電子工作好きおじさんの趣味事での備忘録的不定期日記です。 ちょっとしたことはこちらにも載せてます。 https://twitter.com/shinichi_nin
マイクロロボの状態、、、重量が増えた場合に どんな重量配分がいいか。。。 いろんなレイアウトで組んで試した Lipo電池：400909 30mAh ATtiniy1614と周辺回路を混み込み想定でATtiniy3216を代わりに使って、 両面テープで仮止めして。 背の低い3点接地構成では車輪の荷重分担が小さくまともには やはり、、、車輪はホイルスピンで動けなかった。 結局以前のESPマイコンで作ったマイクロロボなんかと 似た構成が一番って結果になった 車重はほぼモータ軸に載せる。 図ではマイコンの下部にちょっと補助輪的なソリなど付けて。 反対側には倒れ止めのウィリーバー風のモノがいるかも。 #…
角度を付けて、Φ6ブラシレスモーターにΦ6タイヤでもいけるようにした。 モータユニット？ 駆動モジュール？ なんかカッコいい呼び方ないかな。 モータからは配線が1本づつっ 治具に組んで接着完了して、、、取り出すところ。 駆動ユニットの作り込み配線作業 その7#ブラシレスモータ 直径Φ6mm 治具に仕込み、接着。固まったんで固定治具から そーっと 取り外し。#ライントレーサー #マイクロ・マイクロマウスhttps://t.co/wUbYFi9te8 pic.twitter.com/ytgJIucCOH — しん (@shinichi_nin) 2024年4月29日 一旦駆動テストには長すぎるモー…
駆動用のモータ製作 配線完了したモータはこんな感じ。 モータはここ最近よく使うΦ6mmブラシレスモータ モノ自体は2相バイポーラステッピングモータ、 アリエクスプレス。買った時は1個20円 だったけど 32円に上がってた。 円安が効いてるのかな。 配線は UEW Φ0.1線 写真ではわかりにくいけど3本の線を 束ねてよじってある。 タイヤもΦ6mmで行く予定なので 傾けて組み合わせ、角を一応底着きしにくいよう削る。 後で組み合わせて接着固定用の治具、3Dプリンタで作ったモノに入れたら こんな感じ。 配線はΦ0.1、けっこう大変です・・・ 若い時はこのくらいはへっちゃらだった。裸眼で何も困らなか…
大学生に講習、楽しかった。 昨日今日と3大学回った。 大学での紹介最近はお約束になった電池1本でHV車のモータを 130モータ同様に、回す・・・それなりに好評だった。 要領の悪い自分の説明でどのくらいわかってもらえたかな。。。 おまけで、静電モータの紹介も付けた。 こちらはメイカフェアとかSTEM教育など小さな子供がいたりするところでは ちょいと危険なので大学生以上限定で。 世界初？の新型CDプレーヤーできた♪ ただし、音は出ません。 CD型ベンハムのコマ用。見た目は手裏剣ですが 1万ボルトで動くコロナモーターです。#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ は助手です。#コロナモーター #静電モーター #ブロッキング…
モータ制御講義の補足ネタ、 ゆらゆらソーラーでブラシレスコアレスモータ製作
以前にいろいろ動作解析の紹介した100均の ゆらゆらソーラー ソーラーゆらゆら？ どっちだったかな・・・ これも今度の東京方面大学でのモータ制御、インバータ製作講義でネタに 持って行こう。。。 これ、けっこう奥が深いというか 調べると感心するばかり。。。 100円で太陽電池ついてて1V程度、1mA以下、1mW以下で回るモータ、 それもブラシレス＆コアレス＆センサレス単スロットモータができる。 1時間はこれでしゃべれるかな・・・^^ 自分で回路考えたら一応、アナログ回路のコンパレータ数個で なんとかできそう。ってとこまではいろいろ考えた。 発振回路入ってるし、誘起電圧トリガでのスイッチング回路 …
ベクトル制御で正弦波PWM変調で回す。。。 しばし前にやってた続き 再開。 今週末、東京の大学 （今回は東大はなし）3校ほど回って 学生フォーミュラ関係での自作インバータ、モータの講習とか することになってて、その準備。 いろいろモータの制御基本解説のおもちゃとか準備中 こちらはいろんなとこで割と評判のいい130モータの3相ブラシレスモータ改造・・・ の今回は回転センサでまじめな？もうHV自動車とかのと制御は基本同じやつ 動作の様子は こんな感じ #ブラシレス改造 #130モータ#非接触回転センサ を使った#正弦波PWM変調#ベクトル制御 駆動テストスタックチャンに評価協力を お願いです♪ちぃ…
チップフォトリフレクタの特性がおよそどんなもんか把握できたので、 ATtinyボード上のブラシレスモーターを動かして ライントレースシミュレーションしてみます。 モータはこれまで紹介して来た ブラシレスモータ（2相バイポーラスッテッピングモータ）の ATtinyマイコンのポートでダイレクト駆動の3レベルインバータ方式 簡易ベクトル制御での駆動です。 モータを左右の車輪駆動用に使って 写真右手方向へ走ってる想定での仮想ライントレースシミュレーションです。 スタックチャン と #マイクロロボ 製作 #フォトリフレクタ センサテスト その11 #ポート直駆動 で #ブラシレスモータ を駆動して #ラ…
ATtinyのADCでフォトリフレクタの出力を読み取って、 白黒マジックライン判定をスタックチャンに識別をお願いしました。 太いマジック線はしっかり識別できます。 細いマジック線はちょっとあいまい。 #マイクロロボ 製作 スタックチャン 協力の元 #フォトリフレクタ センサテスト その9細いマジック線の識別は苦手です... もう少し修行が必要ですね♪ ^^;#M5Stack #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #AD変換 #ATtiny #Arduino#赤外線シリアル通信 #ライントレーサーhttps://t.co/o6HbPhl5tW pic.twitter.com/yXlM9fG1zG — しん (@sh…
NJL5901AR_1 可変抵抗 アイスバー 作った フォトリフレクタ評価バーです 先日紹介したフォトリフレクタ、左 小さいです。 秋月で売ってます。2個で100円 右はよく使ってるやつ70円 1個。 小さいのでちょっとそのままでは扱いにくい 大きい方は2個で1g 小さい方は なんと ゼロg！ ^^; 測れない。。。 はんだ付けも少々気を遣います。 1608チップが2つ並んでる感じ。 ランド間が近いので1608の抵抗やコンデンサよりちょいと注意必要。 ハンダ付け・・・雑ですね。 最近はこの手のハンダ付け、細かい作業ではハンダごては持たないことが 増えました。 この辺はまたどっかで紹介しようと思…
・ブラシレスモータ2個・・・PWMが使えるポート ・動作チェック用のLED・・・いつもの青LED 正常時は1秒点滅。 他、動作状態でいろいろ点滅の仕方を変えたり。 昔・・・30年ほど前は 量産モノのマイコンのチェックではパネルチェッカーって呼ばれるもの 使ってた。。。正式名称は違うかも。 で・・・その動作チェックがLEDの点滅パターンだった。 もうすでにパソコンが普通に使えてるとこでなぜかモールス信号的な 動作確認方法がフツーにされてた。 あれはなんだったかなぁ... ・3レベル駆動用のLED配線 マイクロモノには自分の定番 3レベルインバータ駆動にすることで、ブラシレスモータ、 2相バイポー…
こんな感じ。ただモータ付けただけ あまり小さいモノは売ってはない様で 自作されてる方が多いみたい 日ノ出前検車区さんとかのとこにも 小さいのが紹介してあってネットを検索するとそこそこ見つかる。 hinodemaeinspection.hatenablog.com 皆さん けっこう大掛かりなことをしてる。 その辺参考にさせて頂いて自分は簡素な機関車を作ってみた。 モータはこちらの 秋月で売ってる振動モータ 60円の安いモノ これの錘を取って、使います。 akizukidenshi.com 集電車は ちょっと前にNゲージのフリーサイズのレールかった時に 集電装置付きのKATOの台車 この辺りのやつ…
マイクロロボ製作でちっちゃいマイコンでモニタなどが ないと何かとデバッグとか不便です。PCとシリアル通信なんかが よく使われますが有線だと何かとマイクロロボには使い勝手がよくないので 最初に無線通信できるようにしてます。 高性能マイコンならBLE,ESPNOWなどの電波モノが位置の制約などなくて いいのですが消費電力が大きいです。 通信の一瞬だけ送受信機能を動かす・・・でそこそこ低消費電流にはできますが それでも高性能マイコンは消費電力が大きい。 クロック落としたらそこそこ減るけど無線が使えなくなったり。。。 で、低消費電力型8bitマイコン です。 でもって低消費電力で簡単な通信だと赤外線シ…
M5Stack使って、スタックチャン式のAttinyマイコンデバッガにしてみた。 これまでのM5Stickではやっぱし情報量少ない。 写真、、、先回のM5Stick版と情報量は同じ、 単純に、ArduinoIDEでボードを変えて、 スタックチャンアバターを入れただけ・・・なんだけど。 若干、かわいさが出て気持ち、デバッグが楽しくなるかな。。。 まだ画面に余白がたっぷりあるのでいろいろ表示追加できる。 ボタンも使いやすい位置に3つならんでるので、 普段のデバッグはスマホは不要になるかな。 Core2にしたらコントローラもタッチパネルでそこそこできて いよいよスマホがいらんかな。。。？ 赤外線シリ…
しばらく、まずはAttiny1614・・・SOPで マイクロロボ、ライントレーサー製作を進めてみる。 以前使ってたボードをちょっと修正した。 まずはモータ駆動代わりのLED負荷 電池は30mAhしかないけどさすが、低消費電流マイコン。 数分ではほとんど電圧下がらない。 ESPマイコンだとみるみるうちに下がっちゃうのだけど。 これがモータ動かすとどんなもんになるか。。。 何かと操作するにはスマホが便利なんだけど スマホとAttinyが無線でいい感じにつなげられるものが思い浮かばない。 なので M5StickCの中継器使用です。 スマホ⇔BLE ⇔M5StickC⇔赤外線シリアル通信⇔Attiny…
マイクロロボに使う主要部品一式 扱いやすいけど、、、 ポート少なく、サイズのデカいSOP14 ・・・Attiny1614SS 扱いにくいけど、、、 ポート多く、サイズの小さいVQFN Attiny1616MN いろんなマイコン検討してみた。。。 これまでに使ったモノ、 お気に入りはPSoC、STのマイコンもいい。 PICは周りじゃもう使ってる人いなくなった... ESPモノは高機能だけど消費電力が大きい nRFは消費電力ESPより少ない感じだけど価格高い。 Attiny・・・AVR系はArduinoベースの情報多い。130円 使ってないモノ CH32・・・40円、安い32bit高機能、空のスケ…
もっと小さいのもあるのだけど やっぱり使い慣れたこのΦ6ブラシレスモータかな。 アリエクスプレスで1個20円。 安い。 30Ω品なので、3.3V系で3レベルインバータ駆動で使うと マイコンのポート直のハーフブリッジ負荷が矩形波通電に持って行っても 30mA程度でギリ、マイコンポートで行ける。 ESP32は40mAくらいまで行けててちょいと余裕があった。 ATtinyとかはちょっとポートTrの負荷が若干かわいそうかな・・・ってとこ。 ESP32で使うよりATtinyでは同じポート駆動の3レベルインバータ制御で ちょっとパワーが弱かった。 でも他の、この手の小さいブラシレスモータ、 2相バイポーラ…
小さなUzrium 作った時のメモ μUzrium ちっちゃいUzrium 本物の Uzrium は こちらのふーぴんさんhttps://t.co/FCBp8JzriD#Uzrium #振動モータ #ブラシレスモータ#コアレスモータ #アキシャルギャップ型#マグネチックスターラー pic.twitter.com/iYgl7TBUns — しん (@shinichi_nin) 2024年4月4日 Uzrium・・・ふーぴんさんがオリジナルで素敵なの作ってます。 それのちょっと パクリ。 マイクロロボ用にブラシレスの振動モータを分解して動作調べてたら これって簡単に小さなUzrium作れそう と思…
40円、32bit、RISCマイコン の CH32 高性能で激安、低消費電流... 期待のマイクロロボでのマイコンだったけどいかんかもしれん。 Amanoya3さんによると ArduinoIDE で使うと空のプロジェクトだけで プログラムメモリ (16,384 byte) setup(), loop()だけの状態：9,844 byte 使用する らしい。 ATtiny3217、1616とかは 700byteしか使わない。Lチカもやってて。 CH32、これでは他事の処理組むのにメモリー残量不安。。。 ameblo.jp BLEとかESPNOWとか使えんけど、何より低消費電流 3.3Vで5mA程度…
マイクテック・トイチームで使うマイコンどうするか最近思案中 別にこれって決めてそれしか使わないわけじゃない。 でもマイコンの種類増やすと自分なんかは混乱する。 特にいつも？？？になりやすいのが書き込み ある程度マイコン毎に手順があるけどよく混乱する。 シリアル・・・シリアルだけどそこはあまり意識せず、 USB接続で書込みって方法が今はフツーになってきてるかな。 PSoCマイコン、STマイコンはもうやり方ほぼ忘れた。 30年前はPICかH8・・・今は全く触らなくなった 10年前位は自分の場合はマイコン モノ と言えば PSoC一択だった。 モノ・・・ってついてるのは電子工作、制御モノは マイコン…
先日のSTEAMイベントで興味を持ったので。 メイカフェアではお客さんが途切れないのであまり休む暇がない。 なので、いつも他の人の展示も見て回りたいけど できない。 STEAMイベントはまだ認知度も低くて去年から始まったそうで 混むほどのお客さんは来なかった。 なのでゆとりがあって他の展示の人と話ができたのが良かった。 これの収穫が大きかったかな。 前々から気にはなってた マイクロマウス いろいろ話が聞けた。 全国大会でフツーに上位にいる方と。 自分のマイクロロボは3gちょうど。 マイクロマウス、小さく軽いのでは ぷーちん号ぷち2さんの3.7gが世界最軽量クラスらしい。 重量だけ、、、見ると自…
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先回、書いた、フィルター処理の 1/nなまし って、 通じますでしょうか？ 実際組込みではnは2のべき乗でしか使わないですが... 1/8、1/32 1/64 なまし 割り算を使わないので かなりの方言っぽい。 自分は30年以上前からECUの演算では先輩からその呼び方で教わった... 他部署の若い衆と話し、していて なんです？ それ？ って以前なった。 たしかに検索してもほとんど出てこない。 コパイロットもしらなかった... でも、 y_new = (x + y_old * 7) >> 3 みたいなやつって教えてたら、、、その後、 2回目以降はこんな風に返してくるようになった。 でも実際には2…
せっかくなので？。。。 定番のフィルタ？とかも。 #倒立振子 ロボ、 #スティックくん, #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ 型では #IMU 信号処理に #カルマンフィルタ 使ってます。 以前は演算負荷の軽い #1/nなまし や、 メモリがたっぷりあるんで #移動平均 も試してた#processing で確認ツール作ってみた。https://t.co/3wh3fimhcV#M5Stack pic.twitter.com/ttsDq9bMmS — しん_2-41 (@shinichi_nino) 2025年6月27日 カルマンフィルタは、ESP32とか高性能CPU使って、 C言語とかでのコンパイルものにはいいけ…
昨日のは、スカラー型・・・1次元型だったので 現在値予測効果が小さいので ベクトル型・・・2次元型でもうちょっとやってみた。 でもって正弦波より過渡的な変化が大きい信号の方が位相遅れ、遅延が LPFより少なくなる傾向がなんぼか見やすいはずなんで、 正弦波、三角波、矩形波を切り替えれるようにしてみた。 アニメーション的にして視覚的に・・・直感的にわかりやすいようにした つもりなんだけど、、、いまいち。。。 行列演算の持ってきてやったのが なんか間違ってるのかな。。。 昔は直感的に自分が分かりやすいから・・・って直近過去データの任意区間で 近似直線を計算して、それの延長で現在値を外挿して、、、それ…
M5SticKC_Plusから、、、ESP32ではカルマンフィルタが簡単に使えるので 倒立振子ロボでカルマンフィルタを使ってるけど 人に説明する時がちょいちょいあるのだけど 知らない人に説明するのになんか微妙になることが多い。 知ってる人からは、たいていアポロ11号の軌道計算とかで有名なやつ・・・ って話よく出る。 最近はプロセッシングちょこちょこ使う。 アニメーションとかちょっと混ぜるのに便利。 でもって簡単なKalmanフィルタの処理のイメージを理解するのに使えそうな ツール作ってみた。 #カルマンフィルタ、 #倒立振子 ロボ 、#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ で使ってます#LPF とかとの違いを直感的…
ここ最近M5SticKC_Plus2での倒立振子ロボ紹介することになって、 どんな感じか 調べて紹介してました。 M5SticKC_Plus とは勝手が違ったけど 一応、なんとかなりそうな目処がついた。 で、周りでは、、、 「メイカフェア東京」の告知が出て展示イベントの話が出るようになった。 去年はメイカフェア東京の公式告知紹介ページの表紙 で 倒立振子ロボ、スティックくんが載りました♪ n-shinichi.hatenablog.com 今年も メイカフェア東京 では 黄色のM5SticKC_Plus「2」でのスティックくんは 展示しようとは思ってる。 他にもマイクロロボいろいろ展示する予定…
RDコンバータモジュール・・・モータのベクトル制御とか する人じゃないと？？？かと思います。 DCDCコンバータとかの親戚ではありません。 レゾルバ、デジタルコンバータというものです。 HV車、EVなんかのモータの回転角度センサ、レゾルバからの アナログ信号をデジタルの角度信号、絶対角度、ABZパルス信号とか 作ったりするものです。 簡単に言うと、 構成的にはギャップトランスの1種、近接センサとかの仲間です。 モータの軸にトランスの鉄心がついてて、 回転角度でギャップが正弦波状に変わる鉄心で・・・ → 回ればギャップが変わるので電圧が変わる 位相が90度ズレたモノを用意しとけば 2つの信号のあ…
Processingってソフト、ご存じでしょうか。 時々使います。無料ソフトです。 グラフィックものが割と簡単にできるって評判だった。。。かな？ 検索するといっぱい情報出てきます。 JavaベースですがC言語風なのでおよそC言語の知識があれば使うのは難しくないと思います。 倒立振子ロボのイメージが全く分からないという方や、始めて倒立振子を扱う方は，制御係数が与える影響をイメージとして掴むため，シミュレーション・ツールの使用をお勧めします。 お金かからないし、壊れないし。。。 昨日、シミュレーションとかの話書いてて、 そー言えば最近使ってないって思い出して、、、今までに ここにメモしてない・・・…
こちら、私のオリジナルの倒立振子ロボ スティックくん・・・って読んたけど最近は 知名度の高いスタックチャンの表示にしてること多い... 今のネット販売で行くとM5SticKC_Plus2が4454円 サーボ2個 で1000円 車輪2個で440円 ゼンブデ5900円位。 アリエクスプレスだと半分くらいかな... M5Stackの正規品の似たような倒立振子ロボ 今なら7620円 旧型のM5StackC_Plusです こちらはパッと見似てるけどサーボではなく、車輪駆動は ギヤモータ＆モータドライバ＆STMマイコンです。 応答性が1桁程良くなり、高精度にモータ駆動できるので 制御がとても簡単です。 車…
M5SticKC_Plus2で倒立振子ロボ、サーボ繋ぐだけで作るやつ、Φ30車輪だと、M5SticKC_Plusで作るより、はるかに難しくなるけどΦ60車輪にするとM5SticKC_Plusで作るのと同じ感じで作れます。。。 こちら試してみたところ #M5SticKC_Plus2 にサーボ繋ぐだけで作る,#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ 型 #倒立振子 ロボ♪Φ60mm車輪装着だと制御がとっても楽になります！ロバスト性も格段に上がります初心者はこの辺から始めるのがいいかなぁ...こちらは上級者向？Φ30mmサーボホーンサイズ車輪版https://t.co/3wh3fimhcV…… #M5Stack pic.t…
モータを自作したり、ベクトル制御自分で組んだり・・・とか しないと気にもならないことかな。。。の話 先回、ドローンのモータ、アウターロータ型とかでほぼ 主流の磁気回路構成は14極、12スロットで・・・のこと書いてて 思い出した昔話。 モータ制御、教本とかでは2極3スロット構成の図よく見ますよね。 こんなの。 実際にモータで見掛けることはまずないと思います。 なので作ってみた。見た目とはうらはらに。。。 極数、コイル数が少ない、、、というか 磁石、コイルのない空間角度が広いと実はモータ、 実際には回しづらい。 以前、これをゆっくり1分で1回転とか滑らかに回るの紹介したけど きれいに3相正弦波で磁…
それなりにリアルタイム制御精度上げようとしするなら もうちょっとちゃんと？考えないといかん。。。 M5SticKC_Plus2の倒立振子ロボ、バッテリ駆動では約3.7Vでは サーボでの車輪回転速度遅い。 毎秒1.5回転が最速くらい。 遅いのに、倒れる速さはスティックくん速いので倒れ始めのわずかな遅れが 命取り。。。です。 ここ数日いろいろいじってて 5V出力電源をサーボ電源に使った時よりかなり難易度のハードルが上がった感。 重心点垂直角度から±2度くらいしか許されない感じ。 ずっと以前、タイヤ径が5cmほどで10回転毎秒程度回り、身長が20cmほどある 倒立振子ロボだと応答なんか気にする必要な…
PID係数、黄色のスティックくん、M5SticKC_Plus2 用で それなりのところがだいたいわかってきて 赤いM5SticKC_Plusと似たような動作になってきた 先回までは ガジガジってのが ジーコジーコって感じに近づいてきた。 黄色の新型 #倒立振子 ロボ #スティックくん （顔は #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ ）M5SticKC_Plus2に サーボを繋ぐだけ♪ちぃと立ち方、滑らかになってきた... でもまだ前後進、横スピン回転は うまくできず、修行が必要です赤い旧型のスティックくんはこちら https://t.co/97LJVoJwQy… #M5Stack pic.twitter.com/f…
しばし、他事やってて中断してた、 黄色のM5SticKC_Plus2 で、 サーボ繋ぐだけで 外付け回路など一切なし！ の 倒立振子ロボ スティックくんの再開です。 制御係数いじってたらそこそこバランス取れるところの あたり がわかってきた♪ 黄色の新型 #倒立振子 ロボ #スティックくん 顔は #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ M5SticKC_Plus2にサーボを繋いだだけで作る 倒立振子ロボ再開です... 赤い旧型とは係数がかなり違うなぁ 電池大容量化で重心とかも違うしな...赤い旧型のスティックくんはこちらhttps://t.co/97LJVoJwQy#M5Stack pic.twitter.com/…
先回とやってることは変わりません。 モータとセンサボードがバラで確認してたのを一体にしただけ。。。のメモ #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ の #BLDC #ベクトル制御... その7100キン面方向着磁磁石での回転検出モータとセンサボードを一体化してみた。ブラシレス130モータのベクトル制御1msで角度検出のままなんで交流周波数7倍、回転検出ちぃと粗い...BLDC130モータはこちら↓https://t.co/nRr3YMPJem#M5Stack pic.twitter.com/PbO2HMnU5Y — しん_2-41 (@shinichi_nino) 2025年6月2日 角度センサ、MA730ボード こ…
100キンの面方向着磁磁石・・・8個で100円なんで1個10円ちょい。 縦に接着して角度検出磁石として使ってみる。 #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ の #BLDC #ベクトル制御... その6センサ用の径方向着磁の磁石使わず、100キンの面方向着磁磁石の回転検出でもいけます 手回しインバータ使って 人の手制御でベクトル制御？にて BLDCを回すのはこちら↓https://t.co/MuwtOBSI2c…………… #M5Stack #PWM変調 #東京大学 #UTFF pic.twitter.com/0gvaqWuDpF — しん_2-41 (@shinichi_nino) 2025年5月31日 フツー、角度…
実用的には簡易的な方法もいろいろあります。 JISやISOに 「ベクトル制御」の定義はない。 たぶん。 ^^; 産業界や学術界で一般的に使われている「ベクトル制御」という言葉は、 回転磁界モータ（特に誘導モータや永久磁石同期モータ）のトルクと磁束を、それぞれ独立した軸上のベクトルとして扱い、電流をベクトル的に制御する方式。 を指します。 なので・・・ d-q軸座標変換（パーク変換、クラ―ク変換）を用いて、ACモータの三相電流を回転座標系に変換し、トルク軸と磁束軸に分離する。 電流をトルク成分（Iq）と磁束成分（Id）として個別に制御することで、高応答・高効率な制御が可能になる。 って解説がよく…
東大に持ってった3コイル1極対BLDC、 新幹線乗車中にやってたのは ベクトル制御用の写真の角度検出磁石が取れちゃって修理とかしてた そのBLDC、シャフトha100キンのマチ針。 軽負荷モノではよく使います。フリクションを小さくできるので。 振動で磁石が外れ、他のモノで代用しようとしたけどいまいちだったけど 修理したのがこちら シャフトはマチ針。それに芯線を抜いたビニール被覆線被せ、 穴あきの径方向磁石を付けてた。・・・ちょいと接着が甘かった。 #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ の 電子制御による #BLDC #ベクトル制御 先の新幹線の中で調整してたのはこれ。手回しインバータ使って人の手で BLDCを回す…
新幹線の中で電子機器の、 調整はよくないかも...一昨日、東大に #インバータ 技術, #モータ制御 技術指導で 行った時、デモ機の調整をしてた。3人席の真ん中 両隣の人の視線は感じるけど置いといて、駅員さんが横で一旦立ち止まるのが 気になった... ^^; #M5Stack #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ pic.twitter.com/c174JoFPsi — しん_2-41 (@shinichi_nino) 2025年5月26日 上の写真は日曜日、東京へ向かう新幹線でインバータの調整してたところ。 東大行く前日は 土曜日はうちのバンドのライブ本番の日で。。。 今回初の東海市のダイナマイトで演奏でした。…
うちのデンまるをよくSNSで紹介してくれてるので おみやげのデンまるくんと小ネタ紹介の新型静電タービンモータ。 で、行ってから気付いたこと。 よくテレビでも紹介されてる、有名タレントも来てる ”東大の5月祭” の最終日とのこと。 本郷三丁目の駅から東大までの歩道がめちゃ混んでる。。。 最初行く時は知らなかった。なんでこんなに歩道が混んでんだろうって。 東大まで行って気が付いた でっかい 「五月祭」って看板。 あぁっ！ これかぁ！！ だった。 めっちゃ人がいっぱい。 場所によっては構内の道路が満員電車みたいな。 すごーって。 東大には他の研究開発の仕事でも行ってるけど一人で行く時はいつもなぜか …
うちの若い衆に勧められて、 （やらないいかん！ってくらい。に） ブログで備忘録日記始めてもう3年くらい経ちます。 最初の頃は当たり前だけどアクセスがゼロの日が当たり前だった。 こんな公開日記どこのおじさんやらわからん人の誰が見るん？って思う。 ゼロ・・・そりゃそうだよな。。。だった。 面倒だった。。。 それがここ最近は毎日、100近くのアクセスがある。 不思議です。 見知らぬおじさんの備忘録日記。 それもいつも思い付きで書いててテキトーな書き方なんで 整理された文章でもなんでもない。書いてて読み直しもせんで公開しちゃうので 後で見るとけっこー間違えてる。 備忘録って始めてて以前書いたはず・・・…
今週末、会社で マイクロマウス・デンソーカップってのがある。 ライントレーサーの競技もあるので 会場のすみっこでこっそり・・・ ATtinyerくんを展示してみようかと思ってる。 で、、、展示する場合、ATtinyerくんは電池が10分程で切れるので 自動給電システムを検討中。 マイクロ ライントレーサーATtinyerくん無限のパワーを与えるために 自動給電システム検討中うまく行けば...今週の マイクロマウス・デンソーカップ こっそり展示...できるかも♪https://t.co/iR1N3Mp4zF#世界最小（自称） #ATtiny1614 #Arduino #ライントレーサー #MFT…
たまたま・・・なんか、 虫っぽい感じになった？ これは意図的に目玉風に多めにハンダを盛ったモノ ハンダ付けの出来としては・・・ちょっといかんやつ。 ま。おもしろいのでよしとした。 #マイクロロボ製作 中 その6-2#マイクロ戦隊_ATtinyer5(仮名) 実体配線図に沿って組立て中 若干、昆虫っぽい感じになった... なので、Lチカで ホタルっぽくしてみた♪#世界最小（自称） #ATtiny1664 #Arduino #ライントレーサー #MFT2024 #M5Stack でコントロール pic.twitter.com/e3nxIVD8Wk — しん (@shinichi_nin) 2024…
先日のはんだこてオプションがそこそこ評判良かったので その流れで・・・ 今度は はんだこて先の先端オプションの紹介です 自作のこて先オプションです。以前に似たようなの紹介したことありますが ちょっと前にリニューアルしたので 改めて紹介。 以前と基本は同じで先近くまでしっかり熱が来る太めの小手先で、 リード線を巻きつけ易くずれにくい平行先端で写真のナイフ形・・・は同じ。 新しいのは先端に穴を開けたってところ。 Φ1mm これで巻きが以前より少なく1回巻きでブレなくなりました。 はんだコテ先オプション ご参考#マイクロロボ 製作中 番外編チップ部品ハンダ付け用 極細コテ先先端オプションの紹介 0.…
動作確認用LEDの抵抗と5番ピンを接続 1個拡大 こちらは接続前接着した段階のモノ およそ・・・先日描き下ろした実体配線図ベースで製作中 5体製作して、 マイクロ戦隊 ATtinyer5！ って感じで編隊走行とかやってみようかと思う 3レベルインバータ駆動用の中性点LEDを配置
まずはインバータの平滑コンデンサ。（ATtinyのパスコン） 位置を決めて固定です #マイクロロボ製作 その2、#MFT での編隊走行展示に向けて増産準備#実体配線図 その1をお手本に まず、コンデンサを、 回路基板（ATtiny1614）に固定。#M5Stack #ATtiny1614 #Arduino #赤外線通信https://t.co/fZmmaAOc3y pic.twitter.com/ujnMccrAXR — しん (@shinichi_nin) 2024年6月26日 以前は、、、昔は、瞬間接着剤使ったりしてたけど ちょっと前は高いけど速乾のUVレジンBONDIC でも、今は100…
Xに載せたら思いのほか、評判良かったので ちょっと関連のこと書いておこう。。。 マイクロ工作が好きで何かと小さな部品を扱うことが多いです。 でもって、困りごとはいろいろあります。 一番は老眼。。。 若い時は1005・・・・1mmx0.5mmのチップの手付けそんなに困らなかった。 30年以上前、トヨタのレース用のECUの類で 会社で初の車載向け開発品で1005実装試作をやった。 その頃はいろいろ実装技術が良くなくて、 メタルマスクもちょっと厚かったりでクリームハンダ多め。。。 でリフローから出てきたら、チップが立ってる！ 片方のランドのハンダに表目張力で寄ってハンダに浮いて・・・ 今時はそんなん…
メイカフェア東京に出展決まったとこで展示に向けて、ちょっと増産準備 その前に地元でSTEM教育関係とかでも展示することになったし。 マイクロロボ、毎度展示すると 小さな子供・・・かわいい怪獣に握られたりで死亡します。 壊れちゃうから触らないでね♪ ・・・ も、通用しないこと多し。 なので、、、1機だけでは非常に心配。 展示開始早々に壊れちゃ何しに来たのやらってなる。 なので、影武者達が必要です。 で、初号機、RX78型製作でのノウハウを活かして？ 増産計画。 でもって、自分の場合大事なのは実体回路組立図。 描き方が自己流すぎて 他人から見ると？？？だろうけど... ^^; 現在はフォトリフレク…
謎？？？な、不思議な、現象が起きた。 セリアで黒地のカッティングマットを見つけて、これはっ！って 思ったこと。 くっきりコントラストがあって・・・ 黒字がマットで 白線部が光沢印刷感。これってライントレースに使えるんじゃ？ だいたい、、、一般には 特殊な波長光吸収材とかじゃなければ、、、 可視光で黒いものは・・・赤外線も反射率が低く、 白いものは・・・赤外線の反射率も高い傾向にある。経験的にそう。 ライントレースロボで使うフォトリフレクタセンサも可視光白黒じゃなくて、 赤外線の反射率差を検出してる。 白い紙と黒い油性マジックはけっこうその差が強くてライントレースロボで よく使う。 不思議なのは…
今年も無事？、メイカフェア東京の出展が決まった♪ ちなみに・・・ メイカフェア東京のWebページの左上拡大がこちら。 スティックくんいます。 makezine.jp 去年展示した時にいつのまにか取られてた写真。。。 なにも連絡が来るわけじゃないですがうれしいとこでした。 で、、、今年のメイカフェア東京の宣伝に自分の工作モノが載ってて 出展できないとちょいと寂しいとこだったけど、無事審査を通過した♪ 去年はMOUSERアワードでマイクロロボが優秀賞頂けたてたので、 表彰式あったりで忙しかった。 今年は今のとこ何もまだカッコ付くものは何もない・・・ 今年もMOUSERアワーズやM5Stackコンテ…
マイクロロボ、電池小さく容量少ないので今回のは 久しぶりに赤外線通信でやってみた。。。けど、 わかっちゃいたけど電波モノにくらべると、めちゃ不便。 確かに通信での消費電力はほぼ無視できるくらい少ない。。。 通信量も減らしてたりもするけど。 でも向きを合わせないといけない物陰に入ったら通信できない。 やっぱし動かない、向きの変わらない相手・・・ テレビ、エアコン・・・向きかなぁってつくづく思った。 去年作ったのとサイズはさほど変わらない・・・ 主要部品の電池とモータが同じなので当たり前か... 去年はESP01Dモジュール使ったのでちょっと大きい ESP32モノよりはずっと小さいけど。 消費電流…
UV誘引高電圧電撃器の手入れ、お掃除 自分の興味ごとでもあってうちでは 夏場になってくると家に常夜灯の代わり的に使ってる。 最初に 蚊 書いたけど、、、買った時も 蚊に効くとかで買った 蚊に一番効いて欲しかったけど・・・蚊が取れてる気配は全くなくて 後でよくよく調べるとUV誘引は蚊にはほとんど聞かないそうで。。。 でも蚊取りでは本家の アース UVはつけてるけど流行りで 付けてる感じでUVは光触媒のためみたい。 論文の方にはUVで誘引は特に書いてなかった気がする。 二酸化炭素と体温相当赤外線の方がずっと効く...だったかな？ kakakumag.com シャープは蚊がUVを好むので使ってるとあ…
箸にも棒にもかからない、ってことはない。 のがわかったのでちょっとその気になってきてる。 もちろん・・・ 上位入賞とかそんなんは次元が違い過ぎてお話にならない。 ことは言うまでもない・・・ 書いてるけど。 n-shinichi.hatenablog.com 技術ごとに興味を持ってもらって裾野も広げて・・・等々で 門戸を開いてるそうで。 それに乗っかって？参加を目指してみたいところ 以前紹介したように 地方大会で3分で完走すれば全日本大会出場権がもらえるそうで 速度にして10cm/秒程度の走行速度。 普通の？ライントレーサーキットでもそのくらい走れるものは 珍しくはない。 中華製の約300円キッ…
先回の時とパっと見では代わり映えはないけど、、、 スケッチの中身をだいぶ整理した。 でもってPID制御・・・じゃなくてPD制御、ライントレースはある程度ズレたまま でも気にしないので I はあまり意識して使わない。 P、D、FB周期とかをライントレースしながら変更できるようにした。 指乗り #マイクロロボ 走りながら #ライントレース ゲイン調整♪ この軽い身のこなし、 見てやってください ^^ #M5Stack #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #Arduino #BLE #ATtiny #赤外線シリアル通信 自称... #世界最小♪ pic.twitter.com/G1lJsX7fSC — しん (@sh…
地味にちょっとうれしかったことの覚え。 数年前ブログとかやり始めた時、注目されてることが 客観的にわかると励みになるからやっとくといいよと言われて にほんブログ村に登録？してたら上位の方にあると時々通知がある。 電子工作 部門とかでは3位くらいには時々なってるの気付くけど 1位にはなったのは見たことがない。 それが 趣味ライフブログ 部門で 注目記事1位になってた。 のに気が付いた♪ 「記事」・・・なんか自分のには大げさだけど 日々の備忘録で人が読まれることをほとんど意識してないので 脈絡もなく、書きながら思いついたこと書くから脱線しまくりだけど... やっぱしなんかうれしいですね。 確かにこ…
技術の進歩はすごいですね。 若い人はほぼ知らないと思うけど、EPSONのムッシュ、当時はけっこう、 技術モノ仲間では話題になりました。 corporate.epson 自分の作ったマイクロボがほぼ同じサイズです。 金属製のボディカバーがないので体重はこっちの方がずっと軽い。 1993年、、、 30年前はリチウム電池、Lipo電池は市販では小型のモノはありませんでした。 ニッケル水素がまだ珍しいくらい。鉛バッテリーの他は 充電池と言えばニッカド電池。 モータもそう、スマホなんかもない時代・・・ 小型モータの需要も世の中そんなになくて開発競争は激しくない。 この10年でスマホの振動モータ、デジタル…
先回までの単純なバンバン制御から比例制御（P制御）にバージョンアップ♪ 指乗り #マイクロロボ 今度は・・・ #ライントレース 制御調整中！ 自称... #世界最小 ^^; ♪ 先回のバンバン制御から 制御改良して 比例制御を 入れ、応答性上げました でも、まだ0.1秒周期制御#M5Stack #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #Arduino #BLE #ATtiny #赤外線シリアル通信 pic.twitter.com/5l0dZ79bss — しん (@shinichi_nin) 2024年6月4日 バンバン制御では最高速の3％でライントレース動作が精いっぱいでしたが 比例制御の導入・・・・ちょいと大げ…
赤外線通信スタンドとか動作環境の整備？ができてきたんで 動作の調整を詰めていきます。 この前、とりあえず、ラジコンモード、ライントレースモードの基本は 確認できた、センサの機能とか。 でもってまずはラジコンモードの方をちょいと調整。 ちゃんと赤外線通信スタンドを使うと以前横から適当に赤外線通信モジュールを 向けてたのと違って通信が安定してる。 前後進動作、適度に旋回走行、超信地旋回、それぞれ それなりに滑らかに動くようになった。 ひとまずラジコンモードはこんな感じでいいかな。 最高速テストはまたそのうちに。 指乗り #マイクロロボ #ラジコン 動作の改良 先回のとりあえずの動作確認から 少々制…
M5、ｽﾀｯｸﾁｬﾝとATtiniy、マイクロロボは赤外線通信してるのですが 赤外線通信は電波式と違って指向性があるのでそれなりに 向き合ってないと具合が悪いです。 マイクロロボは上面に受光素子、赤外LEDが上を向いて取り付けてるので それなりに、、、 上方向から下へ向かってM5側の赤外線送受信機はつける必要があります。 写真は10円玉20枚x3セットで錘のところに アルミΦ1mm線で支柱を作って差し込み高さ約15㎝ほどマイクロロボの 上側から下へ向かって配置した例です。 通信強度の程度からすると上方50cm程度に設置すれば下床50cm四方程度の範囲が 通信範囲になる感じで使えます。 もちろん…
安全装置、、、保護機能の実装です #マイクロライントレースロボ 後回しにしてた 安全装置の実装 #赤外線シリアル通信 #ウォッチドッグ CPUにリセットは掛けないですが...#M5Stack #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #BLE#Arduino #ATtiny1614 #ライントレーサー #ブラシレスモータ #世界最小 ? pic.twitter.com/MChqV0p2CG — しん (@shinichi_nin) 2024年5月30日 赤外線通信、BLEとかと比べたら遥かに、ちょっとしたことで通信が切れやすい。 当たり前だけど送受信機の間をちょっとなんかで遮っちゃうと通信止まる。 送受信、どとらもL…
小さなLipo電池がフレームの構造でして・・・コネクタもなく... 普通は電池は取り外せるものが多くて、外して充電だと思います。 構造、構成はこんな感じ 電池にモータ、マイコン等々取り付けてます。接着して。 なので電池は取り外せません。 でもって、 普通のバッテリーコネクタとかは大きいので 付けられないです。 サイズ、容量の大きなバッテリーは保護回路が一体になってるモノが多いですが 保護回路はありません。 なので、充電とかもちゃんと自分で考えてやらないといけないです。 Lipo電池の特性わかってればそんなたいそうなもんじゃなないですが。 ^^; Lipo,リチウム電池は仕事柄昔からよく使ってき…
