しんの備忘録

スタックチャン ライントレーサー新型Hat製作 その2

新型ではモータとセンサを一体にしてすっきり。 ｽﾀｯｸﾁｬﾝに装着して旧型と並べてみるとこんな感じ 左：新型 右：旧型 M5Stack-Basic用に作ってるのだけど M5Stackの下面コネクタ、ポートは5つ で・・・ 緑のSDA、SCLは I2Cと共用 青のMO、MI、SCKは SPIと共用 I2Cはピン設定でOUTPUTにすればモータ出力に使える。 その代わりI2C機能は使えなくなる。 たとえば電池残量は読めなくなる・・・これはそもそも精度よくないので 別に分圧回路を作ってADで読むことにした。 SPIは画面LCDの通信で使ってるのでこちらはモータ駆動には使えない。 使うとモータは回せる…

2023/12/31 22:39

スタックチャン ライントレーサー新型Hat製作

今までのM5Stack、 スタックチャンライントレーサーHatは モーターHat と センサーHat が別で センサーHatが特に、ちょいと取り扱いに気を遣うモノでした。 なので新型を作ることにしました。 新型 Motor-Hat と Sensor-Hat が一体になった！ センサーがフレームに付いたので位置が安定するので 白黒判定が安定して・・・結果、制御も安定してきます。 新設計フレーム ミソ・・・はセンサー位置が安定するように位置決めのツメが ついてるところ。 3Dプリンタ造形はこんな感じ スタックチャン ライントレーサー用Hat その9-23D印刷はこんな感じで造形、約10分新型ライン…

2023/12/31 07:26

超簡単！スタックチャンでライントレーサー作ろう♪

スタックチャン・・・と言っても 本家の標準型のスタックチャンではありません。 M5avatarベースでの胴体のない、”顔だけスタックチャン”です。 それに以前紹介した、スタックチャンが移動できるようにした Motor-Hatを装着して、、、 もひとつ、センサーHatを装着して作るライントレーサーロボです。 先日紹介した側面装着のセンサーHatに ちょっと配線を延長した改良型を作って センサーをちゃんと正面に持ってきました。 先回の側面センサではいろいろやってみたけど ライントレーサーロボは難しいので 今回はごくフツーの正面中央前部にセンサーを持ってこれるように したものです。 当たり前・・・で…

2023/12/29 17:09

スタックチャンでライントレーサーを作ろう♪

先日、顔だけ版スタックチャンのモーターHat紹介して その応用？発展版？でプログラムパターン走行、 スマホのBLE通信でリモコン操縦スタックチャンを紹介してきました。 マイコンのポート出力でのモーター駆動走行思ったより ちゃんと動いて、、、想像以上にウケもよかった。 なのでもうちょっとこのモータHat使った スタックチャンシリーズ作ってみます。 ということで次に作ってみようとしてるのは ライントレーサー。 できるだけ簡素な構造でモーターHatと一体で作ってみようと思う。 「ｽﾀｯｸﾁｬﾝの側面に取り付けるフォトリフレクタHat」 いい感じのができたらライントレーサーHatって売ってみようかな。…

2023/12/29 16:11

トラ技だって人が作るので・・・

ちょっと技術事で調べものしてて ネット見てたら 横っちょに オススメ って宣伝が出た。 仕事でモーター開発、設計、インバータ設計関係やってるので ほーって思って、目についたんでクリックした・・・ 表紙にモータの写真がいろいろ載ってる あーあれは あのモータね。 これはあれのモータね。。。 普通に全部わかる。 で・・・一番下のとこ それ、違うぞ。ってのがあった。 たぶん、フツーの人は気付かない。 うちの工作仲間とちょっと話題になった。 表紙・・・だけに伝えた方がいいかねーって。 そこで、、、そうですね。ってわかる若い衆がそこにも居た。 その人も モーターの扱いは専門家。 で、昔の先輩の言葉を思い…

2023/12/28 09:46

ｽﾀｯｸﾁｬﾝ（顔だけ版） リモコンで動きだした♪

標準仕様の見上げる動作をするかわいいｽﾀｯｸﾁｬﾝと違い、 こちらは 顔だけ版ｽﾀｯｸﾁｬﾝ でも Motor-Hat の装着で本家の標準ｽﾀｯｸﾁｬﾝにはできない 移動することができる。 Motor-Hat、作り方例については先日の紹介をみてください。 RemoteXYでBLE通信ができるようになったので 簡単なリモコン動作をチェックです。 フツーの走行と超信地旋回、内側を逆回転の切り替えが いまいちうまく行ってなくて 動作がちょいと怪しいので要修正ですが ひとまず、およその動きはOKです。 リモコン スタックチャン♪ つづき... ちょいと手抜きの・・・ 顔だけｽﾀｯｸﾁｬﾝ。 Motor…

2023/12/26 22:01

スタックチャン リモコン の準備

前回 スタックチャンを動けるようにした。 思った以上に評判よかったのでちょっと驚いてます。 （何度も念押ししてるけど、顔だけスタックチャンです） こちらは今回スマホでのBLEで通信した時の様子 プログラムでのパターン走行は前回紹介した通り。 あれはあれでいろいろできそうだけど。。。 今、ちょいと やってみたいのはスマホ使ったリモコン操作。 内容的にはスティック君でやったのと同じ。 スマホ側、BLEを使っての通信アプリモノはいろいろあるけど ここ最近のお気に入りは以前にもちょいと詳しく書いた RemoteXY。 無料で使える機能が多いです。 中でも・・・スマホ側は全く設定を作る必要がないってのが…

2023/12/24 23:33

スタックチャン 機動力をさずける～♪ 続き（同様なことされる方は注意事項あります）

先日紹介したスタックチャン走行用のHat Hat って M5StickCでしか言わないのかも だけど。 動作確認してみた。。。 のだけど 最初、？？？なことが発生。 モータはちゃんと思い通りに動いてた。 でも、スタックチャンの顔が動かなくなった・・・ まただ・・・ です。 最初にポートの仕様をちゃんと調べずにやってるもんだから こんなことが起こる。 昔はマイコン触る時にはポートに限らず仕様をデータシートで それなりに調べてから使うのが当たり前だった。 というか、、、調べないと使えなかった。 それがArduinoが出始めて、互換モノがあふれてきてからは 状況がだいぶ変わった。 データシートを見な…

2023/12/23 19:00

ｽﾀｯｸﾁｬﾝ用 モータHat

先日から紹介してきた 小型ギヤモータモジュール と、小型オリジナルタイヤを組んだ M5Stack用 Hat にしてみた。 3Dプリンタでモータをスナップフィットで組めるモデルに メスピンヘッダー・・・M5Stackの下側に差し込むやつ が収まるように作って、 造形したモータフレームです。 マイクロロボなんかではモータトルクが非常に弱いので フリクション抑えるのに3輪式で第3補助輪はビーズを使ってましたが これはギヤモータでトルクたっぷりなんで、 サーボで動かしてるスティック君でのライントレーサーロボ同様に アルミワイヤでのしっぽ式にしてます。 スタックチャン に、 機動力をさずけるHat♪ こ…

2023/12/23 17:40

ｽﾀｯｸﾁｬﾝ用 モータHat

先日から紹介してきた 小型ギヤモータモジュール と、小型オリジナルタイヤを組んだ M5Stack用 Hat にしてみた。 3Dプリンタでモータをスナップフィットで組めるモデルに メスピンヘッダー・・・M5Stackの下側に差し込むやつ が収まるように作って、 造形したモータフレームです。 マイクロロボなんかではモータトルクが非常に弱いので フリクション抑えるのに3輪式で第3補助輪はビーズを使ってましたが これはギヤモータでトルクたっぷりなんで、 サーボで動かしてるスティック君でのライントレーサーロボ同様に アルミワイヤでのしっぽ式にしてます。 スタックチャン に、 機動力をさずけるHat♪ こ…

2023/12/23 11:44

ｽﾀｯｸﾁｬﾝ バッテリ表示 の続き 改良・・・

バッテリ電圧表示、 バッテリ電圧を分圧してAD変換、 一旦、テスターでバッテリ電圧測りながらAD変換値12bitの較正。 なので、とっても正確に測れてる。必要以上に。 でもやっぱし抵抗、外付けはいまいち。 チップ抵抗に変えようかなととも思ったけど、 そういえば、中身って結構スカスカなの思い出した。 ディスクリート抵抗でも中に十分入りますね。 こちらのバッテリーケース側の端子列のそばに 配置することにしました。 GND,BAT,GPIO36・・・中に付けるなら もう36でなくてもいいのだけど。。。 端子の位置を調べて 干渉しない位置に配置できるように 抵抗をフォーミングです。 10kΩ・・・ちょ…

2023/12/22 23:09

スタックチャン バッテリ電圧表示

スタックチャン、 標準のM5Avatarを使ってると画面を占有されるので 単純にそのままだとM5.Lcd.printf()の類で文字表示はできない。 ライブラリ見てると sprite機能を使い分けるとかしないといけない。。。かなって感じだった。 SNSでもアドバイス頂いてやっぱりspriteでなんとかするか ライブラリをいじるかですねとのこと。 やっぱりか。。。 スタックチャン、画像で検索しても 画面に文字出してるのって全く見掛けない。 （吹き出しとかスクロールなどのスタックチャンの機能？で文字の表示はある。） なもんで簡単にはたぶん文字は出せないんだろうな・・・って気はしてた。 そもそもスタ…

2023/12/21 23:46

スタックチャン、 車輪をさずけよう

モータ、ギヤモータは簡単に動かせるのはわかった。 analogWrite( ); を2個のポート使ってHブリッジ構成で だいたいPWM設定100と0の差分くらいで低速で動き始める感じ。 平均電流が約19mAってところ。 analogWriteのPWMは遅いので、、、 リップルの関係でピーク電流は瞬時データシートオーバー あんましよろしくない のだけど、 ま、 ESP32のポート電流約40mAってとこ？からすれば そんなに無理もしてないのでいいかなってところ。 モータも滑らかにまわってはいるし。 気になる人はインダクタを入れた方がいいかな。 で、モータの軸に旗つけてチェックは一応OKなかんじなの…

2023/12/21 00:28

M5Stack M5.Power.getBatteryLevel() と GPIOの関係 とか・・・ いろいろ？？？が

スタックチャン ごとがちょいと 最近面白くなってきてて、、、 でも、顔だけスタックチャン。 正規の？スタックチャンの足付けてサーボで動くのは ちょいと手間かかるのでそこまでやってない。 それでもスタックチャンが動けるように 小さなモータでも回してみようと思って繋いでみた。 そしたら・・・ モータを回し始めると 顔は動かなくなった。。。 電圧、電池残量の読み取りもできなくなった。。。 使い方にはいろいろお作法があるみたいだ。。。 まだまだスタックチャン、難しい。。。 スタックチャン、 モータを回す♪動けるようにモータを繋いでみたのですが モータを回し始めると 顔は動かなくなります... 電池残量…

2023/12/20 00:21

M5stickC Plus2 出ましたね

M5Stackに要望を聞いてもらった感があってうれしい。 M5Stackから以前twitter（X）でダイレクトメールがなんかで 問い合わせが来たことがあって倒立振子とかでM5StickC-Plusの 使い方だったかな・・・ 細かいとこ忘れた。。。 それからたまに連絡するようになって... M5stickC Plusの回路、LED,IRがポート直で繋いであってこれは まずいんじゃない？ってM5Stackに以前、連絡したことある。 そもそもは 赤LEDがプラケース越しなのにあの明るさはおかしいと思った。 回路図見たらポートに直。 これ変だよねってM5stickCのレポートとか詳しく出されてる L…

2023/12/16 00:05

ｽﾀｯｸﾁｬﾝ、 思考停止・・・

M5Avatar 使って ｽﾀｯｸﾁｬﾝの顔表示は使わせて頂いて ロボ作りをしてみようかと思ってて、、 吹き出しじゃなくて自分で好きな位置に文字とか表示したいと 思って試してみたら・・・ #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ の顔を表示して M5.Lcd.printf とかで文字を 表示すると30秒くらいで 思考停止・・・ したかのように固まります。 やっぱり。。。 ってところではありますが。 SNSのありがたいところ、 何人もの方からアドバイス頂いた。 その、、やっぱり・・・、 描画とか混ぜるならちらつき防止でよくつかう方法 以前どっかで書いたけど... sprite 使ってハードのメモリ上に一旦、 sprit…

2023/12/14 23:21

マイクロ プラズマジェット やってみた。

最近、1万ボルト で動かすCDコロナモーターの裏、 電極が青紫にコロナ放電で光ってるの紹介しました。 でもあれ、肉眼ではけっこう光ってるんだけど、なぜか カメラにはうっすらとしか映らない。 残念。 なので、1っ点集中のプラズマジェットにしたら、カメラにも映るかな？って やってみたのがこちら。 おぉーちゃんと撮れた♪ でも、肉眼で見る生はもっとしっかり光ってるんですが。。。 まー それでもCD回す時よりはるかにちゃんと映ってるので 今回はよしとするかな といったところ。 電力は1Wちょっとでやってるのでこんもんかな。 Youtube動画なんかでプラズマスラスターとかは 10W超え位はいっぱいある…

2023/12/12 22:43

世界初？ 1万ボルトで動くCDプレーヤー

ただし、音は出ません・・・ CD型ベンハムのコマ用 この前の続き。 この前紹介した、電撃蚊取り器を分解して 取り出した高電圧回路 たいてい、基本ブロッキング発振回路です。 （ネットでもググるといっぱいありますが。。。 この前はそんなに詳しくは書いてないと思うのでもうちょい解説。） その後、倍昇圧回路を組み合わせたものがこれまで見た中では多い。 けっこう無茶してる回路多いです。最終段にコンデンサ大抵ついてるけど 定格の数倍の電圧掛けてたりする。 でもって、使用後、、、自然放電回路が付いてないモノもある。 そういうのは電源OFFにして数分後でもフツーに感電できてしまう。 ブロッキング発振回路の出力…

2023/12/11 23:54

手裏剣ではありません、1万ボルトで回すモータです。

静電モーター、あまり知られてないですがその一種です。 その中でもコロナモーターと呼ばれるものです。 プラズマモーターって言ったりもします。 出力上げると大抵プラズマ発光します。 これは工作用なので電圧は今のところ1万ボルト程度にしてます 前回は2極型を作ってみました。今回は 6極型作ったので紹介 先回はまずは作りやすい2極型でした、左側 で今回は6極、右側。 2極の時よりちょいと電極・・・カッターの刃長めにした。 6極、ちょいと電極付けると持ちづらい・・・ なにより ちょいと危険。 ちょいと改良して設計はシンプルになった。 他の人が見てもちょいとわからんと思うけど・・・ CDのブレを調整できる…

2023/12/10 23:39

24時間タイマーのモータ、 100V動作工作にいいかも

24時間タイマー かみさんが 落として壊したので直して・・・とのこと。 カラカラ音がしてて、コンセントプラグもグラグラ動く。 ネットにも情報が出てるので分解は簡単。 表のシール下の隠しネジ外すだけ。 中を見てみるといろんなとこが割れてた。 ただ、、、直すのなら電気部品的なモノ自体は壊れてない。 なので割れたとこプラスチックばかりで、 それを接着剤で固めれば直せるのはすぐにわかった。 でも、、、、、気になるモノが入ってた。 小さなモータモジュール。 15分ごとの時間でON,OFFできるリミットスイッチ機構も すごいよく考えられてる。 最初は特許とか取ったんだろうな・・・ もうこれ出てから、何十年…

2023/12/10 16:05

半分スタックチャン？ 右目スタックチャン？？？

M5Avatar やっと使えるようになった。 M5Unified と組み合わせて使うとのことで このライブラリは今までのようにデバイスごとに切り替えなくていいらしい。 それは便利だ、ありがたい。。。 ってことで M5AtomS3、 M5StickC_Plusに M5Stackと同じbasicsサンプルをそのまま書き込んでみた。 確かに、ヘッダーは書き換えなくてもコンパイルは通るし 書き込みもエラーなくいけた・・・けど... こ、これは・・・？？？ スタックチャンの描画は デバイスの画面の大きさに応じて自動で スケールを変えるようにはなっていないらしい。 そこまで期待は無理があった・・・ようです…

2023/12/09 12:42

スタックチャンの顔 できた♪

左：顔だけスタックチャン、 右：AIスタックチャン 同じですね... M5Stack-Avatarを使って スタックチャン顔表示、ネットで見てると簡単そうなのだけど 全然うまくいかなくてtwitterに載せてたら たくさんの人にアドバイス頂いた。 ありがとうございました。 SNSのありがたさをとっても感じた。 でもいろいろ順に試してもダメだなぁが続いてた・・・ ArduinoIDEの再インストール・・・はしたくなかった。 M5Unifiedのバージョン古いのにしてみたり、 M5avatarをバージョン古いのにしてみたり・・・どれもダメ。 M5core2使ってるのにM5Atomがなんたらってエラ…

2023/12/08 17:55

スタックチャン の 顔の表示を使いたいのだけど・・・

スタックチャンのかわいい愛嬌ある顔の表示 そこだけでも使えるようにライブラリが公開されているっての いままで知らなかった。 いままでスタックチャンは作ったことあるけど（チャットgptで喋るタイプ） 以前ネットで作り方見てその通りやったけどその時は ArduinoIDEは使ってない。 スタックチャン、 情報が多すぎ？で欲しい情報になかなか行きつけない？？？ スタックチャンのあのかわいい顔の表示だけでも使えるような ライブラリあればいいのになぁって思ってた。 そしたら自分のロボに使えて、おもしろいなと。 ふとしたきっかけでそれ、あるっての知った。やっぱしあるんだ。 そんなに真剣に探したこともなかっ…

2023/12/06 23:25

世界最軽量、わずか20gのCDプレーヤー

ただし・・・ 音は出ない。 CDサイズのベンハムのコマ用 昨日の続きになります。 昨日は自在アームにカッターの刃を持たせて微妙な位置調整をしながら コロナモーターの構成にしてた。 あれだと、電極・・・カッターの刃の調整が手間掛かるし、 上にかぶさるので何かと使いづらい。 なもんで、ちゃんと設計？してカッターの刃を微調整できるようにして 固定する感じにしてみた。 ほんとはもっとスマートにできるけど 手持ちでいい感じの傘の大きなトラスネジがなかったので ワッシャーを重ねてるとこがちょいといまいち。 Fusion360で設計したフレーム 設計・・・っていうほど大げさなモノではないのだけど。 これまで…

2023/12/03 10:02

コロナモーター 作ってみた

あり合わせのモノで小さな電力でよく回るコロナモーターを 作ってみました。 ちょっと電子工作やってるって人にもあまり聞かないモータでしょうか。 コロナモーター、 静電モータの一種です。 作ったというよりはコロナモータの構成に 適当な手持ちもの組み合わせてにしただけなんだけど。 ただこれが思いのほかちゃんと？よく回る。 仕事柄、似たようなことしょっちゅうやってるから要領得てるってのが 効いたかな。。。 ざっと簡単に説明すると・・・ 高電圧を使って電極から電子、イオン化した荷電粒子を 飛ばし回転子を帯電させて対極間発生する斥力、引力で回転力を得ます。 上手くやれば… 理論的には電磁モータを凌駕すると…

2023/12/02 23:57

マイクロ プラズマ ジェットエンジン

作ってみた！ 昨日のマイクロプラズマスラスタ、ちょっとダクト付けて気流の流れを収束させる感じにしてみただけ・・・なんだけど 流れを絞り込んだので流速は上がっているので吹き流しがいい感じにたなびく。 雰囲気を航空機のジェットエンジン風にしただけ・・・だけど。 昨日の紹介のやつを もっかい掲載 Youtubeでは凝ったモノ、いろあってこちらもジェットエンジン風 こちらの絵の右に青い炎っぽいのは合成での書き込みでほんとは そんな炎はそう簡単には出ないです。 www.youtube.com 内部で陰極から陽極に噴出させるタイプにすると 電極間ではけっこう紫に光ります。 こちらは大阪大学さんの大気圧低温…

2023/12/01 09:36

マイクロ プラズマ ジェットエンジン

作ってみた！ 昨日のマイクロプラズマスラスタ、ちょっとダクト付けて気流の流れを周速させる感じにしてみただけ・・・なんだけど 流れを絞り込んだので流速は上がっているので吹き流しがいい感じにたなびく。 雰囲気を航空機のジェットエンジン風にしただけ・・・だけど。 昨日の紹介のやつを もっかい掲載 Youtubeでは凝ったモノ、いろあってこちらもジェットエンジン風 こちらの絵の右に青い炎っぽいのは合成での書き込みでほんとは そんな炎はそう簡単には出ないです。 www.youtube.com 内部で陰極から陽極に噴出させるタイプにすると 電極間ではけっこう紫に光ります。 こちらは大阪大学さんの大気圧低温…

2023/12/01 08:29