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ATtiny1616、VQFN ポート駆動でブラシレスモータ動かしてみた。
マイクロロボ製作・・・ モータ駆動に使い勝手よさそうなポートは 目処がついたのでポート駆動直でのブラシレスモータの 動作確認をやってみた。 気になるところとしては 先回のATtiny1614のSOP14の場合と違って チップがかなり小さいVQFN。 たった3mm角のサイズ。 でもって先回まではΦ0.2,0.3の線がマイコンについてたので 幾分ヒートシンク代わりにもなってた。 今度のVQFNでは配線は全てΦ0.1にする予定なので チップが小さい上に配線が細いので放熱がどのくらいいけるかってところ。 でもってモータはここのところいつも使ってる 2相バイポーラスッテッピングモータ これをLED負荷変…
マイクロロボ製作 ATtiny赤外線通信＆M5－BLE通信 チェックサム入れた
ATtiny1616の評価ボードで スマホ操作でのLチカコントロール これまでの赤外線シリアル通信、とりあえず優先のUARTを 単に赤外線リモコンICとか利用して38kHz搬送波に乗せた 無線通信に置き換えただけ・・・だった。 データも8ビットデータ2個セットで 1つ目はID、2つ目がデータってだけの簡単なもの ただそれでもそこそここれまでは通信データも少なくて困らなかったんだけど AD値のモニタをM5やスマホとかでやろうとするとデータ間隔を 短くしてくとデータが化けるようになってきた。 なのでちょいとデータ品質を上げる対策することにした。 チェックサムつけるだけなんだけど。 3バイトのデータ…
ATtiny1616で作るマイクロロボ ライントレーサー のイメージ M5StickCと比べるとこんな感じ。 ちょっとボディ？も付けてみた。 駆動モータは扱いやすいΦ6mmブラシレスモータ、 2相バイポーラスッテッピングモータ－の ちょいと改造品 以前駆動テストしたΦ3mmのモノはやっぱりトルクが小さいので タイヤ回すならギヤダウン機構や、 モータ軸での斜め接地駆動とかになって扱いづらい 一旦は扱いなれたΦ6モータで今のマイクロロボサイズで ライントレーサーの作り込みやってみる。 今まではFF駆動？で後ろに補助輪の3輪構成 これがやはり走破性がいいんだけど ライントレーサーやろうと思うと駆動車…
ATtiny1616 VQFN 20pin 0.4mmピッチ ブレッドボードで赤外線シリアル通信 チップ温度、Vcc電圧モニタ
先日紹介した 極小ピッチチップ のブレッドボードでLチカ からの、、、赤外線シリアル通信のテストです。 要領は以前紹介したATtiny1614でやったのと同じです。 評価ボード、いつもと同様、ピッチ変換基板とか使わずに ブレッドボードに実装です。 VQFN、20ピン、0.4mmピッチ・・・けっこう細かい方ですが 以前紹介した細かい作業用の特製？ハンダこて先使えば 実はそんな難しくもないんです。 慣れも多少必要ですが。。。 #マイクロロボ製作#ATtiny1616ボード その2 3mm角、#VQFN、20ピン、0.4mmピッチ Φ0.1mm配線で...ピン立てして完成♪アートな感じがする？・・・…
このところ、ミニフィグセグウェイのタイヤを回す構造を いろいろ試すのが続いてて モータ駆動の制御ソフトの方がほったらかしだった。 以前からマイクロロボでのモータ駆動の制御、 少々問題があった。 前後進、旋回走行 と 超信地旋回の切り替えが いまいち。。。というかバグがあった。 その切り替えの見直しをして以前よりはずっと滑らかに状態遷移が できるようになった。 ロジック的にはまぁよくなったけど 閾値のパラメータ調整はもうちょいやった方がいいかなと言う感じ。 動かしている様子はこちら マイクロロボ製作 Φ6mmマイクロモータ 左右協調制御確認 制御改良して、前後進、旋回、超信地旋回動作以前より滑ら…
メイカーフェア東京に向けて・・・ マイクロロボ製作、指乗りサイズのマイクロロボット と合わせて 展示してみようかと考えてる。 ホントのセグウェイ。。。倒立振子のはちょいと 簡単じゃない・・・ので まず補助輪付けてでも、一旦セグウェイのリモコンロボを作るステップを 間に入れてみることにした。 メイカーフェア東京に間に合えば持って行こう。。。 先日紹介した3Dプリンタでモジュール0.5らいの歯車、 手作業ではいい感じに噛み合わせできそうなので 今度はモータで噛み合わせてちゃんと回るか確認してみたのがこちら。 #ミニフィグロボ製作先日の #3Dプリンタ造形ギヤいつもの マイクロモータで駆動テストこれ…
ミニフィグの頭を動かしていた 種明かし わずか直径6mm のマイクロサーボ♪ でした。
先日ミニフィグの頭を動かしてみるのをTwitterに挙げてみました。 元は牛猫さんがいい感じにミニフィグの頭、腕も、腰も動かしてるの見て 触発されて。 ちょうどミニフィグのセグウェイを走らせてみようと思って 準備してる最中でブラシレスモータを単品で動かしてたとこだった。 その辺はその動画を紹介した時にもちょっと解説した。 要は、、、 回転速度制御をちょっと変更して、 回転角度制御にしてやる。ってだけ それで超小型のサーボの出来上がり。 ただし、マイコンのポートでのダイレクト駆動なので 電流はあまり流せないからトルクはとても小さい。 このブラシレスモーターの場合の極数では ハーフステップ駆動を掛…
先日、テストしたブラシレスモータ制御、 あれは回転速度制御でした。 そもそもそのモータ自体は2相バイポーラスッテッピングモータなので 動かし方自体はオープンループで角度制御も普通にできます。 なのでちょっとTwitterで知ってる方が ミニフィグの頭とか腕とか動かしてるの見た時に そいえば、このモータ、ミニフィグの中に入るな・・・ このモータ使うと、ミニフィグの下に何がしか駆動機構を置いてそこから 何か軸なりリンクなり伸ばして頭や手を動かす。。。ではなくて ミニフィグ単体で駆動機構そのもの仕込んで頭を動かす・・・ とかもできるなと思ったので、 回転速度制御をちょっと変更して、 回転角度制御にし…
赤外線シリアル通信、 先日の送信機Hatはディスクリート部品で 赤外線受光器と向きが合ってなかったのでいまいち通信品質も良くなくて距離も離せなかった。 新型の超小型赤外線送信機Hatを装着したところ 黒い方のは以前紹介した超小型赤外線受光器Hat Hat・・・って言うにはちょいと大げさだけど。 これまでの送信機Hatはディスクリート抵抗でちょいと大型で、 受光器と向いてる面が90度違っててよろしくない。 これでも 机の上程度なら向きに関係なく通信はできるけど。 今後、もーちょい距離が離れても使えるように向きを揃えて サイズも小さくしようと思う。 でそのそばに転がってる表面実装部品で作ることにし…
赤外線シリアル通信 M5stick ⇔ ATtiny テスト
赤外線シリアル通信 M5stick ⇔ ATtiny 双方向通信テストやってみた。 通信手順の流れ ・M5stickからAttinyへ電池電圧の問い合わせ要求コマンド送信 →Attinyで受信コマンド識別 → 電圧送信 →M5stickで受信、コマンド識別 → 電池電圧データ格納 ・Attinyのチップ温度通信も手順は同じ こちらはその時の様子。 先日、M5stick単体で赤外線シリアル通信がうまくできそうか 試した。 思ったより、、、 簡単に通信ができることは確認した。 赤外線リモコン通信は・・・ いくつもフォーマットあるけど一番メジャーなNECフォーマットで だいたい1回の通信50msほど…
