g2oのインストールと簡単なサンプルの実行

g2oとは? SLAMによく使われるグラフ最適化ライブラリ グラフ最適化 非線形最適化とグラフ理論を組み合わせたもの 最適化する変数が誤差項にいくつ存在するかを可視化できる 孤立した頂点の排除や多数の辺を持つ頂点を優先するようにできる 非線形最小二乗最適化問題をグラフモデルに表現できる SLAMで使う上でCeresに比べて実装コストが低い 例 曲線フィッティング($y=ax2+bx+c$) 頂点 $a, b, c$ 辺 誤差項 BA 頂点 最適化変数 カメラポーズ ランドマーク 辺 誤差項 カメラのtrajectory カメラから観測したランドマークを結んだもの g2oのインストール http…

OpenCV Mat 部分行列の代入

MatをRectで範囲指定したものに代入をしたら出来ていなかった しかもエラーも出てなかったので気づくのに時間かかった 例えば4x4の行列の4列目の1~3行目をベクトルから代入したいときに 不正解 Mat pose = Mat::eye(4, 4, CV_64F); Mat t = (Mat_<double>(3, 1) << 1, 2, 3); pose(Rect(3, 0, 1, 3)) = t; これはエラーは出ないが変更されない 正解 Mat pose = Mat::eye(4, 4, CV_64F); Mat t = (Mat_<double>(3, 1) << 1, 2, 3); …