ROS2 navigation stack odometryの出力

この記事の目的 1. スクリプトの構成 1. publish/subscribe処理の実装 2. 位置情報・TFの計算方法 この記事の目的 ROS2のnavigation stack用にpython scriptからodometryを出力する方法をまとめる。 ROS2とnavigagiton2 は下記記事に従って導入済みであることを前提とする。 sd08419ttic.hatenablog.com 1. スクリプトの構成 ROS2のpythonスクリプトの記述の実装方法は下記のチュートリアルに記載されている。 docs.ros.org ROSと異なり、rclpyのNodeを継承して処理を記述し…