変わりモノがいい！

PiCar-V Self-driving tensorflow+keras編 進捗報告5

落とし穴はどこにでもあるものです。 Raspberry Pi4へのtensorflowのインストールも終え、さて動かすぞ、とやってみたらPiCar-Vが全く動かない。？？？何故、と思い、パソコンに繋いで調べてみると以下のような警告が出ていた。 W tensorflow/core/framework/cpu_allocator_impl.cc:81] Allocation of exceeds 10% of free system memory. どうもメモリが足りないと言っているみたいです。警告なので処理を続ける場合もあるようですが、僕の場合は処理を行わない、という現象になりました。今日はこの…

2020/10/28 13:08

PiCar-VのRaspberry Pi4にtensorflow2.2.0をイントールしました。

PiCar-Vへのtensorflow2系のインストールに難航しました。 tensorflow+kerasでの学習が終わったので学習したモデルをPiCar-VのRaspberry Pi4にインストールしました。そしてPiCar-Vを動かそうとすると、あれれエラーが出た。そうだ、Raspberry Pi4にtensorflowを入れていなかった。おまぬけですね。ということでkerasが入っているtensorflow2系をRaspberry Pi4にインストールすることとしました。そこでまたつまづきました。今回も備忘録としてやったことを記載しておきます。 最初にやったこと tensorflow1系…

2020/10/27 09:46

RPLIDARのドライバインストールでハマりました。

単純な問題ほど見つけるのが難しいものです。 RPLIDARを買ったので早速動かしてみようとパソコンに接続してネットのインストール手順に従ってドライバのインストールをやりました。ところがところが、ドライバが認識されない。？？？何度やっても、手段を変えてやってもダメ。結論から言えばUART -USB変換基板とパソコンを繋ぐケーブルに問題がありました。 USBケーブルが原因であるということに気づくまでに膨大な時間がかかりました。ネットには数は少ないですが同じトラブルで悩んだ人がいたので今回の件を記録しておくこととします。 何が起きたか メーカのサイトに記載している手順に従って作業をしました。 www…

2020/10/26 09:12

買っちゃいました RPLIDAR A1M8

衝動買いもここまでくると病気かも？ 今回買ったのは、その名もRPLIDAR A1M82次元のレーザー距離センサです。測れる範囲は半径12mです。 www.slamtec.com何に使うかって？今回の衝動買いの原因になった写真がコレ。 Raspberyy Piを使ったMouseに変なものが載っているぞと思って調べてみるとレーザー距離センサが載っていました。驚きの動画がコチラ。上の部分がくるくる回って何だか働いていますって感じが伝わってきます。 Raspberry Pi Mouse オプションキットNo.8[マルチLiDARマウント] みた瞬間に、僕も作りたい、と思いました。となった瞬間にネットで…

2020/10/25 06:54

PiCar-V Self-driving tensorflow + keras編 進捗報告-4

1週間、いろいろと調べました。 Deep Learningの基礎を勉強しないで（本はちょっとは読んではいますが）Self-driving用のアプリの作成を行なってきたわけですが、問題が発生した時の時間のかかり方は半端ないですね。コレが原因なのだろうか？アレが原因なのだろうかとネットを調べ、コードを修正し、コードを実行し、結果を確認、違った、を幾度も繰り返してきました。やっとのことでエラーは消え、訓練におけるLossを小さくするためのパラメータも実験によって決めました。自信をもってコードを最後まで走らせ、テストにおけるLossを見たところ、頭の中に？？？が沢山。ステアリング角度のLossが訓練の…

2020/10/24 10:06

PiCar-V Self-driving tensorflow + keras編 進捗報告-3

tensorflow + kerasでのコードの問題点が判りました。 Chainerを使った学習の次にチャレンジしたtensorflow + kerasではコードの間違いが修正できずに一旦休止し、廻り道でPytorchでの学習を行い、tensorflow + kerasの学習に戻り、速度とステアリング角度の同時学習をやるのではなく、ステアリング角度のみの学習ができるようになった、というのが前回の記事までの概要です。Chainerでの学習を始めて1ヶ月半、最初のtensorflow + kerasの学習から1ヶ月、ネットにある情報を調べ、手持ちの本も調べ、試行錯誤してきましたが、tensorfl…

2020/10/15 13:23

買っちゃいました Elegoo Tumbller

偶然見つけました。 僕は早起きで、起きたら布団の中でタブレットを使って将棋などのゲームをしたり、ネットで色々なことを調べたりしています。そこで見つけたのが先の記事で書きましたが倒立振子式の2輪ロボットM5StackのM5Bala。ここ最近は4輪タイプのおもちゃを3台連続で買ったので、次はこれで遊ぶか、ということで調べ始めました。 ところが、これが売り切れ。メーカの直販もAmazonも日本の代理店も、どこにもない。 さて困ったなと思い悩んでいるとM5Stackに倒立振子の別タイプがありました。Bala-Cです。でも困ったことが一つ、コイツ可愛くないんです。折角遊ぶのだから可愛さが必要です。愛嬌と…

2020/10/13 06:36

PiCar-V Self-riving tensorflow + keras 学習パラメータの決定

学習パラメータを決めました。 先の記事で書いたようにtensorflow + kerasの回帰モデルに対する学習パラメータを色々と変えていき、やっとパラメータの値を決めることができました。今回は、参考にした情報を紹介しながら実施内容を纏めておきたいと思います。 まずは、学習率について 学習率とは、機械学習の最適化においてどのくらい値を動かすかというパラメーターであり、学習率を大きくしすぎると発散し、小さくしすぎると収束まで遅くなるという性格を持っています。今回の学習が上手くいかなかった最大の原因は回帰モデルに分類的な設定をしてしまったことに尽きますが、学習パラメータにおいても学習率を始め適切な…

2020/10/12 15:25

PiCar-V Self-driving tensorflow + keras編 進捗報告-2

順調に作業が進んでいます。 やっと学習モデルが動き始めたと前回の記事で報告しました。今は、学習のパラメータの最適化をやっています。 最適化の候補は、学習率、バッチサイズ、epoch数の3つ。パラメータを変え、学習を行い、記録を取っています。現時点で学習率とバッチサイズに関するデータ取りが終わり、今はepoch数に関するデータ取りを行っています。もう少しで完了です。完了したら、やったことを記事にしておきたいと思います。それが終わって、もう一つの課題の学習項目の追加（今は一つのみ、これを二つにする）に取り掛かろうと思います。頑張ります。 （追伸）届きました。倒立振子式のロボットです。これもじきに記…

2020/10/08 17:45

PiCar-V Self-driving tensorflow＋keras編 進捗報告

やっと学習が始まりました。 悪戦苦闘すること2週間、やっと学習が始まりました。 長かった。やっと動き始めました。まずは素直に喜びたいと思います。 昨日まで学習時のAccuracyがゼロのままだったこと、学習開始からLossがほとんど変わらなかった原因が判りました。僕は良く判らずにモデルを作ったり、いじったりしていたので、今回のお題（画像を分析して速度とステアリング角度を計算する）に合わないモデルを作っていたようです。今回のお題には、回帰用のモデルを作らないといけないのに、分類用のモデルを作っていたようです。これを回帰用のモデルにすることで学習が始まり、epoch数の進み具合に応じてLossが改…

2020/10/06 07:15

PiCar-V Self-driving tensorflow+keras編 途中経過報告

悪戦苦闘することはや10日 Self-drivingの次のステップに進むとブログに書いて早10日。悪戦苦闘が続いています。最初の週はバグでプログラムが動かず、ネットを調べ、本で調べ、試行錯誤して今週やっとプログラムは動くようになりました。作ったモデルはこちら。CNNのつもりで作っています。 動くようにはなったのですが、モデルの実行の仕方が悪いようでepoch数が進んでいってもLossが全く改善されません。この1週間、これの改善に集中してきましたが未だ解決できずです。来週には目途をたてたいと思っています。Chainerから始めて、Pytorchに進み、今はtensorflow+kerasですが、…

2020/10/04 16:49