不安を取り除く方法は？

自分では出来ると思った事がやってみると出来ない事ありませんか？出来たと思っても他から見れば全然ダメとか。失敗は成功の元と言いますが、とんでもない失敗で後悔する事があります。その為、人付き合いでも後悔することが有ります。不安を和らげる薬を服用していますが、逆にどんどんチャレンジしてしまいます。未解決な事が溜まってしまい、手に負えなくなり失敗する負のループにハマってしまいます。これでもチャレンジすべきでしょうか。不安を取り除く方法は？