リアクションホイールを使ったCUBE型3軸姿勢制御モジュールの自作です。今回は3DCadでモデルを自作、3Dプリンタで作成していきます。 ▼これまでの製作記録はこちら▼ 3Dモデル 部材の大半は3Dプリンタで準備します。なので3Dモデルを
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電子工作、PC、IT、3DCAD、3Dプリンター、ガジェット、技術系の話題、趣味、近況など
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3次元回転について、その回転行列が分かっている場合、回転軸および回転角度を求める方法の覚書です。 任意の回転軸を\(N=\begin{bmatrix}n_x&n_y&n_z\end{bmatrix}^T\)（単位ベクトル）
外部フィルターに使するホースは取り回し易い柔らかなシリコンホースを使ってます。しかし柔らかすぎて途中で折れてしまって水流が弱くなったり、止まったりしてることも。 3Dプリンターでシリコンホースの腰折れ対策をしてみました。▼腰折れの状態▼▲
慣性センサーなど制御系で個人的に使用する式だけ抜き出したたんなる覚書です。 まずクォーターニオン \(q\) を次のようにします。\begin{align}q = q_\omega + q_xi + q_yj + q_zk = \b
Wordpressで LaTeX を使用して数式を表現する方法です。いろいろなサイトで紹介されていたのですが、私の環境ではなかなかうまくいかずに少し苦戦しました。HTML/CSSが素人ということもありますが、うまくいった方法を備忘録として
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リアクションホイールを使ったCUBE型3軸姿勢制御モジュールの自作です。今回は3DCadでモデルを自作、3Dプリンタで作成していきます。 ▼これまでの製作記録はこちら▼ 3Dモデル 部材の大半は3Dプリンタで準備します。なので3Dモデルを
WordpressでYoutube動画などをサイトに埋め込んだ際、タイトルやコントローラが映像にかぶらないようにしてみました。普通にサイズ変えるだけで簡単にいくと思ったのですが中々うまくいかなかったです。 普通に埋め込んだだけでは（16:
CUBE型の3軸姿勢制御の自作です。筐体（ハード）設計中なのですが、箱の「かど」の固定処理でいろいろ検討中。固定用の3面スペーサを3Dプリンターで作って使用感を試してみました。カスタムサイズで作れるところが3Dプリンタのいいところです。 概
前回、リアクションホイールによる1軸の倒立振子が完成。今回からリアクションホイールを使ったCUBE型の3軸姿勢制御モジュールの検討に入ります。 筐体のほとんどは3Dプリンタで準備予定。今回はリアクションホイール（フライホイール）の3D設計
EXCELでローパスフィルター（一次遅れ）ノイズ除去などを行う方法です。マクロやVBは使用せずに表計算機能のみで行ってみます。
リアクションホイール（フライホイール）で倒立振子を作成しました。完成過程を一気に紹介。ESP32、MPU6050センサ、ホイール部材は3Dプリンタ。制御はオーソドックスな角度のPID制御＋アルファで行ってます。
モータの回転数を電圧、電流、入力値などから推定できないか試してみました。エンコーダーからの回転数実測値と推定値を比較確認してます。
ESP32のピン配置、基本的な使い方、GPIO、PWM、I2C、シリアル通信、Bluetoothなどなど一般的によく使う関数の使い方などをまとめておくページ。
リアクションホイールの倒立振子を自作しています。筐体が出来上がったのでモータ回転テストと慣性センサーからの角度取得テストを行ってみました。
電流センシング付きモータードライバとarduinoでDCモーターの正転・逆転・速度制御方法です。マイコンはArduino。結線方法（回路）、サンプルソースで簡単な回転テストを実施。
Arduinoとロータリーエンコーダーでモーターの回転数（速度）・回転方向を計測してみました。なるべく簡単なプログラムで行ってみます。
picoで割り込み処理を行う方法とスケッチ例。attachinterrupt関数を使う場合とC/C++SDKで両方で試してみました。外部割り込みに利用できるピンはUNOと違い制限が無さそう。
リアクションホイールを使った倒立振子ロボットの自作。まずはハード（筐体）部分を設計。筐体の多くは3Dモデルからの3Dプリンター品で作成。回路図の紹介など。
ホールセンサー（AH1815）をArduinoから使う方法を簡単にまとめておきます。サンプルスケッチ（ソース）で簡単な動作確認をしてみます。
ArduinoUNO R4 で先ほどまで普通に使えていたのですが突然書き込みエラーがでました。その対処方法です。原因がわかれば簡単なことだったです。「Failed uploading: uploading error: exit status 74」とか「シリアルポート「COM＊が開けません」とかいった感じのエラー
駆動回路が内蔵されたブラシレスサーボモーターをArduinoから制御してみました。駆動回路/エンコーダが内蔵されているため手軽に回転制御が行えて便利。
ドライバ内蔵のステッピングモーターをArduinoから使ってみます。普通は駆動回路が別途必要なのですが、このステッピングモーターは回路が内蔵されているので別途ドライバを準備する必要がありません。
自前でプリント基板（PCB）を作ることは少ないのですが、稀に作成するときは今までKiCadを使用していました。前からFusion360でそれっぽい機能はあるなぁと思いつつも新しいこと覚えるのも大変だし放置していたのですが、CADはメインでF
UNO R3、R4、とついでにRaspberry Pi Picoの3機種で演算処理速度の比較。ひたすら足し算していくだけの処理で速度比較してみます
UNO R4ではanalogWrite以外にPWM周波数（周期）をμ秒単位で設定できる関数（PwmOut）が準備されてます。使い方解説と検証を行ってみました。
Arduinoで磁気浮上装置の自作です。今回は、電磁石（コイル）を使って磁石の位置制御をArduinoを使って行ってみました。▼磁石が中央にとどまるよう制御▼▲ホールセンサーで磁石の位置を検出して、磁石が常に中央にくるようにArduino
Arduinoで磁気浮上装置の自作です。 本格的な検討を開始する前に、どういった仕組み・原理で磁気浮上装置が物体（磁石）を浮上させているかをキット部品から簡単に見てみました。 浮上している理屈自体は割と簡単そうで、少し広めの間隔で配置され
Arduinoで磁気浮上装置の自作です。Arduinoとホールセンサーで磁石の水平位置を検出してみました。 手に持っているのはネオジム磁石です。Arduino＋ホールセンサーで磁場を計測して、位置を可視化してます。検出範囲はそれほど広くは
コイル（電磁石）に、電流（電圧）を流し、その電流の強さに応じて磁力（磁束密度）がどれくらい変化するか調べてみます。▲コイルに電圧を加えて、発生する磁場の強さをホールセンサーで測定します。印加する電圧を徐々に変えて、磁場の強さがどのように変
ホールセンサー（磁気センサー）の使い方を覚えるがてら、いろいろ磁力（磁界の強さ、磁束密度）を測定してみました。 ▼入手したホールセンサー▼ 503 111と刻印あり。いまいち素性不明ですが、使用してみた感じアナログ出力タイプの物でした。恐
ずっとやりたいと思っていた電磁気の空中浮遊制御にチャレンジしたいと思います。▲ここで紹介されているように電磁石が下側で斥力で浮かせる物もあれば、上側に電磁石を配置して引力で吊り下げるタイプの物もあるようです。▼ざっくり仕組み▼▲磁石（浮遊
以前作成した飛行石のレジンアクセサリーの、その作成工程の中で飛行石の3Dモデルを作図していました。モデリング方法の解説要望が若干あったのでCADでの描き方（作図手順）を紹介です。▼3Dモデル▼ 機械系のCADを使用しているのでこういったデ
古いPCケースファンが余っていたのでUSBから電源が取れるように改造してみました。▲12cmサイズのPCケースファンです。もともとあるケーブルに100均で購入したUSBケーブルを接続します。▲接続後です。それぞれ被覆を剥いで、Vin、Gn
3DプリンターとUVレンジを使って飛行石を作ってみました。▼UVレジンで作った飛行石▼ 初めてのレジンアクセサリーにしてはなかなかうまくできたと思います。子どものためにUVレジンの使い方を調べていたら飛行石を作っている方がちらほらいるのを
Novonest（upHere）のARGB対応LED PCケースファンを使ってみました。 年末に長年使用してきたデスクトップPCが壊れまして、、数年ぶりにPCを自作してみたんですが、購入したPCケースの付属ファンが一個だけ。たいした使い方
Arduino Iot CloudとESP32を使ってBME280から取得した温度、湿度、気圧の情報をWebブラウザ上（PCやスマホ）で確認できるよう可視化してみました。概要▼スマホの画面例▼▲スマホから可視化したデータをモニターしている
6軸センサー（加速度、ジャイロ）などの取得値から角度を計算するときに個人的によく見返す回転行列式をまとめておきます。 四元数に比べると回転行列の方が理解しやすく好みです。ただややこしくて使用するたびに頭を悩ますことがあるのでよく使う式と考
前回はAmbientを使ってIotを試してみたのですが、今回は、Arduino Iot Cloudを使ってスマホとESP32の簡単な双方向通信を試してみました。Arduino Iot Cloudの使い方を中心にスマホからLEDを遠隔操作す
Ambientというiotデータ可視化サービスを使って、ESP32＋BME280から取得した温度・湿度・気圧をWeb上で可視化してみます。その方法を解説です。概要 データをWEB上で簡単に可視化（表示やグラフ化）してくれるAmbientと
3Dプリンターでつっぱり棒のズレ止め（落下防止）のパーツを作ってみました。▼3Dモデル▼ これを突っ張り棒の両端にキャップのように付けて、ズレ止めを防止します。単純に壁に突っ張るのではなくて棚柱（サポート）に引っ掛ける要領です。▼棚柱に
ESP32の（ディープ）スリープモードを使い方と、ざっくりですが消費電流も調べてみました。概要 スリープモード（ディープスリープ）からの復帰にはいくつか種類があるようで、タイマー、タッチセンサーやピン変化などから復帰できるようです。今回は
