Self-driving 次のステップに移行します。

学習データ数を増やしましたがダメでした。 Pytorchでの学習データ数を5000弱から9000以上に増やしましたが結果は改善できませんでした。学習後の検証ではステアリング角度の誤差は10度程度になり前回の20度よりは改善できていましたが結果は同じように自動走行に耐えれるものではありませんでした。多分、学習用のデータをもう少し考えながら採取すれば結果が改善できると思いますが、ここは敢えて先に進みたいと思います。 次のステップは、tensorflow + kerasを使ったdeep learningです。最終形はCoral Edge TPU付きですが、まずはCoral Edge TPU無しで進め…

PiCar-V Self-driving Pytorch 悩みは深い

あれれ？なぜ？ Pytorchでの学習、Raspberry Pi4へのPytorch移植ができたのでPiCar-VをPytorchを使ったSelf-drivingで動かしてみた。上手くいきますように。だが結果は、あれれ？？？なぜ？？？無残にもまともな走行ができなかった。 走行結果はコレ。 Pytorch-1 Pytorch-2 Pytorch-3 原因不明動画を見る限りもう少しマトモに動いてもいいんじゃない、と思うところはあるが、3回ともNGでした。ChainerとPytorchの処理能力を調べてみるとPytorchの方が高速なので処理速度の問題ではないように思えます。 blog.shikoa…

PiCar-V Self-driving Pytorch ハマった。

久々にハマってしまいました。 落とし穴はどこにあるか判りません。今回は、Raspberry Pi4にPytorchをインストールするときにハマりました。WindowsでPytorchが動いたのでRaspberry Pi4でも動くと思って作業していましたが、動く以前のPytorchのインストールでハマりました。ネットを調べてみると同じようにハマっている人がいました。 今回ハマったものは、結構悩みが深いものなので備忘録として記録しておきます。 何をしようとしたか。 やろうとしたことは簡単です。Raspberry Pi4にPytorchをインストールしようとしました。その際に参考にした記事はコチら。…

PiCar-V Self-driving Pytorchの学習が無事終わりました。

難航しましたが無事終わりました。 Chainerに近い存在であるPytorchでの学習が無事終わりました。ステップバイステップの第1歩となりました。 Pytorchを動かすための行為は本当に勉強になりました。今回の件で他の人の参考になると思われる情報を共有しておきたいと思います。 ネットは宝の山ですね。 今回もネットに救われました。ネット様さまです。今回は、2DのCNNをモデルとして使用しました。参考にした情報はコレ。 qiita.com www.ie110704.net www.aiprogrammers.net aidiary.hatenablog.com qiita.com 手持ちの将棋…

PiCar-V Self-driving チャレンジ ステップバイステップで進めます。

進め方を見直しました。 Chainerを使った、PiCar-VのSelf-drivingがあまりに順調に進んだので実力を超えたチャレンジをしていたかも知れません。Tensorflow + Keras + Coral Edge TPU を使ったSelf-drivingは幾つもの課題を持っており、今の実力ではかなりハードルが高いものだということを痛感しました。ということで、考え方を変え、ステップバイステップで進めることとしました。最初のステップは、Chainerに近いプラットフォームであるPytorchへの移植をすることにしました。 この目的は、Chainerに近いプラットフォームに変更することで…

PiCar-V Self-driving チャレンジ難航中

いや～難航しています。 PiCar-VをChainerを使ってSelf-drivingできるようになったので、次のチャレンジとしてtensorflow+keras+Coral Edge TPUでのSelf-drivingにチャレンジしていますが、モデルの設計、学習の実施に難航しています。 1週間経過しましたが完成せず、です。こういうものも参考にしながら奮闘中です。 docs.donkeycar.com 暫くブログを書いていませんでしたので、辞めていないことの表示の意味を含めて記事をUPしておきます。いや～難しい。能力を超えていますね。でも、諦めずに頑張ります。いつかは出来るはずなので。 では、…

PiCar-V Self-driving 第6回目チャレンジ結果報告

第5回目の結果がベストでした。 第6回目のチャレンジとして、過去に撮った画像を全て使用して学習を行いました。データ数は14000以上。学習結果を以下の画面キャプチャーに示します。学習には、なんと34時間かかりました。ところが、Lossデータも検証時の結果も第5回目の結果には敵わないものとなりました。 その結果、第6回目の走行は、第4回目と同じような結果になりました。左折しすぎて最初のカーブでコースアウトしました。 第6回目チャレンジ原因を考えましたが、第1回目から第4回目までの走行データは先の記事にも書きましたが左折指示が主体で右折指示がほとんど無いものでした。第5回目は、そのことを改善した運…

Surface Laptop2 奮闘中

25時間経過 PiCar-VのSelf-drivingのための学習を開始して25時間が経過しました。CPUの負荷率の上限を80％に落とし、かつ、Surface Laptop2の背面から底面に向けてUSBファンを動かして空冷することでSurface Laptop2は健全に学習動作を続けています。CPU温度も40℃近辺を推移しており今回は熱によるダウンは無さそうです。 残りのリスクは、誤操作によるソフトの停止なので、できるだけ今日は触らないようにしようと思います。現在の進捗状況を示す画面キャプチャーを添付します。 epoch数は750を越えました。残りは250。速度Loss、ステアリング角度Los…

またSurface Laptop2が倒れました。

ディープラーニング恐るべし。 PiCar-VのSelf-drivingの学習の最中に、また、Surface Laptop2が倒れてしまいました。 これが2度目のダウンとなります。前回ダウンした時の記事がコレです。 www.kawarimonogaii.co 流石に14000以上のデータを使った学習を10時間以上続けたことがSurface Laptop2にとっては厳しかったのだと思います。今回は多分、30時間以上の計算になりますので、その前に処置をしておくべきでした。将棋のディープラーニングが行う時にCPUの能力を80％にまで落として熱による影響を軽減するようにしましたが、その後、使っていく上で…

PiCar-V Self-driving 第5回目 成功です！

PiCar-VがSelf-drivingで2周動きました。 やりました。 PiXar-V、弱々しい走りですが、なんとか2周ほどSelf-drivingで走りました。その動画がコレ。最後はレーンアウトしましたが、まずは成功と思います。よく頑張ったPiCar-V 第5回目チャレンジ第4回目との違いは、学習データを撮る時に、左カーブであても、カーブを抜ける時には意識的に右折指示を入れるようにしたこと、直線走行時に意識的に右左にPiCar-Vを動かしたことです。今回は、左カーブを抜ける時に右折の動きをしてPiCar-Vの姿勢を修正していました。改めて学習データの大切さを感じます。ちなみに学習結果はコレ…

PiCar-V Self-driving 第4回目チャレンジ 惨敗

推定原因に対するチェックを行いました。 PiCar-VのSelf-drivingができるようにはなりましたが、レーンから外れることが多く、運転免許試験に落ちるような下手な運転手状態、でした。ステアリング角度に問題があると思われ、その原因として、1）そもそも学習データを取った時の僕のマニュアル運転が下手2）picarというライブラリを使っているがステアリングの制御方法を確認していなかった3）走行時にカメラが上、下に動いているこの中に原因があることを祈り、調べてみました。 まずは僕の運転テクニック PiCar-Vの運転をジョイスティックのようなものでできればもっと上手に運転できると思うのですが、パ…

ホルター心電図検査装置を付けてきました。

久々のホルター心電図検査です。 昨年の12月の初めに、心房細動に起因した急性心不全の症状を発症し、今年の2月末に心房細動の処置手術をしました。 心房細動の図 www.oshiete-shinbousaidou.com この処置手術は、肺との間の血管の周りに火傷の状態を作り、ここから侵入してくる不規則な電気信号を阻止することで心房細動を抑制するものです。火傷の状態のでき方によっては、処置手術後に再度信号が入り込む可能性もあります。術後半年経過した時点で再発がなければ手術は成功、再発があれば2度目の手術を検討する必要があります。2ヶ月前ぐらいから、2週間に1度ぐらいの頻度で、夜寝ている時に心拍数が…

PiCar-V Self-driving 第3回目チャレンジ まずは動いた！

第3回目のチャレンジは成功ではないが、まずは動いた。 第2回目までのチャレンジでは、うんともすんとも動きませんでしたが、第3回目のチャレンジでは成功とは言えませんが、まずは動きました。Self-drivingに向けた第一歩を踏み出すことができました。めでたいめでたい。 第2回目のチャレンジで動かなかった理由は？ 前の記事で書きましたが、学習データの読み込みがされていませんでした。なので動かなくて当然ですよね。参考にした記事はコレです。 ensekitt.hatenablog.com ということで学習データの読み込みをするコードを追加したら動くようになりました。それでは、Self-driving…

PiCar-V Self-driving 第2回目のチャレンジ失敗

難航しています。 PiCar-Vのセルフドライビングの第1回目のチャレンジは失敗に終わり、先週末からデバッグを開始しました。間違いを見つけ、本日2回目のチャレンジ。見事に失敗。車輪がそっぽを向いたまま動きません。こんな感じです。 どうして？？？？ということで再度コードのチェック開始。速度データ、ステアリング角度データを表示すると一桁の数値が表示されており何となくだが学習データを使っていないか、学習データを使っての速度計算や角度計算のところに問題がありそう。さて、気を持ち直して作業開始。幸運を祈っていてください。 では、また。