【C++】カンマ区切りの文字列std::stringを分割する

はじめにstd::string型の文字列に対して、指定した文字列を区切り目として分割する実装を公開します。カンマ区切りされた文字列から、欲しい情報だけを抜き出す際などに便利だと思います。

【通学・通勤】電車で座るコツ

はじめに通学・通勤電車で長い時間立っているのってしんどいですよね。できれば席を見つけて座りたいものです。しかし、朝の時間帯に座席をゲットするのはそう簡単ではありません。以前の私は、「朝の電車は座れないものなんだ」と諦めて、いつも立って通学していました。

【ROS】ジャイロスコープのバイアス計測の実装

はじめにジャイロスコープは角速度を計測できるセンサーであり、移動体の姿勢を推定するためによく使われます。【ROS】ジャイロオドメトリの実装 : A Box of Chocolates この際、センサーのバイアスを考慮することでより高精度な推定ができます。この記事では、静止状態

【点群処理】ICPとGICPの違い

ICPとGICPの違いは？2つの点群を重ね合わせる（マッチング）ためのアルゴリズムにICPとGICPがあります。正式名称は...Iterative Closest PointGeneralized-ICP名前の似ているこの2つのアルゴリズムの違いを簡単にまとめます。参考論文ICPSzymon.R and Marc.L, “Ef

【ROS，PCL】並列処理で点群の法線推定を高速化（NormalEstimationOMP）

はじめに以前、単スレッドでの法線推定の実装を公開しました。しかし、単スレッドでは法線推定の処理はかなり遅く、リアルタイムでの計算が間に合いません。そこで、この記事では並列処理を使った高速な法線推定の実装をご紹介します。概要受け取った3次元点群の法線を

【レビュー】Semiro Bluetoothイヤホンを使ってみて

Semiro Bluetoothイヤホンを使ってみてSemiro Bluetoothイヤホンを1ヶ月ほど使用してみた私の感想をご紹介します。商品名：Semiro M2商品の概要ワイヤレスカナル型（サイズ：大・中・小）マグネット付きハンズフリー通話対応音量スイッチあり停止／再生スイッチあ

【ROS】オドメトリメッセージの原点をリセットする実装

概要オドメトリの原点をリセット一番最初に受け取った（サブスクライブした）オドメトリの位置・姿勢を原点とするsub：オドメトリpub：座標をリセットしたオドメトリバグを途中から再生するときなどに便利ですソースコードsource code解説一番最初に受け取った位

【ROS】tfを使った点群の座標変換の実装

概要点群の座標変換tfが張られていることが前提sub：変換前の点群（point-cloud）pub：変換後の点群（point-cloud）ソースコード#include <ros/ros.h>#include <sensor_msgs/PointCloud2.h>#include <sensor_msgs/point_cloud_conversion.h>#include <tf/transfo

【香港お土産】現地人のオススメ！香港限定のNISSINカップヌードルの美味しい食べ方

香港カップヌードルの美味しい食べ方をご紹介NISSINカップヌードルのスパイシー・シーフード味は香港限定であり、お土産の定番です。この記事では、香港の友達から教えてもらった香港限定カップヌードルの美味しい食べ方をご紹介します。材料香港限定NISSINカップヌード

【研究論文投稿】国内学会と海外学会での査読レベル

経緯先日、国内雑誌と海外講演会へそれぞれ1本ずつ論文を投稿し、両方とも査読結果が届きました。この2本の論文は、投稿時期がほぼ同じだったので、似たような内容になっています。つまり、似たような論文を国内と海外の両方に投稿してみたのです。国内雑誌（journal）、