電子工作好きおじさんの趣味事での備忘録的不定期日記です。 ちょっとしたことはこちらにも載せてます。 https://twitter.com/shinichi_nin
| 今日 | 05/08 | 05/07 | 05/06 | 05/05 | 05/04 | 05/03 | 全参加数 | |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 総合ランキング（IN） | 圏外 | 圏外 | 圏外 | 圏外 | 圏外 | 圏外 | 圏外 | 1,040,256サイト |
| INポイント | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0/週 |
| OUTポイント | 0 | 0 | 0 | 20 | 10 | 0 | 0 | 30/週 |
| PVポイント | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0/週 |
| その他趣味ブログ | 圏外 | 圏外 | 圏外 | 圏外 | 圏外 | 圏外 | 圏外 | 18,908サイト |
| 電子工作 | 圏外 | 圏外 | 圏外 | 圏外 | 圏外 | 圏外 | 圏外 | 252サイト |
| 趣味ライフ | 圏外 | 圏外 | 圏外 | 圏外 | 圏外 | 圏外 | 圏外 | 68サイト |
| 今日 | 05/08 | 05/07 | 05/06 | 05/05 | 05/04 | 05/03 | 全参加数 | |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 総合ランキング（OUT） | 34,379位 | 30,008位 | 29,115位 | 28,187位 | 37,820位 | 48,177位 | 46,868位 | 1,040,256サイト |
| INポイント | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0/週 |
| OUTポイント | 0 | 0 | 0 | 20 | 10 | 0 | 0 | 30/週 |
| PVポイント | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0/週 |
| その他趣味ブログ | 616位 | 496位 | 475位 | 447位 | 732位 | 1,009位 | 954位 | 18,908サイト |
| 電子工作 | 20位 | 16位 | 15位 | 14位 | 22位 | 27位 | 26位 | 252サイト |
| 趣味ライフ | 18位 | 15位 | 15位 | 14位 | 18位 | 19位 | 17位 | 68サイト |
| 今日 | 05/08 | 05/07 | 05/06 | 05/05 | 05/04 | 05/03 | 全参加数 | |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 総合ランキング（PV） | 圏外 | 圏外 | 圏外 | 圏外 | 圏外 | 圏外 | 圏外 | 1,040,256サイト |
| INポイント | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0/週 |
| OUTポイント | 0 | 0 | 0 | 20 | 10 | 0 | 0 | 30/週 |
| PVポイント | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0/週 |
| その他趣味ブログ | 圏外 | 圏外 | 圏外 | 圏外 | 圏外 | 圏外 | 圏外 | 18,908サイト |
| 電子工作 | 圏外 | 圏外 | 圏外 | 圏外 | 圏外 | 圏外 | 圏外 | 252サイト |
| 趣味ライフ | 圏外 | 圏外 | 圏外 | 圏外 | 圏外 | 圏外 | 圏外 | 68サイト |
1500μsベースのサーボ信号M5Stackで作って 連続回転型サーボ動かす用にしたけど そーいえば 1500usとかまだオシロで測って確認してなかった。 何の手間掛かることでもないけど、よほどおかしなこともないとは思うけど 一応確認しとく。 たまに勘違いしててってのもあるので。 連続回転型サーボ、そもそも動作が非線形でパルス幅と動作仕様の関係が ちゃんと公開されてるわけじゃないので・・・ 駆動パルスが思った通りにちゃんと出てるかってのは大事。 ってことでオシロスコープで測定。 たまに、出力インピーダンスの設定とかおかしくて波形がなまってて ちゃんと動いてなかったなんてのもあるんで。 PSoC…
黄色いM5SticKC_Plus2 が 赤いM5SticKC_Plus と 同じようには連続回転型サーボが 使えないのがわかったのでこれを機にちょっと詳しく自分で調べて見る...です。 でもって、ベンチ、ちょっと大げさですができました。 先回の3Dモデルを印刷して、MA730センサを組み込んだところが下の写真 ここではMA730、 よく出てきてますが仕事でもよく使うモノでこれまでいろいろ使ってます 非接触回転センサではお気に入りです。 SPIで16bit。 3mm角程度で小さい。普段は写真の基板に付けてよく使う。 1rpm程度の極低速から数万rpmまでフツーに測れて側面磁石でもけっこういける。…
連続回転型サーボ FS90R v.s. SG90-HV その2
連続回転型サーボの特性、ちょっと丁寧に調べようってことにしたのだけれど M5SticKC_Plus2はやっぱし、、、画面が小さくてI/Oも少なくて不便なので M5Stackでサーボテストベンチを作っていくことにした。 とりあえず、FS90RとSG90-HVに同じパルスを入れて動かしてみた 黄色い新型 #M5SticKC_Plus2 での#倒立振子 ロボ製作中...#M5Stack #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ...の方が 画面大きくていろいろできるので こちらでサーボ調査ロボ？ 作るとしよう♪赤い旧型での倒立振子ロボはこちら↓ https://t.co/97LJVoJwQy#FS90R #SG90HV #…
黄色のM5StickC_Plus2で倒立振子ロボを作ろうとしたら 赤い旧型のM5StickC_Plusと同様にして・・・ではできんことが 先日紹介したみたいに簡単にはいかんことがわかった... 赤の旧型スケッチ制御仕様のままで、ハードの違いを修正した スケッチを書き込んで立たせようとすると最初のサーボの動き始めの一瞬で 気絶して倒れてしまいます。 黄色い新型 #M5SticKC_Plus2 での#倒立振子 ロボ製作中...新型は旧型に比べ電源系が弱いのでサーボを雑に扱うと過負荷時#スティックくん は気絶します...赤い旧型での倒立振子ロボはこちら↓https://t.co/97LJVoJwQy…
黄色のM5SticKC_Plus2で倒立振子ロボ、、、電源落ち対策、せんといかん...
を考えないといけなくなった。 新型の黄色のM5SticKC_Plus2はちょっと過負荷になると シャットダウンの暴走？状態になることがわかった。 *注）ユーザー視点では、です。 電源も入らなくなるし、USB、5Vを挿してやると復帰するので。 正確な状態はわからないです。 そもそもは過電流になるかも？なんてことはちゃんと考えずに作ってた。 およそ、サーボの電流値でLipo電池の容量的なところから とか 他にサーボ動かしてる人もよく見かけてたので大丈夫かなってとこで。 旧型には電源管理IC、AXP192 が載っていてこれがよくできてる。 それのおかげで多少、過負荷なことしてもマイコンが落ちることは…
赤色の旧型より低い・・・のかな 倒立振子ロボ「スティックくん」製作で、ハードはもうできた...というか 赤色の旧型plusと同じでスナップフィットでサーボはめ込むだけなんだけど。 顔は知名度が高い、ウケのいいスタックチャン型でやってます。 負荷耐量。。。と言うのは写真のようにサーボ付けて IMU検出のボディ傾きでの起き上がり比例項動作の確認してて ゲインを挙げていったら・・・ 突然、落ちた！？ です。 こんなことは旧型の赤いM5SticKC_Plusではなかったのでびっくり！ 黄色い #M5SticKC_Plus2 での #倒立振子 ロボ製作中。。。#PID制御 調整、P項ゲインを振って様子見…
ｽﾀｯｸﾁｬﾝ型のスティックくん 製作中 倒立振子ロボ スティックくん紹介して、 興味がある方は作ってみてください...って言っても、 以前の赤色のM5SticKC_Plusはもう販売されてない...らしい。なので作るなら、 新型の黄色のM5SticKC_Plus2でということになります。 でもっていろいろ紹介することが増えそうなのでこれを機会に以前より 丁寧に？製作手順とかもメモっていこうと思います。 黄色の新型M5SticKC_Plus2#倒立振子 ロボ 製作中 #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ 型の #スティックくん #PID制御 ゲイン調整用の スマホ用解析ツール作ってみた。 P項ゲインだけでの動作確…
あって、M5Stackに尋ねたら、バグだった・・・って話。 黄色のM5SticKC_Plus2 とりあえず、これまで赤いM5SticKC_Plusでの 倒立振子ロボで使ってたスケッチも ライブラリを M5StickCPlus.h → M5StickCPlus2.h に変えて、 電圧の読み出しを M5.Axp.GetVbatData() → StickCP2.Power.getBatteryVoltage() に変えたら とりあえずエラーは出なくなった。 赤色→黄色になって、DIFFERENCESにあるように性能UPした M5SticKC_Plus2 なんだけど、 先日紹介したみたいに動きが違う…
黄色のM5Stick・・・倒立振子、そー簡単にはいかんかな。。。
今は、M5SticKC_Plus、赤いのは売ってなくて、 新型の黄色の M5SticKC_Plus2に切り替わってます。 で、 M5SticKC_Plus 使って 倒立振子ロボ スティックくんの紹介、 作り方も紹介するって時に、 今は売ってない赤いPlusで説明するのも変・・・ なので、 M5SticKC_Plus2黄色のでやってることにした。 でもって、赤いのから黄色にスケッチ移植はそのままではできません。 ちぃと変更が必要です。・・・・*1 でもって一応制御の係数などはそのままで動かすと、、、 倒立振子ロボはまったく立ちません。。。想像通りだけど。 IMU・・・ジャイロ、加速度センサの M…
★倒立振子ロボ スティックくん、構造は超簡単♪、制御は超難しい！ です...
最近、時々問い合わせも頂くようになって・・・ でもちょっと誤解されてるとこもあるので。 今まで何度も細切れに紹介してたけど、 電子工作でやってみようかな・・・って人向けに紹介です。 倒立振子ロボ スティックくん、 もう初号機から5年ほど経ちます。 M5SticKC_Plusが出て、これはイケてる！って始めた。 スティックくんのアイコンは娘が作ってくれたモノ♪ 超簡単♪ 倒立振子ロボ スティックくん倒立振子Hatです。工具不要、スナップフィット 20秒で組立て♪連続回転サーボを繋いだだけ・・・ですが、ギヤモータ&ドライバより応答遅いので制御は工夫してます#M5stack #M5StickC #P…
先の手回しインバータでベクトル制御紹介の執筆、 そこそこ評判がよかった？ようで、 今度は倒立振子ロボスティックくんをちょっと専門誌で紹介することになって・・・ 作り方なども紹介することになったけど、、、 もう赤い、、、今まで使ってきたM5StickC_Plusはもう販売されてなくて 黄色の M5StickC_Plus2 に変わってる。 なので M5StickC_Plus2 で作り方とか紹介せんといかんかな・・・と思って 買ってみた。 黄色のM5Stick買った♪#M5StickC_Plus2 です これで黄色の #倒立振子 ロボ #スティックくん、#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ 作ってみます ”2”になって…
先の手回しインバータでベクトル制御紹介の執筆、 そこそこ評判がよかった？ようで、 今度は倒立振子ロボスティックくんをちょっと専門誌で紹介することになって・・・ 作り方なども紹介することになったけど、、、 もう赤い、、、今まで使ってきたM5StickC_Plusはもう販売されてなくて 黄色の M5StickC_Plus2 に変わってる。 なので M5StickC_Plus2 で作り方とか紹介せんといかんかな・・・と思って 買ってみた。 黄色のM5Stick買った♪#M5StickC_Plus2 です これで黄色の #倒立振子 ロボ #スティックくん、#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ 作ってみます ”2”になって…
なんもたいしたことはやってないんです M5StackのI2C通信の8エンコーダーをちょっと使うことになって とりあえずサンプルスケッチを書き込んでみたら・・・ 当たり前だけど、フツーにエンコーダをクリクリ回すと数値が増減します。 ちょっと #M5Stack の #8エンコーダー使うことになったのだけどサンプルスケッチが味気ないものなので#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ を導入？してちょいとかわいくしてみた... ^^;#Arduino #I2C pic.twitter.com/CnXNGkNBxk — しん_2-41 (@shinichi_nino) 2025年4月12日 ちゃんと動いてて、サンプルスケッチの…
倒立振子ロボットについて、いろいろ紹介することになり スティックくんの制御の中身も紹介するので 久々にスケッチ整理。。。 数年ぶりにスケッチ見たら、？がいろいろ。 いつも、プログラム書く時って勢いで書いちゃって後で見たら自分で書いたものが ？なことはとっても多い。 倒立振子ロボ、スティックくんについては以前何度かスケッチまるっと紹介も してるけど、自己流方言が多すぎるかな。。。とちょっと反省して よくあるPID制御解説本風にある程度寄せて書き直してみた。 ちょっと一部抜粋... #倒立振子 ロボについて スティックくん（#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ 版も同じ）の#PID制御 紹介ことになり久々にスケッチ整…
0.01Vの分解能を誇る電池チェッカーです♪ ^^; 約30円の昇圧DCDCコンバータ と 約50円の2線式デジタル電圧計を ちょいと改造で組み合わせてみました。 電池Boxは3Dプリンタで印刷、原価...約2円 ちょっとちゃんとしたケースとか作りますかね... 格安の#2線式電圧計 と #昇圧DCDC 組み合わせて約100円で構成した0.01Vまで測れる高分解能デジタル電池チェッカー...^^;#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ も感心してます♪0.02Vまで測れるように改造した2線式電圧計https://t.co/CgHTkgrFxR0.1Vで起動できる昇圧コンバータhttps://t.co/wVUCpfM…
2線式の格安電圧計、測れるのフツー3V以上くらい程度からだけどちょいと改造で0.03Vから測れる
2線式をバラシてしまえば・・・ということなのですが。 3桁7セグLED回路とAD変換器の組合せものなので 3桁7セグLED回路が3V程度から動作する都合、ADの測定線を共通にしてると 3Vくらいからしか測れない・・・ 測れてるけど、表示できない。。。が正しいかな？ 1個当たり、数十円で売ってたりする 小型2線式格安電圧計、フツー3V位からの計測動作です...がちょいと改造で わずか0.03V程まで測ることます♪AD変換器は低電圧から動くはずなので#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ と低電圧確認してみました少し誤差ありますが...#M5Stack #LED #デジタル電圧計 pic.twitter.com/lku…
Amazonの 30円昇圧DCDCコンバータの性能がすごい♪
先日知り合いから頂いた格安の昇圧DCDCコンバータ、1cm角品 購入した時は1個30円程だったらしい その性能に驚いた。 Amazonの格安30円昇圧コンバータの 1cm角サイズの性能がすごかった♪わずか、0.1V で起動できる！！#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ もびっくりいつの間にばったもん...んなに性能が良くなった！？でもって高効率です当たりハズレはありそうですが...#DCDCコンバータ #M5Stack#ステップアップコンバータ pic.twitter.com/JMfUIihYeV — しん_2-41 (@shinichi_nino) 2025年4月4日 たぶんこの手のやつ・・・かな？ これだと1…
KID'S TECH 2025（3/29-30） 出展、2日目終了
1日目は昼間付近は明るすぎてライントレースできなかったので 2日目は銀マットで屋根作って対策 ライントレースロボ達の展示がなんとかできた。 2日目も無事終了 たくさんのお客さんに喜んでもらえました。 #KIDS_TECH_20252日目 無事終了 #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ 等々 出展しました♪天窓からの強い陽射し、 銀マットの屋根でなんとか対策できてライントレースいけた♪ #名古屋どうでしょう #ナディアパーク https://t.co/NabeWFb0lB #風力電車 #HV車のモータ #BLE #スティックくん #M5Stack #BLE pic.twitter.com/r0sIRJKP5e — …
KID'S TECH 2025（3/29-30） 出展、初日終了
展示品は去年と似たようなモノを出してる。 ライントレースロボ、倒立振子ロボ、脱振機、 今年は、HV車のモータを手回しインバータで回したり発電に使って モータを回してみたり。を出してる。 うっかり...日よけ忘れて 去年と同じこと繰りかえしてしまった #KIDS_TECH_2025 、初日終了#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ 等々 出展しました♪ 天窓からの強い直射日光、忘れてた！日よけ忘れて... 昼間はライントレースロボ達は 黒線を白認識...まともに ライントレースできず... 去年もやっちゃったんだった ^^;#BLE #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #M5Stack #BLE #ESPNOW pic.twitter…
今回はちびスタックチャンの動作確認 Makaer's オアシスで問題なく動いてたので特に異常もなく好調♪ #KIDS_TECH_2025 、3/29-30 #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ 等々出展準備中 その2今回はちびスタックチャンの ライントレースロボ♪#ブラシレスモータ をマイコンポートでダイレクト駆動！ 3レベルインバータ制御 https://t.co/NabeWFbyb9 #BLE #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ#M5Stack #BLE #ESPNOW #RemotXY pic.twitter.com/dzw3jiDKXm — しん_2-41 (@shinichi_nino) 2025年3月25日 このちびス…
「ブログリーダー」を活用して、しんさんをフォローしませんか？
1500μsベースのサーボ信号M5Stackで作って 連続回転型サーボ動かす用にしたけど そーいえば 1500usとかまだオシロで測って確認してなかった。 何の手間掛かることでもないけど、よほどおかしなこともないとは思うけど 一応確認しとく。 たまに勘違いしててってのもあるので。 連続回転型サーボ、そもそも動作が非線形でパルス幅と動作仕様の関係が ちゃんと公開されてるわけじゃないので・・・ 駆動パルスが思った通りにちゃんと出てるかってのは大事。 ってことでオシロスコープで測定。 たまに、出力インピーダンスの設定とかおかしくて波形がなまってて ちゃんと動いてなかったなんてのもあるんで。 PSoC…
黄色いM5SticKC_Plus2 が 赤いM5SticKC_Plus と 同じようには連続回転型サーボが 使えないのがわかったのでこれを機にちょっと詳しく自分で調べて見る...です。 でもって、ベンチ、ちょっと大げさですができました。 先回の3Dモデルを印刷して、MA730センサを組み込んだところが下の写真 ここではMA730、 よく出てきてますが仕事でもよく使うモノでこれまでいろいろ使ってます 非接触回転センサではお気に入りです。 SPIで16bit。 3mm角程度で小さい。普段は写真の基板に付けてよく使う。 1rpm程度の極低速から数万rpmまでフツーに測れて側面磁石でもけっこういける。…
連続回転型サーボの特性、ちょっと丁寧に調べようってことにしたのだけれど M5SticKC_Plus2はやっぱし、、、画面が小さくてI/Oも少なくて不便なので M5Stackでサーボテストベンチを作っていくことにした。 とりあえず、FS90RとSG90-HVに同じパルスを入れて動かしてみた 黄色い新型 #M5SticKC_Plus2 での#倒立振子 ロボ製作中...#M5Stack #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ...の方が 画面大きくていろいろできるので こちらでサーボ調査ロボ？ 作るとしよう♪赤い旧型での倒立振子ロボはこちら↓ https://t.co/97LJVoJwQy#FS90R #SG90HV #…
黄色のM5StickC_Plus2で倒立振子ロボを作ろうとしたら 赤い旧型のM5StickC_Plusと同様にして・・・ではできんことが 先日紹介したみたいに簡単にはいかんことがわかった... 赤の旧型スケッチ制御仕様のままで、ハードの違いを修正した スケッチを書き込んで立たせようとすると最初のサーボの動き始めの一瞬で 気絶して倒れてしまいます。 黄色い新型 #M5SticKC_Plus2 での#倒立振子 ロボ製作中...新型は旧型に比べ電源系が弱いのでサーボを雑に扱うと過負荷時#スティックくん は気絶します...赤い旧型での倒立振子ロボはこちら↓https://t.co/97LJVoJwQy…
を考えないといけなくなった。 新型の黄色のM5SticKC_Plus2はちょっと過負荷になると シャットダウンの暴走？状態になることがわかった。 *注）ユーザー視点では、です。 電源も入らなくなるし、USB、5Vを挿してやると復帰するので。 正確な状態はわからないです。 そもそもは過電流になるかも？なんてことはちゃんと考えずに作ってた。 およそ、サーボの電流値でLipo電池の容量的なところから とか 他にサーボ動かしてる人もよく見かけてたので大丈夫かなってとこで。 旧型には電源管理IC、AXP192 が載っていてこれがよくできてる。 それのおかげで多少、過負荷なことしてもマイコンが落ちることは…
赤色の旧型より低い・・・のかな 倒立振子ロボ「スティックくん」製作で、ハードはもうできた...というか 赤色の旧型plusと同じでスナップフィットでサーボはめ込むだけなんだけど。 顔は知名度が高い、ウケのいいスタックチャン型でやってます。 負荷耐量。。。と言うのは写真のようにサーボ付けて IMU検出のボディ傾きでの起き上がり比例項動作の確認してて ゲインを挙げていったら・・・ 突然、落ちた！？ です。 こんなことは旧型の赤いM5SticKC_Plusではなかったのでびっくり！ 黄色い #M5SticKC_Plus2 での #倒立振子 ロボ製作中。。。#PID制御 調整、P項ゲインを振って様子見…
ｽﾀｯｸﾁｬﾝ型のスティックくん 製作中 倒立振子ロボ スティックくん紹介して、 興味がある方は作ってみてください...って言っても、 以前の赤色のM5SticKC_Plusはもう販売されてない...らしい。なので作るなら、 新型の黄色のM5SticKC_Plus2でということになります。 でもっていろいろ紹介することが増えそうなのでこれを機会に以前より 丁寧に？製作手順とかもメモっていこうと思います。 黄色の新型M5SticKC_Plus2#倒立振子 ロボ 製作中 #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ 型の #スティックくん #PID制御 ゲイン調整用の スマホ用解析ツール作ってみた。 P項ゲインだけでの動作確…
あって、M5Stackに尋ねたら、バグだった・・・って話。 黄色のM5SticKC_Plus2 とりあえず、これまで赤いM5SticKC_Plusでの 倒立振子ロボで使ってたスケッチも ライブラリを M5StickCPlus.h → M5StickCPlus2.h に変えて、 電圧の読み出しを M5.Axp.GetVbatData() → StickCP2.Power.getBatteryVoltage() に変えたら とりあえずエラーは出なくなった。 赤色→黄色になって、DIFFERENCESにあるように性能UPした M5SticKC_Plus2 なんだけど、 先日紹介したみたいに動きが違う…
今は、M5SticKC_Plus、赤いのは売ってなくて、 新型の黄色の M5SticKC_Plus2に切り替わってます。 で、 M5SticKC_Plus 使って 倒立振子ロボ スティックくんの紹介、 作り方も紹介するって時に、 今は売ってない赤いPlusで説明するのも変・・・ なので、 M5SticKC_Plus2黄色のでやってることにした。 でもって、赤いのから黄色にスケッチ移植はそのままではできません。 ちぃと変更が必要です。・・・・*1 でもって一応制御の係数などはそのままで動かすと、、、 倒立振子ロボはまったく立ちません。。。想像通りだけど。 IMU・・・ジャイロ、加速度センサの M…
最近、時々問い合わせも頂くようになって・・・ でもちょっと誤解されてるとこもあるので。 今まで何度も細切れに紹介してたけど、 電子工作でやってみようかな・・・って人向けに紹介です。 倒立振子ロボ スティックくん、 もう初号機から5年ほど経ちます。 M5SticKC_Plusが出て、これはイケてる！って始めた。 スティックくんのアイコンは娘が作ってくれたモノ♪ 超簡単♪ 倒立振子ロボ スティックくん倒立振子Hatです。工具不要、スナップフィット 20秒で組立て♪連続回転サーボを繋いだだけ・・・ですが、ギヤモータ&ドライバより応答遅いので制御は工夫してます#M5stack #M5StickC #P…
先の手回しインバータでベクトル制御紹介の執筆、 そこそこ評判がよかった？ようで、 今度は倒立振子ロボスティックくんをちょっと専門誌で紹介することになって・・・ 作り方なども紹介することになったけど、、、 もう赤い、、、今まで使ってきたM5StickC_Plusはもう販売されてなくて 黄色の M5StickC_Plus2 に変わってる。 なので M5StickC_Plus2 で作り方とか紹介せんといかんかな・・・と思って 買ってみた。 黄色のM5Stick買った♪#M5StickC_Plus2 です これで黄色の #倒立振子 ロボ #スティックくん、#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ 作ってみます ”2”になって…
先の手回しインバータでベクトル制御紹介の執筆、 そこそこ評判がよかった？ようで、 今度は倒立振子ロボスティックくんをちょっと専門誌で紹介することになって・・・ 作り方なども紹介することになったけど、、、 もう赤い、、、今まで使ってきたM5StickC_Plusはもう販売されてなくて 黄色の M5StickC_Plus2 に変わってる。 なので M5StickC_Plus2 で作り方とか紹介せんといかんかな・・・と思って 買ってみた。 黄色のM5Stick買った♪#M5StickC_Plus2 です これで黄色の #倒立振子 ロボ #スティックくん、#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ 作ってみます ”2”になって…
なんもたいしたことはやってないんです M5StackのI2C通信の8エンコーダーをちょっと使うことになって とりあえずサンプルスケッチを書き込んでみたら・・・ 当たり前だけど、フツーにエンコーダをクリクリ回すと数値が増減します。 ちょっと #M5Stack の #8エンコーダー使うことになったのだけどサンプルスケッチが味気ないものなので#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ を導入？してちょいとかわいくしてみた... ^^;#Arduino #I2C pic.twitter.com/CnXNGkNBxk — しん_2-41 (@shinichi_nino) 2025年4月12日 ちゃんと動いてて、サンプルスケッチの…
倒立振子ロボットについて、いろいろ紹介することになり スティックくんの制御の中身も紹介するので 久々にスケッチ整理。。。 数年ぶりにスケッチ見たら、？がいろいろ。 いつも、プログラム書く時って勢いで書いちゃって後で見たら自分で書いたものが ？なことはとっても多い。 倒立振子ロボ、スティックくんについては以前何度かスケッチまるっと紹介も してるけど、自己流方言が多すぎるかな。。。とちょっと反省して よくあるPID制御解説本風にある程度寄せて書き直してみた。 ちょっと一部抜粋... #倒立振子 ロボについて スティックくん（#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ 版も同じ）の#PID制御 紹介ことになり久々にスケッチ整…
0.01Vの分解能を誇る電池チェッカーです♪ ^^; 約30円の昇圧DCDCコンバータ と 約50円の2線式デジタル電圧計を ちょいと改造で組み合わせてみました。 電池Boxは3Dプリンタで印刷、原価...約2円 ちょっとちゃんとしたケースとか作りますかね... 格安の#2線式電圧計 と #昇圧DCDC 組み合わせて約100円で構成した0.01Vまで測れる高分解能デジタル電池チェッカー...^^;#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ も感心してます♪0.02Vまで測れるように改造した2線式電圧計https://t.co/CgHTkgrFxR0.1Vで起動できる昇圧コンバータhttps://t.co/wVUCpfM…
2線式をバラシてしまえば・・・ということなのですが。 3桁7セグLED回路とAD変換器の組合せものなので 3桁7セグLED回路が3V程度から動作する都合、ADの測定線を共通にしてると 3Vくらいからしか測れない・・・ 測れてるけど、表示できない。。。が正しいかな？ 1個当たり、数十円で売ってたりする 小型2線式格安電圧計、フツー3V位からの計測動作です...がちょいと改造で わずか0.03V程まで測ることます♪AD変換器は低電圧から動くはずなので#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ と低電圧確認してみました少し誤差ありますが...#M5Stack #LED #デジタル電圧計 pic.twitter.com/lku…
先日知り合いから頂いた格安の昇圧DCDCコンバータ、1cm角品 購入した時は1個30円程だったらしい その性能に驚いた。 Amazonの格安30円昇圧コンバータの 1cm角サイズの性能がすごかった♪わずか、0.1V で起動できる！！#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ もびっくりいつの間にばったもん...んなに性能が良くなった！？でもって高効率です当たりハズレはありそうですが...#DCDCコンバータ #M5Stack#ステップアップコンバータ pic.twitter.com/JMfUIihYeV — しん_2-41 (@shinichi_nino) 2025年4月4日 たぶんこの手のやつ・・・かな？ これだと1…
1日目は昼間付近は明るすぎてライントレースできなかったので 2日目は銀マットで屋根作って対策 ライントレースロボ達の展示がなんとかできた。 2日目も無事終了 たくさんのお客さんに喜んでもらえました。 #KIDS_TECH_20252日目 無事終了 #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ 等々 出展しました♪天窓からの強い陽射し、 銀マットの屋根でなんとか対策できてライントレースいけた♪ #名古屋どうでしょう #ナディアパーク https://t.co/NabeWFb0lB #風力電車 #HV車のモータ #BLE #スティックくん #M5Stack #BLE pic.twitter.com/r0sIRJKP5e — …
展示品は去年と似たようなモノを出してる。 ライントレースロボ、倒立振子ロボ、脱振機、 今年は、HV車のモータを手回しインバータで回したり発電に使って モータを回してみたり。を出してる。 うっかり...日よけ忘れて 去年と同じこと繰りかえしてしまった #KIDS_TECH_2025 、初日終了#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ 等々 出展しました♪ 天窓からの強い直射日光、忘れてた！日よけ忘れて... 昼間はライントレースロボ達は 黒線を白認識...まともに ライントレースできず... 去年もやっちゃったんだった ^^;#BLE #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #M5Stack #BLE #ESPNOW pic.twitter…
今回はちびスタックチャンの動作確認 Makaer's オアシスで問題なく動いてたので特に異常もなく好調♪ #KIDS_TECH_2025 、3/29-30 #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ 等々出展準備中 その2今回はちびスタックチャンの ライントレースロボ♪#ブラシレスモータ をマイコンポートでダイレクト駆動！ 3レベルインバータ制御 https://t.co/NabeWFbyb9 #BLE #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ#M5Stack #BLE #ESPNOW #RemotXY pic.twitter.com/dzw3jiDKXm — しん_2-41 (@shinichi_nino) 2025年3月25日 このちびス…
主要周辺回路が一段落するとこまでできたので 動作確認です。 青LEDのLチカ・・・マイコンが動作中の確認用など 赤外線シリアル通信・・・ ATtinyはCPUチップ温度モニタ、Vcc電圧モニタがあるので その値をスタックチャンから要求されたら返す... 電源入ってから動作時間を測ってるので それを要求されたら返す... スタックチャンのCt：が実行時間 ATtiny B:Vcc電圧 Tp：CPU温度 ATtinyで AD1,2,3は一応仕込んでるけど端子に何も繋がってないから不定値... だけど、通信はしてる。 #マイクロロボ製作 ATtiny1614空中配線回路の 動作確認スタックチャン-マ…
ハンダ付けがへたなのがバレる実装ですね。 老眼おじさんにはこのサイズ感での配線はちょっと大変です。 1608チップ抵抗 512 写真ほど拡大すれば読めますが、 裸眼では全く読めません。 30代辺りまではへっちゃらで0603も手付できたんですが・・・ それでもこのくらいの配線は難しいって若い人にも言われます。 こういうのはハンダ付けそのものより、ハンダ配線手順、下準備とかの方が 重要な気がします。 初号機はちょっと太めのΦ0.15線で配線しました。 そのくらい太い線？だと部品の位置がカチッとできます。 線がちょっと太いので1608を繋げたりしてると熱が伝わって 要領よく手早くしないと一度ハンダ付…
テスト回路でおよその回路部品構成は決まったので 次は小さくまとめる試作品作りです。 他に電池、モータ・・・他って言ってもそっちの方がはるかに大きいですが... マイコンのポート使用構成はいまのとここんな感じです。 およそこんな感じで・・・組んでみようかと思います。 空中配線で作る3次元実装？ にするので マイクロ電子工作では 大きくなりがちな基板を作ったりはあまりしないです。 ・ATtinyの上の左の2直1608チップは3レベルインバータ制御用中性点LED、黄色 見後のLED,5.1kΩは動作確認LED、青色 ・ATtinyの左1608チップコンデンサ・・・インバータでの平滑コンデンサ47μF…
ブラシレスモータは3レベルインバータ制御、 フォトリフレクタは以前紹介のアイスバーボードのモノで確認です。 #マイクロロボ 製作 スタックチャンマイコンモニタで #ATtinyマイコン 制御の #ポート駆動 #ブラシレスモータ #フォトリフレクタ のライン判定確認スマホ⇔BLE⇔M5Stack⇔赤外線⇔ATtiny#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #M5Stack #Arduino #ATtiny1614#ベクトル制御 #BLE #赤外線シリアル通信 pic.twitter.com/EnAGsGg0Ve — しん (@shinichi_nin) 2024年5月4日 写真奥のは1号機。 1つだと何かと動作が？な…
先日の赤外線シリアル通信方法、 赤外LEDの駆動回路動作をいろいろ確認しながら調べたのでメモです。 ボーレート的には4800bpsも赤外線受信ICは検出できて一応行けてましたが 余裕はほとんどなかったので2400bpsでしばらく使ってみます。 通信量が増えるなどで困ったら見直しです。 2400bps・・・だいたい240バイト/sくらいは送れるので 普通に人がリモコン操作などで信号送るにはよほど困らないです。 こちらは37.9kHzの搬送波で赤外線LED駆動電流でのシンク出力ドロップを 見たところ。 これはTX端子のドロップですが赤外LEDPWMソース出力の方もほぼ同様にドロップが もちろんあり…
割込み処理をやめてレジスタ設定で37.9kHz、duty1/4 PWM波形の確認の様子 ある程度試してうまくいかない。原因が？？？なのであきらめてTCBでやった。 TCAではなぜかうまくいかなかったけどあまりちゃんと調べてない。 ネットでTCAの方が後々使い回ししやすそうだったんだけど・・・ まだまだ、ATtinyわかってない。。。ってことだな... 最近使ってるマイコン、実はよくわかってない・・・ Arduinoでマイコン使うようになってからそういうの増えた。 そもそもATtiny、データシートをまともに読んだことない。 昔のマイコン使いではちょっと考えられない。 それでもおよそやりたいこと…
レジスタ操作で赤外LEDのPWMパルス調整、モータのPWM割込みとか、 テスト用として。 ゲジゲジ作り ちなみに・・・ VQFN 3mm角 0.4mmピッチのマイコンでもゲジゲジです。 マイクロロボ製作 進捗#ATtiny1616 3mm角の #VQFN 20pin 裏返し Φ0.1mm配線#AD変換 確認その2 AD2は7番pin#赤外線シリアル通信 M5に送信、表示0~3.3.Vcc電圧 ボリュームで 入力0~255のAD値へ変換#M5Stack #M5StickC #Arduino #BLE #スタックちゃん は,ただの観客... pic.twitter.com/w9O8vgC0Gp —…
先回のATtiny3216のダミー負荷ではちょっと重量がオーバーだったかなって 感じだたのでLipo電池にはコネクタ付きで錘も付いてることだし 部品配置なんかもしやすいATtinyを上乗せ、電池前置きも試してみることにした。 ATtiny3216とモータ、電池 ATtiny1614とモータ、電池 電池を前に置くと重心がだいぶ車輪から外れて前方に行くので 車輪の荷重は抜け、電池と床の摩擦は大きくなる・・・ので 車輪は滑り、動きづらくなる方向だけど なんとか動ける感じだった。 このくらいなら十分動けそうなので ATtiny1614をボードに見立ててその上にチップ部品を配置して、 フォトリフレクタだ…
マイクロロボの状態、、、重量が増えた場合に どんな重量配分がいいか。。。 いろんなレイアウトで組んで試した Lipo電池：400909 30mAh ATtiniy1614と周辺回路を混み込み想定でATtiniy3216を代わりに使って、 両面テープで仮止めして。 背の低い3点接地構成では車輪の荷重分担が小さくまともには やはり、、、車輪はホイルスピンで動けなかった。 結局以前のESPマイコンで作ったマイクロロボなんかと 似た構成が一番って結果になった 車重はほぼモータ軸に載せる。 図ではマイコンの下部にちょっと補助輪的なソリなど付けて。 反対側には倒れ止めのウィリーバー風のモノがいるかも。 #…
角度を付けて、Φ6ブラシレスモーターにΦ6タイヤでもいけるようにした。 モータユニット？ 駆動モジュール？ なんかカッコいい呼び方ないかな。 モータからは配線が1本づつっ 治具に組んで接着完了して、、、取り出すところ。 駆動ユニットの作り込み配線作業 その7#ブラシレスモータ 直径Φ6mm 治具に仕込み、接着。固まったんで固定治具から そーっと 取り外し。#ライントレーサー #マイクロ・マイクロマウスhttps://t.co/wUbYFi9te8 pic.twitter.com/ytgJIucCOH — しん (@shinichi_nin) 2024年4月29日 一旦駆動テストには長すぎるモー…
駆動用のモータ製作 配線完了したモータはこんな感じ。 モータはここ最近よく使うΦ6mmブラシレスモータ モノ自体は2相バイポーラステッピングモータ、 アリエクスプレス。買った時は1個20円 だったけど 32円に上がってた。 円安が効いてるのかな。 配線は UEW Φ0.1線 写真ではわかりにくいけど3本の線を 束ねてよじってある。 タイヤもΦ6mmで行く予定なので 傾けて組み合わせ、角を一応底着きしにくいよう削る。 後で組み合わせて接着固定用の治具、3Dプリンタで作ったモノに入れたら こんな感じ。 配線はΦ0.1、けっこう大変です・・・ 若い時はこのくらいはへっちゃらだった。裸眼で何も困らなか…
大学生に講習、楽しかった。 昨日今日と3大学回った。 大学での紹介最近はお約束になった電池1本でHV車のモータを 130モータ同様に、回す・・・それなりに好評だった。 要領の悪い自分の説明でどのくらいわかってもらえたかな。。。 おまけで、静電モータの紹介も付けた。 こちらはメイカフェアとかSTEM教育など小さな子供がいたりするところでは ちょいと危険なので大学生以上限定で。 世界初？の新型CDプレーヤーできた♪ ただし、音は出ません。 CD型ベンハムのコマ用。見た目は手裏剣ですが 1万ボルトで動くコロナモーターです。#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ は助手です。#コロナモーター #静電モーター #ブロッキング…
以前にいろいろ動作解析の紹介した100均の ゆらゆらソーラー ソーラーゆらゆら？ どっちだったかな・・・ これも今度の東京方面大学でのモータ制御、インバータ製作講義でネタに 持って行こう。。。 これ、けっこう奥が深いというか 調べると感心するばかり。。。 100円で太陽電池ついてて1V程度、1mA以下、1mW以下で回るモータ、 それもブラシレス＆コアレス＆センサレス単スロットモータができる。 1時間はこれでしゃべれるかな・・・^^ 自分で回路考えたら一応、アナログ回路のコンパレータ数個で なんとかできそう。ってとこまではいろいろ考えた。 発振回路入ってるし、誘起電圧トリガでのスイッチング回路 …
ベクトル制御で正弦波PWM変調で回す。。。 しばし前にやってた続き 再開。 今週末、東京の大学 （今回は東大はなし）3校ほど回って 学生フォーミュラ関係での自作インバータ、モータの講習とか することになってて、その準備。 いろいろモータの制御基本解説のおもちゃとか準備中 こちらはいろんなとこで割と評判のいい130モータの3相ブラシレスモータ改造・・・ の今回は回転センサでまじめな？もうHV自動車とかのと制御は基本同じやつ 動作の様子は こんな感じ #ブラシレス改造 #130モータ#非接触回転センサ を使った#正弦波PWM変調#ベクトル制御 駆動テストスタックチャンに評価協力を お願いです♪ちぃ…
チップフォトリフレクタの特性がおよそどんなもんか把握できたので、 ATtinyボード上のブラシレスモーターを動かして ライントレースシミュレーションしてみます。 モータはこれまで紹介して来た ブラシレスモータ（2相バイポーラスッテッピングモータ）の ATtinyマイコンのポートでダイレクト駆動の3レベルインバータ方式 簡易ベクトル制御での駆動です。 モータを左右の車輪駆動用に使って 写真右手方向へ走ってる想定での仮想ライントレースシミュレーションです。 スタックチャン と #マイクロロボ 製作 #フォトリフレクタ センサテスト その11 #ポート直駆動 で #ブラシレスモータ を駆動して #ラ…
ATtinyのADCでフォトリフレクタの出力を読み取って、 白黒マジックライン判定をスタックチャンに識別をお願いしました。 太いマジック線はしっかり識別できます。 細いマジック線はちょっとあいまい。 #マイクロロボ 製作 スタックチャン 協力の元 #フォトリフレクタ センサテスト その9細いマジック線の識別は苦手です... もう少し修行が必要ですね♪ ^^;#M5Stack #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #AD変換 #ATtiny #Arduino#赤外線シリアル通信 #ライントレーサーhttps://t.co/o6HbPhl5tW pic.twitter.com/yXlM9fG1zG — しん (@sh…
NJL5901AR_1 可変抵抗 アイスバー 作った フォトリフレクタ評価バーです 先日紹介したフォトリフレクタ、左 小さいです。 秋月で売ってます。2個で100円 右はよく使ってるやつ70円 1個。 小さいのでちょっとそのままでは扱いにくい 大きい方は2個で1g 小さい方は なんと ゼロg！ ^^; 測れない。。。 はんだ付けも少々気を遣います。 1608チップが2つ並んでる感じ。 ランド間が近いので1608の抵抗やコンデンサよりちょいと注意必要。 ハンダ付け・・・雑ですね。 最近はこの手のハンダ付け、細かい作業ではハンダごては持たないことが 増えました。 この辺はまたどっかで紹介しようと思…
・ブラシレスモータ2個・・・PWMが使えるポート ・動作チェック用のLED・・・いつもの青LED 正常時は1秒点滅。 他、動作状態でいろいろ点滅の仕方を変えたり。 昔・・・30年ほど前は 量産モノのマイコンのチェックではパネルチェッカーって呼ばれるもの 使ってた。。。正式名称は違うかも。 で・・・その動作チェックがLEDの点滅パターンだった。 もうすでにパソコンが普通に使えてるとこでなぜかモールス信号的な 動作確認方法がフツーにされてた。 あれはなんだったかなぁ... ・3レベル駆動用のLED配線 マイクロモノには自分の定番 3レベルインバータ駆動にすることで、ブラシレスモータ、 2相バイポー…
こんな感じ。ただモータ付けただけ あまり小さいモノは売ってはない様で 自作されてる方が多いみたい 日ノ出前検車区さんとかのとこにも 小さいのが紹介してあってネットを検索するとそこそこ見つかる。 hinodemaeinspection.hatenablog.com 皆さん けっこう大掛かりなことをしてる。 その辺参考にさせて頂いて自分は簡素な機関車を作ってみた。 モータはこちらの 秋月で売ってる振動モータ 60円の安いモノ これの錘を取って、使います。 akizukidenshi.com 集電車は ちょっと前にNゲージのフリーサイズのレールかった時に 集電装置付きのKATOの台車 この辺りのやつ…
マイクロロボ製作でちっちゃいマイコンでモニタなどが ないと何かとデバッグとか不便です。PCとシリアル通信なんかが よく使われますが有線だと何かとマイクロロボには使い勝手がよくないので 最初に無線通信できるようにしてます。 高性能マイコンならBLE,ESPNOWなどの電波モノが位置の制約などなくて いいのですが消費電力が大きいです。 通信の一瞬だけ送受信機能を動かす・・・でそこそこ低消費電流にはできますが それでも高性能マイコンは消費電力が大きい。 クロック落としたらそこそこ減るけど無線が使えなくなったり。。。 で、低消費電力型8bitマイコン です。 でもって低消費電力で簡単な通信だと赤外線シ…
