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先日も車輪駆動型のロボの次は、手足駆動型かなって書いた。 手足駆動、テオヤンセンリンクのライントレーサーは作ったことあるけど・・・ n-shinichi.hatenablog.com あれを指乗りサイズ位に仕立てるのはできないとは思わないけど ちょいとハードルが高い。 でもってうちの工作仲間の中でちょっとネタに上がったのが 4-DoFのマイクロロボ Robot XiaoGui さん クラウドファンディングの商売始めた www.kickstarter.com Robot XiaoGui さんが初期型出したころ 😊Guess who is better at fighting Bruce Lee …
テオヤンセンリンク機構で片側1軸4本脚では 左右位相固定ならそこそこ歩けますが、 左右独立に動かすとタイミングが悪いと2本脚状態に近い 格好になることがあるのでとても転びやすくなります。 制御回路のベースは格安中華ライントレーサー では 定番？のD2-1 これの回路を 基板に付けずに空中配線で部品を組み立てたもの。 ちょいとCdsは感度いいとこ取れなかったので リフレクタに変えた。 回路はこんな感じ。 マイコンは使ってないです。 コンパレータIC、1個だけ。 でもってオリジナルはバンバン制御なのですが テオヤンセンリンクロボでは それだと応答が粗すぎて脱線するので 黒線検知がはっきりしていく過…
