【旅行記】車で回る佐賀観光（温泉含む）

先日行った佐賀旅行の記録を残します。

【ダイエット】走るの大嫌いだけどランニング継続してみる（Day7）

ランニングを始めて7日目の取り組みと感想をご紹介します。

【ダイエット】走るの大嫌いだけどランニング継続してみる（Day6）

ランニングを始めて6日目の取り組みと感想をご紹介します。

【ダイエット】走るの大嫌いだけどランニング継続してみる（Day5）

ランニングを始めて5日目の取り組みと感想をご紹介します。

【対処法】TeamViewerで商用利用が検出された

TeamViewerで商用利用が検出されたときの対処法をご紹介します。

【ダイエット】走るの大嫌いだけどランニング継続してみる（Day4）

ランニングを始めて4日目の取り組みと感想をご紹介します。

【ダイエット】走るの大嫌いだけどランニング継続してみる（Day3）

ランニングを始めて3日目の取り組みと感想をご紹介します。

【ダイエット】ランニング継続してみる（Day2）

ランニングを始めて2日目の取り組みと感想をご紹介します。

【ダイエット】ランニング継続してみる（Day1）

”ランニングを継続するぞ”という意気込みを書きました。

【感想】半沢直樹2の第9話「3人まとめて」にモヤモヤ

半沢直樹2の第9話について、勝手な感想を書きました。

【失敗回避・レビュー】ARKARTECH G2000ヘッドセットの感想

ARKARTECH G2000ヘッドセットのレビューを残します。

【TeX入門】TeXworksのインストール（Windows）

TeX入門としてTeXworksのインストール方法をまとめました。

SpringerのTexテンプレートがややこしすぎる【BiBTeX】

SpringerのTexテンプレートの使い方についてまとめました。

【Docker】ROSとPCLのビルド

ROSとPCLをインストールしたDocker環境の構築方法をまとめます。

【環境構築】「つくりながら学ぶ！PyTorchによる発展ディープラーニング」

参考書「つくりながら学ぶ！PyTorchによる発展ディープラーニング」の環境構築例をご紹介します。

【姿勢推定】回転行列vsクォータニオン

姿勢推定における回転行列とクォータニオンの比較を行います。

【AirSim】EnableCollisionsとEnableCollisionPassthrogh

AirSimのEnableCollisionsとEnableCollisionPassthroghについてまとめました。

AI初心者が学会発表するまでの道のり【AI勉強法】

AI初学者だった私が、AIの学会発表を達成するまでの道のりをご紹介します。

オススメの機械学習フレームワークはPyTorch【2020】

どのフレームワークを勉強すればいいの？

LOAM解説【SLAM】

LOAMについてまとめました。

unsqueeze(dim)とunsqueeze_(dim)の違い【PyTorch】

unsqueeze(dim)とunsqueeze_(dim)の違いは？

CONV2Dのdilationとは【PyTorch】

CNNのハイパーパラメータ「dilation」とは何でしょうか？

Velodyne point cloud to depth image【ROS】

Velodyne point cloud -> depth image

【PyTorch】最尤推定の損失関数

PyTorchによる最尤推定の損失関数の実装例をまとめました。

【Docker】rospyでPyTorchを使う

rospyでPyTorchを使うためのDocker環境構築方法をご紹介します。

【体験談】E資格は就活で役立つか

日本ディープラーニング協会（JDLA） のE資格が就活に役立つのかをまとめました。

機械学習で最尤推定【初心者向け】

機械学習を用いた最尤推定の考え方についてまとめてみました。

【ROS】スキャンマッチングSLAMの実装（Launchファイル実装編）

スキャンマッチングSLAMのLaunchファイルの実装例をまとめました。

【ROS】スキャンマッチングSLAMの実装（NDT実装編）

スキャンマッチングSLAMのNDTの部分の実装例をまとめました。

【ROS】スキャンマッチングSLAMの実装（EKF実装編）

スキャンマッチングSLAMのEKFの部分の実装例をまとめました。

【ROS】スキャンマッチングSLAMの実装（概要編）

スキャンマッチングSLAMの概要をまとめました。

ROSmsgをmatplotlibでリアルタイム描画【rosypy】

サブスクライブしたROSメッセージをリアルタイムでグラフ描画するコードをご紹介します。

【ROS】UbuntuでAirSimを使う

AirSimをUbuntuで使う方法をまとめました。

姿勢推定のためのEKF

姿勢推定のためのEKF（拡張カルマンフィルター）についてまとめます。

【Docker】but_velodyneを使うための仮想環境構築のDockerfile

but_velodyne用のDockerfileの実装例をご紹介します。

【ウイルス】cryptファイルが開けないときの復元方法（無料）

ウイルスに感染したcryptファイルを復元する方法をご紹介します。

【自動運転・企業研究】トヨタ・ホンダ・日産の比較（2020年）

【PCL】VoxelGridとApproximateVoxelGridの違い

PCL（Point Cloud Library）における、VoxelGridとApproximateVoxelGridの違いをまとめました。【PCL】VoxelGridとApproximateVoxelGridの違い点群を扱う際に、計算コストを減らすために、点の数を減らすダウンサンプリングをよく適用します。具体的には、空間をボクセルグ

【心細い】ひとりでイベントに行けますか？

あなたはひとりでイベントに行けますか？【心細い】ひとりでイベントに行けますか？先日、モーターショーに行きたいと思い、友達何人かに声をかけてみました。しかし、どの友達も「その日は行けない」という返事をしました。私はひとりでこのようなイベントに行くのが心細

【PCL】VoxelGrid実装時の注意点

PCL（Point Cloud Library）のVoxelGridを利用するときの注意点について書きました。【PCL】VoxelGrid実装時の注意点点群をダウンサンプリングしたいときに便利なのが、PCLのVoxelGridです。先日、このVoxelGridを使ってダウンサンプリングを実装しているときに、”あるこ

【C++最適化】魔法の1行で高速化

CMakelistsに追加すると処理が高速化する魔法の1行についてまとめました。【C++最適化】魔法の1行で高速化エンジニアにとって、プログラムの処理速度は典型的な問題の1つです。この処理速度の問題を解決するための方法として、コンパイルの最適化オプションがあります。恥

自己分析

自己分析「LiLaBoC」運営者の自己分析です。h2理系学部を卒業学業優秀表彰x2回卒業研究表彰x1回ロボットの研究ジャーナル論文x1本学会参加x4回アメリカで半年間交換留学プログラミング（大学生〜）サッカー（小〜高+サークル）ブログ（大学生〜）転校x1回（小学生

【体験談】JDLAのE資格の勉強方法

日本ディープラーニング協会（JDLA）のE資格のための勉強法をまとめました。【体験談】JDLAのE資格の勉強方法資格の取得を検討している場合、その資格のためにどんな勉強が必要か気になりますよね。特にE資格の場合は、設立されたばかりの資格である点、認定プログラムの

【PCL，ROS】クラスタリングのtoleranceを距離に応じて変えたい

PCL（Point Cloud Libraly）のユークリッドクラスタリングを少し改良することで、注目点ごとに距離の閾値（ClusterTolerance）を変えられるようにしました。【PCL，ROS】クラスタリングのtoleranceを距離に応じて変えたい3D-LiDARを扱う際、点群をクラスリングしたいことが

【PCL，ROS】法線群のクラスタリング(ConditionalEuclideanClustering)

PCL（Point Cloud Libraly）の条件付きユークリッドクラスタリング（ConditionalEuclideanClustering）を使った法線群のクラスタリングの実装例を公開します。【PCL，ROS】法線群のクラスタリング(ConditionalEuclideanClustering)3D-LiDARを扱う際、点群をクラスリングし

【PCL，ROS】ユークリッドクラスタリング（EuclideanClusterExtraction）

PCL（Point Cloud Libraly）を使ったユークリッドクラスタリングの実装例を公開しました。【PCL，ROS】ユークリッドクラスタリング（EuclideanClusterExtraction）3D-LiDARを扱う際、点群をクラスリングしたいことがよくあります。典型的な点群のクラスタリングの1つに、ユ

【期間・時間】E資格は2、3ヶ月で取得できます

日本ディープラーニング協会（JDLA） のE資格を取得するまでにかかる時間についてまとめました。E資格の取得にはどれくらい時間がかかるの？資格の取得を検討しているときは、どれくらい時間がかかるか気になりますよね。あまりにもかかる時間が長いと、本当に達成できるか

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日本ディープラーニング協会（JDLA） のE資格を取得するデメリットをまとめました。【体験談】JDLAのE資格のデメリットせっかく資格を取るならメリットが多くデメリットの少ない資格を取りたいですよね。本記事では、私の経験などをもとに、E資格を取得するデメリットを挙

【体験談】JDLAのE資格のメリット

日本ディープラーニング協会（JDLA） のE資格を取得するメリットをまとめました。【体験談】JDLAのE資格のメリットせっかく資格を取るならメリットが多い資格を取りたいですよね。特にE資格の場合、取得までの費用がなかなか高額です。高額な費用に見合う価値があるのか気

【AI転職】E資格での転職は可能です

日本ディープラーニング協会（JDLA） のE資格取得による転職の可能性をまとめました。【AI転職】E資格での転職は可能か？せっかく資格を取得するんだったら、「転職」に強い資格を取得したいですよね。この記事では、E資格を取得することによる転職成功の可能性についてま

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日本ディープラーニング協会（JDLA）のE資格の試験に落ちてしまったときの対処法をまとめました。【E資格】試験に落ちたときの対処法「E資格」をネットで検索しても、「合格体験記」ばかりで「”不”合格体験記」なかなか見つかりません。設立されたばかりの資格なのでそも

【E資格不合格】試験に落ちたらどうなるの？

日本ディープラーニング協会（JDLA）のE資格試験に落ちたらどうなるの？【E資格】試験に落ちたらどうなるの？私の場合、試験などを受けるときは、どうしても「落ちたらどうしよう」と思ってしまいます。特にE資格の場合、認定プログラムや受験料が高額なため、余計に不合格

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日本ディープラーニング協会（JDLA）のE資格取得に向けて勉強するための本をまとめました。【おすすめ本】E資格を本で勉強したいあなたへE資格取得に向けて勉強するための本をどれがいいのか、そもそも本で勉強する必要があるのか、そんなことをまとめていきたいと思います

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E資格を取得するまでにどのくらいの費用が必要かまとめました。【費用】JDLAのE資格取得にはいくら必要？流行りのAI系のE資格とってみたいけど、取得までにいったいいくらかかるのか不安ですよね。E資格が他の資格と異なる点は、JDLAの公認プログラムの受講が必須なことで

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E資格のJDLA認定プログラムを比較してまとめてみます。【比較】E資格のJDLA認定プログラムを比較E資格の取得を目指すとき、どの認定プログラムを受講すべきか迷いますよね。日本ディープラーニング協会（JDLA）によるE資格を取得するためには、JDLA認定プログラムを修了し

【Python, ROS】Real time plotting ROS message with matplotlib

A source code which plots subscribed ROS data in real time is proposed in this article.【Python, ROS】Real time plotting ROS message with matplotlibVisualizing data in real time is required often for engineers. ▶日本語の記事はコチラ（Japanese ver.）O

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日本ディープラーニング協会（JDLA）によるE資格の合格ラインはどのくらいでしょう？【体験談】JDLAのE資格の合格ラインは意外と低い？日本ディープラーニング協会（JDLA）によるE資格に合格するためには、試験でどのくらい正解しないといけないのか気になりますね。この記

【E資格】E資格の合格率は約67%（過去3回を比較）

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【体験談】zero to oneのオンライン講座でE資格とってみた

zero to oneのオンライン講座でE資格の勉強をした体験談をご紹介します。【体験談】zero to oneのオンライン講座でE資格とってみた先日、JDLA Deep Learning for ENGINEER 2019#2に合格しました。私は、JDLA認定プログラムの1つである「zero to one」というオンラインサ

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韓国旅行のための持ち物リストを作成してみました。はじめに先日、旅行で韓国の釜山とその周辺に行ってきました。韓国料理やショッピング楽しかったです。この記事では、韓国旅行のための私の持ち物リストをご紹介します。また今度韓国に行くときに、このリストさえ見れ

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【香港お土産】BIG ROLLがおいしい！

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Freenomの無料ドメインでアドセンスの審査に合格できる？できない？はじめにブログ初心者の関門のひとつにGoogle Adsenseの審査があると思います。先日、私もやっと審査に合格し、関門を突破することができました。（2019年8月）なかなか苦戦しました。この記事では、私

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【Zoomancy】What are your 1st, 2nd and 3rd favorite animals?

One interesting zoomacy that I heard from my friend is introduced in this article.

【PCL, ROS】NormalEstimationで距離に応じてRadiusSearchを変えたい

PCLの法線推定を使うときに、レーザーからの距離に応じてRadiusSearchを変える実装をご紹介します。

【C++】ベクトルの回転の実装

はじめに私がよく使う3次元ベクトルの回転の実装をご紹介します。

【アルバイト】時給1000円を年収に換算してみた

時給1000円の人が、一般的な会社員と同じくらいの時間働いたら年収いくらかを勝手に算出してみました。

【C++】カンマ区切りの文字列std::stringを分割する

はじめにstd::string型の文字列に対して、指定した文字列を区切り目として分割する実装を公開します。カンマ区切りされた文字列から、欲しい情報だけを抜き出す際などに便利だと思います。

【通学・通勤】電車で座るコツ

はじめに通学・通勤電車で長い時間立っているのってしんどいですよね。できれば席を見つけて座りたいものです。しかし、朝の時間帯に座席をゲットするのはそう簡単ではありません。以前の私は、「朝の電車は座れないものなんだ」と諦めて、いつも立って通学していました。

【ROS】ジャイロスコープのバイアス計測の実装

はじめにジャイロスコープは角速度を計測できるセンサーであり、移動体の姿勢を推定するためによく使われます。【ROS】ジャイロオドメトリの実装 : A Box of Chocolates この際、センサーのバイアスを考慮することでより高精度な推定ができます。この記事では、静止状態

【点群処理】ICPとGICPの違い

ICPとGICPの違いは？2つの点群を重ね合わせる（マッチング）ためのアルゴリズムにICPとGICPがあります。正式名称は...Iterative Closest PointGeneralized-ICP名前の似ているこの2つのアルゴリズムの違いを簡単にまとめます。参考論文ICPSzymon.R and Marc.L, “Ef

【ROS，PCL】並列処理で点群の法線推定を高速化（NormalEstimationOMP）

はじめに以前、単スレッドでの法線推定の実装を公開しました。しかし、単スレッドでは法線推定の処理はかなり遅く、リアルタイムでの計算が間に合いません。そこで、この記事では並列処理を使った高速な法線推定の実装をご紹介します。概要受け取った3次元点群の法線を

【レビュー】Semiro Bluetoothイヤホンを使ってみて

Semiro Bluetoothイヤホンを使ってみてSemiro Bluetoothイヤホンを1ヶ月ほど使用してみた私の感想をご紹介します。商品名：Semiro M2商品の概要ワイヤレスカナル型（サイズ：大・中・小）マグネット付きハンズフリー通話対応音量スイッチあり停止／再生スイッチあ

【ROS】オドメトリメッセージの原点をリセットする実装

概要オドメトリの原点をリセット一番最初に受け取った（サブスクライブした）オドメトリの位置・姿勢を原点とするsub：オドメトリpub：座標をリセットしたオドメトリバグを途中から再生するときなどに便利ですソースコードsource code解説一番最初に受け取った位

【ROS】tfを使った点群の座標変換の実装

概要点群の座標変換tfが張られていることが前提sub：変換前の点群（point-cloud）pub：変換後の点群（point-cloud）ソースコード#include <ros/ros.h>#include <sensor_msgs/PointCloud2.h>#include <sensor_msgs/point_cloud_conversion.h>#include <tf/transfo

【香港お土産】現地人のオススメ！香港限定のNISSINカップヌードルの美味しい食べ方

香港カップヌードルの美味しい食べ方をご紹介NISSINカップヌードルのスパイシー・シーフード味は香港限定であり、お土産の定番です。この記事では、香港の友達から教えてもらった香港限定カップヌードルの美味しい食べ方をご紹介します。材料香港限定NISSINカップヌード

【研究論文投稿】国内学会と海外学会での査読レベル

経緯先日、国内雑誌と海外講演会へそれぞれ1本ずつ論文を投稿し、両方とも査読結果が届きました。この2本の論文は、投稿時期がほぼ同じだったので、似たような内容になっています。つまり、似たような論文を国内と海外の両方に投稿してみたのです。国内雑誌（journal）、

【アメリカ留学】寮 or ホームステイ

寮 or ホームステイ海外留学をする際にどこに滞在するかって悩みますよね。この選択は留学生活を左右する大きなものだと思います。この記事では「寮 or ホームステイ」の2択に絞って書いていきます。※ちなみに、その他の選択肢として、アパートを借りたりシェアハウスを探

【研究力】研究テーマを決める大変さを共有したい

自己紹介理系研究歴:1年ちょい私の研究室では、研究の引き継ぎがほぼゼロです。つまり、先生や先輩が研究テーマを与えてくれるようなことはなく、自分自身で研究テーマを決める必要があります。一方、周りの研究室では、羨ましいことに、先生や先輩が用意した選択肢の

【ROS】ジャイロオドメトリの実装

概要ROSでジャイロオドメトリを実装sub1：ホイールオドメトリ（並進速度）sub2：ジャイロスコープ（角速度）pub：ジャイロオドメトリソースコード#include <ros/ros.h>#include <tf/transform_broadcaster.h>#include <tf/tf.h>#include <nav_msgs/Odometry.h>#i

【留学】アメリカ留学で得たn個のこと

はじめにアメリカ留学の終盤に、留学生同士で よく話題になることがありました。“What have you got in the US?”せっかく留学に来たからには、その期間で自分が何を得られたか確認したくなりますよね。半年間アメリカに留学してみて、私が得られたと思うことを以下

【ROS，PCL】ロボットの移動に合わせて点群を貯める

概要ロボットの移動に合わせて点群をためるsub1：オドメトリsub2：点群pub：貯めた点群可視化：pcl_viewerソースコード#include <ros/ros.h>#include <sensor_msgs/PointCloud2.h>#include <nav_msgs/Odometry.h>#include <pcl/point_cloud.h>#include <pcl/po

【海外留学】アメリカ留学中のグループワークで大苦労

留学中に履修した授業でのグループワークでとても苦労した話をご紹介します。私の留学経験アメリカ・カリフォルニア州現地の大学の機械系学科に所属半年間どんなグループワークがあったか半年間の留学生活で、私は授業内のグループワークを3つほど経験しました。[A

【Docker, ROS】Dockerコンテナ内でusbカメラを使う方法

やりたいことDockerコンテナ内で、ホストPCにつながったusbカメラを起動して、その（動）画像を表示したい。必要条件DockerNvidia driverNvidia Dockerこれらのインストール方法は省略させていただきます。なお、以下でご紹介するDockerfileとrunスクリプトはNvi

【ROS, C++】ROSのpub/subをクラスの中で使う書き方

C++のクラスでROSを使う書き方をご紹介します。クラスを使わないROSのソースコード#include #include void Publication(void){ std_msgs::String pub_msg; pub_msg.data = “This is pub msg”; ros::Publisher pub = nh.advertise("/pub_msg", 1); pub.publish(

【一次遅れ系】モーターのPID制御でオーバーシュートする原因

モーターを一次遅れ系としてPI／PID制御する際に、目標値通りの挙動を完全には実現できない原因を本やウェブサイトで調べてみたので、それらの情報をもとに自分なりにまとめてみます。モーター回転数の制御モーターの特性は、終端速度（回転数）と時定数という値を用いて

【Docker】ROSのcatkinワークスペースを構築するDockerfileの書き方

DockerfileからROSのcatkinワークスペース環境を構築する方法をご紹介します。Dockerfile# FROM ros:kineticFROM osrf/ros:kinetic-desktop-full########## ROS setup ##########RUN mkdir -p /home/ros_catkin_ws/src && \ cd /home/ros_catkin_ws/src && \ /bin/bash

【Tex】赤字や取り消し線を使った効率的な修正（revise）方法

論文の査読コメントに対して修正（revise）する際の効率的なTexの使い方をご紹介します。はじめに査読ありの学会論文や講演会に論文を投稿した際、その投稿論文に対して、専門家である査読者たちのコメントが返ってきます。そして、ジャーナルや大きな講演会の場合、その査読

【常識】意外と知らない？アメリカのファーストフード店のドリンクのシステム

私が驚いたアメリカのファーストフード店でのドリンクのシステムをご紹介します。ズバリそのシステムとは...S・M・Lのどのサイズを注文しても、ドリンクバー形式でおかわり自由です。※ただし、これはジュースの注文のシステムであり、コーヒー等は当てはまりません。そもそ

【英語】日本生まれ日本育ちの私がつかんだRとLの発音のコツ

日本人が苦労すると言われている”R”と”L”の発音に関して、主に留学中の体験をもとに、私がつかんだ発音のコツをご紹介します。私の経歴日本生まれ日本育ち半年間のアメリカ留学経験ありネイティブや帰国子女のように完璧に発音できるわけではありませんが、日本育ちの私

【日本の宝】外国人にとっての日本のサクラ

私の周りの外国人の友達の声をもとに、日本の桜を簡単に考察してみました。外個人とサクラ留学に行ってから海外の友人が一気に増えました。そんな友人達から「日本に旅行に行きたいんだけど、いつ行ったらサクラ（Sakura）が見られるの？」とよく聞かれます。私の予想以上に

【Canon】Ubuntuでのプリンタードライバーのインストール方法（例：LBP7600C）

UbuntuでCanonのプリンタードライバーをインストールする方法をご紹介します。私の環境Ubuntu 16.04プリンター：Canon LBP7600C他にも多くの型番に対応しているドライバーなので、ご自身のプリンターが対応製品か確認してみてください。インストール手順HPからプリンタードラ

【大学生】いつ？どうやって？留年せずに海外留学した方法

はじめに大学生のうちに留学に行ってみたい人は多いと思います。しかし、中期・長期留学するとなると、「留年して、4年間で卒業できなのではないか」、「就職活動に間に合わないのではないか」など不安な点がたくさんでできます。これらが気がかりで簡単に留学を諦めてしまう

【自由・挑戦】私が感じる理系の大学生活でやって良かったこと

大学生と社会人働く大人は口をそろえてこう言います。大学生：時間はあるけどお金がない社会人：お金はあるけど時間がないでは、具体的に大学生は何をやれば良いのか。この問いに正解はありませんが、私個人が感じる実際にやって良かったことを紹介します。やって良かったこ