随分と間が空いてしまいましたが検討再開です。概要 球体ロボット（BB-8）のような物の自作です。5年くらい前に球体ロボの自作にチャレンジしているのですがその時は失敗に終わってます。 当時の失敗作。この後いい感じのモーターが見つからずに作成を...
電子工作、PC、IT、3DCAD、3Dプリンター、ガジェット、技術系の話題、趣味、近況など
電子工作、PC、IT、3DCAD、3Dプリンター、ガジェット、技術系の話題、趣味、近況など
随分と間が空いてしまいましたが検討再開です。概要 球体ロボット（BB-8）のような物の自作です。5年くらい前に球体ロボの自作にチャレンジしているのですがその時は失敗に終わってます。 当時の失敗作。この後いい感じのモーターが見つからずに作成を...
市販のESCを使用せずマイコン（Arduino/RaspberryPiなど）からブラシレスモーターを駆動してみます。概要 前回、矩形波による回転制御まで実施しました。今回は正弦波駆動でブラシレスモーターの回転制御を実施してみます。矩形波駆動...
概要 前回、Arduono ＋ 矩形波駆動でBLDCモーターを単純に回転させてみました。今回はもう少しプログラムを修正して矩形波駆動で回転方向・速度制御を行ってみたいと思います。モーター変更 前回の回転テストではドローン用モーターを使用して...
概要 Arduinoで正弦波を作ります。UNOでは本当のアナログ出力（DAC）はできないのでPWM出力とSIN関数を使用して疑似正弦波を出力してみます。 PWM出力（青）のデューティ比を変化させて正弦波/SIN（赤）となるように疑似的に出力...
ArduinoのanalogWrite関数を使用せずに、digitalWriteでPWM出力を行う方法です。概要 Arduino UNO R3にあるオンボードLED（13ピン）の明るさ制御を行おうとしたのですが、analogWrite関数は...
市販のESCなどを経由せずにブラシレスDCモーター（BLDCモーター）の回転制御を検討していきます。概要 BLDCモーターをマイコンなどから駆動するときには、RCやドローンなどで使用している市販のESC（Electronic Speed C...
3軸姿勢制御モジュールの自作です。一度やってみたいと思っていたメイキング風の動画を撮ってみました。 2号機の組立て風景。 ブログの文字/写真で伝えるのが難しい組立ての雰囲気が伝わるのはいいですが、撮影/編集が大変で難しいです。
3軸姿勢制御モジュールの自作です概要 2号機の点倒立がようやく成功しました。 1辺倒立（1軸制御）からプログラムのみを修正して点倒立に拡張。よくよく考えると、点倒立は2軸制御（xy軸）で実現できるんですよね。実際、初号機も2軸制御で点倒立を...
3軸姿勢制御モジュールの自作です。前回1軸倒立まで完了したのですが、気になる所があったので少し制御プログラムを見直しました。概要 前回の倒立時の様子です。モーター高速回転が続く感じです。1号機の時も割と高速回転だったのが気になっていたので今...
3軸姿勢制御モジュールの自作です。2号機の1軸倒立（1辺）が成功しました。▼当初▼ さっそく単純に角度PIDで制御を試みたのですがパラメをいくら調整しても倒立する気配無し。このGIF動画のように、手で支えてもまともに倒立しない状態です。 ホ...
Raspberry Pi Pico でリポバッテリの電圧を読み取る
Raspberry Pi Picoからリポバッテリ12.6v-11.1v（3s）ほどの電圧を測定する方法です。概要 3軸姿勢制御モジュールの自作ですが、2号機の筐体が完成して1軸（1辺）倒立を検討しているところです。ただ1号機の時に比べてだ...
Raspberry Pi Pico + エンコーダーでモーター回転数を測定
モーター内蔵のエンコーダーからPico外部割り込みを使って回転数を計測してみます。以前Arduinoで行った内容と同じことのPico版です。 使用するモーターはこれ 以前アリエクから入手したブラシレスDCモーター。 駆動ドライバとエンコーダ...
3軸姿勢制御モジュールの自作です。気になる所が多かったので、筐体設計をほぼ見直して作り直しました。 右が1号機、左が2号機で小型化したのですが、気になる所が多かったのでさらに設計を見直しました。 前回作成した2号機ですが小型化した割に思いの...
3軸姿勢制御モジュールの自作です。先日、2号機の筐体が完成したので今回からソフト（制御プログラム）の検討に入っていきます。今回はRaspberry Pi Pico からステッピングモーターの回転制御のテストを行ってみます。 2号機の筐体。と...
Fusion360×JLCPCBで部品実装（PCBA）で基板を注文する方法です。概要 基板はちょこちょこ作成（注文）したことはあるのですが、部品実装となると敷居の高さや料金が気になって手を出したことが無かったです。自分で部品調達や、組立て（...
Fusion360でPCB基板のシルクスクリーンにイメージを入れる方法
自作基板でシルクスクリーンにイメージを貼り付ける方法の備忘録です。 使用する回路CADはFusion360。早速やり方。事前に貼り付けたいイメージをモノクロ2階調の.bmpイメージで準備しておきます。あとはFusion360のPCBドキュメ...
3Dプリンター テクスチャー入りのプラットフォーム（PEI/PET）を使ってみる
テクスチャ入りのPEI/PETプラットフォーム（ビルドプレート）を使ってみました。概要 今使用している3Dプリンターのプラットフォームは純正のガラスベッドに3M製の保護フィルムみたいな物貼った状態でずっと使用してきました。傷だらけで最近は造...
3軸姿勢制御モジュールの自作です。今回は2号機組立ての続きになります。概要 前回まででモーターを固定する側の3面分を作成しました。今回は残りの3面を作成してモジュールを完成させます。 残りの反分。この面にセンサー、基板、バッテリーを搭載しま...
間が空いてしまいましたがようやく設計に目途がついてきたので2号機の組立てを開始します。 概要 左側が2号機のモデル。右側が1号機です。リアクションホイールの直径（Φ116mm）は変えずに、全体の大きさはひと廻り小型化（1辺152mm⇒13
Fusion360の電子デザインでガーバーデータや図面イメージを出力する方法
基板発注する際に必要なガーバーデータの出力方法です。あと図面イメージを出力する方法も合わせて備忘録して残しておきます。たまにしか回路CADを触らないのでいつも手順を忘れてしまいます。使いそうな作業のメモ書きです。 ガーバーデータの出力 基
Fusion360の電子デザインでオートルータ機能（自動配線）を使う方法
Fusion360の電子デザイン（回路設計）でオートルータを使う方法をまとめておきます。 概要 オートルータとは部品の配線を自動で行ってくれる機能です。個人的には趣味で作成するような回路基板あればこれで十分かと思ってます。ただ、回路CAD
Acrobat Readerのスナップショットの場所がまた分らなくなりました。以前も見つからなくて探した記憶があるので備忘録兼ねてメモしておきます。 概要 スナップショットとはいわゆるプリントスクリーン（スクショ）のことです。なのでWin
小型化の検討に着手しました。前回スタンドアローン化まで進めて他にもやりたいことがあったのですが小型化検討含めて筐体設計からやり直すことにしました。 ▲一号機です。最初からここまで行くとは思ってなく、途中で作り直し前提で検討していたのですが思
Raspberry Pi Picoからドライバ内蔵BLDCモーターの回転制御を試す
概要 3軸姿勢制御モジュールの小型化を検討していてそれに使うモーターを探してるのですが、ようやく候補になりそうなモーターを入手。マイコンもESP32からRaspberry Pi Picoに変更する予定なので、今回はPicoからモーターを使
Raspberry Pi Picoで複数ピンに異なる周波数でPWM出力する方法
今回は、Pico（Raspberry Pi Pico）を使って複数ピンから異なる周波数のPWM信号を同時に出力する方法です。 概要 Arduino（UNO R4）やESP32などでは「PWMout」や「LEDC」などの関数が準備されている
Raspberry Pi Pico「W」のオンボードLEDについて
Raspberry Pi PIcoとPicoWのオンボードLEDの使い方（割り当てピン）が異なっていて少し戸惑いました。結論からいうとPicoは「25」。PicoWは「32」に割り当てられています。（ArduinoIDE、earlephil
3軸姿勢制御モジュールの自作です。今回はスタンドアローン化（有線⇒無線化）しました。 概要 前回、点倒立制御が一段落ついて次に小型化するか悩んだんですが簡単にできそうなスタンドアローン化から取り組みました。安定化電源 ⇒ リポバッテリーに
ESP32（2.xx⇒3.xx） ピン変化割り込みの動きがおかしい
概要 ESP32でピン変化割り込みの動作が少しおかしくなりました。つい先日まで問題無く動いていたプログラムなのですが、プログラム修正したわけでもなく急におかしくなった感じです。 先日、PWM出力（LEDC関数）でも問題があり心当たりがあ
Arduinoで3軸姿勢制御モジュールの自作です。だいぶ間が空いてしまいましたがようやく点倒立での制御が実現できました。今回はここまでの検討内容を紹介です。 ▼これまでの製作記録はこちら▼ 概要 前回までで、一軸（一辺）での倒立振子が完成
ESP32のLEDC（PWM）関数でコンパイルエラー発生/対応方法
ArduinoIDE環境でESP32のLEDC関数（PWM）が急にコンパイルエラーが発生して使えなくなりました。3.0.0以降で一部の関数が使用できなくなってます。Compilation error: 'ledcSetup' was not declared in this scope
Raspberry Pi Pico WのBluetoothでパソコンやスマホと無線通信する方法
Raspberry Pi Pico W のBluetoothを使ってパソコンと無線通信してみました。以前ESP32で実施した内容のPico版です。既存の有線シリアル通信をほぼそのまま無線化できるのでかなり簡単にパソコンやスマホと無線すること
ESP32のBluetoothでシリアル通信を無線化する方法
ESP32に搭載されているBluetooth（SPP）を使用すれば、既存の有線シリアル通信をほぼそのまま無線化できるのでかなり簡単に無線化できて便利です。簡単な例題で方法をまとめておきます。 概要 テストの題材として、パソコンからの無線操
3軸姿勢制御モジュールの自作｜1軸（1辺）倒立制御（PID制御調整）
リアクションホイールによる3軸姿勢制御モジュールの自作です。ようやく1軸（1辺）での倒立制御が成功しました。今回はその製作過程とPID制御についての内容です。 ▼これまでの製作記録はこちら▼ 概要 ようやく1軸（1辺）での倒立振子制御完了
リアクションホイールで3軸姿勢制御モジュールの自作です。前回、ハードが完成したので今回から本格的に倒立制御の検討に入っていきます。 倒立制御のおおきなポイントは2つ。CUBEの姿勢（角度）を常に把握することと、その姿勢を水平に維持するため
リアクションホイールで3軸姿勢制御モジュールの自作です。前回、回路基板が完成したので本体に取付けるためのフレームの設計、3Dプリンタで製作、組立てをしていきます。 ▼これまでの製作記録▼ 3Dモデル 回路基板フレーム 全体の3Dモデル。C
リアクションホイールで3軸姿勢制御モジュールの自作です。ある程度ハード設計に目途が付いてきたので今回は回路基板を作成発注。組立てまで行いました。 ▼これまでの製作記録はこちら▼ 概要 ▼3軸姿勢制御モジュールの回路図▼ ESP32で各種セ
PCBGOGOで回路基板の発注方法と使ってみた所感です。 概要 最後に自作基板を発注したのは4～5年くらい前。たぶんSWITCHSIENCE（FusionPCB）だったかと思います。ただ現在ではSWITCHSIENCEではPCB基板サービ
リアクションホイールを使ったCUBE型3軸姿勢制御モジュールの自作です。今回は3DCadでモデルを自作、3Dプリンタで作成していきます。 ▼これまでの製作記録はこちら▼ 3Dモデル 部材の大半は3Dプリンタで準備します。なので3Dモデルを
YouTube埋め込み動画でタイトルとかコントローラが映像と重ならないように埋め込む方法
WordpressでYoutube動画などをサイトに埋め込んだ際、タイトルやコントローラが映像にかぶらないようにしてみました。普通にサイズ変えるだけで簡単にいくと思ったのですが中々うまくいかなかったです。 普通に埋め込んだだけでは（16:
3DCAD/3Dプリンターで3面固定用のスペーサーを作って試してみる
CUBE型の3軸姿勢制御の自作です。筐体（ハード）設計中なのですが、箱の「かど」の固定処理でいろいろ検討中。固定用の3面スペーサを3Dプリンターで作って使用感を試してみました。カスタムサイズで作れるところが3Dプリンタのいいところです。 概
3DCAD/3Dプリンターでリアクションホイールを設計/作成
前回、リアクションホイールによる1軸の倒立振子が完成。今回からリアクションホイールを使ったCUBE型の3軸姿勢制御モジュールの検討に入ります。 筐体のほとんどは3Dプリンタで準備予定。今回はリアクションホイール（フライホイール）の3D設計
EXCELでローパスフィルター（一次遅れ）ノイズ除去などを行う方法です。マクロやVBは使用せずに表計算機能のみで行ってみます。
リアクションホイール（フライホイール）で倒立振子を作成しました。完成過程を一気に紹介。ESP32、MPU6050センサ、ホイール部材は3Dプリンタ。制御はオーソドックスな角度のPID制御＋アルファで行ってます。
モータの回転数を電圧、電流、入力値などから推定できないか試してみました。エンコーダーからの回転数実測値と推定値を比較確認してます。
ESP32のピン配置、基本的な使い方、GPIO、PWM、I2C、シリアル通信、Bluetoothなどなど一般的によく使う関数の使い方などをまとめておくページ。
リアクションホイールの倒立振子を自作しています。筐体が出来上がったのでモータ回転テストと慣性センサーからの角度取得テストを行ってみました。
Arduino＋モータードライバ（DRV8876）でDCモーターの回転制御
電流センシング付きモータードライバとarduinoでDCモーターの正転・逆転・速度制御方法です。マイコンはArduino。結線方法（回路）、サンプルソースで簡単な回転テストを実施。
Arduinoとロータリーエンコーダーでモーターの回転数（速度）・回転方向を計測してみました。なるべく簡単なプログラムで行ってみます。
Raspberry Pi Picoで割り込み方法（ArduinoIDE、C/C++SDK）
picoで割り込み処理を行う方法とスケッチ例。attachinterrupt関数を使う場合とC/C++SDKで両方で試してみました。外部割り込みに利用できるピンはUNOと違い制限が無さそう。
リアクションホイールを使った倒立振子ロボットの自作。まずはハード（筐体）部分を設計。筐体の多くは3Dモデルからの3Dプリンター品で作成。回路図の紹介など。
AH1815（ホールセンサー）をArduinoから使ってみる
ホールセンサー（AH1815）をArduinoから使う方法を簡単にまとめておきます。サンプルスケッチ（ソース）で簡単な動作確認をしてみます。
Arduino UNO R4 スケッチ書き込みエラー（exit status 74）
ArduinoUNO R4 で先ほどまで普通に使えていたのですが突然書き込みエラーがでました。その対処方法です。原因がわかれば簡単なことだったです。「Failed uploading: uploading error: exit status 74」とか「シリアルポート「COM＊が開けません」とかいった感じのエラー
駆動回路が内蔵されたブラシレスサーボモーターをArduinoから制御してみました。駆動回路/エンコーダが内蔵されているため手軽に回転制御が行えて便利。
ドライバ内蔵のステッピングモーターをArduinoから使ってみます。普通は駆動回路が別途必要なのですが、このステッピングモーターは回路が内蔵されているので別途ドライバを準備する必要がありません。
Fusion360の電子デザイン機能で回路図、基板作成を試してみる
自前でプリント基板（PCB）を作ることは少ないのですが、稀に作成するときは今までKiCadを使用していました。前からFusion360でそれっぽい機能はあるなぁと思いつつも新しいこと覚えるのも大変だし放置していたのですが、CADはメインでF
UNO R3、R4、とついでにRaspberry Pi Picoの3機種で演算処理速度の比較。ひたすら足し算していくだけの処理で速度比較してみます
UNO R4ではanalogWrite以外にPWM周波数（周期）をμ秒単位で設定できる関数（PwmOut）が準備されてます。使い方解説と検証を行ってみました。
Arduino UNO R4でdigitalRead/Writeの高速化
UNO R4でピンの入出力（digitalRead/Write）を直接レジスタのビット操作をすることで高速化してみました。またその速度比較も行ってます。R3でも直接レジスタ制御して高速化するというのがありましたがそれと同様の内容です。ついで
Arduino UNO R4 で基本のLチカ。ついでにいろいろな記述方法を試す
Arduino UNO R4を入手したので基本のLチカ（LED点滅）をいくつかの記述方法で試してみました。 UNO R4 入手後、まずはLチカで簡単な稼働確認と思って PC とUSB接続して、サンプルスケッチを書き込みました。 なんの問
初めてAliExpress（アリエクスプレス）を使ってみたのですが、間違えて受け取り確認ボタンをクリックしてしまいました。まぁ結論としては荷物は届かず、けれど無事に返金処理はされたという内容です。 3週間程前です。欲しい物が見つかったのと
ArduinoでモータードライバーL289Nモジュールを使う方法
L289N（モータードライバ）はDCモーターなどの回転制御（正転、逆転、速度）などを行うICです。備忘録として使用方法などをまとめておきます。 ▼使用するモジュールはこれ▼ Amazonや秋月なんかで入手できると思います（2023/11現
リアクションホイール（慣性ロータ）を使った3軸姿勢制御モジュールの自作を行っていこうと思ってます。 ▲最終的にはこれがやりたいと思っているところです。ただいきなりこの3軸は到底無理なのでまずは1軸での倒立振子にチャレンジしていろいろ勉強しよ
ルービックキューブの台座を3Dプリンターで作ってみました。 さっそく、3DCADで台座のデザイン。 ▼3Dモデル▼ ルービックキューブの3Dモデルは不要でしたが、雰囲気出すために作図してます。立方体を上の絵のようにきれいな角度で傾けるの
ルービックキューブの3Dモデルを作図しました。 ▲3Dモデルといっても中の構造は再現してなく、見た目の表面をモデル化してるだけ。ただ押し出してコピーするだけのたいした内容では無いですが作図手順を紹介です。パターンコピーを多用するのでその辺の
3Dプリンターでお文具さんと人のフィギュアを作ってみました。 Web上にあるかなぁと思ったのですが、なかなか見つからなかったのでまずは3Dモデルから準備です。▼お文具の3Dモデル▼▲普段3Dモデリングするときは、機械系CADで寸法で形を作
Raspberry Pi PicoとAndroidでオシロスコープのやり方
概要 Raspberry Pi Pico（ラズパイPico）とAndroidアプリ（端末）があればほぼ無料で簡単なオシロスコープにできるとのこと。前々からやりたいと思っていてようやく試してみました。セットアップ方法と少し使ってみた感じを紹介
▼飛行石を浮かせてみました▼ まだArduino（マイコン）制御できていないのですが、先に浮かせてみたかった物を浮かせてしまいました。仕込んだネオジム磁石が少し透けて見えてしまっているのが残念。▼テスト浮上▼▲磁石を飛行石に埋め込む前に、下
Raspberry Pi Pico CPUのオーバークロックの方法と速度比較
概要 ArduinoIDEのボードマネージャーを見ていたら簡単にRaspberry Pi Pico（以下Pico）のオーバークロックができそうな感じになっていました。実際に試してみてCPUオーバークロックとその処理速度を計測比較を行ってみま
概要 キットを改造利用してArduino制御での磁気浮上をずっとチャレンジしているのですが、なかなかうまく浮上できません。 磁気浮上キットでうまく浮上させてる動画も良く見かけますし、全然浮かないなんて情報もちらほら。なので一度、改造無しでキ
Arduinoで磁気浮上装置の自作です。 今までは治具（支え）有りで、浮上試験をいろいろ繰り返していたのですが、今回からは支え無しで浮上テストを開始してます。 ▼前回までの一軸制御（Arduino）▼ 前回までは Arduino を使って
Arduinoで磁気浮上装置の自作です。 今までは治具（支え）有りで、浮上試験をいろいろ繰り返していたのですが、今回からは支え無しで浮上テストを開始してます。 ▼前回までの一軸制御（Arduino）▼ 前回までは Arduino を使って
Arduinoで磁気浮上装置の自作です。いろいろと改良を加えて、ArduinoからのPID制御による浮上テストを再検討です。概要▼前回検証▼▲かろうじて浮上？してますが、PIDのパラメータチューニングがなかなかうまくいかず振動しまくりです
Arduinoで磁気浮上装置の自作です。コイルに流す電流をフィードバック制御（PID制御）して、実際に浮かす検証を行っていきます。▼いきなり全部自作は難しいかと思ったので、まずはキットにArduino＋モータードライバー繋いで検証してます
Arduinoで磁気浮上装置の自作です。今回は、電磁石（コイル）を使って磁石の位置制御をArduinoを使って行ってみました。▼磁石が中央にとどまるよう制御▼▲ホールセンサーで磁石の位置を検出して、磁石が常に中央にくるようにArduino
Arduinoで磁気浮上装置の自作です。 本格的な検討を開始する前に、どういった仕組み・原理で磁気浮上装置が物体（磁石）を浮上させているかをキット部品から簡単に見てみました。 浮上している理屈自体は割と簡単そうで、少し広めの間隔で配置され
Arduinoで磁気浮上装置の自作です。Arduinoとホールセンサーで磁石の水平位置を検出してみました。 手に持っているのはネオジム磁石です。Arduino＋ホールセンサーで磁場を計測して、位置を可視化してます。検出範囲はそれほど広くは
コイル（電磁石）に、電流（電圧）を流し、その電流の強さに応じて磁力（磁束密度）がどれくらい変化するか調べてみます。▲コイルに電圧を加えて、発生する磁場の強さをホールセンサーで測定します。印加する電圧を徐々に変えて、磁場の強さがどのように変
ホールセンサー（磁気センサー）の使い方を覚えるがてら、いろいろ磁力（磁界の強さ、磁束密度）を測定してみました。 ▼入手したホールセンサー▼ 503 111と刻印あり。いまいち素性不明ですが、使用してみた感じアナログ出力タイプの物でした。恐
ずっとやりたいと思っていた電磁気の空中浮遊制御にチャレンジしたいと思います。▲ここで紹介されているように電磁石が下側で斥力で浮かせる物もあれば、上側に電磁石を配置して引力で吊り下げるタイプの物もあるようです。▼ざっくり仕組み▼▲磁石（浮遊
以前作成した飛行石のレジンアクセサリーの、その作成工程の中で飛行石の3Dモデルを作図していました。モデリング方法の解説要望が若干あったのでCADでの描き方（作図手順）を紹介です。▼3Dモデル▼ 機械系のCADを使用しているのでこういったデ
古いPCケースファンが余っていたのでUSBから電源が取れるように改造してみました。▲12cmサイズのPCケースファンです。もともとあるケーブルに100均で購入したUSBケーブルを接続します。▲接続後です。それぞれ被覆を剥いで、Vin、Gn
3DプリンターとUVレンジを使って飛行石を作ってみました。▼UVレジンで作った飛行石▼ 初めてのレジンアクセサリーにしてはなかなかうまくできたと思います。子どものためにUVレジンの使い方を調べていたら飛行石を作っている方がちらほらいるのを
Novonest 120mm PCケースファン ARGB LED を使ってみる
Novonest（upHere）のARGB対応LED PCケースファンを使ってみました。 年末に長年使用してきたデスクトップPCが壊れまして、、数年ぶりにPCを自作してみたんですが、購入したPCケースの付属ファンが一個だけ。たいした使い方
Arduino Iot Cloud で気温、湿度、気圧を遠隔監視
Arduino Iot CloudとESP32を使ってBME280から取得した温度、湿度、気圧の情報をWebブラウザ上（PCやスマホ）で確認できるよう可視化してみました。概要▼スマホの画面例▼▲スマホから可視化したデータをモニターしている
6軸センサー（加速度、ジャイロ）などの取得値から角度を計算するときに個人的によく見返す回転行列式をまとめておきます。 四元数に比べると回転行列の方が理解しやすく好みです。ただややこしくて使用するたびに頭を悩ますことがあるのでよく使う式と考
Arduino Iot CloudとESP32を使ってWebブラウザ（スマホ）からLEDの遠隔操作
前回はAmbientを使ってIotを試してみたのですが、今回は、Arduino Iot Cloudを使ってスマホとESP32の簡単な双方向通信を試してみました。Arduino Iot Cloudの使い方を中心にスマホからLEDを遠隔操作す
Ambientというiotデータ可視化サービスを使って、ESP32＋BME280から取得した温度・湿度・気圧をWeb上で可視化してみます。その方法を解説です。概要 データをWEB上で簡単に可視化（表示やグラフ化）してくれるAmbientと
3Dプリンターでつっぱり棒のズレ止め（落下防止）のパーツを作ってみました。▼3Dモデル▼ これを突っ張り棒の両端にキャップのように付けて、ズレ止めを防止します。単純に壁に突っ張るのではなくて棚柱（サポート）に引っ掛ける要領です。▼棚柱に
ESP32の（ディープ）スリープモードを使い方と、ざっくりですが消費電流も調べてみました。概要 スリープモード（ディープスリープ）からの復帰にはいくつか種類があるようで、タイマー、タッチセンサーやピン変化などから復帰できるようです。今回は
かめの浮島を作り直しました。▼現状▼▲10ヵ月くらい前の写真。今はカメがもう少し大きくなっていて、島が少し小さく感じます。ので今回は大きめの浮島を作り直してみたいと思います。▼3Dモデル▼ 前回同様で島は3Dプリンターで作成して、磁石で水
Raspberry Pi Pico 「USBデバイスが認識されません」
久しぶりにPicoを触っていて、最初のうちは特に問題なくプログラム書き込みができ、PCとのシリアル通信もできていたのですが、しばらく作業していたら突然「USBデバイスが認識されません」とでて、COMポートが認識されず、PCとの通信ができな
いまさら感がありますがESP32を使ってみました。 WIFIを使った電子工作がしてみたくて、調べてみたらRaspberry Pico Wとか情報があったのですが、Pico Wはまだ技適が通っていないということ。。情報が多そうなのと、Ard
ずっと放置していて余っている板があったのでテーブルをDIYしてみした。以前作成した水槽台が思いのほかうまくできたので調子に乗ってローテーブルを作成してみます。▼余っている板▼ ローテーブルにでもしようか考えていてずっと放置していた板（天板
数値微分の精度をEXCELを使って比較してみます。 数値微分に前方差分、後方差分や中心差分という種類があることを最近知りました。今まで特に気にせず、というかそういった種類があることも知らずに後方差分というやり方で行ってきたようなのですが、
ここ最近、急激に気温が上がって、水槽の水温も急激に上がってしまいました。水温を下げるために自作水槽クーラーを作ってみました。▼水温▼ 水温が一気に30℃を超えてしまいました。とりあえず急場しのぎで部屋のエアコンを入れてしのぎます。が電気代
画面の解像度以上の高解像度なスクリーンショットを保存する方法
パソコンで普通にスクリーンショット（スクショ、プリントスクリーン）をとると画面の解像度以上で保存することはできません。ただ少しブラウザで一手間かけると、画面の解像度以上の高解像度な画像でスクショすることが可能です。 ブラウザ（Google
飛び出し防止対策で、蓋の隙間埋め（スペーサー）を3Dプリンターで作成してみました。▼水槽と蓋の隙間▼ 割と大きな隙間があります。大丈夫かなとか思っていたのですが先日、魚が飛び出していたので慌てて隙間埋め（蓋）を作りました。▼3Dモデル▼
3次元回転について、その回転行列が分かっている場合、回転軸および回転角度を求める方法の覚書です。 任意の回転軸を\(N=\begin{bmatrix}n_x&n_y&n_z\end{bmatrix}^T\)（単位ベクトル）
外部フィルターに使するホースは取り回し易い柔らかなシリコンホースを使ってます。しかし柔らかすぎて途中で折れてしまって水流が弱くなったり、止まったりしてることも。 3Dプリンターでシリコンホースの腰折れ対策をしてみました。▼腰折れの状態▼▲
慣性センサーなど制御系で個人的に使用する式だけ抜き出したたんなる覚書です。 まずクォーターニオン \(q\) を次のようにします。\begin{align}q = q_\omega + q_xi + q_yj + q_zk = \b
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随分と間が空いてしまいましたが検討再開です。概要 球体ロボット（BB-8）のような物の自作です。5年くらい前に球体ロボの自作にチャレンジしているのですがその時は失敗に終わってます。 当時の失敗作。この後いい感じのモーターが見つからずに作成を...
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リアクションホイールによる3軸姿勢制御モジュールの自作です。ようやく1軸（1辺）での倒立制御が成功しました。今回はその製作過程とPID制御についての内容です。 ▼これまでの製作記録はこちら▼ 概要 ようやく1軸（1辺）での倒立振子制御完了
リアクションホイールで3軸姿勢制御モジュールの自作です。前回、ハードが完成したので今回から本格的に倒立制御の検討に入っていきます。 倒立制御のおおきなポイントは2つ。CUBEの姿勢（角度）を常に把握することと、その姿勢を水平に維持するため
リアクションホイールで3軸姿勢制御モジュールの自作です。前回、回路基板が完成したので本体に取付けるためのフレームの設計、3Dプリンタで製作、組立てをしていきます。 ▼これまでの製作記録▼ 3Dモデル 回路基板フレーム 全体の3Dモデル。C
リアクションホイールで3軸姿勢制御モジュールの自作です。ある程度ハード設計に目途が付いてきたので今回は回路基板を作成発注。組立てまで行いました。 ▼これまでの製作記録はこちら▼ 概要 ▼3軸姿勢制御モジュールの回路図▼ ESP32で各種セ
PCBGOGOで回路基板の発注方法と使ってみた所感です。 概要 最後に自作基板を発注したのは4～5年くらい前。たぶんSWITCHSIENCE（FusionPCB）だったかと思います。ただ現在ではSWITCHSIENCEではPCB基板サービ
リアクションホイールを使ったCUBE型3軸姿勢制御モジュールの自作です。今回は3DCadでモデルを自作、3Dプリンタで作成していきます。 ▼これまでの製作記録はこちら▼ 3Dモデル 部材の大半は3Dプリンタで準備します。なので3Dモデルを
WordpressでYoutube動画などをサイトに埋め込んだ際、タイトルやコントローラが映像にかぶらないようにしてみました。普通にサイズ変えるだけで簡単にいくと思ったのですが中々うまくいかなかったです。 普通に埋め込んだだけでは（16:
CUBE型の3軸姿勢制御の自作です。筐体（ハード）設計中なのですが、箱の「かど」の固定処理でいろいろ検討中。固定用の3面スペーサを3Dプリンターで作って使用感を試してみました。カスタムサイズで作れるところが3Dプリンタのいいところです。 概
前回、リアクションホイールによる1軸の倒立振子が完成。今回からリアクションホイールを使ったCUBE型の3軸姿勢制御モジュールの検討に入ります。 筐体のほとんどは3Dプリンタで準備予定。今回はリアクションホイール（フライホイール）の3D設計
EXCELでローパスフィルター（一次遅れ）ノイズ除去などを行う方法です。マクロやVBは使用せずに表計算機能のみで行ってみます。
リアクションホイール（フライホイール）で倒立振子を作成しました。完成過程を一気に紹介。ESP32、MPU6050センサ、ホイール部材は3Dプリンタ。制御はオーソドックスな角度のPID制御＋アルファで行ってます。
モータの回転数を電圧、電流、入力値などから推定できないか試してみました。エンコーダーからの回転数実測値と推定値を比較確認してます。
ESP32のピン配置、基本的な使い方、GPIO、PWM、I2C、シリアル通信、Bluetoothなどなど一般的によく使う関数の使い方などをまとめておくページ。
リアクションホイールの倒立振子を自作しています。筐体が出来上がったのでモータ回転テストと慣性センサーからの角度取得テストを行ってみました。
電流センシング付きモータードライバとarduinoでDCモーターの正転・逆転・速度制御方法です。マイコンはArduino。結線方法（回路）、サンプルソースで簡単な回転テストを実施。
Arduinoとロータリーエンコーダーでモーターの回転数（速度）・回転方向を計測してみました。なるべく簡単なプログラムで行ってみます。
picoで割り込み処理を行う方法とスケッチ例。attachinterrupt関数を使う場合とC/C++SDKで両方で試してみました。外部割り込みに利用できるピンはUNOと違い制限が無さそう。
リアクションホイールを使った倒立振子ロボットの自作。まずはハード（筐体）部分を設計。筐体の多くは3Dモデルからの3Dプリンター品で作成。回路図の紹介など。
ホールセンサー（AH1815）をArduinoから使う方法を簡単にまとめておきます。サンプルスケッチ（ソース）で簡単な動作確認をしてみます。
ArduinoUNO R4 で先ほどまで普通に使えていたのですが突然書き込みエラーがでました。その対処方法です。原因がわかれば簡単なことだったです。「Failed uploading: uploading error: exit status 74」とか「シリアルポート「COM＊が開けません」とかいった感じのエラー
![[CONTEST] 2025 WPX CW独り反省会](https://img.blogmura.com/sites/1231488/post-images/68474864.webp/crop/120x120)
