電子工作好きおじさんの趣味事での備忘録的不定期日記です。 ちょっとしたことはこちらにも載せてます。 https://twitter.com/shinichi_nin
評判がとにかくいい3Dプリンタ、ばんぶーらぼ が 今安くなってますね。 Bambu Lab A1 mini 3D プリンターjp.store.bambulab.com うちのRepRap式5年ほど前18000円でAmazonの特売で買った。。。 ぱっと見ではわからんですが、 細かいところ、、、いろいろいじってます。 可動部の軽量化、剛性UPでいろいろフレーム補強等々 会社のフラッシュフォージの10万程のモノよりずっと速く100mm/sで ちゃんと印刷できてきれい。がちょいと自慢。 高速で印刷すると、CURAにも加速度推定補正とかあるけど 角部印刷なんかはやはり折れ曲がった後の印刷部はそこそこ振…
約250Hz以上ではパルス切り替えができないのは ポーリングでやってるから処理が回りきらんのかなと思ったら違ってた。 思い込みはいかんですね。 ESP32マイコンよりnRFマイコン1桁近く性能落ちるのでよく調べずに思ってた。 nRFマイコンで割込みはやったことなかったんで 調べて、割込みでI2C通信をするようにしたけども、結果変わらず・・・ やっぱしオシロで波形見んといかんかなって 調べると？？？な動作。 ”L”に指定した区間約12ms掛けてPWMしながら 徐々に平均電圧がLになり12ms後くらいでスイッチングやめて”L”になる。 ？？？えーこれじゃ12ms以下のパルス切り替えなんかできんじゃ…
先回紹介してたギヤモータ、 動かしてみた。 一応動くには動いたけど・・・遅い。 これまでよく使ってたポーリング... 割込みを使わない TSS制御風でもって動かしてみたのだけどnRFマイコン、 ESPマイコンの様に速く計算が回らない・・・orz 約200Hz、5msくらいまでなら Arduino関数の millis() で なんとかおよそ定時刻で計算が回る。負荷にもよるけど。 200Hz・・・・モータ自体は毎秒10回転600rpmで回ってるのだけど 800パルスで1回転のギヤモータなもんで1/4回転、、90度毎秒くらいで しか動かない。 ESP32マイコンとかならBLE使いながらでも1msくら…
ここ最近はΦ6ブラシレスモータをマイコンのポート直駆動で 動かしてのマイクロロボ製作が多かった。 サイズ的にもありもので先回の2.6gのロボより軽く小さく作るのは だいぶ難しくなってきた。 およそラジコンでは手作りで世界最小クラスに なったかなー感になったので一区切り。 で、次は車輪足を動かす感のロボを作ってみたくなってきてる。 特に、これまで何度か紹介したXiaoGuiさんのKT2 あれの小さいのを作ってみたくなってる。 XiaoGuiさんのKT2 とはちょっとやり取りしたことあるのだけど あの4自由度足だけであの滑らかな歩き、愛嬌のある動きは衝撃だった。 今じゃフツーに商品にして売ってる。…
nRF52832 ・・・その12-2 超小型Φ6mmサーボモータ駆動
今回はΦ6mmのブラシレスモータをサーボモータ風に使ってみました。 普通のHブリッジモータドライバは電圧、電流制御は自前でPWM制御で 組んで調整が必要だったりしますが、DRV8830は電源電圧が変動しても 指定した電圧に勝手にPWM制御で調整してくれます。 なので、ブラシレスモータ・・・同期モータは 交流周期で角度制御ができるので、電圧制御が簡単にできるDRV8830だと 電圧ベクトルを指定したら微妙な電圧も勝手にピタッと調整してくれるので サーボモータにできちゃいます。 能力の小さいマイコンでモータの数が増えると・・・ 割込みでタイマー制御とか面倒になりがちです。 その辺をモータドライバが…
ポート駆動なんかいけそうなんだけどうまくいかない 行き詰ったのでモータドライバ使ってみることにした。 以前もマイクロロボ作る時に モータドライバ使ってみるならDRV8835か、DRV8830 って書いた。 どっちもTI製 モータが1個、、、または2個ならDRV8835 数が増えたら、I2Cで必要ポートの数は増えないし、 PWM制御までやってくれるDRV8830。 その代わりDRV8830はブラシレス用だと1コイルしか動かせない。 2相ブラシレスモータ、、、2相バイポーラステッピングモータ動かすのに ICが2個必要・・・・かさばる。これが一番困りどころ。 ICは3mm角・・・マイクロロボにはけっ…
Nordic製 nRF52832 実装の Raytac製 MDBT42V ・・・その11 モータ駆動準備
nRFマイコン思った以上に難解・・・自分には。 昨日は1日、格闘？してポートでモータが回せなかった...orz こちらご覧になってる方で回せてる方はぜひとも教えて欲しい。 ここ数年マイクロ工作モノが多くなって 10g以下位のものはみなマイコンのポート直でインバータ駆動で モータ回してきた。 ESPマイコンなんかは余裕のパワーで動く下記動画でのチビスタックチャン、 重さ15gほどあるけどポート駆動でモータ回して動いてます。 車輪も直径3mm程度で小さくしてるけど。 nRFマイコンも標準、デフォルト出力では動きそうにないけど HighDrive設定にすればなんとかいけそうに思えた。 HighDri…
Nordic製 nRF52832 実装の Raytac製 MDBT42V ・・・その10 モータ駆動
3mm角のチップじゃやっぱし ポート、電流はあんまり流せない。。。 実際、マイクロロボでよくやってる3レベルインバータ駆動 試したけど回りませんでした。 ぴくぴく動くくらいはしたけど。。。 データシートの感じではギリ行けるかもってとこだったけど ま ギリではあとで困るので モータドライバどうしようってとこです。 ポートの駆動能力のバッファ的なことするならこの辺り。 およそマイコンのポートハーフブリッジ出力機能まんまをパワーアップできます。 自分はこういうのちょこちょこやるけど あんまし電子工作でもやってんのみたことない。 Pch,Nch各々ゲートをソース側に抵抗で引いておいたら マイコンのポー…
Nordic製 nRF52832 実装の Raytac製 MDBT42V ・・・その9 AD変換テスト
AD変換のテストです。 この辺は凝ったことしなくて普通にArduino関数 analogRead(AINx); で できます。 その写真の時はとりあえず、スマホのモニタの方は横着してVcc電圧モニタのとこに AD変換テストの結果を表示してた。 #マイクロロボ マイコン変更 その9 ちびスタックチャンはアシスタント♪#nRF52832 、 #MDBT42V ボードでお試し #BLE 通信経由でAD変換モニタ ま・・・だいたいいい感じかな...#Arduino #Nordic #Raytac #M5Stack #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #AD変換 #M5AtomS3 #Nordic pic.twitter…
Nordic製 nRF52832 実装の Raytac製 MDBT42V ・・・その8 CPU温度モニタ
マイクロロボとかで重要なとこの1つ、マイコンの温度モニタ。 ポート駆動で能力のいっぱい近くをそこそこの負荷で使うことが多いので。 だいたいマイクロロボではモータの駆動もDCモータは使わず、 ブラシレスモータのインバータ駆動。 同期モータとしてベクトル制御してやることで停止、極低速からの 速度制御が正確にできるので。 #マイクロロボ マイコン検討 その8 #nRF52832 お試し中#BLE 通信経由で #CPU温度モニタ はんだゴテ近づけてもあんまり 温度上がらんので触れてみた...ちびスタックチャンはアシスタント♪#Arduino #Nordic #Raytac #M5Stack #ｽﾀｯｸ…
マイクロロボ マイコン、Nordic の nRF52832 実装の Raytac のモジュール、MDBT42V ・・・その7
nRFマイコン、nRF52832とかはAppleがAirtagで使ってて数はすごい出てるのに、電子工作でArduinoで使ってる情報が少ない・・・ ESPマイコンはたいていやりたいことそのものズバリなのが見つかること多くて 作り込みは早かった。 思った以上にとりあえずこれならいろいろ十分に使えるなってとこまで 来るのにけっこう手間取った... こちらは電源電圧モニタを試したところけっこう精度がいい。 データシートでは1.7Vから動作とあるけど、1.6VでもBLE通信もできた。 ESPマイコン、ESP8285は1.5VでもBLE通信できてた。 #マイクロロボ マイコン変更 その7#nRF5283…
BLEマイコン、Nordic の nRF52832 実装の MDBT42V BLE通信
Lチカまではあっさり行けたけど、BLE通信ができるまではけっこう手間取った。 MDBT42VをArduinoIDEで使ってるのがそんなにたくさん見つからない。 いくつか見つかったモノもについても書いてることが違ってたり。 いくつか組み合わせて順に試してうまく動くパターンは見つかった。 ので 備忘録です。 そもそもコンパイルは普通に通って、BLEが繋がらないってのがしばらくあった。 けっこうハマったのが Low Frequency Clock : "Synthesized" で動くのだけど Crystal にするってのがもっともらしい感じの説明を最初に見てCrystal にしてて なかなか動かな…
BLEマイコン、Nordic の nRF52832 実装の Raytac のモジュール、MDBT42V 使ってみる。
マイクロロボの使うマイコン変えてみることにした。 今年は特に低消費電流を狙ってATtiny1614で攻めて？みてた。 去年より小さく軽くなった。 去年はなかったライントレースモードも追加。 無線通信は赤外線でM5Stack、スタックチャンと中継通信して、 BLEでスマホと通信してラジコンで操縦にしてた。 ソフトはちょこちょこ変更する、ハードもちょこちょこ変わる。 ATtiny・・・M5Stack ・・・スマホ 管理が思いのほか大変だった。 というより管理で来てなかった。組み合わせが？？？になることしょっちゅう。 また思った以上に赤外線、小さいチップで感知角広げたモノだと感度が低い。 テレビリモ…
今度はもうちょい滑らかに、Φ6ブラシレスモータを回してみます。 手回しインバータでは矩形波、階段波波形だったので ちょいとカクカクな動きでしたが HV車のモータの発電で回してみます。 大きなモータはおよそ正弦波っぽい波形で発電できるので そこそこ滑らかに回ります。 その辺は以前、ドローンのモータや130改ブラシレスモータの時と同じです。 #HV車の3相モータ 40kW品で Φ6mm、100万分の1#2相ステッピングモータ 40mWを回す♪ 先の手回しインバータは矩形波なので カクカクした動作でしたが今度は 正弦波に近い発電なので滑らかな回転です #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ は助手です#M5Stack #…
3相交流・・・普通によく見る波形の図、120度位相差の正弦波3つ,,, あれはGND基準で観測した場合の波形です。 3相交流のどれか1本を基準として残り2本を観測すると 90度位相差の正弦波2つになります。 それって2相ブラシレスモータを駆動する波形そのものになります。 3相のブラシレスモータ・・・見方変えれば 3相ステッピングモータです。2相バイポーラステッピングモータ・・・見方変えれば 2相ブラシレスモータにです。 Φ6ステッピングモータ、 そのちびスタックチャンの駆動に使っているモータです。 手回しインバータでは出力はバイポーラ駆動ができます・・・が、 電池電源からマイコン回路で動作する…
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先回とやってることは変わりません。 モータとセンサボードがバラで確認してたのを一体にしただけ。。。のメモ #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ の #BLDC #ベクトル制御... その7100キン面方向着磁磁石での回転検出モータとセンサボードを一体化してみた。ブラシレス130モータのベクトル制御1msで角度検出のままなんで交流周波数7倍、回転検出ちぃと粗い...BLDC130モータはこちら↓https://t.co/nRr3YMPJem#M5Stack pic.twitter.com/PbO2HMnU5Y — しん_2-41 (@shinichi_nino) 2025年6月2日 角度センサ、MA730ボード こ…
100キンの面方向着磁磁石・・・8個で100円なんで1個10円ちょい。 縦に接着して角度検出磁石として使ってみる。 #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ の #BLDC #ベクトル制御... その6センサ用の径方向着磁の磁石使わず、100キンの面方向着磁磁石の回転検出でもいけます 手回しインバータ使って 人の手制御でベクトル制御？にて BLDCを回すのはこちら↓https://t.co/MuwtOBSI2c…………… #M5Stack #PWM変調 #東京大学 #UTFF pic.twitter.com/0gvaqWuDpF — しん_2-41 (@shinichi_nino) 2025年5月31日 フツー、角度…
実用的には簡易的な方法もいろいろあります。 JISやISOに 「ベクトル制御」の定義はない。 たぶん。 ^^; 産業界や学術界で一般的に使われている「ベクトル制御」という言葉は、 回転磁界モータ（特に誘導モータや永久磁石同期モータ）のトルクと磁束を、それぞれ独立した軸上のベクトルとして扱い、電流をベクトル的に制御する方式。 を指します。 なので・・・ d-q軸座標変換（パーク変換、クラ―ク変換）を用いて、ACモータの三相電流を回転座標系に変換し、トルク軸と磁束軸に分離する。 電流をトルク成分（Iq）と磁束成分（Id）として個別に制御することで、高応答・高効率な制御が可能になる。 って解説がよく…
東大に持ってった3コイル1極対BLDC、 新幹線乗車中にやってたのは ベクトル制御用の写真の角度検出磁石が取れちゃって修理とかしてた そのBLDC、シャフトha100キンのマチ針。 軽負荷モノではよく使います。フリクションを小さくできるので。 振動で磁石が外れ、他のモノで代用しようとしたけどいまいちだったけど 修理したのがこちら シャフトはマチ針。それに芯線を抜いたビニール被覆線被せ、 穴あきの径方向磁石を付けてた。・・・ちょいと接着が甘かった。 #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ の 電子制御による #BLDC #ベクトル制御 先の新幹線の中で調整してたのはこれ。手回しインバータ使って人の手で BLDCを回す…
新幹線の中で電子機器の、 調整はよくないかも...一昨日、東大に #インバータ 技術, #モータ制御 技術指導で 行った時、デモ機の調整をしてた。3人席の真ん中 両隣の人の視線は感じるけど置いといて、駅員さんが横で一旦立ち止まるのが 気になった... ^^; #M5Stack #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ pic.twitter.com/c174JoFPsi — しん_2-41 (@shinichi_nino) 2025年5月26日 上の写真は日曜日、東京へ向かう新幹線でインバータの調整してたところ。 東大行く前日は 土曜日はうちのバンドのライブ本番の日で。。。 今回初の東海市のダイナマイトで演奏でした。…
うちのデンまるをよくSNSで紹介してくれてるので おみやげのデンまるくんと小ネタ紹介の新型静電タービンモータ。 で、行ってから気付いたこと。 よくテレビでも紹介されてる、有名タレントも来てる ”東大の5月祭” の最終日とのこと。 本郷三丁目の駅から東大までの歩道がめちゃ混んでる。。。 最初行く時は知らなかった。なんでこんなに歩道が混んでんだろうって。 東大まで行って気が付いた でっかい 「五月祭」って看板。 あぁっ！ これかぁ！！ だった。 めっちゃ人がいっぱい。 場所によっては構内の道路が満員電車みたいな。 すごーって。 東大には他の研究開発の仕事でも行ってるけど一人で行く時はいつもなぜか …
うちの若い衆に勧められて、 （やらないいかん！ってくらい。に） ブログで備忘録日記始めてもう3年くらい経ちます。 最初の頃は当たり前だけどアクセスがゼロの日が当たり前だった。 こんな公開日記どこのおじさんやらわからん人の誰が見るん？って思う。 ゼロ・・・そりゃそうだよな。。。だった。 面倒だった。。。 それがここ最近は毎日、100近くのアクセスがある。 不思議です。 見知らぬおじさんの備忘録日記。 それもいつも思い付きで書いててテキトーな書き方なんで 整理された文章でもなんでもない。書いてて読み直しもせんで公開しちゃうので 後で見るとけっこー間違えてる。 備忘録って始めてて以前書いたはず・・・…
明日は仕事、去年同様、休日出勤で東大に インバータ技術,モータ制御指導 で行きます。 ぼくみたいなんかが 東大生に向かって偉そうに？ ^^; 講釈たれてきます。。。 こちらは去年行った時の覚えとか。 n-shinichi.hatenablog.com ここ最近、東大生に会う機会が増えてきてて・・・ 大学、毎年10校程度はインバータ技術講習とか行くのだけど、 理屈分かったら、こんな感じで評価用のモータテストベンチとか 作ってみたらいいよって話すのだけど、、、 自作して・・・次会うまでに何か試作品を作って見せてくるのは 東大生だけ。 でもって質問とかする内容、やりとりが うちの若手の技術者との会話…
覚えのつづき... うっかりしてた。 そー言えば Plus2はバッテリー容量が大きくなって 回路構成もだいぶ変わってる。 重心だって変わる可能性は十分にある・・・っての忘れてた。 地味に数年前、M5SticKC_Plusで倒立振子ロボ作った時、 やってたことおさらいしてて気が付いた。 素のIMUの角度、M5SticKC_Plus M5SticKC_Plus2を 机に置いてGセンサの値はほぼ同じ。 ヨーレイトセンサはなんか違う。。。Plus2の方がドリフトが速い。。。 IMUはどちらもMPU6886なので似たようなもんだろうと思うのだけど 個体差にしては違いが大きい気がする。 でもってGセンサの…
ちょっと今日、M5SticKC_Plus”2”は なんかほかの工夫もせんと 立たせづらいなと思って考えてて思いついたことの覚え... すみません、、、下記、ここだけ読んでもなんのことかは これまでの倒立振子ロボ、スティックくんの制御記事紹介を 読んできた人にしかわからんと思うけど... 自分にしかわからんメモです。 IMUのキャリブレーション、 M5SticKC_Plusでは これまで勘で、M5SticKをおよそ水平して持って電源を入れ、 数秒間の平均値で水平基準を出してそこから、 実際の倒立振子ロボの重心立ち位置、83度を倒立基準角として PID制御で立たせてた。 でもって立たせる時は・・・…
こんな感じです。 黄色の #M5SticKC_Plus2 で #倒立振子 ロボ製作...サーボはやっぱし赤色のと同じ #FS90R で。黄色の5Vでは気絶しやすい対策はBAT直で逃げる。速度落ちる分は非線形補正でサーボ駆動品質上げてカバーする ^^; 簡単には気絶しない旧型赤いの↓https://t.co/97LJVoIZ10#M5Stack #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ pic.twitter.com/dMdIBos8pY — しん_2-41 (@shinichi_nino) 2025年5月11日 ちょっと話は時間遡って。。。その線形化の前に BAT直なら電源IC経由じゃないので気絶することなく M5S…
FS90Rの特性 非線形程度がちゃんとわかったんで せっかくなので・・・線形化して動かす補正処理を作って動かしてみた Arduinoにはmap関数があるのでそれを使って線計化駆動できるようにした。 map関数自体は難しいことやってはないです。 同じようなこと組込みモノでも作ります。 昔。。。もう、30年ほど前... エンジン制御のソフトとかでは3次元、4次元のmap、テーブルをよく作ってた。 モータ制御するようになってからは凝ったmapはあまり作らなくなった... 電気系の制御モノはなにかと線形的に、というか関数で表現できる現象が 多いので計算式に落とせるものが多いですよね。 エンジン制御はモ…
静特性に引き続き、動特性調べて見ました。 こちらはネット検索してもあまり調べてる人いないようです。 一般的・・・？な RCモノやロボットモノでは 0.1秒レベルの微妙な応答特性が問題になることはあまりないからでしょうか。 倒立振子でも固有振動周期が秒単位くらいの構成のモノ・・・ 1、すごく背が高い倒立振子ロボや、、 よく教材にあるような 2、全体サイズは小さくても車輪がそこそこ大きく車輪中心近くに重心のあるような 倒立振子ロボ・・・振動周期が簡単に秒単位になります。 そういうのとかならあまり 気にならずに使えると思います。 背の高いサイズの大きいものはいろいろ面倒多いですが 初心者は2、の方お…
以前、、、いつかわからない何年も前に90サーボで取ったデータが 条件とかよくわからなくて調べ直してる。 でもって調べた結果の静特性がこちら テストサンプルは各々1個 個体差とかそれなりにあるのだけど傾向はみなおよそ同じです デジタルサーボのSG90-HVとアナログサーボのFS90Rの静特性が下の図 1500μの停止付近を除けばSG90はおよそ±回転通して線形で、 FS90Rの方は動き始めのゲインが高く±1rpm以上ではにぶい非線形特性 データの取り方は 開始1500μs→ 2000 → 1500 → 1000 → 1500 で終了 どちらのデータも0.1秒サンプルで 十分にゆっくり3分程度掛け…
1500μsベースのサーボ信号M5Stackで作って 連続回転型サーボ動かす用にしたけど そーいえば 1500usとかまだオシロで測って確認してなかった。 何の手間掛かることでもないけど、よほどおかしなこともないとは思うけど 一応確認しとく。 たまに勘違いしててってのもあるので。 連続回転型サーボ、そもそも動作が非線形でパルス幅と動作仕様の関係が ちゃんと公開されてるわけじゃないので・・・ 駆動パルスが思った通りにちゃんと出てるかってのは大事。 ってことでオシロスコープで測定。 たまに、出力インピーダンスの設定とかおかしくて波形がなまってて ちゃんと動いてなかったなんてのもあるんで。 PSoC…
黄色いM5SticKC_Plus2 が 赤いM5SticKC_Plus と 同じようには連続回転型サーボが 使えないのがわかったのでこれを機にちょっと詳しく自分で調べて見る...です。 でもって、ベンチ、ちょっと大げさですができました。 先回の3Dモデルを印刷して、MA730センサを組み込んだところが下の写真 ここではMA730、 よく出てきてますが仕事でもよく使うモノでこれまでいろいろ使ってます 非接触回転センサではお気に入りです。 SPIで16bit。 3mm角程度で小さい。普段は写真の基板に付けてよく使う。 1rpm程度の極低速から数万rpmまでフツーに測れて側面磁石でもけっこういける。…
連続回転型サーボの特性、ちょっと丁寧に調べようってことにしたのだけれど M5SticKC_Plus2はやっぱし、、、画面が小さくてI/Oも少なくて不便なので M5Stackでサーボテストベンチを作っていくことにした。 とりあえず、FS90RとSG90-HVに同じパルスを入れて動かしてみた 黄色い新型 #M5SticKC_Plus2 での#倒立振子 ロボ製作中...#M5Stack #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ...の方が 画面大きくていろいろできるので こちらでサーボ調査ロボ？ 作るとしよう♪赤い旧型での倒立振子ロボはこちら↓ https://t.co/97LJVoJwQy#FS90R #SG90HV #…
黄色のM5StickC_Plus2で倒立振子ロボを作ろうとしたら 赤い旧型のM5StickC_Plusと同様にして・・・ではできんことが 先日紹介したみたいに簡単にはいかんことがわかった... 赤の旧型スケッチ制御仕様のままで、ハードの違いを修正した スケッチを書き込んで立たせようとすると最初のサーボの動き始めの一瞬で 気絶して倒れてしまいます。 黄色い新型 #M5SticKC_Plus2 での#倒立振子 ロボ製作中...新型は旧型に比べ電源系が弱いのでサーボを雑に扱うと過負荷時#スティックくん は気絶します...赤い旧型での倒立振子ロボはこちら↓https://t.co/97LJVoJwQy…
を考えないといけなくなった。 新型の黄色のM5SticKC_Plus2はちょっと過負荷になると シャットダウンの暴走？状態になることがわかった。 *注）ユーザー視点では、です。 電源も入らなくなるし、USB、5Vを挿してやると復帰するので。 正確な状態はわからないです。 そもそもは過電流になるかも？なんてことはちゃんと考えずに作ってた。 およそ、サーボの電流値でLipo電池の容量的なところから とか 他にサーボ動かしてる人もよく見かけてたので大丈夫かなってとこで。 旧型には電源管理IC、AXP192 が載っていてこれがよくできてる。 それのおかげで多少、過負荷なことしてもマイコンが落ちることは…
赤色の旧型より低い・・・のかな 倒立振子ロボ「スティックくん」製作で、ハードはもうできた...というか 赤色の旧型plusと同じでスナップフィットでサーボはめ込むだけなんだけど。 顔は知名度が高い、ウケのいいスタックチャン型でやってます。 負荷耐量。。。と言うのは写真のようにサーボ付けて IMU検出のボディ傾きでの起き上がり比例項動作の確認してて ゲインを挙げていったら・・・ 突然、落ちた！？ です。 こんなことは旧型の赤いM5SticKC_Plusではなかったのでびっくり！ 黄色い #M5SticKC_Plus2 での #倒立振子 ロボ製作中。。。#PID制御 調整、P項ゲインを振って様子見…
技術の進歩はすごいですね。 若い人はほぼ知らないと思うけど、EPSONのムッシュ、当時はけっこう、 技術モノ仲間では話題になりました。 corporate.epson 自分の作ったマイクロボがほぼ同じサイズです。 金属製のボディカバーがないので体重はこっちの方がずっと軽い。 1993年、、、 30年前はリチウム電池、Lipo電池は市販では小型のモノはありませんでした。 ニッケル水素がまだ珍しいくらい。鉛バッテリーの他は 充電池と言えばニッカド電池。 モータもそう、スマホなんかもない時代・・・ 小型モータの需要も世の中そんなになくて開発競争は激しくない。 この10年でスマホの振動モータ、デジタル…
先回までの単純なバンバン制御から比例制御（P制御）にバージョンアップ♪ 指乗り #マイクロロボ 今度は・・・ #ライントレース 制御調整中！ 自称... #世界最小 ^^; ♪ 先回のバンバン制御から 制御改良して 比例制御を 入れ、応答性上げました でも、まだ0.1秒周期制御#M5Stack #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #Arduino #BLE #ATtiny #赤外線シリアル通信 pic.twitter.com/5l0dZ79bss — しん (@shinichi_nin) 2024年6月4日 バンバン制御では最高速の3％でライントレース動作が精いっぱいでしたが 比例制御の導入・・・・ちょいと大げ…
赤外線通信スタンドとか動作環境の整備？ができてきたんで 動作の調整を詰めていきます。 この前、とりあえず、ラジコンモード、ライントレースモードの基本は 確認できた、センサの機能とか。 でもってまずはラジコンモードの方をちょいと調整。 ちゃんと赤外線通信スタンドを使うと以前横から適当に赤外線通信モジュールを 向けてたのと違って通信が安定してる。 前後進動作、適度に旋回走行、超信地旋回、それぞれ それなりに滑らかに動くようになった。 ひとまずラジコンモードはこんな感じでいいかな。 最高速テストはまたそのうちに。 指乗り #マイクロロボ #ラジコン 動作の改良 先回のとりあえずの動作確認から 少々制…
M5、ｽﾀｯｸﾁｬﾝとATtiniy、マイクロロボは赤外線通信してるのですが 赤外線通信は電波式と違って指向性があるのでそれなりに 向き合ってないと具合が悪いです。 マイクロロボは上面に受光素子、赤外LEDが上を向いて取り付けてるので それなりに、、、 上方向から下へ向かってM5側の赤外線送受信機はつける必要があります。 写真は10円玉20枚x3セットで錘のところに アルミΦ1mm線で支柱を作って差し込み高さ約15㎝ほどマイクロロボの 上側から下へ向かって配置した例です。 通信強度の程度からすると上方50cm程度に設置すれば下床50cm四方程度の範囲が 通信範囲になる感じで使えます。 もちろん…
安全装置、、、保護機能の実装です #マイクロライントレースロボ 後回しにしてた 安全装置の実装 #赤外線シリアル通信 #ウォッチドッグ CPUにリセットは掛けないですが...#M5Stack #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #BLE#Arduino #ATtiny1614 #ライントレーサー #ブラシレスモータ #世界最小 ? pic.twitter.com/MChqV0p2CG — しん (@shinichi_nin) 2024年5月30日 赤外線通信、BLEとかと比べたら遥かに、ちょっとしたことで通信が切れやすい。 当たり前だけど送受信機の間をちょっとなんかで遮っちゃうと通信止まる。 送受信、どとらもL…
小さなLipo電池がフレームの構造でして・・・コネクタもなく... 普通は電池は取り外せるものが多くて、外して充電だと思います。 構造、構成はこんな感じ 電池にモータ、マイコン等々取り付けてます。接着して。 なので電池は取り外せません。 でもって、 普通のバッテリーコネクタとかは大きいので 付けられないです。 サイズ、容量の大きなバッテリーは保護回路が一体になってるモノが多いですが 保護回路はありません。 なので、充電とかもちゃんと自分で考えてやらないといけないです。 Lipo電池の特性わかってればそんなたいそうなもんじゃなないですが。 ^^; Lipo,リチウム電池は仕事柄昔からよく使ってき…
まだ、やっとなんとかライントレースできるとこまできたばかりだけど... 会社の工作クラブでちょっと話題になったこと。 全日本マイクロマウス大会の出場条件等々について www.ntf.or.jp てっきり、、、 よくある 全日本○○大会、って、 地方大会を勝ち抜いて、 厳しい予選を勝ち抜いて・・・やっと出れる そんなイメージがあるのだけど 全日本マイクロマウス大会はどこかの地区大会で ”完走” すると 参加することができるとのこと。 これにはちょっと驚いた。 で・・・いろいろ話を聞くと、、 （だいぶ前から毎年、全日本チャンピオンはうちの会社の若い衆、 それどころか世界チャンピオンも何人もいる。。…
一応、形になって、簡単なライントレースはできるようになった。 そもそもは・・・去年、2023マウザーアワードでの いけあやさんとの話で細かい経緯は忘れたけど そのサイズでライントレーサーも作れるの？ 作れますよ♪ みたいな話をして・・・が始まり。 いけあやさんは忘れてると思うけど、こっちは かわいいお嬢さんとそんな話したら作らないわけにはいかない #マウザーアワード の受賞作品の現物を見に来た！これは指乗りマイクロロボ。めちゃくちゃ小さい。これが動く＆スマホから操作できるなんて信じられない #MFTokyo2023 pic.twitter.com/I0GM8ijGmP — 池澤あやか / いけ…
書き込みツールの端子固定治具です 普通じゃ気にならないクリップのリード線の硬さがマイクロロボでは危険なので暴れないように治具が重要です。 マイクロロボの体重は3g以下なので 書込みのリード線付けるとき、配線のちょっとした癖で簡単に 振り回されます。 危険です。 振り回されて打ちどころが悪いと、マイクロロボは簡単に壊れます。 簡単に壊れる・・・と言えば、 メイカフェアなどに展示では 「壊れやすいから触らないでねっ」て貼り紙してますが 小さなかわいい怪獣がやってきて、、、 なにこれーっ！ かわいいーっ！って 問答無用でいきなり握られて、、、成仏したマイクロロボが何台もあります もちろん、そういうの…
これまで宙ぶらりんだった フォトリフレクタを 前輪の両側に配置して固定、余分な線カット 配線をそれなりにまとめた・・・ただそれだけの作業ですが ピンセットニッパー、ピンセット、ピンセットペンチ・・・使って 拡大鏡見ながら・・・で1時間ほど掛かった。。。 ちょっと余分な線がついてるけど 体重測定してみたら 2.6g #マイクロライントレーサー 製作 もうちょっと拡大して撮影 ホイールベース10mm #ATtiny1614 #Arduino #3レベルインバータ回路 #ブラシレスモータ #ベクトル制御 #ライントレース #赤外線シリアル通信 #フォトリフレクタ pic.twitter.com/QI…
Φ3mmのベアリング車輪にします。 マイコンのポート直でブラシレスモータを2個駆動してるのですが ATtinyはポートの電流能力がESP32などと比べるとずっと小さく 実質40Ω程で、 ブラシレスモータ（2相バイポーラIMステッピングモータ）の抵抗 が約30Ω、3レベルインバータ駆動でLipo1セル直で1.8V程度しか相電圧が 掛けられないので20mAちょっとで駆動です。 なもんで・・・トルクが弱いのでフリクション低減で ビーズ車輪じゃなくてベアリング車輪にします。 #マイクロライントレーサー製作 補助輪の製作ATtinyはポート出力電流小さいので #ビーズ車輪 ではなくて、 #ベアリング車輪…
ATtinyマイコン、周辺を小さくまとめたので動作確認、その2 フォトリフレクタの白黒判定 モータ動作確認の時もそうだけど赤外線シリアル通信の反応範囲、角度が だいぶ広くなってる。 #マイクロライントレーサー製作 ライン検出用のフォトリフレクタの 動作確認スタックちゃんに 動作状態のモニタ係を お願いしてます♪ #M5Stack #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #BLE #ATtiny1614 #Arduino #赤外線シリアル通信 #ブラシレスモータ #ベクトル制御 #PWM変調 #ライントレース pic.twitter.com/h1CduTHac8 — しん (@shinichi_nin) 2024年5…
一体化して、 小さくまとめたので動作確認。 バラで配線した時は動いてて、小さくまとめると動かなくなる・・・ マイクロ工作モノ作っててよくある。 #マイクロロボ製作 ATtinyマイコン、ポートダイレクト駆動 ブラシレスモータの動作確認スタックちゃんに 動作状態のモニタ係を お願いしてます♪#M5Stack #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #BLE #ATtiny1614 #Arduino #赤外線シリアル通信 #ブラシレスモータ #ベクトル制御 #PWM変調 #ライントレース pic.twitter.com/MrHTDVh3Us — しん (@shinichi_nin) 2024年5月19日 他の部品と重な…
モーター駆動ユニット、マイコン周辺回路、電池を一体化 フォトリフレクタ（ライントレース用センサ）が触覚みたいな感じ 触覚の様に電池の前に左右から出てるフォトリフレクタセンサへの配線、 ぱっと見は1本ですが 3本のΦ0.1線、Vcc,GND,信号 を束ねてます。 #マイクロロボ製作マイコン、周辺回路 電池、モータの一体化できた♪ちょっと浮いてるので ちゃんと一体化じゃないけど...#ATtiny1614 #Arduino #赤外線シリアル通信#ブラシレスモータ #ベクトル制御 #PWM変調#ライントレース pic.twitter.com/UKZAKFPjum — しん (@shinichi_ni…
マイクロ電子工作モノ スイッチで悩むところ、 本体が小さいだけじゃなくて強度とか弱いこと多いのでしっかり掴むってのが できないことが多い。 そんな感じのとこでスイッチのオン、オフはけっこうやりづらい。 小さいスイッチのレバーを掴むってこと自体できんとか。 マイクロスライドスイッチ の類もよく使うのだけど これがノーマルのままだと操作しづらい。 カッチリとロックが掛かるタイプのこちらのモノ、 すごく高品質です。 およそ市販のスライドスイッチでは最小クラスかなと思うモノ。 アリエクスプレスで今はちょっと高くなって10個で70円くらい。 寸法はこんな感じ 1個7円とは思えない精巧な作りです。 ほんと…
いつもながらマイクロ工作で悩ましいのがスイッチ。 市販ものの、マイクロスイッチの類は自分の工作的にはサイズが大きい Mouserアワードで優秀賞頂いたこちらのロボは 上の写真の左から2番目のスイッチを頑張って付けた 指先で操作するにはちょいと小さい。 でもスイッチの信頼性は当然高い。 磁石スイッチもよく使う。 小さい。 接続ライン途中にハンダ付けしておくだけ 小さなネオジウムこの写真は1mm角長さ5mmタイプ 扱いやすさでは一番かもしれない。。。けど これの残念なとこは信頼性、接触抵抗がよくないところ。 スイッチ切ったら・・・引き離したら十分な距離に、 癖で戻ってかないとこまで・・・にしておか…
ProtoPediaの時間 Vol.178 に紹介されました♪ ふーぴんさんのUzuriumu の小さい版で マイクロのつもりで μUzuriumって 名前にしてたけど μ は ミュー になってた。 それはそれでいいかな。 www.youtube.com 作り方、詳しくはこちら n-shinichi.hatenablog.com 正規版？ 本家のUzurium はこちら protopedia.net
予想はしてたけど、、、予想通りのごちゃごちゃ回路になった。 作ってから・・・やっぱりこのくらいのモノは 基板作ってそこに実装が正しいですね。 誰もマネできないというより...マネしたくないかな。したいとも思わないかな。 でもこういうの作るのが昔から好きなんですよね。 ◆完成回路モジュール・・・？ ◆組立て前の部品一式 一応これはATtiny式マイクロロボライントレーサー製作での 試作品初号機なので、これの製作中の知見を活かして 量産モノ？を数個作ろうかなと思ってる。 UVレジンで固める前に写真撮っておくの忘れた。 部品の配置とかわかりにくいですね。 ******** そうそう、UVレジン 今時…
チップフォトリフレクタの配線作業 チップ自体は1608よりちょっと大きいけど、4端子あるので実質は 1005を2つ並べてハンダ付けする感じです。 それなりに手先の器用さが必要かもしれない。 若い時はこのくらいは裸眼でなんともなかったけど 今は老眼鏡がないととてもできません。。。 #フォトリフレクタ の配線ハンダ付け アイスバー式チップ固定治具に セットしてハンダ付けしてます。配線：Φ0.1mmのUEW線VQFNの0.4mmピッチほどではないけど 老眼にはちょいとつらいです...#マイクロロボ #ライントレース #Arduino #赤外線シリアル通信 #ATtiny1614 pic.twitte…
主要周辺回路が一段落するとこまでできたので 動作確認です。 青LEDのLチカ・・・マイコンが動作中の確認用など 赤外線シリアル通信・・・ ATtinyはCPUチップ温度モニタ、Vcc電圧モニタがあるので その値をスタックチャンから要求されたら返す... 電源入ってから動作時間を測ってるので それを要求されたら返す... スタックチャンのCt：が実行時間 ATtiny B:Vcc電圧 Tp：CPU温度 ATtinyで AD1,2,3は一応仕込んでるけど端子に何も繋がってないから不定値... だけど、通信はしてる。 #マイクロロボ製作 ATtiny1614空中配線回路の 動作確認スタックチャン-マ…
