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指乗りマイクロロボ 「Mouser Make Awards 2023」 に 応募した♪
指乗りマイクロロボ MFT2023には出展するつもりでいたけど Mouser Make Award にも出せれそうなので応募してみた。 これまでブログにいろいろ製作中の備忘録など書いてたものや ツイッターに載せたものなどひと通り繋げてProtoPediaに 登録、申し込みしてみた。 一応受け付けてもらえたみたい。
自作マイクロブラシレスモータ、逆回転操作をBLE→IRでハマった備忘録
赤外線通信、テレビリモコンとか昔いじったことはあったけど すっかり忘れて。。。 振り出しに戻ってやり始めてなんとか使えるようなったけど なんかまだ、大事なこと忘れたままのような感じだ。。。 ひと通り、スマホのBLE:RemoteXY使って IR:赤外線通信はNECフォーマット使って モータを回せたとこで・・・通信関係はま、もう大丈夫だな。って 思ってた。 今までモータの回転は軸出力側から見て 右、時計回り でしか回してなかったけど、 左もやることは符号反転するだけで先回のマイクロロボと 同じだからなんてことない。。。やれば簡単なことで すぐできるよな。。。そのうちやろってほかってた。 で、そろ…
先回の進捗で回転方向は自由に変えれるようになった これでロボに組んだら前進、後進、信知旋回が行ける感じになる 今回はトルク 負荷テストをやってみた。 数gのマイクロロボだと推進力がほんのわずかで動くのだけど モータのトルクもほんのわずかしかでない。 力が小さすぎて、モノも小さいんでちゃんと測ろうとすると何かと大変。 これまでの感じからざっと見積もりで0.1gf程度の推力があれば ちゃんと動く。 0.1gfの推力というとトルクではどんなもんかというと モータのロータ径=タイヤ径がΦ5なので 0.1gf/2.5mm 。 1cmあたりにすると → 0.025gf/cm 1kgf ≒ 10N(9.8N…
こちらはスマホ操作で BLE → M5Stick → ATtinyでのモータ駆動してるところ 先日はちょっと ダイソーリモコンが気になってそっちいじってて 横道反れた。 ただ、後々、、リモコンでもマイクロロボが操作できるようにしておくと 楽しみ方とか増えるかなと思ったのが始まりで、 結果・・・それが災いして スマホでのリモコン操作がなかなか進まなかった。 リモコン、あれはあれで使えるってのはわかったんだけど。 赤外線通信、たぶん一番主流?で使われてるらしいNECフォーマットで データを送受信するにしても単にアドレス、コマンドをそのまんま アドレスをデータの種別、コマンドをデータ値でやることにす…
ATtinyで赤外線通信を使うようになって・・・ ダイソーにそう言えば赤外線リモコン売ってたな。。。っての思い出した。 ダイソーで赤外線リモコン LEDライトとセットで330円 モータ評価ボードと並べて見てもけっこう小型で薄型のリモコンです。 これだけのものが300円程度ってすごいです。 赤外線リモコン学習キットとかだと一桁違う。。。 こういのって誰かがコード解析してるんじゃないかなって検索したら やっぱり。。。あった。 それもM5では何かとよくお世話になるLangshipのたなかまさゆきさん lang-ship.com Langshipさんは赤外線リモコンコードを解析して・・・・ M5Sti…
先日紹介したマイクロブラシレスモータ評価ボード 今回はちゃんとボード?になってます。 以前のマイクロロボのように M5StickCで中継(今度は赤外線送受信)してスマホでBLE使ってリモコン・・・ はまだ製作途中。。。なんだけど ちょいと赤外線の受信側は暫定版作ったので、一通り動くかテストしてみました。 それなりに可変速でも予定通りの動きです。 まだハーフステップレベルのベクトル制御なので動きは あまり滑らかではありません。 磁石は1極対なので交流磁界1サイクルで1回転です。 なもんで逆起電力も回転速度あたりではコアレスであることも あってとても小さく、けっこう高速回転ができてしまいます。 ト…
マイコンで一通りのブラシレスモータ用のコイルの動作の確認ができたので モータ駆動評価用ボードを作った。 ボード・・・と言うと大げさで、 フツーのアイスバーの棒だけど。 こちらは組立て最終、評価ボードにモータロータ(マイクロロボのタイヤ)を セットしようとしているところ。 こちらはコイルをブラケットに固定する前に 位置関係を確認しているところ。 固定・・・しないとコイルも反作用で動いて力が逃げるのでちゃんと回りません。 コイルの相数、磁石の極数は多いほど滑らかに回しやすいです。 多くなればPWM変調とか掛けずに滑らかに回しやすくなるんですが このくらいのサイズだと手作りで相数増やすのは面倒なので…
自作マイクロブラシレスモータの検討 コアレスコイルの方は先回の振動モータから取り出したコイルで およそ目処が付いた。 なんで鉄心、コアレスなの? 鉄心入れた方が強い電磁石になるんじゃないの?って話があった。 電磁石は鉄心が合った方が強いのができる。 具合が悪いのは鉄心は磁石にくっつくってところ。 モータに鉄心があるとコイルに電流を流す、流さない関係なく くっつく。 これがネオジウム磁石とかだと強力なので電磁石として 反発させようとしても鉄がくっつく力に打ち勝てないと 反発して離れられなくなる。。。 なので流す電流が小さいと 素直に引力、斥力を使い分けるのが難しくなる。 鉄心、コアがないと・・・…
ハーフインチサイズ マイクロロボ作る♪ モータ制御検討ボードできた! コイル駆動動作確認
先回のATtiny3217はちっぷが小さいので ブレッドボードにマイコン仕立てて使いやすいように準備した。 でも3217はなんかよくわからんことになったのでしばし保留...として 次のマイコンはATtiny1614。 こちらはチップがでかい。4x9mmほどあって3217の2倍サイズ。 でもって足つきSOPでもってピンが減ったからブレッドボードに 準備するほどでもなくなった。 でもって作ったモータ制御検討マイコンボードがこちら。 ボードと言っちゃったけど基板物はなく 部品のリードで接続組んだ空中配線。 これは回路初心者にはお勧めできないです。 悪い見本です。。。 とりあえず回路に仕立てるのは早い…
マイクロロボ作る♪ ポート出力で動く自作マイクロブラシレスモータ
次のハーフインチサイズマイクロロボに向けての 自作マイクロブラシレスモータ検討 進捗 先日、振動モータから取り出したコアレスコイル、 電源繋いで1VでON,OFFでそこそこ動きが取れることわかった。 なので、そのコイル今度はマイコン でもって動かすのをやってみた。 マイコンは先日から使い始めたATtiny1614 ESPマイコンをここしばらく使ってて... 少々話それるけど。。。 周りではマイコン工作するなら何選ぶ?ってなると よほど特別な理由がないなら みなが言うのは ESPマイコン1択 。 それもできればM5シリーズ。 値段はATtinyよりもちょいと安いくらいなんだけど 性能が2桁くらい…
ハーフインチサイズ マイクロロボ作ろう! 自作マイクロブラシレスモータ検討
マイクロロボ用の モータ検討始めた。 ハーフインチサイズくらいで作るなら 売り物モータそのまま使うにはもうけっこう厳しい。 先回の15mm角サイズロボですでに ハーフインチサイズから はみ出した。 なので今回は モータは自作してみることにした。 でもって以前から目を付けてたのが 振動モータのコイル 左:フタ外したところ 右:製品 これ、サイズが程よく・・・ちょっと大きいけど "コアレス”コイル。 巻き線はΦ0.05以下な感じ 髪の毛なんかよりずっと細い。 このくらいのエナメル線でコイル自作は ちょっと面倒。 ってことで最初からいい感じに使えそうなのがないか常々探してた。 1個100円しないのも…
ネット検索、 世界最小 超小型 マイクロロボット ラジコン 辺りで 検索しても今回作ったマイクロロボより小さい手作りモノは 見当たらない・・・ なので 世界最小 クラス としておこう (^^♪ 動画はこちら。 マイクロロボ製作 進捗 世界最小クラス... かな? もっと小さいのあれば 教えて頂ければ幸いです。 次の目標にします...得意技はスピンです♪小さくても意外と力持ち#M5Stack #M5StickC#BLEリモコン #ESPマイコン #Arduino #ブラシレスモーター #3レベルインバータ駆動 pic.twitter.com/CaOHl5PRiH — しん (@shinichi_…
世界最小クラス 指乗りラジコンロボ 先回よりさらに小型化 だいたいできた♪
部品単位で動作確認の時は長かった配線類、 短くちょん切って 再配線し直して、 顔 手書きだけどつけて構造体としては一通り完成した。 手作りラジコンロボでは 世界最小クラス・・・かな? 指乗りできるラジコンロボになります。 今度はモーター駆動などのソフトチューニング。 先回のロボはOTAの書き換え準備をする前にとりあえず組んでしまって 書き換えの際の配線が面倒だった。 腫れ物触る感じになるので神経使う。 その辺がもう電源配線だけ繋いでおけば 無線でソフト書き換えができるととっても楽。安心。 先回のロボ:左 新型:右 SMD部品で作ったのでだいぶすっきりした。
マイクロロボ製作 補助輪をΦ3mmビーズで付けたので機能テストを しようとちょっと動かしてみたのだけど・・・ モータの配線はΦ0.1mmの配線で髪の毛ほど。 強さ比べると感触では髪の毛の方が剛性は高い。 そこそこ柔らかいのだけど 6本もあるとさすがに突っ張る。 補助輪はΦ3mmのビーズ 軸はアルミΦ1mm線 ストッパーは適当なリード線の被覆部 拡大すると雑い作りのとこがよくわかる・・・ ちゃんと考えて接着してなかった・・・ ハーフインチサイズロボにしようって思ってたのに 前後長、微妙なサイズ 動かしてる様子はこんな感じ マイクロロボ製作 進捗・・・ 約ハーフインチサイズ...補助輪、 Φ3mm…
今日からルマン24hですね 10年程前はこれのインバータ設計してた・・・
マイクロロボ製作とは全然関係ないけど 10年程昔はHVレース用のインバータ設計をしてた。 当時はアウディ、プジョーとかワークスが他にも出てた。 でも最近は他の車メーカはでなくなって ルマンはまともなワークスはトヨタだけ・・・って 感じになって勝ってもあまり自慢できない感じで メディアにも取り上げられなくて話題にもあまりならなかった。 でも今年はいろんな車メーカーが参戦するらしい。 toyotagazooracing.com ちょっと応援しなくっちゃ。 当時、、、モータの制御はそれなりに最先端技術でやってた感あった それが今のマイクロロボ製作での モータ制御にも活きてるかなー 出力は数百kWがμ…
マイクロロボ製作・・・Φ7mmタイヤ左右輪モータモジュールテスト
先日作ったΦ6、高さ5.5mmモータで SMD部品で小型化したマイコンボードと組み合わせて モータ駆動テストしてたやつ・・・結局 それ2つ付けてマイクロロボにしてみることにした。理由後述。。。 組合わせ自体は以前にやったことあるのとほとんど同じ。 今回ちょっと違うのはタイヤが小径化してるところ。 以前作ったやつはΦ8.5タイヤだった。 タイヤと言ってもフツーのOリングなのだけど。 今回はΦ7mm。 モータの直径がΦ6mm。なのでちゃんと芯が出た取付なら 半径0.5mmぶんタイヤが大きいのでいいのだけど 作りがテキトーなので芯はでてない。 ぱっと見でも回すと0.3mmくらい偏心してる。。。 なの…
マイクロロボ製作・・・SMD部品で小型化したマイコンボードでモータ駆動テスト
先回作ったマイクロロボ、 およそ主要部はハーフインチサイズに収まるくらいだったけど 中性点LED回路とかディスクリート部品で作って 周辺部品がかさばってるのをSMDで小型化して 先日、モータ駆動テストΦ3mmやってみた。 あのモータはスライダが一体になってるんでモータ単品で 使うには細工が必要。 なのでまずは先回のマイクロロボと基本構成は同じで SMD部品でまとめたマイコンボードでロボにしてみることにした。 以前使ったΦ6モータの駆動テストをしてみた動画はこちら。 マイクロロボ 改良版製作進捗... 2モータ駆動テストモータドライバ使わず、ポート直駆動マイコンにやさしい #3レベルインバータ制…
先のディスクリート版マイコンボードから 今回の新型はSMD版マイコンボードになって一回り小さく すっきりした。 先回、回路動作自体は抵抗負荷で一通り確認できたので 今回はモータ駆動テストしてみた。 SMD部品を買う時に ついでにΦ3mmモータも買ってみた。 カメラのオートフォーカスとかに使われたりするモノで フツーに買えるものでは世界最小クラスのブラシレスモーター。 スライドユニット付き。 ブラシレスモーター だけど モノ自体はバイポーラスッテッピングモーターです。 動かし方は以前にも紹介した、 スター結線での中性点を使った3レベルインバータ駆動。 なので写真を見てわかるように本来バイポーラス…