KHR5033（父機体） その5「出力2.6倍がちょうどいい」

前回のとおり、5033で1.6倍の寸法比で作っていければ、KHRが巨大化した4kg(実際には3.2KG程度)機体ができるし、今までの財産も生かせるのではないか。ということでしたが、最終的に2.6倍の出力なので、単純計算で重量比で等倍になるのは計算すると17軸で3900gの時、22軸で4400gの時、それぞれのKHRのパワーウェイトレシオが等倍となる。ということで、実際には、息子側の設計期待は19軸程度で3200gの試作機となったので、KHRよりパワーアップすることになる。因みに息子側の方は足首・脚付け根が直交軸に最終的になり、腰軸ありのKHRでいう開脚フレーム腰軸ありに近い。私も、最終的にはその方向だが、まずはKHRの純粋な3kg級化である。KHR5033（父機体）その5「出力2.6倍がちょうどいい」

KHR5033 その4「各寸法の決定」

寸法などを、検討したところ、以下の表のとおりとなり、KRS5033HV(5032)かKRS4032HV(4037もありかな)あたりが良いということになりました。どちらも寸法的には同じですが、出力とspeedが単純に寸法比でいうと4000シリーズですが、それだと足裏を自作することになります。また、将来的に4kgにするのであれば、重量が増えるのでダブルサーボにして解決するか最初から、パワーウエィトレシオを合わせるか。今回は、シングルサーボでや入手しやすいKRS5033でいきたいと思います。speedはKHRよりは早く、出力が強いスピード型の33で行きます。speedが1.27の逆数倍で出力2.6、重量比1.9倍のサーボです。足裏のため重量比は1.9倍は逃れられず、サーボ重量によらずパワーウエィトレシオで余裕が...KHR5033その4「各寸法の決定」

KHR5033（父機体） その3「足裏維持の3.2kg化」

さて、表題のとおり足裏維持するための比率で各パーツを再現し、同じ軸構成で3kgをわずかに超えることを想定します。重量に余裕を持たせているのは、オート化するためのマイコン追加のためです。スペックKHR-3HV組立時全体寸法図KHR-3HV組立時の全体寸法図です。参考図としてPDF並びにDXFファイルを提供いたします。KHR-3HV組立時全体寸法図近藤科学↑より＜完成時サイズ＞401.05(H)×194.4(w)×129(D)mm＜重量＞約1500g<足裏と脚の長さ>足裏122×78mm脚長194.5mm<公認解除に伴う足裏に対する適正の脚長>1kg：不可2kg：不可3kg：不可4kg：可脚長：312.5mm以上なら足裏125×78.125㎜の近似値上側(測定誤差考慮)したがって、脚長の比率は、小数1位程度ま...KHR5033（父機体）その3「足裏維持の3.2kg化」

KHR5033

中学生の息子は、1kgの機体をベースに4kgを作成中です。これは旋風丸の3301バージョン大知丸の上下直交バージョンです。私の方は完全にKHRの軸構成、可能な限り同形状パ―ツを目指します。それでは近藤科学さんの名機KHRのスペックを確認しましょう。KHR-3HVVer.3リフェバッテリー付きセット発売中＜キット内容＞・軽量アルミ合金フレーム（アルマイト処理済み）・強化樹脂型サーボアーム・コントロールボードRCB-4HV・サーボモーター...近藤科学この機体をKRS2572で換装するのは可能です。足裏を変える必要があります。しかし、今回は、足裏をベースに拡大比率を算出し、縦横ともに拡大したベースを再現します。背中のパーツだけは、流用か小型化します。次回は比率の計算です。KHR5033

KHR5033作成1

KHRを再作成しようと思いましたが、ROBOONEの大会が大きく変わり、KHRでは、厳しくなりそうなので、KRS2552はメンテナンス後売却しました。今は、KHRを5033、4033、4077で改造しようとしています。下半身は試作ができたのですが、途中でいきずまりました。Thinkercadでは制度が限界。360では自由度(いい加減でもいいけど、素早くデザイン)が限界。なので、360でフレーム後に外装をthinkercadで行うことにしました。さて、どこまで、投稿できるか。いつも、制作に没頭すると気づくと写真忘れてるんですよね。KHR5033作成1

KHR5033作成1

KHRを再作成しようと思いましたが、ROBOONEの大会が大きく変わり、KHRでは、厳しくなりそうなので、KRS2552はメンテナンス後売却しました。今は、KHRを5033、4033、4077で改造しようとしています。下半身は試作ができたのですが、途中でいきずまりました。Thinkercadでは制度が限界。360では自由度(いい加減でもいいけど、素早くデザイン)が限界。なので、360でフレーム後に外装をthinkercadで行うことにしました。さて、どこまで、投稿できるか。いつも、制作に没頭すると気づくと写真忘れてるんですよね。KHR5033作成1

KHR作成記3_3 サーボのiD変更3_「ICSマネージャー1.5の使い方その3 現状のiDの変更方法」

続いてIDの変更です前回の続きから、変更したい番号を上記写真の左赤丸のように選択し、中央赤丸の「WRITE」を押すと、うまく変更されると右のように「WRITEOK」となります。通信速度についても同様に行います。KHR作成記3_3サーボのiD変更3_「ICSマネージャー1.5の使い方その3現状のiDの変更方法」

KHR作成記3_2 サーボのiD変更2_「ICSマネージャー1.5の使い方その2 現状のiDの確認方法」

さて、ICSマネージャー1.5はIDの確認にひと手間かけます。まずは、USBとの接続まず、起動すると上記写真の左のとおり「COMOFF」となっています。そこでCOMのタブ(写真右の青背景に変更されているところ)をクリックし、COM3(時に4)あたり選択します。通常一つしか選択肢はありません。これで、写真赤枠のとおりに「COM3OK」となればよいのですが..... 次にIDの確認は上記写真の左のとおりIDは「0」となっています。そこでIDのタブ(写真左右の青背景に変更されているところ)をクリックし、「whatsnumber」を選択します。これで、写真赤枠のとおりに「READOK」となればよいのですが.....今回のサーボは「10」番でした。分解清掃時にIDナンバーがずれたので次回はIDを変更します。KHR作成記3_2サーボのiD変更2_「ICSマネージャー1.5の使い方その2現状のiDの確認方法」

KHR作成記3_2 サーボのiD変更2_「ICSマネージャー1.5の使い方その1」

ICSマネジャーを用いる上での注意事項は次の写真のように電池をつなぎましょう。それだけでもDUALUSBの寿命が異なります。因みにICSの方にツマミをれて、USBのランプ表示を赤にしましょう  さて、ここまで整ったら、もう一点注意事項があります。ICSマネージャーを使うときはHeartToHeart4等のUSBを使用するソフトは終了しましょう。KHR作成記3_2サーボのiD変更2_「ICSマネージャー1.5の使い方その1」

KHR作成記3 サーボのidその1「2552の基本事項1」

サーボのidと通信速度の変更になります近藤科学のKHRサーボはICSのバージョンが大きく3.0までと3.5からに別れます。今回はベースを3.0で作成し！一部3.5を混ぜる予定なのです(でした)。本日は3.0になります。大きく通信性能以外にはかわりないです。3.6の発売でたまに、安く出回ってるので、3.0も、3.5も使えるようにしておくと良いでしょう。使用するのは、3.0がICSマネージャー1.53.53.6はICSマネージャー3.5/3.6です。少しの違いです。慣れればたいしたことありません。それでは、次回は、ICSマネージャーの使い方です。KHR作成記3サーボのidその1「2552の基本事項1」

囲碁の街らしいよ平塚

平塚の海側は昔の区分では富裕層の別荘や邸宅地域らしく、ハイカラな街囲碁の道場もある由緒正しいお町並みです。そのため、今年も市の文化優秀賞中学生にはその地域の中学生が選ばれていましたよ囲碁の街らしいよ平塚

KHR作成記番外1 「2552 2542 3301混在 覚書」

豆知識私が知る範囲では正規2552v3.0正規2552v3.5KRS-2552RHVICS 近藤科学(kondo-robot.com)正規2552v3.6KRS-2552R2HVICS 近藤科学(kondo-robot.com)バルク2552vプリメイド(icsはv3.5、ベアリングの一部がプラスチック) の4種類があります。 値段は上から3000円中6000円セール新品9000円セール新品4000円バルク品 となります。 豆知識として自作時には2542v3.5KRS-2542HVICS 近藤科学(kondo-robot.com)4000円セール3301v3.5KRS-3301ICS 近藤科学(kondo-robot.com)2050円セールが重要なキーマンです。これは、重量が減少できるので、数か所どちらかにす...KHR作成記番外1「255225423301混在覚書」

KHR作成記2_2 サーボのメンテナンス2「分解洗浄とナンバリング」

およそ3時間かかりまして、何とか22軸分の分解洗浄、組みなおし、グリスアップを完了しました。ナンバリングをし直しました。ほとんどのケースはナンバリングがされていますが、上半身ID4がありませんのでシールに記入しました。全サーボに寒色と暖色で系統を分けてシールを張りました。下半身はID7とID10がありません。これは下半身は、壊れやすいのと、自作したときにケースに負担がかかりやすく交換したものもあるからです。同じくシールで捕捉しながら、軸構成を確認KHRはこのような軸構成になっています。見方によっては左右が反対かもしれませんが。これにて、サーボの大掃除終了次回は、IDをカバーと一致させながら、通信速度を最速に合わせます。KHR作成記2_2サーボのメンテナンス2「分解洗浄とナンバリング」

KHR作成記2_1 サーボのメンテナンス1_「分解洗浄とグリスアップその1」

サーボのメンテナンスということでまずはばらして、水置換オイルにつけ起きます。タッパー等に入れ水置換オイルで洗いますどんどんばらしていきます。サーボケースの余分な古いグリスも拭き取ります。とりあえず、7つほど分化してみました。左が一度目の洗浄液右が二度目の洗浄液最終的にはこうなります振りながら、一度目の後にアルコールスプレーで一度目の洗浄液を汚れとともに流しました。使ったのは水置換オイルです。その後、仮組します。グリスアップします。この際、グリスアップしすぎないように注意します。一度、グリスを塗りながら、ギアを回し余分なグリスを綿棒でとりもう一度組みなおします。とりあえず、7個のサーボを分解してギヤを洗浄し、グリスアップしました。KHR作成記2_1サーボのメンテナンス1_「分解洗浄とグリスアップその1」

KHR作成記1

サーボのメンテナンス 今回は、余剰サーボと余剰パーツでKHRを一台組み直します。 コンセプトは 1サーボのメンテナンス、グリスアップ 水置換オイルによる洗浄。グリスアップ、通信速度とiDの変更 2腕の基本作成と、公認範囲の腕延長腕の延長とギミック各上位入賞機体の範囲で公認範囲を攻める 配線のver3化 3胴体の基本作成と、公認範囲の改造 胸カバーと、電源配線の変更 4腰部の基本作成と、公認範囲の改造 21軸化と足付け根の逆配置（上位入賞機体が何度も検査クリアしてる配置） 5脚部の基本作成と公認範囲の改造 配線のカバーとドレスアップ 6歩行モーションの改良歩行速度の改良と段差乗り越え 7攻撃モーションの改良大技と片手技 8距離センサーの導入距離センサーによる攻撃キャンセルKHR作成記1

ヒト型レスコン、準優勝だけど優勝？

土壇場で予備プログラムで弟出場結果は兄が、準優勝弟優勝https://humanoid-rescon.org/ヒト型レスコン、準優勝だけど優勝？

ヒト型レスキューロボットコンテスト2021

ヒト型レスキューロボットコンテスト2021参加しました。よろしければ、ご覧くださいヒト型レスコン兄-YouTubeヒト型レスキューロボットコンテスト2021

やばい費用かけすぎてる

習い事は10年続けるか、短期集中3年100万円で結果が見えてくるかが基準です。と考えています。ロボット関連で思いつく範囲で、書き出すとKHR3初代：アニバーサリー14万二代目(予備機)、中古6.7万三代目未使用11万息子1用四代目：ブラックフレ6万→サーボは自作機2号機と3号機へブラックフレーム今回の機体に流用五代目ジャンク扱い4万円計33万5台一台平均6.6万円買いすぎ（笑） KXR初代7万＋5万＝13万二代目3万二台ともばらして息子2用に計16万1台8万二代目のRCB4miniはアイちゃんRCBに初代のRCBは自作機1号機（ジーサック）と3号機のRCBに KHR1初代1万＋1万＝2万動作品RCB3化二代目1万動作品送信機なし計3万1台1.5万円KHR2初代～3代合計3万円4代目動作品各種パーツと安定化電源こ...やばい費用かけすぎてる

KHR4(改造KHR3)

＊＊＊＊＊＊＊＊構成基本構成は1：KHR3の足裏を基準に合わせる2：肩付け根ピッチ軸(ID1)を4034に換装残り24軸3：ヨー(回転)ロー(左右)ピッチ（前後）のうち腰ヨー軸(ID0,5)は2552のままただし、アルミホーンに変更残り21軸4：頭部は後回し残り21軸5：足回り(ID6～10)はすべて2572残り10軸6：腕ヨー軸(ID3)残り8軸7：腕ロー軸(ID2)は25528：腕ピッチ(ID4)は2572ここまででID0,1,2,3,4,5,6,7,8,9,10の片側8軸の換装計画あとは11,12の片側2個4034ピッチ軸2個、2552ヨー軸5個とロー軸2個、2572腕ピッチと足回り各軸(主にピッチ、ヨー)12個でKHR3をほぼ25kg以上のサーボに換装残り高出力サーボ4033：1個、2572：4個。40...KHR4(改造KHR3)

KHR4（改造KHR3 2572化）

さて、2552と2572で22軸～26軸にするのですが、単純に換装するとすると、下のカタログスペック通り一軸当たり7gほどの重量増が考えられます。22軸で1500gのKHRは足裏が3kg級超12.5cmと公認機のいいとこどりです。これを換装すると1700kg足裏9.5cmとなります 出力は178％自重は114％ですから、出力はかなり増します。 ＊＊＊＊＊コストの話＝22万円＊＊＊＊まずは、yahooオクで数回使用10個66000、yahooショップで6個セット5500016個120000で購入腕の軸数が2個増えて、200g増の観点から肩を少し強化して、4034を2個12000で購入ベースとなるKHR3を買い足しました。約6万円RCB4HV未使用5000円受信機8000円4033未使用品8000円4031未使用品...KHR4（改造KHR32572化）