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KHR5033（父機体） その5「出力2.6倍がちょうどいい」
前回のとおり、5033で1.6倍の寸法比で作っていければ、KHRが巨大化した4kg(実際には3.2KG程度)機体ができるし、今までの財産も生かせるのではないか。ということでしたが、最終的に2.6倍の出力なので、単純計算で重量比で等倍になるのは計算すると17軸で3900gの時、22軸で4400gの時、それぞれのKHRのパワーウェイトレシオが等倍となる。ということで、実際には、息子側の設計期待は19軸程度で3200gの試作機となったので、KHRよりパワーアップすることになる。因みに息子側の方は足首・脚付け根が直交軸に最終的になり、腰軸ありのKHRでいう開脚フレーム腰軸ありに近い。私も、最終的にはその方向だが、まずはKHRの純粋な3kg級化である。KHR5033（父機体）その5「出力2.6倍がちょうどいい」
寸法などを、検討したところ、以下の表のとおりとなり、KRS5033HV(5032)かKRS4032HV(4037もありかな)あたりが良いということになりました。どちらも寸法的には同じですが、出力とspeedが単純に寸法比でいうと4000シリーズですが、それだと足裏を自作することになります。また、将来的に4kgにするのであれば、重量が増えるのでダブルサーボにして解決するか最初から、パワーウエィトレシオを合わせるか。今回は、シングルサーボでや入手しやすいKRS5033でいきたいと思います。speedはKHRよりは早く、出力が強いスピード型の33で行きます。speedが1.27の逆数倍で出力2.6、重量比1.9倍のサーボです。足裏のため重量比は1.9倍は逃れられず、サーボ重量によらずパワーウエィトレシオで余裕が...KHR5033その4「各寸法の決定」
さて、表題のとおり足裏維持するための比率で各パーツを再現し、同じ軸構成で3kgをわずかに超えることを想定します。重量に余裕を持たせているのは、オート化するためのマイコン追加のためです。スペックKHR-3HV組立時全体寸法図KHR-3HV組立時の全体寸法図です。参考図としてPDF並びにDXFファイルを提供いたします。KHR-3HV組立時全体寸法図近藤科学↑より＜完成時サイズ＞401.05(H)×194.4(w)×129(D)mm＜重量＞約1500g<足裏と脚の長さ>足裏122×78mm脚長194.5mm<公認解除に伴う足裏に対する適正の脚長>1kg：不可2kg：不可3kg：不可4kg：可脚長：312.5mm以上なら足裏125×78.125㎜の近似値上側(測定誤差考慮)したがって、脚長の比率は、小数1位程度ま...KHR5033（父機体）その3「足裏維持の3.2kg化」
中学生の息子は、1kgの機体をベースに4kgを作成中です。これは旋風丸の3301バージョン大知丸の上下直交バージョンです。私の方は完全にKHRの軸構成、可能な限り同形状パ―ツを目指します。それでは近藤科学さんの名機KHRのスペックを確認しましょう。KHR-3HVVer.3リフェバッテリー付きセット発売中＜キット内容＞・軽量アルミ合金フレーム（アルマイト処理済み）・強化樹脂型サーボアーム・コントロールボードRCB-4HV・サーボモーター...近藤科学この機体をKRS2572で換装するのは可能です。足裏を変える必要があります。しかし、今回は、足裏をベースに拡大比率を算出し、縦横ともに拡大したベースを再現します。背中のパーツだけは、流用か小型化します。次回は比率の計算です。KHR5033
KHRを再作成しようと思いましたが、ROBOONEの大会が大きく変わり、KHRでは、厳しくなりそうなので、KRS2552はメンテナンス後売却しました。今は、KHRを5033、4033、4077で改造しようとしています。下半身は試作ができたのですが、途中でいきずまりました。Thinkercadでは制度が限界。360では自由度(いい加減でもいいけど、素早くデザイン)が限界。なので、360でフレーム後に外装をthinkercadで行うことにしました。さて、どこまで、投稿できるか。いつも、制作に没頭すると気づくと写真忘れてるんですよね。KHR5033作成1
KHRを再作成しようと思いましたが、ROBOONEの大会が大きく変わり、KHRでは、厳しくなりそうなので、KRS2552はメンテナンス後売却しました。今は、KHRを5033、4033、4077で改造しようとしています。下半身は試作ができたのですが、途中でいきずまりました。Thinkercadでは制度が限界。360では自由度(いい加減でもいいけど、素早くデザイン)が限界。なので、360でフレーム後に外装をthinkercadで行うことにしました。さて、どこまで、投稿できるか。いつも、制作に没頭すると気づくと写真忘れてるんですよね。KHR5033作成1
KHR作成記3_3 サーボのiD変更3_「ICSマネージャー1.5の使い方その3 現状のiDの変更方法」
続いてIDの変更です前回の続きから、変更したい番号を上記写真の左赤丸のように選択し、中央赤丸の「WRITE」を押すと、うまく変更されると右のように「WRITEOK」となります。通信速度についても同様に行います。KHR作成記3_3サーボのiD変更3_「ICSマネージャー1.5の使い方その3現状のiDの変更方法」
KHR作成記3_2 サーボのiD変更2_「ICSマネージャー1.5の使い方その2 現状のiDの確認方法」
さて、ICSマネージャー1.5はIDの確認にひと手間かけます。まずは、USBとの接続まず、起動すると上記写真の左のとおり「COMOFF」となっています。そこでCOMのタブ(写真右の青背景に変更されているところ)をクリックし、COM3(時に4)あたり選択します。通常一つしか選択肢はありません。これで、写真赤枠のとおりに「COM3OK」となればよいのですが..... 次にIDの確認は上記写真の左のとおりIDは「0」となっています。そこでIDのタブ(写真左右の青背景に変更されているところ)をクリックし、「whatsnumber」を選択します。これで、写真赤枠のとおりに「READOK」となればよいのですが.....今回のサーボは「10」番でした。分解清掃時にIDナンバーがずれたので次回はIDを変更します。KHR作成記3_2サーボのiD変更2_「ICSマネージャー1.5の使い方その2現状のiDの確認方法」
KHR作成記3_2 サーボのiD変更2_「ICSマネージャー1.5の使い方その1」
ICSマネジャーを用いる上での注意事項は次の写真のように電池をつなぎましょう。それだけでもDUALUSBの寿命が異なります。因みにICSの方にツマミをれて、USBのランプ表示を赤にしましょう さて、ここまで整ったら、もう一点注意事項があります。ICSマネージャーを使うときはHeartToHeart4等のUSBを使用するソフトは終了しましょう。KHR作成記3_2サーボのiD変更2_「ICSマネージャー1.5の使い方その1」
サーボのidと通信速度の変更になります近藤科学のKHRサーボはICSのバージョンが大きく3.0までと3.5からに別れます。今回はベースを3.0で作成し！一部3.5を混ぜる予定なのです(でした)。本日は3.0になります。大きく通信性能以外にはかわりないです。3.6の発売でたまに、安く出回ってるので、3.0も、3.5も使えるようにしておくと良いでしょう。使用するのは、3.0がICSマネージャー1.53.53.6はICSマネージャー3.5/3.6です。少しの違いです。慣れればたいしたことありません。それでは、次回は、ICSマネージャーの使い方です。KHR作成記3サーボのidその1「2552の基本事項1」
平塚の海側は昔の区分では富裕層の別荘や邸宅地域らしく、ハイカラな街囲碁の道場もある由緒正しいお町並みです。そのため、今年も市の文化優秀賞中学生にはその地域の中学生が選ばれていましたよ囲碁の街らしいよ平塚
KHR作成記番外1 「2552 2542 3301混在 覚書」
豆知識私が知る範囲では正規2552v3.0正規2552v3.5KRS-2552RHVICS 近藤科学(kondo-robot.com)正規2552v3.6KRS-2552R2HVICS 近藤科学(kondo-robot.com)バルク2552vプリメイド(icsはv3.5、ベアリングの一部がプラスチック) の4種類があります。 値段は上から3000円中6000円セール新品9000円セール新品4000円バルク品 となります。 豆知識として自作時には2542v3.5KRS-2542HVICS 近藤科学(kondo-robot.com)4000円セール3301v3.5KRS-3301ICS 近藤科学(kondo-robot.com)2050円セールが重要なキーマンです。これは、重量が減少できるので、数か所どちらかにす...KHR作成記番外1「255225423301混在覚書」
KHR作成記2_2 サーボのメンテナンス2「分解洗浄とナンバリング」
およそ3時間かかりまして、何とか22軸分の分解洗浄、組みなおし、グリスアップを完了しました。ナンバリングをし直しました。ほとんどのケースはナンバリングがされていますが、上半身ID4がありませんのでシールに記入しました。全サーボに寒色と暖色で系統を分けてシールを張りました。下半身はID7とID10がありません。これは下半身は、壊れやすいのと、自作したときにケースに負担がかかりやすく交換したものもあるからです。同じくシールで捕捉しながら、軸構成を確認KHRはこのような軸構成になっています。見方によっては左右が反対かもしれませんが。これにて、サーボの大掃除終了次回は、IDをカバーと一致させながら、通信速度を最速に合わせます。KHR作成記2_2サーボのメンテナンス2「分解洗浄とナンバリング」
KHR作成記2_1 サーボのメンテナンス1_「分解洗浄とグリスアップその1」
サーボのメンテナンスということでまずはばらして、水置換オイルにつけ起きます。タッパー等に入れ水置換オイルで洗いますどんどんばらしていきます。サーボケースの余分な古いグリスも拭き取ります。とりあえず、7つほど分化してみました。左が一度目の洗浄液右が二度目の洗浄液最終的にはこうなります振りながら、一度目の後にアルコールスプレーで一度目の洗浄液を汚れとともに流しました。使ったのは水置換オイルです。その後、仮組します。グリスアップします。この際、グリスアップしすぎないように注意します。一度、グリスを塗りながら、ギアを回し余分なグリスを綿棒でとりもう一度組みなおします。とりあえず、7個のサーボを分解してギヤを洗浄し、グリスアップしました。KHR作成記2_1サーボのメンテナンス1_「分解洗浄とグリスアップその1」
サーボのメンテナンス 今回は、余剰サーボと余剰パーツでKHRを一台組み直します。 コンセプトは 1サーボのメンテナンス、グリスアップ 水置換オイルによる洗浄。グリスアップ、通信速度とiDの変更 2腕の基本作成と、公認範囲の腕延長腕の延長とギミック各上位入賞機体の範囲で公認範囲を攻める 配線のver3化 3胴体の基本作成と、公認範囲の改造 胸カバーと、電源配線の変更 4腰部の基本作成と、公認範囲の改造 21軸化と足付け根の逆配置（上位入賞機体が何度も検査クリアしてる配置） 5脚部の基本作成と公認範囲の改造 配線のカバーとドレスアップ 6歩行モーションの改良歩行速度の改良と段差乗り越え 7攻撃モーションの改良大技と片手技 8距離センサーの導入距離センサーによる攻撃キャンセルKHR作成記1
土壇場で予備プログラムで弟出場結果は兄が、準優勝弟優勝https://humanoid-rescon.org/ヒト型レスコン、準優勝だけど優勝？
ヒト型レスキューロボットコンテスト2021参加しました。よろしければ、ご覧くださいヒト型レスコン兄-YouTubeヒト型レスキューロボットコンテスト2021
習い事は10年続けるか、短期集中3年100万円で結果が見えてくるかが基準です。と考えています。ロボット関連で思いつく範囲で、書き出すとKHR3初代：アニバーサリー14万二代目(予備機)、中古6.7万三代目未使用11万息子1用四代目：ブラックフレ6万→サーボは自作機2号機と3号機へブラックフレーム今回の機体に流用五代目ジャンク扱い4万円計33万5台一台平均6.6万円買いすぎ（笑） KXR初代7万＋5万＝13万二代目3万二台ともばらして息子2用に計16万1台8万二代目のRCB4miniはアイちゃんRCBに初代のRCBは自作機1号機（ジーサック）と3号機のRCBに KHR1初代1万＋1万＝2万動作品RCB3化二代目1万動作品送信機なし計3万1台1.5万円KHR2初代～3代合計3万円4代目動作品各種パーツと安定化電源こ...やばい費用かけすぎてる
＊＊＊＊＊＊＊＊構成基本構成は1：KHR3の足裏を基準に合わせる2：肩付け根ピッチ軸(ID1)を4034に換装残り24軸3：ヨー(回転)ロー(左右)ピッチ（前後）のうち腰ヨー軸(ID0,5)は2552のままただし、アルミホーンに変更残り21軸4：頭部は後回し残り21軸5：足回り(ID6～10)はすべて2572残り10軸6：腕ヨー軸(ID3)残り8軸7：腕ロー軸(ID2)は25528：腕ピッチ(ID4)は2572ここまででID0,1,2,3,4,5,6,7,8,9,10の片側8軸の換装計画あとは11,12の片側2個4034ピッチ軸2個、2552ヨー軸5個とロー軸2個、2572腕ピッチと足回り各軸(主にピッチ、ヨー)12個でKHR3をほぼ25kg以上のサーボに換装残り高出力サーボ4033：1個、2572：4個。40...KHR4(改造KHR3)
さて、2552と2572で22軸～26軸にするのですが、単純に換装するとすると、下のカタログスペック通り一軸当たり7gほどの重量増が考えられます。22軸で1500gのKHRは足裏が3kg級超12.5cmと公認機のいいとこどりです。これを換装すると1700kg足裏9.5cmとなります 出力は178％自重は114％ですから、出力はかなり増します。 ＊＊＊＊＊コストの話＝22万円＊＊＊＊まずは、yahooオクで数回使用10個66000、yahooショップで6個セット5500016個120000で購入腕の軸数が2個増えて、200g増の観点から肩を少し強化して、4034を2個12000で購入ベースとなるKHR3を買い足しました。約6万円RCB4HV未使用5000円受信機8000円4033未使用品8000円4031未使用品...KHR4（改造KHR32572化）
名機KHRをベースにロボ剣道に参加しています。何とかなってるのですが、スピードとパワーよりも、軸数が追い付かないそこで、KHRを26軸化することにしました。4軸増えますのでサーボナンバーが0～12になります。ただ、サーボを増やした機体と少し高出力化した期待を作成します。 どちらも、高人気でなくなりますので、足裏の制限が発生します。ならば、1：あの無駄に大きいバックパックを小型化する2：2552を2572に高出力化する 材料集めを開始しました。ロボ剣道専用2kg機の政策KHR3HVの大出力化
サーボが壊れやすく、22軸1kgを実施出来る3200番台は、改良が必要した。とりあえず、完成しましたので開発凍結します。完全自作22軸開発凍結
胸部と足回りを検討通りに変更換装後、長さ五ミリ延長で膝上下の軸間距離統一。換装前の裏側換装後配線取り回し改善作業前作業後バッテリーを横入れから、たて入れに変更。ハード面の大きな変更は、半分終了後は、パーツ制度をあげるのと足底を足の長さの延長にともない。基準ないで拡張。ジーサック試作二号機改良1
16軸でサーボをワンラク上にしたものを作成開始但し、giyフレームversionRyan（試作giy専用機である世界1位フレームをベースに改良された汎用機前回世界4位）をベースにするため、一台組みます。その後問題点だと前回大会と半セコンドで見てたときに感じとところを改善しgiyフレームversionSyuとversionCSTを年明けから、製作したい。ロボット再開
基本的には、昨年のノジマ最新パソコンと比較すると2011年頃と2018年頃ではこんなに違う2011年2018年でも、cpu以外は意外に変わらない？スコア的にはまんべんなく8ごえだけど意外にいける？約一万円+アルファなら十分だとくに最新型をモバイルバッテリー運用するとCPU制限かかるから、バイオは制限を無視してモバイルバッテリー運用できるから、最新機器の瞬間最低値と旧型器の最高値と意外に変わらない。2d事務処理なら、さくさく動く
少し不安定で、ウインメモリ診断が終わらないで止まるので、初期不良交換交渉、通ったので、今度は、8gb+BIOS認識OKウインメモリ診断OKスコアはかわりなしわざと、RAMディスク3.9gb作製し再増設分4gbを実質隔離しましたそして、カーネルを全てメモリ展開し約50%使用済み（実際は4gb隔離し2gbシステム）残り6gbを余力にした。ウインドウズが欲しがる手動のページンク領域が4gbに満たないのでその範囲で設定し残りをブラウザの一時ファイルにした。ページングはそもそもいるのか？64bitOSは4gb以上積めるからアプリもそのつもりで作られてはいる。しかし32bitアプリをベースにしている具合によっては32bitOSの名残で、4gbオーバー分をスワップするはずだから少なくとも、システム2gbを除く2gbを1パケと...メモリ再換装
母「袖が真っ黒じゃない。お下がりだけど、あなたが使うと、ホントに真っ黒になるよね」息子「...サッカーやったからね。」父「サッカーやったからって...」息子「それだけ思い出に染まったってことだよ」息子語録
早々変わるわけないが、windows10にしてのスコアですさてメモリとSSDを増設した結果↑windows74gb+windows7SSD+4gb+windows10SSD+4gb+windows10は3dスコアが9.9になるので上から8.3(7.1)8.3(7.3)6.3(6.4)6.47.8となる計算とメモリご改善しているのは、windows10にした影響？windows10その2
表記通りwindows10アップグレードですマイクロソフトのサイトにもありますが正式な市販pcかつwindows7と8ライセンスpcからのアップグレードはデジタルライセンスが発行されます。今回、SSDとメモリの交換に伴いwindows7クリーンインストール後にアップグレードです。その後は、デジタルライセンスとメールアドレスのリンクをすれば、以後は単独リカバリーインストール可能なようです必要なのは16gb程度のUSBメモリ今回はアダプターでSDカードにリカバリメディア作成。インストールwin10アップグレードその1
その2でも書いたけど表記通りリカバリディスクは注意してくれるけどos10はしてくれないから気をつけてね実はwindows7と8.1は無料アップ対象だったのでリカバリしたあとはどうなるのかというと、対象となる、バージョンはリカバリ後も、ウィンドウズ10に出来る。因みに、無料アップグレードした後のリカバリかは区別してないようだ。次回アップグレードその1あえてシステム120gbにするだって、相性ダメなら、サイズダウンありがたいね順調なんかね相乗効果かな↑換装前↑換装後グラフィックスまで向上すごいね‼️6.4その3
表題通りSSDに換装しos7リカバリ完了した注意点1BIOSの設定がその1の順序を変えるだけでなくその設定通り動かす項目をオンにしないと、光学ドライブHDD/SSDしかよ見に行かない仕様でした最初戸惑いましたが、BIOSの表記見るとUSBなどのその他の媒体を指す項目が、別のところにありオンオフ表記があるので、このタイプのBIOSは慌てずにねというか、知らない間にそれが標準？注意点2リカバリディスクは注意してくれるけど再起動するときに、タイミングでディスク抜かないと再度リカバリ始まるよ？SSD換装その2
表題通り換装しましたしかし、問題がUSBのリカバリーディスクを作ってましたが、ふと不安になり、ブルーレイもったいないけど焼こうと思ったところ、焼けないくらい処理落ちハードディスクがヤバイのかメモリ増設後少し不安定なのでメモリのOS認識か、BIOS認識か不安あり仕方なくUSB(SD)ブートのためBIOS設定の順序を光学ドライブHDD/SSDUSBNETから光学ドライブUSBHDD/SSDNETにして、レッツリカバリHDDをSSDに換装その1
増設完了↑増設前↑増設後数値増えてますね詳細↑増設前↑増設後見にくいですが、メモリスコア倍になってます。因みに増設前はメモリ不足警告出るスペックでの計測使用量75％増設後は使用量30％このさが速度差か？もしくはデュアルチャネル？両方かなメモリ増設その2
下の息子が3dプリンターやりたいと言ったので古いバイオ渡したらあまりにもメモリ不足エラーがでるのでメモリ増設メモリベンチメモリ4gb増設完了ノートパソコンメモリ増設その1
リーフe+で先日福島まで長距離ドライブしたので補記バッテリーの補充電ロボットもそうですが、バッテリー管理は大変です以下、リーフのメンテナンス覚え書き補記バッテリーの補充電を一月に一回しましょう。以外にもこっちのが充電管理大変です。すぐに、へたりますこれは充電制御が12.5vくらいまで放電してから、充電されるからです。つまりその程度の起電力しか必要ありませんしかし、なのにも関わらずNISSANでバッテリーが弱ってるといわれます。交換進められます。保証期間内ですよ？というと、念のためですから有料といいます。この商法はガソリン車でもよくあります。しかし、走行のみではガソリン車より補充電が入りません。値は常に低くなります。つまり、いくたびにいわれます。一ヶ月点検でも、納車一年いないでも。確かに、CCAも下がります。バッ...ロボットだけでなく、車も充電
ジーサックS1全高35cm前後全幅18cm前後全長9cm前後重量985gさて、最初の覚え書きによると＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊覚え書きより＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊サイズは寸法比率的には323.4(H)×156.8(w)×104.1(D)mmに納めなければ、感覚差が大きい。出力等比的には292.7(H)×141.9(w)×94.2(D)mm（1.37）262.1(H)×127.1(w)×84.3(D)mm（1.51～1.53）980g（1.51～1.53）までに収まれば最終完成←目標＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊とあり、まさに感覚が違うと自分で考察している通り、プログラムの移植時に、調整がうまくいかないくらいの感覚差が発生している。特にHの差が大きい。まずは1：全長を32.5cm以...現状把握
さて、自作ROBOONEｰlight用ロボット「ジーサックS1V1.5β」は、一応の完成を見たのですが、問題点がいくつかあります。赤字は、次の記事の結果修正コンセプトとしてKHR3HVの出力比率、寸法比率的に、多少の構成変更を伴うが、予選一位通過プログラムを移植できるように軸校正の要所と軸間比率を合わせることをまずは、コンセプトとしました。しかし、1：胴体部分が比率的に縮小されていない。プログラム的にもあと2cm縮小しないとバランスが崩れるため、移植できない。→思ったよりとれていた。どちらかというと、全長と前後の重量バランス。サーボ軽くなったが、コントロールボード同じだから、寸法比率だけではダメ。基盤の配置バランスも、やや前が軽くなってしまう。そのため、記事にしてないが、大会直前に前にバランスを取り直している。...新3dプリンタ今のところ好調
Z軸のずれがひどい。プラットフォームシートを自作して高さを変更することにした。今のところテスト印刷はうまくいっている。高性能3DプリンタANYCUBICMEGAPro
いよいよ、本番2020/10/17
目的地はかつての被災地跡にできた施設です。もうすぐ福島
明日の福島ロボットテストフィールドのテクノフェアにてロボワンライト認定トーナメントに出場します。完全のかませ犬ですが、当日は、イベントスタッフ扱いです。いよいよ、始動
なんとかかんとか完成したのでモーション作成だが父として進まず最低限四方にスムーズに動くようモーション講習会をいれた夕方仕事を早く終わらせいってきます進捗
ライト級は1000g以下バッテリーを2cellの薄いものにして、微調整して軽量化946g残り40g前カバーと後ろカバーをdesignするかだ減量
ベースが完成したので、てもとにあるなかで、精度の良いもので組み直し、プリンタが壊れたのでこれ以上はモーション作成モーション移植モーション移植
二回目のプリントでセンサー誤動作するため台に激突し、正しく印刷ができないセンサー誤動作
ロボットゆうえんちさんのモーション作成講習会に参加しました。さすがは、dr.GHYですトリム調整を修正してもらいジーサックs1完全に大知に立ちましたトリム調整は大事です。モーション作成講習会
新プリンター稼働ご数時間順調旧プリンタ返品付属品はしっかりとっておこう。さて、旧プリンタは同機種がもう一台あるのです。ここで得た、ノウハウで、もう一台を整備です。新プリンタ稼働旧プリンタ返品
両足ともに仮組してベースが完成ジーサックS1β1.5ですな計量したところどの秤でも910ちょいかなり軽量化バッテリーと頭部を加えてギリギリ1000g切りましたあとは配線カバーなどのパーツもあるので、ここからモーション作成しながら軽量化するところを絞る。脚部再設計からの仮組計測
実は組み立ててました新プリンター今度のはオートレベリング付き？と言っても、これセルフオートレベリングこのように何ヵ所か測って誤差だししてくれるそして手で調整測って誤差だし→調整の繰り返しノズルの調整はかなりしやすいけどこれもセルフ但し、安いのと違い、かなりしやすい0.01単位で、タッチスクリーンからできるそれでも何度かトライしてやっとのこと本格的な印刷が開始さてうまく行けよいきなり手足一気に印刷新プリンター完成
前回までのでかなり、見通し立った股関節の再計算これによりかなり見た目もスリム化するはず設計前風量9g1g減量結構スカスカ、1gは大きいねプリンターにもよるけど、赤フィラメントそうなりやすい脚部再設計その3
重量減量24g成功両足48g強度あげる箇所と再減量箇所把握脚部再設計その2
再設計仮印刷終了改善点多数だか仮組、再印刷はまとめて、とにもかくにも、形にして、減量脚部再設計土曜日
うーん90mm90mm30mmまではうまく行くようになった。軽量化にもなるし、結果オーライだが、どうしたものか背嚢がうまくいかないこれも低層の多層するか。2020/10/09
記録として5mmでずれるその後、30mmくらいでみられることが多い困ったな。週末までの試作一号β2（軽量化柔剛性向上、椀部延長化、脚部短長化）させてモーション講習会二酸化の予定が狂う。全力、清掃、分解、調整？？何度かこれがこの塊は......？！失敗箇所に垂れた後ここを通るときに、ノズルごぶつかった音がして、ベルトが滑ってる音もする？まさか...はい大きな原因はこれとこれの原因分解清掃したときに少し気になっていたのですがノズルと加熱機器のクリアランスやネジの長さや精度が隙間なく絞めると200°逆向きでしまるちゃんと絞めると干渉して、加熱部が本体に当たる、ケーブルが切れそうなので、半回転絞めれず、それが原因でノズルが交換できず、かなりばらした経緯があったどうやらここのクリアランスから漏れだしたフィラメントがノズル...原因これか？
同じようなデータがこのひどさ何が原因かを考える暇もないので新しいのを購入Dr.GHYに相談（KHRで優勝二回のため自作機のポイント制限のきっかけとなり、その後、自作機でも優勝。プリメイドiのモーション作成やマノイのモーション作成などを手掛ける。モーション学があれば博士ですなの人。）して、3dプリンタを三大に絞り、予算ありきで決定し購入週末入れ替え現状器もその時にアドバイスされた通りにすると90mm90mm30mmまではエラー数回に一に改善それを考慮して足回りをおもいきって90mm90mm5mmで分割再計算あれ？結果的に、軽量化かつ柔剛性向上し調子にのって、配線隠しもしてほぼ同計量↑元00再設計最低限↑最低限、最大化結果オーライ次はギリギリ30mmの高さを狙う再トライ結果オーライ脚部分割再設計
iuseというところの3dプリンタでとても安い最近は半値以下になって一年前の秋葉の半値ですよ。奥さん ということで、好んで使っていたのです。 二台目です。 ところが徐々に精度が落ち、何とか、モーション作れる程度になった前後から、一つパーツ作るのに一日がかりついには返品です。しかしうちには二台あるので、何とか治せないのか。挑戦し続けました。高さ3cmまではうまくいき始めました。 90mm90mm3mmはばっちりでした。 何度も補正して、グリスをさしたり分解清掃。何とか90mm90mm3mmクリアしたので、今度は高さ40mmに挑戦といっても、110mm110mm120mmの初期値から見るとかなり厳しい。さて、うまくいってくれるといいんだけど3dプリンタの再設定
実は、二回に一回はダメな印刷が、日に日に、スカスカノズルを変えられないから返品することなったが、ダメもとでもう周囲から分解して、他のかたのサイトも参考になんとか分解して、パソコン直結モードでキュー再挑戦高さ2センチまではいけるがそこから無理スカスカ、どうしたらいけるかなスピード落として今までは対処していたけど、それも無理印刷範囲が広いとイオンがしていたから単パーツ毎にしたが、あえて複数いくかなとにかく、試行錯誤して見たが起きてみてビックリやはり印刷できてないプリンター再挑戦
スカスカノズル変えようにも、作りが荒く変えられない対角しかビスしてなくてノズルはずそうとすると相手がわがまわるとにかくスカスカ日に日に悪化二回に一回の失敗が三回に一回の成功にさらにスカスカ実は二台目同メーカ設定もなれてきたと思っていたが、九月一週目にかってこれはないはアマゾンで出品者に初期不良か設定か交渉しようにもアマゾンが間に入り三日前に返品交換期間過ぎていた商品は気に入って二年ぶりに追加初代は息子、二台目私にしていたのだが、初代まだ現役アマゾンに出品者に問い合わせる方法聞いている途中の「返品希望ですか」「気づいたら三日程過ぎてました」「症状でたのは、一週間以上前ですよね？」「本格的に使い始めたのは二週間前からなので、使用度は二週間、フィラメント一本行かないですね。データはほとんどおなじなのに初期不良かなと」...プリンター返品
モーション作成が最低限出来る状態になったので軽量化に移行と同時に剛性も高める写真のビスありの腕パーツを再設計したところなんと質量差は計測誤差の範囲で変化し。しかし、見た目に、再設計後のほうがパーツの厚みなどは増しています。肉抜き箇所を変えたのと、スライサーを変えたこと、ビスを6～8本分使わなくなった。このような感じで、再設計を開始重量の減と同時に剛性を見直し、最終的に±0よりマイナスになるようにしたい。スタートはバッテリーなし975g目指せ900g再設計開始腕
さて、軽量化と強化を兼ねてビスを減らし、ビス連結からの割れを防ぎたい再設計しました、フリーホーンを備え付けました。これにより2mm5mmのタップが約100本なくなります。約10g削減増加減少するパーツ重量との差で収まるかな？2020/10/05
とりあえず、最低限のモーション作成ができるように、腰部強化↑強化後↑強化前これにより、7g増加トータルオーバーで悩んでるのに、増やしてどうするというかんじだが、何ヵ所かそういう箇所が見つかる。実際に動かすと、ビスが飛ぶ。長さのみ直しとビスを減らしての軽量化が鍵かな。モーション作成も同時進行するのに問題はバッテリー深放電してしまう家のジャンクボックス見るも合うサイズのコネクタ合っても電圧が5v6v12v18vと欲しいのがない7.2があったが変換コネクタが合わない。一般的なac出会うのだけどね7.2～9vで1A～のをハードオフに買いにいこうかなモーション作成用自作機完成
バッテリー選び、さて、てもとに大量にあるこいつを使いたいが思いの外重さがあります3cell850mA10.3vもうひとつは2cell650mA8.57v40g2おもい2020/10/05
お分かりになるだろうかそっておますホビーノギスではかりマグネットシートプラットフォームシート二種を厚みを合わせながら張り合わせ自作しましたこれを印刷台ににしてみました厚みが若干暑いと失敗少し薄いくらいがいい。ホビーノギスを目分量で同じくらい～0.1mm以下の分量で誤差歪んでからは反りが発生印刷がうまく行かないことが多発していたので期待3dプリンターが歪む
さて、かなりの時間をかけて、プログラムを移植何点か組み立てるときにサーボの原点取り間違えていました。無線機の設定も、うまくいかずKHRの配線を参考に四苦八苦とりあえず、HTH4でモーションプログラム出きる手順までは行きました。センサーも繋ぎましたので、軸配置の違うところをミラーリング変換で歩行モーション移植したところ、さすがに即移植はできませんでした。さすが二足歩行は難しい。バトルモーションは移植できそうです。ただサーボが保持できない重さがかかっているので、足元を短くして、あしぞこも印刷しないと無理かな？ジーサックS1フロアに立つ
立てるとは限らないバッテリーが2タイプあるが、経験則上10.05vで動きます。ただし、無理矢理なので、試合すると持たないでしょう現状、3セル9.9vはギリギリ入らないので再設計必要TODO1:基本プロジェクトのインストール2:歩行モーション3:バトルモーション4:バッテリーの収納スペース改善5:腰部の設計段階での補強軽量化6:各パーツの軽量化と再印刷組終わったからといって
頭パーツ以外完成しました？秤にもよりますが、ぴったり1000ここから各パーツの見直しをして、軽量化残りが頭と配線カバーになります。次はプログラム的には組めてるかの確認仮組完成
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