm ノズルがフツーに使えるそうです。マイクロロボでは細かい部品印刷多いので 期待です。#M5Stack #ｽﾀｯｸﾁ…
nRFマイコンでマイクロロボ製作 Φ6ブラシレスギヤモータてすと
DRV8830で試した時は 高速で頑張って回しても、、、1回転に3秒程掛かった I2C通信なんでモータ増やしてもマイコンのポートは2本で配線はスッキリ... がいいかなと思ったんだけど・・・ あまりにも遅いかった。 次にフツーの2相バイポーラステッピングモータ駆動でよくある ドライバのクロックインこれもポート2本...モータ1個毎にいるけど これも電流レベルも変えて低消費電力で動かそうとしたら ごちゃごちゃしてくる。 で、DRV8835以前よく使った・・・・基本？のモータドライバに戻った。 それのちょっとちょっと変則的な使い方するけど・・・ PAHSEピン2本だけで制御 をすることにした。 マ…
nRFマイコンでマイクロロボの モータ制御検討 PWM・・・ 結局、DRV8835
一周回って元に戻った。。。 一旦はΦ6ブラシレスモータ、 今度のロボでは 4個回す予定なんで配線混むの嫌だなってことで最初はI2CのDRVをいろいろ試した。 思った以上に高速で回せない250Hzパルスくらいが限度・・・ モータダイレクトで車輪回すようなロボなら全然問題ないのだけど 今度使おうと思ってるのは40:1ギヤモータ。 それだと毎秒120度程度しか回らない。。。1回転に3秒・・・遅い。 で、 2相バイポーラステッピングモータ使うならクロックインのモータドライバ 使おうかなっていろいろ考えたけど、いろいろやりたいこと、、、 電流もリアルタイムでレベル調整とかしようと思ったら結局クロック1本…
nRFマイコンでマイクロロボの モータ制御検討 PWM・・・ メモ
nRFマイコンでPWM、思った以上に面倒・・・ ホントは要領よくやる方法あるのかもだけど たどりつけない。 なんとか基本？・・・の2相同期不連続PWMの出し方が分かった。 #nRF52832 でマイクロロボ！ESPマイコンみたいにそこそこ高周波での #PWM 、ledcWrite() はない？そうで レジスタいじってやっとブラシレスモータ用 2相不連続PWM・・ でけた。 もう #Arduino のうれしさはどこへやら...#Xbox_Game_Bar でpicoスコープ画面は 録画できん？ので手撮り... pic.twitter.com/PuhBLKEKqr — しん (@shinichi_…
nRFマイコンでマイクロロボの モータ制御検討 つづき・・・
一周回って・・・TC78H653 か DRV8835 にしようかなって話 これはただ PWMを試しただけ nRFではまだやったことなかったので #nRF52832 ESPマイコンみたいにそこそこ高周波で モータの電流制御にも使いやすい #PWM 、ledcWrite() はない？そうで フツーにPWM やってみた。#Xbox_Game_Bar でpicoスコープの画面は録画できないんですね... pic.twitter.com/G4gpbppYOX — しん (@shinichi_nin) 2024年11月2日 #nRF52832 #PWM で #Lチカ 先の10kHzでPWMの出力で Lチカ…
DRV8830ではそこそこ高回転で先のΦ6ブラシレスモータ回すのは しんどいのがわかったのでフツーにステッピングモータドライバの低電圧ので STSPIN220がよさげかなと思ったのだけど・・・ 1.7Vから動く3mm角VQFN。 nRFも1.7Vで動くのでDCDCと組んだら けっこう低消費電力でいけそうな気もする。 これ まじめな使い方をするとけっこう部品をいっぱい付けないといけない。 いろいろ調整できるようにしようとするとポートも2本じゃ済まない。 小さく作るには手間が増える。これだとモータ4個使うなら 基板起こそうかなって感じになる。 使い方自体は最初にちょっと専用のおまじないはいるけど …
高速パルスが打てるものではないっぽい 一応、nRFマイコンではまだ割込み使ったことなかったので 割込み使って時間刻んでI2C通信でパルスステップ変えても やってみた。 RV8830 #マイクロロボ 製作 No.17#Φ6ブラシレスギヤードモータポーリングだと回転上げられん？と思って割込みでやっても上げられない#DRV8830 のPWM徐変機能が原因だったhttps://t.co/9PYndxoIEQ#M5Stack #Arduino #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #nRF52832 pic.twitter.com/14fcsMTiRA — しん (@shinichi_nin) 2024年11月1日 DRV…
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先回とやってることは変わりません。 モータとセンサボードがバラで確認してたのを一体にしただけ。。。のメモ #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ の #BLDC #ベクトル制御... その7100キン面方向着磁磁石での回転検出モータとセンサボードを一体化してみた。ブラシレス130モータのベクトル制御1msで角度検出のままなんで交流周波数7倍、回転検出ちぃと粗い...BLDC130モータはこちら↓https://t.co/nRr3YMPJem#M5Stack pic.twitter.com/PbO2HMnU5Y — しん_2-41 (@shinichi_nino) 2025年6月2日 角度センサ、MA730ボード こ…
100キンの面方向着磁磁石・・・8個で100円なんで1個10円ちょい。 縦に接着して角度検出磁石として使ってみる。 #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ の #BLDC #ベクトル制御... その6センサ用の径方向着磁の磁石使わず、100キンの面方向着磁磁石の回転検出でもいけます 手回しインバータ使って 人の手制御でベクトル制御？にて BLDCを回すのはこちら↓https://t.co/MuwtOBSI2c…………… #M5Stack #PWM変調 #東京大学 #UTFF pic.twitter.com/0gvaqWuDpF — しん_2-41 (@shinichi_nino) 2025年5月31日 フツー、角度…
実用的には簡易的な方法もいろいろあります。 JISやISOに 「ベクトル制御」の定義はない。 たぶん。 ^^; 産業界や学術界で一般的に使われている「ベクトル制御」という言葉は、 回転磁界モータ（特に誘導モータや永久磁石同期モータ）のトルクと磁束を、それぞれ独立した軸上のベクトルとして扱い、電流をベクトル的に制御する方式。 を指します。 なので・・・ d-q軸座標変換（パーク変換、クラ―ク変換）を用いて、ACモータの三相電流を回転座標系に変換し、トルク軸と磁束軸に分離する。 電流をトルク成分（Iq）と磁束成分（Id）として個別に制御することで、高応答・高効率な制御が可能になる。 って解説がよく…
東大に持ってった3コイル1極対BLDC、 新幹線乗車中にやってたのは ベクトル制御用の写真の角度検出磁石が取れちゃって修理とかしてた そのBLDC、シャフトha100キンのマチ針。 軽負荷モノではよく使います。フリクションを小さくできるので。 振動で磁石が外れ、他のモノで代用しようとしたけどいまいちだったけど 修理したのがこちら シャフトはマチ針。それに芯線を抜いたビニール被覆線被せ、 穴あきの径方向磁石を付けてた。・・・ちょいと接着が甘かった。 #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ の 電子制御による #BLDC #ベクトル制御 先の新幹線の中で調整してたのはこれ。手回しインバータ使って人の手で BLDCを回す…
新幹線の中で電子機器の、 調整はよくないかも...一昨日、東大に #インバータ 技術, #モータ制御 技術指導で 行った時、デモ機の調整をしてた。3人席の真ん中 両隣の人の視線は感じるけど置いといて、駅員さんが横で一旦立ち止まるのが 気になった... ^^; #M5Stack #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ pic.twitter.com/c174JoFPsi — しん_2-41 (@shinichi_nino) 2025年5月26日 上の写真は日曜日、東京へ向かう新幹線でインバータの調整してたところ。 東大行く前日は 土曜日はうちのバンドのライブ本番の日で。。。 今回初の東海市のダイナマイトで演奏でした。…
うちのデンまるをよくSNSで紹介してくれてるので おみやげのデンまるくんと小ネタ紹介の新型静電タービンモータ。 で、行ってから気付いたこと。 よくテレビでも紹介されてる、有名タレントも来てる ”東大の5月祭” の最終日とのこと。 本郷三丁目の駅から東大までの歩道がめちゃ混んでる。。。 最初行く時は知らなかった。なんでこんなに歩道が混んでんだろうって。 東大まで行って気が付いた でっかい 「五月祭」って看板。 あぁっ！ これかぁ！！ だった。 めっちゃ人がいっぱい。 場所によっては構内の道路が満員電車みたいな。 すごーって。 東大には他の研究開発の仕事でも行ってるけど一人で行く時はいつもなぜか …
うちの若い衆に勧められて、 （やらないいかん！ってくらい。に） ブログで備忘録日記始めてもう3年くらい経ちます。 最初の頃は当たり前だけどアクセスがゼロの日が当たり前だった。 こんな公開日記どこのおじさんやらわからん人の誰が見るん？って思う。 ゼロ・・・そりゃそうだよな。。。だった。 面倒だった。。。 それがここ最近は毎日、100近くのアクセスがある。 不思議です。 見知らぬおじさんの備忘録日記。 それもいつも思い付きで書いててテキトーな書き方なんで 整理された文章でもなんでもない。書いてて読み直しもせんで公開しちゃうので 後で見るとけっこー間違えてる。 備忘録って始めてて以前書いたはず・・・…
明日は仕事、去年同様、休日出勤で東大に インバータ技術,モータ制御指導 で行きます。 ぼくみたいなんかが 東大生に向かって偉そうに？ ^^; 講釈たれてきます。。。 こちらは去年行った時の覚えとか。 n-shinichi.hatenablog.com ここ最近、東大生に会う機会が増えてきてて・・・ 大学、毎年10校程度はインバータ技術講習とか行くのだけど、 理屈分かったら、こんな感じで評価用のモータテストベンチとか 作ってみたらいいよって話すのだけど、、、 自作して・・・次会うまでに何か試作品を作って見せてくるのは 東大生だけ。 でもって質問とかする内容、やりとりが うちの若手の技術者との会話…
覚えのつづき... うっかりしてた。 そー言えば Plus2はバッテリー容量が大きくなって 回路構成もだいぶ変わってる。 重心だって変わる可能性は十分にある・・・っての忘れてた。 地味に数年前、M5SticKC_Plusで倒立振子ロボ作った時、 やってたことおさらいしてて気が付いた。 素のIMUの角度、M5SticKC_Plus M5SticKC_Plus2を 机に置いてGセンサの値はほぼ同じ。 ヨーレイトセンサはなんか違う。。。Plus2の方がドリフトが速い。。。 IMUはどちらもMPU6886なので似たようなもんだろうと思うのだけど 個体差にしては違いが大きい気がする。 でもってGセンサの…
ちょっと今日、M5SticKC_Plus”2”は なんかほかの工夫もせんと 立たせづらいなと思って考えてて思いついたことの覚え... すみません、、、下記、ここだけ読んでもなんのことかは これまでの倒立振子ロボ、スティックくんの制御記事紹介を 読んできた人にしかわからんと思うけど... 自分にしかわからんメモです。 IMUのキャリブレーション、 M5SticKC_Plusでは これまで勘で、M5SticKをおよそ水平して持って電源を入れ、 数秒間の平均値で水平基準を出してそこから、 実際の倒立振子ロボの重心立ち位置、83度を倒立基準角として PID制御で立たせてた。 でもって立たせる時は・・・…
こんな感じです。 黄色の #M5SticKC_Plus2 で #倒立振子 ロボ製作...サーボはやっぱし赤色のと同じ #FS90R で。黄色の5Vでは気絶しやすい対策はBAT直で逃げる。速度落ちる分は非線形補正でサーボ駆動品質上げてカバーする ^^; 簡単には気絶しない旧型赤いの↓https://t.co/97LJVoIZ10#M5Stack #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ pic.twitter.com/dMdIBos8pY — しん_2-41 (@shinichi_nino) 2025年5月11日 ちょっと話は時間遡って。。。その線形化の前に BAT直なら電源IC経由じゃないので気絶することなく M5S…
FS90Rの特性 非線形程度がちゃんとわかったんで せっかくなので・・・線形化して動かす補正処理を作って動かしてみた Arduinoにはmap関数があるのでそれを使って線計化駆動できるようにした。 map関数自体は難しいことやってはないです。 同じようなこと組込みモノでも作ります。 昔。。。もう、30年ほど前... エンジン制御のソフトとかでは3次元、4次元のmap、テーブルをよく作ってた。 モータ制御するようになってからは凝ったmapはあまり作らなくなった... 電気系の制御モノはなにかと線形的に、というか関数で表現できる現象が 多いので計算式に落とせるものが多いですよね。 エンジン制御はモ…
静特性に引き続き、動特性調べて見ました。 こちらはネット検索してもあまり調べてる人いないようです。 一般的・・・？な RCモノやロボットモノでは 0.1秒レベルの微妙な応答特性が問題になることはあまりないからでしょうか。 倒立振子でも固有振動周期が秒単位くらいの構成のモノ・・・ 1、すごく背が高い倒立振子ロボや、、 よく教材にあるような 2、全体サイズは小さくても車輪がそこそこ大きく車輪中心近くに重心のあるような 倒立振子ロボ・・・振動周期が簡単に秒単位になります。 そういうのとかならあまり 気にならずに使えると思います。 背の高いサイズの大きいものはいろいろ面倒多いですが 初心者は2、の方お…
以前、、、いつかわからない何年も前に90サーボで取ったデータが 条件とかよくわからなくて調べ直してる。 でもって調べた結果の静特性がこちら テストサンプルは各々1個 個体差とかそれなりにあるのだけど傾向はみなおよそ同じです デジタルサーボのSG90-HVとアナログサーボのFS90Rの静特性が下の図 1500μの停止付近を除けばSG90はおよそ±回転通して線形で、 FS90Rの方は動き始めのゲインが高く±1rpm以上ではにぶい非線形特性 データの取り方は 開始1500μs→ 2000 → 1500 → 1000 → 1500 で終了 どちらのデータも0.1秒サンプルで 十分にゆっくり3分程度掛け…
1500μsベースのサーボ信号M5Stackで作って 連続回転型サーボ動かす用にしたけど そーいえば 1500usとかまだオシロで測って確認してなかった。 何の手間掛かることでもないけど、よほどおかしなこともないとは思うけど 一応確認しとく。 たまに勘違いしててってのもあるので。 連続回転型サーボ、そもそも動作が非線形でパルス幅と動作仕様の関係が ちゃんと公開されてるわけじゃないので・・・ 駆動パルスが思った通りにちゃんと出てるかってのは大事。 ってことでオシロスコープで測定。 たまに、出力インピーダンスの設定とかおかしくて波形がなまってて ちゃんと動いてなかったなんてのもあるんで。 PSoC…
黄色いM5SticKC_Plus2 が 赤いM5SticKC_Plus と 同じようには連続回転型サーボが 使えないのがわかったのでこれを機にちょっと詳しく自分で調べて見る...です。 でもって、ベンチ、ちょっと大げさですができました。 先回の3Dモデルを印刷して、MA730センサを組み込んだところが下の写真 ここではMA730、 よく出てきてますが仕事でもよく使うモノでこれまでいろいろ使ってます 非接触回転センサではお気に入りです。 SPIで16bit。 3mm角程度で小さい。普段は写真の基板に付けてよく使う。 1rpm程度の極低速から数万rpmまでフツーに測れて側面磁石でもけっこういける。…
連続回転型サーボの特性、ちょっと丁寧に調べようってことにしたのだけれど M5SticKC_Plus2はやっぱし、、、画面が小さくてI/Oも少なくて不便なので M5Stackでサーボテストベンチを作っていくことにした。 とりあえず、FS90RとSG90-HVに同じパルスを入れて動かしてみた 黄色い新型 #M5SticKC_Plus2 での#倒立振子 ロボ製作中...#M5Stack #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ...の方が 画面大きくていろいろできるので こちらでサーボ調査ロボ？ 作るとしよう♪赤い旧型での倒立振子ロボはこちら↓ https://t.co/97LJVoJwQy#FS90R #SG90HV #…
黄色のM5StickC_Plus2で倒立振子ロボを作ろうとしたら 赤い旧型のM5StickC_Plusと同様にして・・・ではできんことが 先日紹介したみたいに簡単にはいかんことがわかった... 赤の旧型スケッチ制御仕様のままで、ハードの違いを修正した スケッチを書き込んで立たせようとすると最初のサーボの動き始めの一瞬で 気絶して倒れてしまいます。 黄色い新型 #M5SticKC_Plus2 での#倒立振子 ロボ製作中...新型は旧型に比べ電源系が弱いのでサーボを雑に扱うと過負荷時#スティックくん は気絶します...赤い旧型での倒立振子ロボはこちら↓https://t.co/97LJVoJwQy…
を考えないといけなくなった。 新型の黄色のM5SticKC_Plus2はちょっと過負荷になると シャットダウンの暴走？状態になることがわかった。 *注）ユーザー視点では、です。 電源も入らなくなるし、USB、5Vを挿してやると復帰するので。 正確な状態はわからないです。 そもそもは過電流になるかも？なんてことはちゃんと考えずに作ってた。 およそ、サーボの電流値でLipo電池の容量的なところから とか 他にサーボ動かしてる人もよく見かけてたので大丈夫かなってとこで。 旧型には電源管理IC、AXP192 が載っていてこれがよくできてる。 それのおかげで多少、過負荷なことしてもマイコンが落ちることは…
赤色の旧型より低い・・・のかな 倒立振子ロボ「スティックくん」製作で、ハードはもうできた...というか 赤色の旧型plusと同じでスナップフィットでサーボはめ込むだけなんだけど。 顔は知名度が高い、ウケのいいスタックチャン型でやってます。 負荷耐量。。。と言うのは写真のようにサーボ付けて IMU検出のボディ傾きでの起き上がり比例項動作の確認してて ゲインを挙げていったら・・・ 突然、落ちた！？ です。 こんなことは旧型の赤いM5SticKC_Plusではなかったのでびっくり！ 黄色い #M5SticKC_Plus2 での #倒立振子 ロボ製作中。。。#PID制御 調整、P項ゲインを振って様子見…
先回までの単純なバンバン制御から比例制御（P制御）にバージョンアップ♪ 指乗り #マイクロロボ 今度は・・・ #ライントレース 制御調整中！ 自称... #世界最小 ^^; ♪ 先回のバンバン制御から 制御改良して 比例制御を 入れ、応答性上げました でも、まだ0.1秒周期制御#M5Stack #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #Arduino #BLE #ATtiny #赤外線シリアル通信 pic.twitter.com/5l0dZ79bss — しん (@shinichi_nin) 2024年6月4日 バンバン制御では最高速の3％でライントレース動作が精いっぱいでしたが 比例制御の導入・・・・ちょいと大げ…
赤外線通信スタンドとか動作環境の整備？ができてきたんで 動作の調整を詰めていきます。 この前、とりあえず、ラジコンモード、ライントレースモードの基本は 確認できた、センサの機能とか。 でもってまずはラジコンモードの方をちょいと調整。 ちゃんと赤外線通信スタンドを使うと以前横から適当に赤外線通信モジュールを 向けてたのと違って通信が安定してる。 前後進動作、適度に旋回走行、超信地旋回、それぞれ それなりに滑らかに動くようになった。 ひとまずラジコンモードはこんな感じでいいかな。 最高速テストはまたそのうちに。 指乗り #マイクロロボ #ラジコン 動作の改良 先回のとりあえずの動作確認から 少々制…
M5、ｽﾀｯｸﾁｬﾝとATtiniy、マイクロロボは赤外線通信してるのですが 赤外線通信は電波式と違って指向性があるのでそれなりに 向き合ってないと具合が悪いです。 マイクロロボは上面に受光素子、赤外LEDが上を向いて取り付けてるので それなりに、、、 上方向から下へ向かってM5側の赤外線送受信機はつける必要があります。 写真は10円玉20枚x3セットで錘のところに アルミΦ1mm線で支柱を作って差し込み高さ約15㎝ほどマイクロロボの 上側から下へ向かって配置した例です。 通信強度の程度からすると上方50cm程度に設置すれば下床50cm四方程度の範囲が 通信範囲になる感じで使えます。 もちろん…
安全装置、、、保護機能の実装です #マイクロライントレースロボ 後回しにしてた 安全装置の実装 #赤外線シリアル通信 #ウォッチドッグ CPUにリセットは掛けないですが...#M5Stack #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #BLE#Arduino #ATtiny1614 #ライントレーサー #ブラシレスモータ #世界最小 ? pic.twitter.com/MChqV0p2CG — しん (@shinichi_nin) 2024年5月30日 赤外線通信、BLEとかと比べたら遥かに、ちょっとしたことで通信が切れやすい。 当たり前だけど送受信機の間をちょっとなんかで遮っちゃうと通信止まる。 送受信、どとらもL…
小さなLipo電池がフレームの構造でして・・・コネクタもなく... 普通は電池は取り外せるものが多くて、外して充電だと思います。 構造、構成はこんな感じ 電池にモータ、マイコン等々取り付けてます。接着して。 なので電池は取り外せません。 でもって、 普通のバッテリーコネクタとかは大きいので 付けられないです。 サイズ、容量の大きなバッテリーは保護回路が一体になってるモノが多いですが 保護回路はありません。 なので、充電とかもちゃんと自分で考えてやらないといけないです。 Lipo電池の特性わかってればそんなたいそうなもんじゃなないですが。 ^^; Lipo,リチウム電池は仕事柄昔からよく使ってき…
まだ、やっとなんとかライントレースできるとこまできたばかりだけど... 会社の工作クラブでちょっと話題になったこと。 全日本マイクロマウス大会の出場条件等々について www.ntf.or.jp てっきり、、、 よくある 全日本○○大会、って、 地方大会を勝ち抜いて、 厳しい予選を勝ち抜いて・・・やっと出れる そんなイメージがあるのだけど 全日本マイクロマウス大会はどこかの地区大会で ”完走” すると 参加することができるとのこと。 これにはちょっと驚いた。 で・・・いろいろ話を聞くと、、 （だいぶ前から毎年、全日本チャンピオンはうちの会社の若い衆、 それどころか世界チャンピオンも何人もいる。。…
一応、形になって、簡単なライントレースはできるようになった。 そもそもは・・・去年、2023マウザーアワードでの いけあやさんとの話で細かい経緯は忘れたけど そのサイズでライントレーサーも作れるの？ 作れますよ♪ みたいな話をして・・・が始まり。 いけあやさんは忘れてると思うけど、こっちは かわいいお嬢さんとそんな話したら作らないわけにはいかない #マウザーアワード の受賞作品の現物を見に来た！これは指乗りマイクロロボ。めちゃくちゃ小さい。これが動く＆スマホから操作できるなんて信じられない #MFTokyo2023 pic.twitter.com/I0GM8ijGmP — 池澤あやか / いけ…
書き込みツールの端子固定治具です 普通じゃ気にならないクリップのリード線の硬さがマイクロロボでは危険なので暴れないように治具が重要です。 マイクロロボの体重は3g以下なので 書込みのリード線付けるとき、配線のちょっとした癖で簡単に 振り回されます。 危険です。 振り回されて打ちどころが悪いと、マイクロロボは簡単に壊れます。 簡単に壊れる・・・と言えば、 メイカフェアなどに展示では 「壊れやすいから触らないでねっ」て貼り紙してますが 小さなかわいい怪獣がやってきて、、、 なにこれーっ！ かわいいーっ！って 問答無用でいきなり握られて、、、成仏したマイクロロボが何台もあります もちろん、そういうの…
これまで宙ぶらりんだった フォトリフレクタを 前輪の両側に配置して固定、余分な線カット 配線をそれなりにまとめた・・・ただそれだけの作業ですが ピンセットニッパー、ピンセット、ピンセットペンチ・・・使って 拡大鏡見ながら・・・で1時間ほど掛かった。。。 ちょっと余分な線がついてるけど 体重測定してみたら 2.6g #マイクロライントレーサー 製作 もうちょっと拡大して撮影 ホイールベース10mm #ATtiny1614 #Arduino #3レベルインバータ回路 #ブラシレスモータ #ベクトル制御 #ライントレース #赤外線シリアル通信 #フォトリフレクタ pic.twitter.com/QI…
Φ3mmのベアリング車輪にします。 マイコンのポート直でブラシレスモータを2個駆動してるのですが ATtinyはポートの電流能力がESP32などと比べるとずっと小さく 実質40Ω程で、 ブラシレスモータ（2相バイポーラIMステッピングモータ）の抵抗 が約30Ω、3レベルインバータ駆動でLipo1セル直で1.8V程度しか相電圧が 掛けられないので20mAちょっとで駆動です。 なもんで・・・トルクが弱いのでフリクション低減で ビーズ車輪じゃなくてベアリング車輪にします。 #マイクロライントレーサー製作 補助輪の製作ATtinyはポート出力電流小さいので #ビーズ車輪 ではなくて、 #ベアリング車輪…
ATtinyマイコン、周辺を小さくまとめたので動作確認、その2 フォトリフレクタの白黒判定 モータ動作確認の時もそうだけど赤外線シリアル通信の反応範囲、角度が だいぶ広くなってる。 #マイクロライントレーサー製作 ライン検出用のフォトリフレクタの 動作確認スタックちゃんに 動作状態のモニタ係を お願いしてます♪ #M5Stack #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #BLE #ATtiny1614 #Arduino #赤外線シリアル通信 #ブラシレスモータ #ベクトル制御 #PWM変調 #ライントレース pic.twitter.com/h1CduTHac8 — しん (@shinichi_nin) 2024年5…
一体化して、 小さくまとめたので動作確認。 バラで配線した時は動いてて、小さくまとめると動かなくなる・・・ マイクロ工作モノ作っててよくある。 #マイクロロボ製作 ATtinyマイコン、ポートダイレクト駆動 ブラシレスモータの動作確認スタックちゃんに 動作状態のモニタ係を お願いしてます♪#M5Stack #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #BLE #ATtiny1614 #Arduino #赤外線シリアル通信 #ブラシレスモータ #ベクトル制御 #PWM変調 #ライントレース pic.twitter.com/MrHTDVh3Us — しん (@shinichi_nin) 2024年5月19日 他の部品と重な…
モーター駆動ユニット、マイコン周辺回路、電池を一体化 フォトリフレクタ（ライントレース用センサ）が触覚みたいな感じ 触覚の様に電池の前に左右から出てるフォトリフレクタセンサへの配線、 ぱっと見は1本ですが 3本のΦ0.1線、Vcc,GND,信号 を束ねてます。 #マイクロロボ製作マイコン、周辺回路 電池、モータの一体化できた♪ちょっと浮いてるので ちゃんと一体化じゃないけど...#ATtiny1614 #Arduino #赤外線シリアル通信#ブラシレスモータ #ベクトル制御 #PWM変調#ライントレース pic.twitter.com/UKZAKFPjum — しん (@shinichi_ni…
マイクロ電子工作モノ スイッチで悩むところ、 本体が小さいだけじゃなくて強度とか弱いこと多いのでしっかり掴むってのが できないことが多い。 そんな感じのとこでスイッチのオン、オフはけっこうやりづらい。 小さいスイッチのレバーを掴むってこと自体できんとか。 マイクロスライドスイッチ の類もよく使うのだけど これがノーマルのままだと操作しづらい。 カッチリとロックが掛かるタイプのこちらのモノ、 すごく高品質です。 およそ市販のスライドスイッチでは最小クラスかなと思うモノ。 アリエクスプレスで今はちょっと高くなって10個で70円くらい。 寸法はこんな感じ 1個7円とは思えない精巧な作りです。 ほんと…
いつもながらマイクロ工作で悩ましいのがスイッチ。 市販ものの、マイクロスイッチの類は自分の工作的にはサイズが大きい Mouserアワードで優秀賞頂いたこちらのロボは 上の写真の左から2番目のスイッチを頑張って付けた 指先で操作するにはちょいと小さい。 でもスイッチの信頼性は当然高い。 磁石スイッチもよく使う。 小さい。 接続ライン途中にハンダ付けしておくだけ 小さなネオジウムこの写真は1mm角長さ5mmタイプ 扱いやすさでは一番かもしれない。。。けど これの残念なとこは信頼性、接触抵抗がよくないところ。 スイッチ切ったら・・・引き離したら十分な距離に、 癖で戻ってかないとこまで・・・にしておか…
ProtoPediaの時間 Vol.178 に紹介されました♪ ふーぴんさんのUzuriumu の小さい版で マイクロのつもりで μUzuriumって 名前にしてたけど μ は ミュー になってた。 それはそれでいいかな。 www.youtube.com 作り方、詳しくはこちら n-shinichi.hatenablog.com 正規版？ 本家のUzurium はこちら protopedia.net
予想はしてたけど、、、予想通りのごちゃごちゃ回路になった。 作ってから・・・やっぱりこのくらいのモノは 基板作ってそこに実装が正しいですね。 誰もマネできないというより...マネしたくないかな。したいとも思わないかな。 でもこういうの作るのが昔から好きなんですよね。 ◆完成回路モジュール・・・？ ◆組立て前の部品一式 一応これはATtiny式マイクロロボライントレーサー製作での 試作品初号機なので、これの製作中の知見を活かして 量産モノ？を数個作ろうかなと思ってる。 UVレジンで固める前に写真撮っておくの忘れた。 部品の配置とかわかりにくいですね。 ******** そうそう、UVレジン 今時…
チップフォトリフレクタの配線作業 チップ自体は1608よりちょっと大きいけど、4端子あるので実質は 1005を2つ並べてハンダ付けする感じです。 それなりに手先の器用さが必要かもしれない。 若い時はこのくらいは裸眼でなんともなかったけど 今は老眼鏡がないととてもできません。。。 #フォトリフレクタ の配線ハンダ付け アイスバー式チップ固定治具に セットしてハンダ付けしてます。配線：Φ0.1mmのUEW線VQFNの0.4mmピッチほどではないけど 老眼にはちょいとつらいです...#マイクロロボ #ライントレース #Arduino #赤外線シリアル通信 #ATtiny1614 pic.twitte…
主要周辺回路が一段落するとこまでできたので 動作確認です。 青LEDのLチカ・・・マイコンが動作中の確認用など 赤外線シリアル通信・・・ ATtinyはCPUチップ温度モニタ、Vcc電圧モニタがあるので その値をスタックチャンから要求されたら返す... 電源入ってから動作時間を測ってるので それを要求されたら返す... スタックチャンのCt：が実行時間 ATtiny B:Vcc電圧 Tp：CPU温度 ATtinyで AD1,2,3は一応仕込んでるけど端子に何も繋がってないから不定値... だけど、通信はしてる。 #マイクロロボ製作 ATtiny1614空中配線回路の 動作確認スタックチャン-マ…
ハンダ付けがへたなのがバレる実装ですね。 老眼おじさんにはこのサイズ感での配線はちょっと大変です。 1608チップ抵抗 512 写真ほど拡大すれば読めますが、 裸眼では全く読めません。 30代辺りまではへっちゃらで0603も手付できたんですが・・・ それでもこのくらいの配線は難しいって若い人にも言われます。 こういうのはハンダ付けそのものより、ハンダ配線手順、下準備とかの方が 重要な気がします。 初号機はちょっと太めのΦ0.15線で配線しました。 そのくらい太い線？だと部品の位置がカチッとできます。 線がちょっと太いので1608を繋げたりしてると熱が伝わって 要領よく手早くしないと一度ハンダ付…
