Z軸のずれがひどい。プラットフォームシートを自作して高さを変更することにした。今のところテスト印刷はうまくいっている。高性能3DプリンタANYCUBICMEGAPro
いよいよ、本番2020/10/17
目的地はかつての被災地跡にできた施設です。もうすぐ福島
明日の福島ロボットテストフィールドのテクノフェアにてロボワンライト認定トーナメントに出場します。完全のかませ犬ですが、当日は、イベントスタッフ扱いです。いよいよ、始動
なんとかかんとか完成したのでモーション作成だが父として進まず最低限四方にスムーズに動くようモーション講習会をいれた夕方仕事を早く終わらせいってきます進捗
ライト級は1000g以下バッテリーを2cellの薄いものにして、微調整して軽量化946g残り40g前カバーと後ろカバーをdesignするかだ減量
ベースが完成したので、てもとにあるなかで、精度の良いもので組み直し、プリンタが壊れたのでこれ以上はモーション作成モーション移植モーション移植
二回目のプリントでセンサー誤動作するため台に激突し、正しく印刷ができないセンサー誤動作
ロボットゆうえんちさんのモーション作成講習会に参加しました。さすがは、dr.GHYですトリム調整を修正してもらいジーサックs1完全に大知に立ちましたトリム調整は大事です。モーション作成講習会
新プリンター稼働ご数時間順調旧プリンタ返品付属品はしっかりとっておこう。さて、旧プリンタは同機種がもう一台あるのです。ここで得た、ノウハウで、もう一台を整備です。新プリンタ稼働旧プリンタ返品
両足ともに仮組してベースが完成ジーサックS1β1.5ですな計量したところどの秤でも910ちょいかなり軽量化バッテリーと頭部を加えてギリギリ1000g切りましたあとは配線カバーなどのパーツもあるので、ここからモーション作成しながら軽量化するところを絞る。脚部再設計からの仮組計測
実は組み立ててました新プリンター今度のはオートレベリング付き？と言っても、これセルフオートレベリングこのように何ヵ所か測って誤差だししてくれるそして手で調整測って誤差だし→調整の繰り返しノズルの調整はかなりしやすいけどこれもセルフ但し、安いのと違い、かなりしやすい0.01単位で、タッチスクリーンからできるそれでも何度かトライしてやっとのこと本格的な印刷が開始さてうまく行けよいきなり手足一気に印刷新プリンター完成
前回までのでかなり、見通し立った股関節の再計算これによりかなり見た目もスリム化するはず設計前風量9g1g減量結構スカスカ、1gは大きいねプリンターにもよるけど、赤フィラメントそうなりやすい脚部再設計その3
重量減量24g成功両足48g強度あげる箇所と再減量箇所把握脚部再設計その2
再設計仮印刷終了改善点多数だか仮組、再印刷はまとめて、とにもかくにも、形にして、減量脚部再設計土曜日
うーん90mm90mm30mmまではうまく行くようになった。軽量化にもなるし、結果オーライだが、どうしたものか背嚢がうまくいかないこれも低層の多層するか。2020/10/09
記録として5mmでずれるその後、30mmくらいでみられることが多い困ったな。週末までの試作一号β2（軽量化柔剛性向上、椀部延長化、脚部短長化）させてモーション講習会二酸化の予定が狂う。全力、清掃、分解、調整？？何度かこれがこの塊は......？！失敗箇所に垂れた後ここを通るときに、ノズルごぶつかった音がして、ベルトが滑ってる音もする？まさか...はい大きな原因はこれとこれの原因分解清掃したときに少し気になっていたのですがノズルと加熱機器のクリアランスやネジの長さや精度が隙間なく絞めると200°逆向きでしまるちゃんと絞めると干渉して、加熱部が本体に当たる、ケーブルが切れそうなので、半回転絞めれず、それが原因でノズルが交換できず、かなりばらした経緯があったどうやらここのクリアランスから漏れだしたフィラメントがノズル...原因これか？
同じようなデータがこのひどさ何が原因かを考える暇もないので新しいのを購入Dr.GHYに相談（KHRで優勝二回のため自作機のポイント制限のきっかけとなり、その後、自作機でも優勝。プリメイドiのモーション作成やマノイのモーション作成などを手掛ける。モーション学があれば博士ですなの人。）して、3dプリンタを三大に絞り、予算ありきで決定し購入週末入れ替え現状器もその時にアドバイスされた通りにすると90mm90mm30mmまではエラー数回に一に改善それを考慮して足回りをおもいきって90mm90mm5mmで分割再計算あれ？結果的に、軽量化かつ柔剛性向上し調子にのって、配線隠しもしてほぼ同計量↑元00再設計最低限↑最低限、最大化結果オーライ次はギリギリ30mmの高さを狙う再トライ結果オーライ脚部分割再設計
iuseというところの3dプリンタでとても安い最近は半値以下になって一年前の秋葉の半値ですよ。奥さん ということで、好んで使っていたのです。 二台目です。 ところが徐々に精度が落ち、何とか、モーション作れる程度になった前後から、一つパーツ作るのに一日がかりついには返品です。しかしうちには二台あるので、何とか治せないのか。挑戦し続けました。高さ3cmまではうまくいき始めました。 90mm90mm3mmはばっちりでした。 何度も補正して、グリスをさしたり分解清掃。何とか90mm90mm3mmクリアしたので、今度は高さ40mmに挑戦といっても、110mm110mm120mmの初期値から見るとかなり厳しい。さて、うまくいってくれるといいんだけど3dプリンタの再設定
実は、二回に一回はダメな印刷が、日に日に、スカスカノズルを変えられないから返品することなったが、ダメもとでもう周囲から分解して、他のかたのサイトも参考になんとか分解して、パソコン直結モードでキュー再挑戦高さ2センチまではいけるがそこから無理スカスカ、どうしたらいけるかなスピード落として今までは対処していたけど、それも無理印刷範囲が広いとイオンがしていたから単パーツ毎にしたが、あえて複数いくかなとにかく、試行錯誤して見たが起きてみてビックリやはり印刷できてないプリンター再挑戦
スカスカノズル変えようにも、作りが荒く変えられない対角しかビスしてなくてノズルはずそうとすると相手がわがまわるとにかくスカスカ日に日に悪化二回に一回の失敗が三回に一回の成功にさらにスカスカ実は二台目同メーカ設定もなれてきたと思っていたが、九月一週目にかってこれはないはアマゾンで出品者に初期不良か設定か交渉しようにもアマゾンが間に入り三日前に返品交換期間過ぎていた商品は気に入って二年ぶりに追加初代は息子、二台目私にしていたのだが、初代まだ現役アマゾンに出品者に問い合わせる方法聞いている途中の「返品希望ですか」「気づいたら三日程過ぎてました」「症状でたのは、一週間以上前ですよね？」「本格的に使い始めたのは二週間前からなので、使用度は二週間、フィラメント一本行かないですね。データはほとんどおなじなのに初期不良かなと」...プリンター返品
モーション作成が最低限出来る状態になったので軽量化に移行と同時に剛性も高める写真のビスありの腕パーツを再設計したところなんと質量差は計測誤差の範囲で変化し。しかし、見た目に、再設計後のほうがパーツの厚みなどは増しています。肉抜き箇所を変えたのと、スライサーを変えたこと、ビスを6～8本分使わなくなった。このような感じで、再設計を開始重量の減と同時に剛性を見直し、最終的に±0よりマイナスになるようにしたい。スタートはバッテリーなし975g目指せ900g再設計開始腕
さて、軽量化と強化を兼ねてビスを減らし、ビス連結からの割れを防ぎたい再設計しました、フリーホーンを備え付けました。これにより2mm5mmのタップが約100本なくなります。約10g削減増加減少するパーツ重量との差で収まるかな？2020/10/05
とりあえず、最低限のモーション作成ができるように、腰部強化↑強化後↑強化前これにより、7g増加トータルオーバーで悩んでるのに、増やしてどうするというかんじだが、何ヵ所かそういう箇所が見つかる。実際に動かすと、ビスが飛ぶ。長さのみ直しとビスを減らしての軽量化が鍵かな。モーション作成も同時進行するのに問題はバッテリー深放電してしまう家のジャンクボックス見るも合うサイズのコネクタ合っても電圧が5v6v12v18vと欲しいのがない7.2があったが変換コネクタが合わない。一般的なac出会うのだけどね7.2～9vで1A～のをハードオフに買いにいこうかなモーション作成用自作機完成
バッテリー選び、さて、てもとに大量にあるこいつを使いたいが思いの外重さがあります3cell850mA10.3vもうひとつは2cell650mA8.57v40g2おもい2020/10/05
お分かりになるだろうかそっておますホビーノギスではかりマグネットシートプラットフォームシート二種を厚みを合わせながら張り合わせ自作しましたこれを印刷台ににしてみました厚みが若干暑いと失敗少し薄いくらいがいい。ホビーノギスを目分量で同じくらい～0.1mm以下の分量で誤差歪んでからは反りが発生印刷がうまく行かないことが多発していたので期待3dプリンターが歪む
さて、かなりの時間をかけて、プログラムを移植何点か組み立てるときにサーボの原点取り間違えていました。無線機の設定も、うまくいかずKHRの配線を参考に四苦八苦とりあえず、HTH4でモーションプログラム出きる手順までは行きました。センサーも繋ぎましたので、軸配置の違うところをミラーリング変換で歩行モーション移植したところ、さすがに即移植はできませんでした。さすが二足歩行は難しい。バトルモーションは移植できそうです。ただサーボが保持できない重さがかかっているので、足元を短くして、あしぞこも印刷しないと無理かな？ジーサックS1フロアに立つ
立てるとは限らないバッテリーが2タイプあるが、経験則上10.05vで動きます。ただし、無理矢理なので、試合すると持たないでしょう現状、3セル9.9vはギリギリ入らないので再設計必要TODO1:基本プロジェクトのインストール2:歩行モーション3:バトルモーション4:バッテリーの収納スペース改善5:腰部の設計段階での補強軽量化6:各パーツの軽量化と再印刷組終わったからといって
頭パーツ以外完成しました？秤にもよりますが、ぴったり1000ここから各パーツの見直しをして、軽量化残りが頭と配線カバーになります。次はプログラム的には組めてるかの確認仮組完成
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