電子工作好きおじさんの趣味事での備忘録的不定期日記です。 ちょっとしたことはこちらにも載せてます。 https://twitter.com/shinichi_nin
学生フォーミュラ大会の展示向けに ちょっと出力に余裕のある ちゃんとした？ モノを作っておこうと思う できた♪ってモータを回してみようとしたら全く回らん。 なんでって出力見たら 60度位相差の3相交流・・・・これじゃ回らん。 こちらはTC78H653FTGが基板に実装されたものを2個使った3相インバータ ほんとは3個でと思ったけど手持ちが2個しかなかった。 これ使えば1個でも3相インバータはできます。 #超低速 #3相 #ブラシレスモータ #ESCコギングが強くポート起動はできなかった...のでDCモータドライバを無理やり動的にモータ1個と2個モード切替変則利用して、一般のESC120度通電じ…
実車HVの3相モータを回して、3相ブラシレス130モータを回す・・・
HV車のモータで発電した3相交流でドローン用モータ回したのが 思いの外評判良かったので、、、 続き。 交流モータなら回せるのでちょっと変わったところで 本来直流で回す130モータ、 ブラシレス3相モータに改造したら、やっぱし回ります・・・の話です 以前紹介した 3相130モータ・・・・ブラシ直流130モータ を ブラシレス3相モータに改造して、 3相インバータで回したのがこちら。 3相130モータを回したインバータで、そのまんまHV車のモータも 同様に回せるの紹介もしてます。 スタックチャン_インバータ #3相ブラシレス改造130モータ、 #HV車のモータ、原理は同じです。130モータ制御のま…
実車HVの3相モータを回して、3相ブラシレスモータを回す・・・
ちょっと話題になったので。 HV実車のモータを学生フォーミュラ大会での展示用に改造していて・・・ 手回し3相インバータで3相交流を掛けて 実車の3相モータを回したりします。 で、、、モータは外部から回すと発電機になるはみなさん知ってます。 でも3相のモータを回すと3相交流が発生するので、 3相をモータを繋ぐと、インバータとかなくても 3相交流の周波数に同期して3相モータを回せることはあまり知りません。 学校ではあまり教えてくれないこと...HV車の3相モータで 3相発電して、 3相ブラシレスモータ回す♪3相モータを回すと3相発電できます、 なので #3相ブラシレスモータ を繋ぐと 発電した #…
前回HV車のレゾルバ、圧入ロータ切断して外して 電子工作で扱いやすいホール素子方式改造です。 回転センサの改造 その5電子工作で使いやすい#レゾルバ 方式から #ホール素子 方式に変更センサはMPSの #MA730 ちょいと較正して、側面検出で。 厚み方向着磁の2個使用でバランス取って 使います。 #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ は #SPI通信 読み取り担当お願いです♪ #M5Stack #Arduino pic.twitter.com/xc12yB5L2G — しん (@shinichi_nin) 2024年8月25日 センサはMPSの MA730 これまでにもここでよく登場したセンサです。 とってもシ…
ディスクグラインダーでシャフトごと、圧入リング切断の図 外でやると暑い、蚊に刺される・・・ で・・・パンツ一丁で、、、 玄関でやってるとかみさんにうるさい！！！ すごい音がします。。。 すごい火花が出ます。。。 家、燃やす気！！！って怒られる。 の図 #学生フォーミュラ大会、 企業ブースでのEV技術紹介 モータの構造、 インバータ駆動の説明展示の準備 HV車のモータ分解今年の参加大学https://t.co/ngtcvQIDPI#ブラシレスモータ #レゾルバ #インバータ#回転センサ #圧入 pic.twitter.com/M64gAiyg6Z — しん (@shinichi_nin) 202…
かみさんがサーキュレータを買ったのだけど どーしても中心部の平坦なとこがきになったので納得のいく格好にしました。 やってみるとちゃん測ったわけじゃなくて感覚ですが 静かになって、強い風が遠くまで届くようになりました。 ちょっとプラシーボ効果あるかもですが・・・ 元はこんな感じです。 強度はいらないので いままで何度か紹介した1層で継ぎ目のない印刷、 きれいで、糸引きゼロ、速く印刷してもけっこうきれいな スパイラル印刷で作ります。 CURAでスライスデータ作るのですが ちょっとコツがあります。たいしたことないですが・・・ 図の様に底面を作りたいとこ残して適当に空洞を作ります。 底の1層目あたりは…
小学校の理科の先生・・・？ モータ等の講師をすることになった
うちの会社ではオヤジ衆が小学校で理科の先生をやってます。 小学校では理科の授業で4年生からモータを習うらしい。 その辺り、会社の得意分野？なので国からの依頼？でやってるらしい。 年間、東海地方中心で100校以上で授業がある。 自分もいいオヤジなのでやってみませんかというお誘いがあった。 もう即答、 是非！お願いします！ です。 ここ数年前から、大学、高校で講師をする機会が増えて でも、小学校はやったことがなかった。 でも、STEM教育からみで小学生対象の技術作品展示会とか やっててすごく楽しい。 最近のでは先日のナディアパークのSTEAM展示 #KIDS_TECH_2024_SUMMER無事終…
盆休み中に、我が家で水漏れ事件発生 止水栓のマイナスネジ型用のドライバ？・・・ホントの名前を知らない。。。 作って修理したのでちょっと備忘録 台所・・・シンク下のカバー 外すと けっこう雑な配管。。。 築25年・・・経つけど、まともに見たことなかった 結構丈夫な配管がおよそ使われてるのだけど 給湯側の ステンレスメッシュホースが急角度に曲げられててそこで ステンレスメシュの中の樹脂ホースに裂け目ができかけてにじみ漏れ出してる 感じだった。 自分がちょっと出かけてる間に事件発生で、かみさんが 水道屋さんに状況を説明したら・・・・交換部品で1万円程 手数料込みで数万円くらいかな。。。とのこと。 そ…
見守りカメラの改造？で、遠隔地からネット越しのFPVラジコン・・・ 続き
やっぱり探せばそういう類の商品はあるみたい・・・ だけどこちらの商品は今は販売していない。 そこそこいいお値段。 これなら数千円の安い見守りカメラベースで自作しても 遥かに安くずっと高機能の物ができるのでちょっとやっていみたい モチベーションが湧いてきてしまった。 ちょっと検索するとArduinoベースで音声でシリアル通信、そこそこ見つかる。 FSKベースのモノでも送信は正弦波の違う周波数の信号作って・・・ 受信でFFTで信号復号とか凝ったモノもいろいろある。 自分が昔やってたとはいたってシンプルなモノでした。 考え方は以前紹介した赤外線シリアル通信の光を音に変えて・・・ で...周波数は1/…
見守りカメラの改造？で、遠隔地からネット越しのFPVラジコン・・・
とか、今ならけっこうお手軽に比較的安価にできそう。。。って思ったので備忘録 今回の盆休み、実家に急遽変えることになって工作事ができない。。。 両親はもういいお年寄りになっていて、家族で相談して見守りカメラを 置こうってことになった。 老人見守りカメラ、人によっては嫌がられたり・・・もあるらしいけど うちは親が付けて欲しいとなった。 うちの親はうまくスマホとかは使えない。見守りカメラの撮影範囲の適当な どこかに行くだけで人体検知して家族のスマホに通知が行き、 双方向テレビ電話が始められる。 何かボタンを押すとか操作は全くいらない。今時の見守りカメラすごい。 他にも高機能なことが盛りだくさん。 家…
以前から気になってたのでとうとう買った。 人感センサー、感度ばっちり。 検出範囲内でも動作がなければ消えてくれる 明るいと無駄に作動しない Lipo電池 が入ってる♪ 開けてびっくり・・・分解が簡単すぎるくらい簡単 工具もいらない。 可逆式というか再組立てできるような構成で作られてたスナップフィット よくある、ちょっと爪を折るとか・・・壊さなくていい。 これなら いろいろ調べた人がいるだろうなと検索すると いっぱい出てくる。 バラでこれ相当の部品を秋月とかで揃えたら 1000円でもとても作れない。。。 なんで300円で儲けれるんだろうって思う 原価はいくらなんだろう ・Lipo電池402030…
車輪ロボの次は手足型？ 4-DoFのマイクロロボ とか つづき
いろいろ気になって 面白くなってきたので もうちょっと考えてみた やっぱり、ダイレクトドライブではトルク不足が心配なので 先に紹介したこちらのギヤモータ、 NIDEC ホントかなぁ って調べると 色こそ違うけど細かい形状とか これじゃないかってのがあった。 アリエクスプレスでの仕様、抵抗とかもろもろが同じ値。 NiDECホームぺージでは1万個から受注・・・とある！ 以前これに近いの仕事で買おうとしたら数個程度サンプルで買うなら 1万円くらいって営業さんに言われた。 逆に1個だけならタダで頂けたりする。 これだとすると正確なデータがあって助かる。 定格 3.5v・・・ Lipoセル1個でちょうど…
先日も車輪駆動型のロボの次は、手足駆動型かなって書いた。 手足駆動、テオヤンセンリンクのライントレーサーは作ったことあるけど・・・ n-shinichi.hatenablog.com あれを指乗りサイズ位に仕立てるのはできないとは思わないけど ちょいとハードルが高い。 でもってうちの工作仲間の中でちょっとネタに上がったのが 4-DoFのマイクロロボ Robot XiaoGui さん クラウドファンディングの商売始めた www.kickstarter.com Robot XiaoGui さんが初期型出したころ 😊Guess who is better at fighting Bruce Lee …
3万回越えてた♪ が24年3月で 4か月ほど前の話。 その時と同じようなこともっかい。。。 うちの会社の若い衆に勧められて ブログ日記始めたのが21年7月、まるっと3年程経つ。 しみじみ 続けてきてよかった、って思う。 自分の備忘録なつぶやきがこんだけ見てくれる人がいるとは。です。 ありがとうございます。 見に来る人が安定してくるのってそこそこ同じ人が繰り返し見に来てるのかな？ 3年ほど前の始めたはアクセスゼロが連続何日だーっ だったけど。 誰も見ない公開不定期日記書いて、何やってんだろ・・・って思ったり。 最近は妙なやりがい感。 でも、 人気のブロガーさんみたいにちゃんとしたものは書けないし…
かもしれない方向に持って行きたいと思うようになった。 先日、80過ぎても元気だったおふくろが急性心筋梗塞で倒れた。 命に別状はなかったけどバタバタして工作どころじゃなかった。 ちょいと落ち着いて・・・思うこと工作事、仕事物もなんか役立つ方向に持っていけないかなって思った。 仕事では研究開発なんかやってて研究テーマを企画提案するような機会がある。今やってる研究開発も元は趣味の工作。理論的なポテンシャルは現行技術のトポロジーを遥かに超える・・・が認められて趣味が大金掛けてできる仕事になった。ちゃんと 金儲けに繋がる話 もできて・・・これがすごく重要 世のため人のためになる...はもちろんあって。 …
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せっかくなので？。。。 定番のフィルタ？とかも。 #倒立振子 ロボ、 #スティックくん, #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ 型では #IMU 信号処理に #カルマンフィルタ 使ってます。 以前は演算負荷の軽い #1/nなまし や、 メモリがたっぷりあるんで #移動平均 も試してた#processing で確認ツール作ってみた。https://t.co/3wh3fimhcV#M5Stack pic.twitter.com/ttsDq9bMmS — しん_2-41 (@shinichi_nino) 2025年6月27日 カルマンフィルタは、ESP32とか高性能CPU使って、 C言語とかでのコンパイルものにはいいけ…
昨日のは、スカラー型・・・1次元型だったので 現在値予測効果が小さいので ベクトル型・・・2次元型でもうちょっとやってみた。 でもって正弦波より過渡的な変化が大きい信号の方が位相遅れ、遅延が LPFより少なくなる傾向がなんぼか見やすいはずなんで、 正弦波、三角波、矩形波を切り替えれるようにしてみた。 アニメーション的にして視覚的に・・・直感的にわかりやすいようにした つもりなんだけど、、、いまいち。。。 行列演算の持ってきてやったのが なんか間違ってるのかな。。。 昔は直感的に自分が分かりやすいから・・・って直近過去データの任意区間で 近似直線を計算して、それの延長で現在値を外挿して、、、それ…
M5SticKC_Plusから、、、ESP32ではカルマンフィルタが簡単に使えるので 倒立振子ロボでカルマンフィルタを使ってるけど 人に説明する時がちょいちょいあるのだけど 知らない人に説明するのになんか微妙になることが多い。 知ってる人からは、たいていアポロ11号の軌道計算とかで有名なやつ・・・ って話よく出る。 最近はプロセッシングちょこちょこ使う。 アニメーションとかちょっと混ぜるのに便利。 でもって簡単なKalmanフィルタの処理のイメージを理解するのに使えそうな ツール作ってみた。 #カルマンフィルタ、 #倒立振子 ロボ 、#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ で使ってます#LPF とかとの違いを直感的…
ここ最近M5SticKC_Plus2での倒立振子ロボ紹介することになって、 どんな感じか 調べて紹介してました。 M5SticKC_Plus とは勝手が違ったけど 一応、なんとかなりそうな目処がついた。 で、周りでは、、、 「メイカフェア東京」の告知が出て展示イベントの話が出るようになった。 去年はメイカフェア東京の公式告知紹介ページの表紙 で 倒立振子ロボ、スティックくんが載りました♪ n-shinichi.hatenablog.com 今年も メイカフェア東京 では 黄色のM5SticKC_Plus「2」でのスティックくんは 展示しようとは思ってる。 他にもマイクロロボいろいろ展示する予定…
RDコンバータモジュール・・・モータのベクトル制御とか する人じゃないと？？？かと思います。 DCDCコンバータとかの親戚ではありません。 レゾルバ、デジタルコンバータというものです。 HV車、EVなんかのモータの回転角度センサ、レゾルバからの アナログ信号をデジタルの角度信号、絶対角度、ABZパルス信号とか 作ったりするものです。 簡単に言うと、 構成的にはギャップトランスの1種、近接センサとかの仲間です。 モータの軸にトランスの鉄心がついてて、 回転角度でギャップが正弦波状に変わる鉄心で・・・ → 回ればギャップが変わるので電圧が変わる 位相が90度ズレたモノを用意しとけば 2つの信号のあ…
Processingってソフト、ご存じでしょうか。 時々使います。無料ソフトです。 グラフィックものが割と簡単にできるって評判だった。。。かな？ 検索するといっぱい情報出てきます。 JavaベースですがC言語風なのでおよそC言語の知識があれば使うのは難しくないと思います。 倒立振子ロボのイメージが全く分からないという方や、始めて倒立振子を扱う方は，制御係数が与える影響をイメージとして掴むため，シミュレーション・ツールの使用をお勧めします。 お金かからないし、壊れないし。。。 昨日、シミュレーションとかの話書いてて、 そー言えば最近使ってないって思い出して、、、今までに ここにメモしてない・・・…
こちら、私のオリジナルの倒立振子ロボ スティックくん・・・って読んたけど最近は 知名度の高いスタックチャンの表示にしてること多い... 今のネット販売で行くとM5SticKC_Plus2が4454円 サーボ2個 で1000円 車輪2個で440円 ゼンブデ5900円位。 アリエクスプレスだと半分くらいかな... M5Stackの正規品の似たような倒立振子ロボ 今なら7620円 旧型のM5StackC_Plusです こちらはパッと見似てるけどサーボではなく、車輪駆動は ギヤモータ＆モータドライバ＆STMマイコンです。 応答性が1桁程良くなり、高精度にモータ駆動できるので 制御がとても簡単です。 車…
M5SticKC_Plus2で倒立振子ロボ、サーボ繋ぐだけで作るやつ、Φ30車輪だと、M5SticKC_Plusで作るより、はるかに難しくなるけどΦ60車輪にするとM5SticKC_Plusで作るのと同じ感じで作れます。。。 こちら試してみたところ #M5SticKC_Plus2 にサーボ繋ぐだけで作る,#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ 型 #倒立振子 ロボ♪Φ60mm車輪装着だと制御がとっても楽になります！ロバスト性も格段に上がります初心者はこの辺から始めるのがいいかなぁ...こちらは上級者向？Φ30mmサーボホーンサイズ車輪版https://t.co/3wh3fimhcV…… #M5Stack pic.t…
モータを自作したり、ベクトル制御自分で組んだり・・・とか しないと気にもならないことかな。。。の話 先回、ドローンのモータ、アウターロータ型とかでほぼ 主流の磁気回路構成は14極、12スロットで・・・のこと書いてて 思い出した昔話。 モータ制御、教本とかでは2極3スロット構成の図よく見ますよね。 こんなの。 実際にモータで見掛けることはまずないと思います。 なので作ってみた。見た目とはうらはらに。。。 極数、コイル数が少ない、、、というか 磁石、コイルのない空間角度が広いと実はモータ、 実際には回しづらい。 以前、これをゆっくり1分で1回転とか滑らかに回るの紹介したけど きれいに3相正弦波で磁…
それなりにリアルタイム制御精度上げようとしするなら もうちょっとちゃんと？考えないといかん。。。 M5SticKC_Plus2の倒立振子ロボ、バッテリ駆動では約3.7Vでは サーボでの車輪回転速度遅い。 毎秒1.5回転が最速くらい。 遅いのに、倒れる速さはスティックくん速いので倒れ始めのわずかな遅れが 命取り。。。です。 ここ数日いろいろいじってて 5V出力電源をサーボ電源に使った時よりかなり難易度のハードルが上がった感。 重心点垂直角度から±2度くらいしか許されない感じ。 ずっと以前、タイヤ径が5cmほどで10回転毎秒程度回り、身長が20cmほどある 倒立振子ロボだと応答なんか気にする必要な…
PID係数、黄色のスティックくん、M5SticKC_Plus2 用で それなりのところがだいたいわかってきて 赤いM5SticKC_Plusと似たような動作になってきた 先回までは ガジガジってのが ジーコジーコって感じに近づいてきた。 黄色の新型 #倒立振子 ロボ #スティックくん （顔は #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ ）M5SticKC_Plus2に サーボを繋ぐだけ♪ちぃと立ち方、滑らかになってきた... でもまだ前後進、横スピン回転は うまくできず、修行が必要です赤い旧型のスティックくんはこちら https://t.co/97LJVoJwQy… #M5Stack pic.twitter.com/f…
しばし、他事やってて中断してた、 黄色のM5SticKC_Plus2 で、 サーボ繋ぐだけで 外付け回路など一切なし！ の 倒立振子ロボ スティックくんの再開です。 制御係数いじってたらそこそこバランス取れるところの あたり がわかってきた♪ 黄色の新型 #倒立振子 ロボ #スティックくん 顔は #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ M5SticKC_Plus2にサーボを繋いだだけで作る 倒立振子ロボ再開です... 赤い旧型とは係数がかなり違うなぁ 電池大容量化で重心とかも違うしな...赤い旧型のスティックくんはこちらhttps://t.co/97LJVoJwQy#M5Stack pic.twitter.com/…
先回とやってることは変わりません。 モータとセンサボードがバラで確認してたのを一体にしただけ。。。のメモ #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ の #BLDC #ベクトル制御... その7100キン面方向着磁磁石での回転検出モータとセンサボードを一体化してみた。ブラシレス130モータのベクトル制御1msで角度検出のままなんで交流周波数7倍、回転検出ちぃと粗い...BLDC130モータはこちら↓https://t.co/nRr3YMPJem#M5Stack pic.twitter.com/PbO2HMnU5Y — しん_2-41 (@shinichi_nino) 2025年6月2日 角度センサ、MA730ボード こ…
100キンの面方向着磁磁石・・・8個で100円なんで1個10円ちょい。 縦に接着して角度検出磁石として使ってみる。 #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ の #BLDC #ベクトル制御... その6センサ用の径方向着磁の磁石使わず、100キンの面方向着磁磁石の回転検出でもいけます 手回しインバータ使って 人の手制御でベクトル制御？にて BLDCを回すのはこちら↓https://t.co/MuwtOBSI2c…………… #M5Stack #PWM変調 #東京大学 #UTFF pic.twitter.com/0gvaqWuDpF — しん_2-41 (@shinichi_nino) 2025年5月31日 フツー、角度…
実用的には簡易的な方法もいろいろあります。 JISやISOに 「ベクトル制御」の定義はない。 たぶん。 ^^; 産業界や学術界で一般的に使われている「ベクトル制御」という言葉は、 回転磁界モータ（特に誘導モータや永久磁石同期モータ）のトルクと磁束を、それぞれ独立した軸上のベクトルとして扱い、電流をベクトル的に制御する方式。 を指します。 なので・・・ d-q軸座標変換（パーク変換、クラ―ク変換）を用いて、ACモータの三相電流を回転座標系に変換し、トルク軸と磁束軸に分離する。 電流をトルク成分（Iq）と磁束成分（Id）として個別に制御することで、高応答・高効率な制御が可能になる。 って解説がよく…
東大に持ってった3コイル1極対BLDC、 新幹線乗車中にやってたのは ベクトル制御用の写真の角度検出磁石が取れちゃって修理とかしてた そのBLDC、シャフトha100キンのマチ針。 軽負荷モノではよく使います。フリクションを小さくできるので。 振動で磁石が外れ、他のモノで代用しようとしたけどいまいちだったけど 修理したのがこちら シャフトはマチ針。それに芯線を抜いたビニール被覆線被せ、 穴あきの径方向磁石を付けてた。・・・ちょいと接着が甘かった。 #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ の 電子制御による #BLDC #ベクトル制御 先の新幹線の中で調整してたのはこれ。手回しインバータ使って人の手で BLDCを回す…
新幹線の中で電子機器の、 調整はよくないかも...一昨日、東大に #インバータ 技術, #モータ制御 技術指導で 行った時、デモ機の調整をしてた。3人席の真ん中 両隣の人の視線は感じるけど置いといて、駅員さんが横で一旦立ち止まるのが 気になった... ^^; #M5Stack #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ pic.twitter.com/c174JoFPsi — しん_2-41 (@shinichi_nino) 2025年5月26日 上の写真は日曜日、東京へ向かう新幹線でインバータの調整してたところ。 東大行く前日は 土曜日はうちのバンドのライブ本番の日で。。。 今回初の東海市のダイナマイトで演奏でした。…
うちのデンまるをよくSNSで紹介してくれてるので おみやげのデンまるくんと小ネタ紹介の新型静電タービンモータ。 で、行ってから気付いたこと。 よくテレビでも紹介されてる、有名タレントも来てる ”東大の5月祭” の最終日とのこと。 本郷三丁目の駅から東大までの歩道がめちゃ混んでる。。。 最初行く時は知らなかった。なんでこんなに歩道が混んでんだろうって。 東大まで行って気が付いた でっかい 「五月祭」って看板。 あぁっ！ これかぁ！！ だった。 めっちゃ人がいっぱい。 場所によっては構内の道路が満員電車みたいな。 すごーって。 東大には他の研究開発の仕事でも行ってるけど一人で行く時はいつもなぜか …
うちの若い衆に勧められて、 （やらないいかん！ってくらい。に） ブログで備忘録日記始めてもう3年くらい経ちます。 最初の頃は当たり前だけどアクセスがゼロの日が当たり前だった。 こんな公開日記どこのおじさんやらわからん人の誰が見るん？って思う。 ゼロ・・・そりゃそうだよな。。。だった。 面倒だった。。。 それがここ最近は毎日、100近くのアクセスがある。 不思議です。 見知らぬおじさんの備忘録日記。 それもいつも思い付きで書いててテキトーな書き方なんで 整理された文章でもなんでもない。書いてて読み直しもせんで公開しちゃうので 後で見るとけっこー間違えてる。 備忘録って始めてて以前書いたはず・・・…
明日は仕事、去年同様、休日出勤で東大に インバータ技術,モータ制御指導 で行きます。 ぼくみたいなんかが 東大生に向かって偉そうに？ ^^; 講釈たれてきます。。。 こちらは去年行った時の覚えとか。 n-shinichi.hatenablog.com ここ最近、東大生に会う機会が増えてきてて・・・ 大学、毎年10校程度はインバータ技術講習とか行くのだけど、 理屈分かったら、こんな感じで評価用のモータテストベンチとか 作ってみたらいいよって話すのだけど、、、 自作して・・・次会うまでに何か試作品を作って見せてくるのは 東大生だけ。 でもって質問とかする内容、やりとりが うちの若手の技術者との会話…
先日のはんだこてオプションがそこそこ評判良かったので その流れで・・・ 今度は はんだこて先の先端オプションの紹介です 自作のこて先オプションです。以前に似たようなの紹介したことありますが ちょっと前にリニューアルしたので 改めて紹介。 以前と基本は同じで先近くまでしっかり熱が来る太めの小手先で、 リード線を巻きつけ易くずれにくい平行先端で写真のナイフ形・・・は同じ。 新しいのは先端に穴を開けたってところ。 Φ1mm これで巻きが以前より少なく1回巻きでブレなくなりました。 はんだコテ先オプション ご参考#マイクロロボ 製作中 番外編チップ部品ハンダ付け用 極細コテ先先端オプションの紹介 0.…
動作確認用LEDの抵抗と5番ピンを接続 1個拡大 こちらは接続前接着した段階のモノ およそ・・・先日描き下ろした実体配線図ベースで製作中 5体製作して、 マイクロ戦隊 ATtinyer5！ って感じで編隊走行とかやってみようかと思う 3レベルインバータ駆動用の中性点LEDを配置
まずはインバータの平滑コンデンサ。（ATtinyのパスコン） 位置を決めて固定です #マイクロロボ製作 その2、#MFT での編隊走行展示に向けて増産準備#実体配線図 その1をお手本に まず、コンデンサを、 回路基板（ATtiny1614）に固定。#M5Stack #ATtiny1614 #Arduino #赤外線通信https://t.co/fZmmaAOc3y pic.twitter.com/ujnMccrAXR — しん (@shinichi_nin) 2024年6月26日 以前は、、、昔は、瞬間接着剤使ったりしてたけど ちょっと前は高いけど速乾のUVレジンBONDIC でも、今は100…
Xに載せたら思いのほか、評判良かったので ちょっと関連のこと書いておこう。。。 マイクロ工作が好きで何かと小さな部品を扱うことが多いです。 でもって、困りごとはいろいろあります。 一番は老眼。。。 若い時は1005・・・・1mmx0.5mmのチップの手付けそんなに困らなかった。 30年以上前、トヨタのレース用のECUの類で 会社で初の車載向け開発品で1005実装試作をやった。 その頃はいろいろ実装技術が良くなくて、 メタルマスクもちょっと厚かったりでクリームハンダ多め。。。 でリフローから出てきたら、チップが立ってる！ 片方のランドのハンダに表目張力で寄ってハンダに浮いて・・・ 今時はそんなん…
メイカフェア東京に出展決まったとこで展示に向けて、ちょっと増産準備 その前に地元でSTEM教育関係とかでも展示することになったし。 マイクロロボ、毎度展示すると 小さな子供・・・かわいい怪獣に握られたりで死亡します。 壊れちゃうから触らないでね♪ ・・・ も、通用しないこと多し。 なので、、、1機だけでは非常に心配。 展示開始早々に壊れちゃ何しに来たのやらってなる。 なので、影武者達が必要です。 で、初号機、RX78型製作でのノウハウを活かして？ 増産計画。 でもって、自分の場合大事なのは実体回路組立図。 描き方が自己流すぎて 他人から見ると？？？だろうけど... ^^; 現在はフォトリフレク…
謎？？？な、不思議な、現象が起きた。 セリアで黒地のカッティングマットを見つけて、これはっ！って 思ったこと。 くっきりコントラストがあって・・・ 黒字がマットで 白線部が光沢印刷感。これってライントレースに使えるんじゃ？ だいたい、、、一般には 特殊な波長光吸収材とかじゃなければ、、、 可視光で黒いものは・・・赤外線も反射率が低く、 白いものは・・・赤外線の反射率も高い傾向にある。経験的にそう。 ライントレースロボで使うフォトリフレクタセンサも可視光白黒じゃなくて、 赤外線の反射率差を検出してる。 白い紙と黒い油性マジックはけっこうその差が強くてライントレースロボで よく使う。 不思議なのは…
今年も無事？、メイカフェア東京の出展が決まった♪ ちなみに・・・ メイカフェア東京のWebページの左上拡大がこちら。 スティックくんいます。 makezine.jp 去年展示した時にいつのまにか取られてた写真。。。 なにも連絡が来るわけじゃないですがうれしいとこでした。 で、、、今年のメイカフェア東京の宣伝に自分の工作モノが載ってて 出展できないとちょいと寂しいとこだったけど、無事審査を通過した♪ 去年はMOUSERアワードでマイクロロボが優秀賞頂けたてたので、 表彰式あったりで忙しかった。 今年は今のとこ何もまだカッコ付くものは何もない・・・ 今年もMOUSERアワーズやM5Stackコンテ…
マイクロロボ、電池小さく容量少ないので今回のは 久しぶりに赤外線通信でやってみた。。。けど、 わかっちゃいたけど電波モノにくらべると、めちゃ不便。 確かに通信での消費電力はほぼ無視できるくらい少ない。。。 通信量も減らしてたりもするけど。 でも向きを合わせないといけない物陰に入ったら通信できない。 やっぱし動かない、向きの変わらない相手・・・ テレビ、エアコン・・・向きかなぁってつくづく思った。 去年作ったのとサイズはさほど変わらない・・・ 主要部品の電池とモータが同じなので当たり前か... 去年はESP01Dモジュール使ったのでちょっと大きい ESP32モノよりはずっと小さいけど。 消費電流…
UV誘引高電圧電撃器の手入れ、お掃除 自分の興味ごとでもあってうちでは 夏場になってくると家に常夜灯の代わり的に使ってる。 最初に 蚊 書いたけど、、、買った時も 蚊に効くとかで買った 蚊に一番効いて欲しかったけど・・・蚊が取れてる気配は全くなくて 後でよくよく調べるとUV誘引は蚊にはほとんど聞かないそうで。。。 でも蚊取りでは本家の アース UVはつけてるけど流行りで 付けてる感じでUVは光触媒のためみたい。 論文の方にはUVで誘引は特に書いてなかった気がする。 二酸化炭素と体温相当赤外線の方がずっと効く...だったかな？ kakakumag.com シャープは蚊がUVを好むので使ってるとあ…
箸にも棒にもかからない、ってことはない。 のがわかったのでちょっとその気になってきてる。 もちろん・・・ 上位入賞とかそんなんは次元が違い過ぎてお話にならない。 ことは言うまでもない・・・ 書いてるけど。 n-shinichi.hatenablog.com 技術ごとに興味を持ってもらって裾野も広げて・・・等々で 門戸を開いてるそうで。 それに乗っかって？参加を目指してみたいところ 以前紹介したように 地方大会で3分で完走すれば全日本大会出場権がもらえるそうで 速度にして10cm/秒程度の走行速度。 普通の？ライントレーサーキットでもそのくらい走れるものは 珍しくはない。 中華製の約300円キッ…
先回の時とパっと見では代わり映えはないけど、、、 スケッチの中身をだいぶ整理した。 でもってPID制御・・・じゃなくてPD制御、ライントレースはある程度ズレたまま でも気にしないので I はあまり意識して使わない。 P、D、FB周期とかをライントレースしながら変更できるようにした。 指乗り #マイクロロボ 走りながら #ライントレース ゲイン調整♪ この軽い身のこなし、 見てやってください ^^ #M5Stack #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #Arduino #BLE #ATtiny #赤外線シリアル通信 自称... #世界最小♪ pic.twitter.com/G1lJsX7fSC — しん (@sh…
地味にちょっとうれしかったことの覚え。 数年前ブログとかやり始めた時、注目されてることが 客観的にわかると励みになるからやっとくといいよと言われて にほんブログ村に登録？してたら上位の方にあると時々通知がある。 電子工作 部門とかでは3位くらいには時々なってるの気付くけど 1位にはなったのは見たことがない。 それが 趣味ライフブログ 部門で 注目記事1位になってた。 のに気が付いた♪ 「記事」・・・なんか自分のには大げさだけど 日々の備忘録で人が読まれることをほとんど意識してないので 脈絡もなく、書きながら思いついたこと書くから脱線しまくりだけど... やっぱしなんかうれしいですね。 確かにこ…
技術の進歩はすごいですね。 若い人はほぼ知らないと思うけど、EPSONのムッシュ、当時はけっこう、 技術モノ仲間では話題になりました。 corporate.epson 自分の作ったマイクロボがほぼ同じサイズです。 金属製のボディカバーがないので体重はこっちの方がずっと軽い。 1993年、、、 30年前はリチウム電池、Lipo電池は市販では小型のモノはありませんでした。 ニッケル水素がまだ珍しいくらい。鉛バッテリーの他は 充電池と言えばニッカド電池。 モータもそう、スマホなんかもない時代・・・ 小型モータの需要も世の中そんなになくて開発競争は激しくない。 この10年でスマホの振動モータ、デジタル…
先回までの単純なバンバン制御から比例制御（P制御）にバージョンアップ♪ 指乗り #マイクロロボ 今度は・・・ #ライントレース 制御調整中！ 自称... #世界最小 ^^; ♪ 先回のバンバン制御から 制御改良して 比例制御を 入れ、応答性上げました でも、まだ0.1秒周期制御#M5Stack #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #Arduino #BLE #ATtiny #赤外線シリアル通信 pic.twitter.com/5l0dZ79bss — しん (@shinichi_nin) 2024年6月4日 バンバン制御では最高速の3％でライントレース動作が精いっぱいでしたが 比例制御の導入・・・・ちょいと大げ…
赤外線通信スタンドとか動作環境の整備？ができてきたんで 動作の調整を詰めていきます。 この前、とりあえず、ラジコンモード、ライントレースモードの基本は 確認できた、センサの機能とか。 でもってまずはラジコンモードの方をちょいと調整。 ちゃんと赤外線通信スタンドを使うと以前横から適当に赤外線通信モジュールを 向けてたのと違って通信が安定してる。 前後進動作、適度に旋回走行、超信地旋回、それぞれ それなりに滑らかに動くようになった。 ひとまずラジコンモードはこんな感じでいいかな。 最高速テストはまたそのうちに。 指乗り #マイクロロボ #ラジコン 動作の改良 先回のとりあえずの動作確認から 少々制…
M5、ｽﾀｯｸﾁｬﾝとATtiniy、マイクロロボは赤外線通信してるのですが 赤外線通信は電波式と違って指向性があるのでそれなりに 向き合ってないと具合が悪いです。 マイクロロボは上面に受光素子、赤外LEDが上を向いて取り付けてるので それなりに、、、 上方向から下へ向かってM5側の赤外線送受信機はつける必要があります。 写真は10円玉20枚x3セットで錘のところに アルミΦ1mm線で支柱を作って差し込み高さ約15㎝ほどマイクロロボの 上側から下へ向かって配置した例です。 通信強度の程度からすると上方50cm程度に設置すれば下床50cm四方程度の範囲が 通信範囲になる感じで使えます。 もちろん…
安全装置、、、保護機能の実装です #マイクロライントレースロボ 後回しにしてた 安全装置の実装 #赤外線シリアル通信 #ウォッチドッグ CPUにリセットは掛けないですが...#M5Stack #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #BLE#Arduino #ATtiny1614 #ライントレーサー #ブラシレスモータ #世界最小 ? pic.twitter.com/MChqV0p2CG — しん (@shinichi_nin) 2024年5月30日 赤外線通信、BLEとかと比べたら遥かに、ちょっとしたことで通信が切れやすい。 当たり前だけど送受信機の間をちょっとなんかで遮っちゃうと通信止まる。 送受信、どとらもL…
小さなLipo電池がフレームの構造でして・・・コネクタもなく... 普通は電池は取り外せるものが多くて、外して充電だと思います。 構造、構成はこんな感じ 電池にモータ、マイコン等々取り付けてます。接着して。 なので電池は取り外せません。 でもって、 普通のバッテリーコネクタとかは大きいので 付けられないです。 サイズ、容量の大きなバッテリーは保護回路が一体になってるモノが多いですが 保護回路はありません。 なので、充電とかもちゃんと自分で考えてやらないといけないです。 Lipo電池の特性わかってればそんなたいそうなもんじゃなないですが。 ^^; Lipo,リチウム電池は仕事柄昔からよく使ってき…
まだ、やっとなんとかライントレースできるとこまできたばかりだけど... 会社の工作クラブでちょっと話題になったこと。 全日本マイクロマウス大会の出場条件等々について www.ntf.or.jp てっきり、、、 よくある 全日本○○大会、って、 地方大会を勝ち抜いて、 厳しい予選を勝ち抜いて・・・やっと出れる そんなイメージがあるのだけど 全日本マイクロマウス大会はどこかの地区大会で ”完走” すると 参加することができるとのこと。 これにはちょっと驚いた。 で・・・いろいろ話を聞くと、、 （だいぶ前から毎年、全日本チャンピオンはうちの会社の若い衆、 それどころか世界チャンピオンも何人もいる。。…
一応、形になって、簡単なライントレースはできるようになった。 そもそもは・・・去年、2023マウザーアワードでの いけあやさんとの話で細かい経緯は忘れたけど そのサイズでライントレーサーも作れるの？ 作れますよ♪ みたいな話をして・・・が始まり。 いけあやさんは忘れてると思うけど、こっちは かわいいお嬢さんとそんな話したら作らないわけにはいかない #マウザーアワード の受賞作品の現物を見に来た！これは指乗りマイクロロボ。めちゃくちゃ小さい。これが動く＆スマホから操作できるなんて信じられない #MFTokyo2023 pic.twitter.com/I0GM8ijGmP — 池澤あやか / いけ…
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