変わりモノがいい！

RPLIDARのパッケージをROSに組み込みます。

いよいよRPLIDARのパッケージをROSに組み込みます。 ステップバイステップでRaspberry Pi3にROSの組込みを行ってきました。いよいよRPLIDARの組込み開始です。 RPLIDARの動作は過去の記事で書きましたようにWindows上で既に確認済なので今回のターゲットはRaspberry PiのROS環境へのRPLIDARのパッケージの導入となります。こういう事項に対しては、ネット上に沢山の記事があり、ゼロから考える必要はありません。例えば下記のような記事があります。 qiita.com この記事の良いところは、RPLIDARのパッケージ導入の手順を書いているだけでなくRPLI…

2020/11/30 09:15

ROSを動かします。

ROSは無事にインストールできているようです。 今日、ROSを動かしてみました。無事にROSが立ち上がったので確認のためにROSのサンプルを動かしてみました。turtleです。亀の絵をキーボードで動かすものです。 なぜ亀なのかは判りませんが、ROSの標準的なサンプルです。ROSはバージョンが変わってもチュートリアルのサンプルは亀のようです。 どうやって動かすの？ まずは、ターミナルを開いてROSのマスターを動かします。roscore次に新しいターミナルを開いて亀の絵を表示するturtlesimを動かします。rosrun turtlesim turtlesim_nodeそしてまた新しいターミナル…

2020/11/27 17:28

買っちゃいました Oculus Quest2

即買いです。 実は発売と同時にOculus Quest2を買っていました。買ったのはいいが、PiCar-VやAWRでの遊び？に手がかかり全く触ることができませんでした。昨日やっと少し落ち着ける状況になったので気分転換を兼ねてOculus Quest2で遊ぼうかと思います。 // リンク まずは中身の確認です。 僕はOculus Goを持っていますがOculus Quest2は段違いの性能なので即買いを決めました。Oculus Goは今、メルカリに出品しています。早く売れないかな、と思っています。Oculus Quest2の箱はOculus Goの箱の倍以上の大きさがあり、中に何が入っているの？…

2020/11/26 06:48

混迷の末にやっとたどり着きました。

混迷の極みです。 いや～悩みました。ここまで悩むとは思いませんでした。人間界でも相性の問題はありますが、アプリ界の相性の問題は融通が利かないので人間界以上に厄介です。この数日、相性が悪くない組み合わせを探すことに全力を傾けてきました。毎日毎日アプリ間の衝突、クラッシュの繰り返しで、衝突が起きない組み合わせを探していました。正直なところくたびれました。 衝突するアプリはこれら。Raspberry PiのOS：Raspbian Buster、Raspbian Stretch、Ubuntu Mate 18.04Python ： 2.7、3.5、3.7OpenCV ： 2、3ROS ：ROS1 kin…

2020/11/25 06:45

速報：AWRにROS2をインストールしました。

前言撤回 最初はROSから始めたいと過去の記事に書きましたが、舌の根も乾かぬうちにROSからROS2に切り替えることにしました。 理由は、ROSはpython2系に対応しておりpython3系は対応していない、ということです。python3系を使うには対応しているROS2を使わざるを得ない、ということになりました。このことはROSインストール前に判ってはいましたが、python2系とpython3系の違いによる影響が判らなかったので、まずはROSを入れ、AWRのアプリを入れて影響を調べてから考えようと思っていました。昨日、AWRの標準ソフトを入れ、影響を調べました。その結果、影響は極めて大きい…

2020/11/20 10:50

AWRへのROSのインストールができました。

あっけなくできました。 どうして？ と思うぐらい簡単にできました。Ubuntuによって動作確認がされているものとされていないものの違いの大きさを感じます。 Raspberry Pi3にRaspbian Busterを載せ、そこにROS kineticをインストールするには、ソースコードをダウンロードしビルドするという作業が必要なのに対して、Ubuntu Mate 18.04では極端な言い方をすればinstall命令一行で終わり。時間はそこそこかかりますが、簡単で間違える確率も下がります。参考にしたサイトは、ROS.org ここが一番ですね。 wiki.ros.org インストール後にrosco…

2020/11/19 07:17

AWRへのROSインストール 進捗報告 その6

Ubuntuのインストールができました。 ちょっと難航しましたが、AWRに搭載しているRaspberry Pi3へのUbuntu Mate 18.04 Desktopのインストールが出来ました。手間取ったので他の人の参考になればと思い、記事として記録しておきます。 手間取った理由は、1）Ubuntu Mateのインストール作業ではUSBキーボードが前提となっており Bluetoothは使えない。 ⇒ 2年前に家中の不要な部品を処分したのでUSBキーボードがありません。 娘の部屋にかろうじて1つ残っていたUSBキーボードを見つけました。 日ごろ扱っていないソフトのインストールには悩まされますね。…

2020/11/18 06:40

AWRへのROSインストール 進捗報告 その5

奇々怪々 どうして？ なぜ？ 僕だけ？Raspberry Pi3にBerry boostをインストールしてマルチブート環境を作ることにしました。月曜日から作業開始。ネットの記事を読んでも簡単にできるはずでした。ところが不思議なことが起きて、なにをやっても変わりません。どうして？？ 何を間違えているの？？ネットにはBerry bootのインストールを失敗した記事なんてどこにも見当たりません。なにかに呪われているのでしょうか？ここは陰陽師の出番かな？ 冗談はさておき、本当に困ってしまいました。 Berry bootが思うような画面にならない。 Berry bootのインストールはいたって簡単です。…

2020/11/17 11:01

AWRへのROSインストール 進捗報告 その5

ROSベース版（Comm）のインストールはできました。 色々とやった結果、ROSベース版のインストールはできました。 ベース版というだけあってパッケージ数は50個程度とコンパクトです。 でも、パケージ数が191個のROSデスクトップ版のインストールは、今の条件ではできそうにないことも判りました。前の記事で160個程度のパッケージをインストールした段階でエラーが出たと書きましたが、189個めだったようです。あと3個なのに残念。1番のハードルはRaspberry Pi3のOSであるRaspbian Busterです。ROSは同じLinux系でもUbuntuを対象として作られておりBusterのもと…

2020/11/14 09:19

AWRへのROSインストール 進捗報告 その4

悪魔のループの原因が判りました。 AWRに搭載しているRaspberry Pi3へのROSのインストールを悪戦苦闘しながら行なっています。未だ成功していません。でも、毎回、毎日、ちょっとは進歩しています。ROSのインストールを試み、エラーが出るので対処方法を調べ、対応し、再度試み、またエラーが出る、ということを繰り返しています。10回以上やっています。でも、一昨日ぐらいから何だか変だな、と思うようになり、エラーが出たときに反射的に対応するのではなく、今流行の俯瞰的に眺めてみるようにしました。そうやって判ったことは、ROSインストールの際に発せられるエラーを表面的に見てはいけないということと、昨…

2020/11/13 09:15

AWRへのROSインストール 進捗報告 その3

少し明かりが見えたような気がします。 何度も何度もインストール、エラーの原因調査、対策を繰り返していく中でちょっとずつではありますが、何が良くて何が悪いのかが少しわかってきたように思います。 何が判ったかを書いておきたいと思います。 まず、一番信頼できるサイトはどこか 間違いなくココです。ROS.org wiki.ros.org ここに書いてある手順に従って作業を行えば、概ねOKです。が、ここで問題となるのはインストール先のRaspberry Pi3の環境です。Raspberry Pi3に何が入っているか、環境変数に何が設定されているか、SWAPメモリがどう設定されているか、相性の悪いアプリが…

2020/11/12 09:46

AWRへのROSインストールにチャレンジ中です。

先週に続きROSと格闘しています。 やろうとしていることが無謀なのか、なかなか上手くいきません。今日も悪戦苦闘しています。Raspberry Pi3のOSがRaspbian Busterであることも難しくしている要因の一つなので、これをROSの公式サイトが推奨しているUbuntuに切り替えるかと思いAWRに搭載しているRaspberry Pi3を見てみると、思い出しました。SDカードが取り出せないのです。以前、一度だけSDカードを取り出しましたが、それはそれは大変な作業でした。ほぼ同じ時期にPiCar-VとAWRを買いました。正直なところ見た目はAWRに軍配があがります。付いているセンサも多い…

2020/11/11 14:14

AWRへのROS導入に難航しています。

四苦八苦して様々なことを試みています。 RPLIDARという測離センサを買ったのはAWRのSelf-drivingのためのセンサとして使って見たくなったからです。測離センサとしてはAWRには今でもフロント側に超音波センサがついていますが、RPLIDARは半径12mの範囲で測離ができる優れもので色々と楽しいことができそうです。RPLIDARを使うには自分でコードを書き使えるようにするのもいいと思いますが、折角なので世の中に広まりつつあるROS(Robot Operating System)を使ってみようと思いました。 www.ros.org ROSの導入環境 ROSは導入する環境によってインスト…

2020/11/09 09:25

Adeept AWR 4WD 始動

お待たせ！ Adeept AWR 4WD 8月末に組み立て、調整を終わった後、PiCar-Vに集中していたのでAdeept AWR 4WDを触っていませんでした。約2ヶ月ぶりに触ります。久々に触ると動かし方も忘れており、思い出すだけで2、3日かかることがあります。今回も頭のリハビリを兼ねてAdeept AWR 4WD（長いのでAWRとします）の基本を思い出すためにメーカ提供のアプリを使って動かしてみます。次に、AWRのソフトを変更して色々なことを試してみることになるので、AWRに載せているRaspberry Pi3とパソコンをVNC接続します。それでは開始。 まずは、メーカ提供のソフトを起動 …

2020/11/05 09:44

PiCar-V Self-driving tensorflow+keras編 終結宣言

残念ですが一旦離れることとします。 tensorflowのSubclassing APIでの学習が、パソコン上では問題なく動いたのですが、Rasberry Pi4ではcheckpoin関係のアラームが発生し処理が進みませんでした。では、ということでSequential APIを使ったモデルを作り学習を行いRaspberry Piで処理をしました。当然ではありますがcheckpoint関係のアラームは発生しませんでしたがpredictの処理が進みませんでした。Subclassing APIではアラームは処理が進まなかったこととは関係がなく、今回起きた処理が進まないということと同じ原因で処理が進ま…

2020/11/03 11:39

買っちゃいました、Raspberry Piで学ぶROSロボット入門

ROSの勉強開始です。 この数ヶ月、Raspberry Piを使ったおもちゃで遊んでいるわけですが、この遊びが簡単ではなく、だんだんと深いところに入っていっています。最初は、メーカ提供のコードを単純に使って遊んでいましたが、Deep Learningに入るとそのまま使えるようなコードは無くなり、やれどもやれども上手くいかないこともありと難航続きです。でも僕はリタイヤした身なので時間はたっぷりとあるので20歳代に戻ったような気持ちで楽しくコードを作ったり課題対応をしています。ここ数ヶ月はPiCar-VのSelf-drivingにハマっていますが、tensorflow+kerasを使ったSelf-…

2020/11/02 09:07

PiCar-V Self-driving tensorflow+keras編 進捗報告6

思った以上に難航しています。 前の記事でW tensorflow/core/framework/cpu_allocator_impl.cc:81] Allocation of exceeds 10% of free system memory. が発生して処理が止まったと書きましたが、この対応が予想以上に難しく未だ答えを見いだせていません。僕はマイコンのプログラムを昔作っており、メモリ4KBの時代も経験しています。昔はメモリ不足に散々悩まされました。プログラムを簡素化したり使う命令を変えて1バイト、2バイト削ってエリアの確保をしていました。でも、今の時代にメモリ不足で悩むとは思いませんでした。…

2020/11/01 09:44