ChatGPT プロンプトエンジニアリングについて

この記事の内容 ChatGPTでプロンプトエンジニアリングの学びと使いこなしを記載します。 テクニック集 Q&A形式で書く 以下のように、QA形式で質問するとモデルの回答が良くなることがある。 Q: A: 例: 入力プロンプト Q:

C++をVS Codeでデバッグする環境を構築する

概要 本記事では、VS Codeを使用して、C++プログラムのビルドや実行、デバッグする方法について記載します。 本記事で使用する環境は以下の通りです。 環境 Ubuntu 22.04 LTS VS Code CMake g++ gdb 環

安いミラーポート・VLAN付きのスイッチングハブ

この記事の内容 PC間のトラフィック調査で、ミラーポート付きのスイッチングハブが必要になり、何か安いものがないかを調査して、おすすめのものを紹介します。 おすすめのスイッチ 探した中では、NETGEAR スイッチングハブ アンマネージプラス

ROS 2のQoS(Quality of Service)について

この記事の内容 ROS 2のQoS(Quality of Service)について、皆さんご存じでしょうか？ 私はなんとなく、通信の品質に関するものであるとか、publishする側とsubscribeする側で指定して、その組み合わせによって

ROS内で使用される単位と座標系の規約について

概要 ROSで使用される単位や座標系の規約について、この記事で説明します。 ROSでは、ROS Enhancement Proposals（REP）と呼ばれる、ROSコミュニティで新機能や標準、情報を提案し共有するための文書があります。 R

【ROS 2】colcon buildでSetuptoolsDeprecationWarning: setup.py install is deprecatedと表示される問題の対処

概要 ROS 2のパッケージをcolcon buildでビルドした際に、以下のようなWarningが表示された際の原因や対処方法をメモします。 --- stderr: ******* /usr/lib/python3/dist-packag

WSLでGUIアプリのレンダリングがおかしくなる問題の対処

概要 WSLを使用したGUIアプリを表示させた場合に、以下のようにレンダリングがおかしくなっていたので、その際の対応方法を記載します。 環境 現象が発生したWSL環境は以下の通りです。 C:\Users\remix>wsl --ver

WSL上のUbuntuでGUIが表示されない場合の対処法[Windows10/11]

概要 WSL2でUbuntuなどでGUIアプリを動かす場合に、PCによって表示されたりされなかったりする場合があったのでその際の対処方法をメモしておきます。 結論は、WSL2をアップデートすることで動くようになりました。以下のコマンドを管理

【ROS 2】Nav2の便利・面白いと思った機能について

この記事は、ROS 2 Advent Calendar 2023の12/15の記事です。 Nav2を学んでいて、個人的にこれは便利だな、面白いなといった機能をここでは紹介します。 まだまだ、ROS経験は1年程度で浅く、内容としては容易なこと

【ROS 2】Nav2 Waypoint Followerで複数の向かうポイントを指定する

概要 Nav2でWaypoint Followerがどのようなものか、使い方を記載します。 まず、Waypointというのは、ゴールに向かっていくときのポイントになります。ここに向かってから、ここに向かってというように、途中途中のポイントを

【ROS 2】Nav2 Collision Monitorを使用して衝突をモニタする

概要 Nav2のCollision Monitor使用して、障害物が近くにある場合に減速したり、停止することができるようになります。 以下のようにSlowdownBoxとStopBoxのポリゴンを指定して、その中にLaserScan等の点群

【ROS 2】Nav2 SpeedFilterを使用して速度制限エリアを設定する

概要 Nav2のSpeedFilterを使用して、速度制限エリアを設定する方法を記載します。 Nav2ではSpeedFilterというコストマップフィルタープラグインがあり、これを使用することで、速度制限エリアを指定することができるようにな

【ROS 2】Nav2 Keepout Zonesを使用して侵入禁止エリアを設定する

概要 Nav2のKeepout Zoneを使用して、進入禁止エリアを設定する方法を記載します。 Nav2ではKeepoutFilterというコストマップフィルタープラグインがあり、これを使用することで、入ってはいけない部分を指定することがで

【ROS 2】Open-RMFのセットアップ

概要 本記事では、Open-RMF (Open Robotics Middleware Framework)のセットアップ方法を記載します。 Open-RMFは、複数の移動ロボットを扱うことができるオープンソースのソフトウェアフレームワーク

【ROS 2】qml_ros2_pluginを使ってみる

概要 qml_ros2_pluginについて使ってみたので使用方法をメモしていきます。qml_ros2_pluginを使用することでROS 2のトピックをUIに表示したり、UIからトピックをパブリッシュしたりすることができるようになります。

【ROS 2】Nav2の動作概要

この記事の内容 ROS 2で自律移動ロボット開発を行うにあたり、Nav2を使用している方に向けて書いています。 Turtlebot3を使って、RViz2で動かせるようになったけれども、もう少し中身が知りたいという方に向けて書いています。Rv

【ROS】RQtの操作ができない・おかしいときにやったこと

概要 RQtを触っていて、Pluginsの追加をして別ウィンドウが出ているのですが、最大化ができなくなったり、ウィンドウ内を触っても反応しない問題が発生しました。 その時のメモを記載します。 対応 ~/.config/ros.org/に、

ROS 2のプログラムをVS Codeでデバッグする方法

概要 VS Codeを使用してROS 2のプログラムをデバッグする方法を記載します。printデバッグでは限界で、ブレークポイントでデバッグしたい箇所に止めて、ステップ実行しながら変数の値を確認したいという人はご覧ください。 前提条件 RO

ROS 2のC++プログラムをVS Codeで自動フォーマットする方法

この記事の内容 ROS 2プログラムを書いているときに以下のようなことはないでしょうか。 開発メンバーごとに、インデントやスペースの開け方が違い、統一感がない コーディングスタイルを覚えるのに時間がかかる、忘れる コーディングスタイルに沿っ

WSLで同一のUbuntuディストリビューションを複数インストール

概要Windows上で同一のUbuntuディストリビューションをインストールして使いたいということがありました。MicrosoftStoreなどから直接的に同一ディストリビューションを入れることはできないようで、一度ベースになるものをエクス

【Ubuntu】ChromeでHTMLのinputタグからファイル選択時フリーズする問題の対処

概要Ubuntu22.04でChromeを使用してフロントエンド開発している際に、HTMLのinputタグからファイル選択した際にChromeがフリーズ(固まる)してしまう問題が発生しました。ChromeのWindow自体は移動できたりしま

ローカル環境でwebmをmp4に変換する方法

概要Ubuntu等でスクリーン録画するとwebmで標準録画されてしまうことがあり、mp4に変換したいけどオンラインサービスを使いたく無いケースがあり、ローカルでwebmからmp4に変換する方法を調べました。ffmpegというOSSの有名なツ