g2oのインストールと簡単なサンプルの実行

g2oとは? SLAMによく使われるグラフ最適化ライブラリ グラフ最適化 非線形最適化とグラフ理論を組み合わせたもの 最適化する変数が誤差項にいくつ存在するかを可視化できる 孤立した頂点の排除や多数の辺を持つ頂点を優先するようにできる 非線形最小二乗最適化問題をグラフモデルに表現できる SLAMで使う上でCeresに比べて実装コストが低い 例 曲線フィッティング($y=ax2+bx+c$) 頂点 $a, b, c$ 辺 誤差項 BA 頂点 最適化変数 カメラポーズ ランドマーク 辺 誤差項 カメラのtrajectory カメラから観測したランドマークを結んだもの g2oのインストール http…

OpenCV Mat 部分行列の代入

MatをRectで範囲指定したものに代入をしたら出来ていなかった しかもエラーも出てなかったので気づくのに時間かかった 例えば4x4の行列の4列目の1~3行目をベクトルから代入したいときに 不正解 Mat pose = Mat::eye(4, 4, CV_64F); Mat t = (Mat_<double>(3, 1) << 1, 2, 3); pose(Rect(3, 0, 1, 3)) = t; これはエラーは出ないが変更されない 正解 Mat pose = Mat::eye(4, 4, CV_64F); Mat t = (Mat_<double>(3, 1) << 1, 2, 3); …

とりあえず研究がひと段落したので

とりあえず研究がひと段落した 一通り研究が終わって後は結果をまとめるだけで、来年からは全く違うテーマの研究をするので、今覚えていることを残しておこうと思う。 そもそも1年間しかやらないと分かっていたので、狭い範囲で深めようとしてざっくりした理解が多く、もし間違っていたら指摘してほしい。(まあ今後使わない知識だからこれ以上深めるつもりもないけど) なぜ暗号の研究室に入ってしまったのか 画像の研究室入ろうと思ったけど、GPAが足りなかった :) 研究室では、主に共通鍵暗号の安全性評価をした 耐量子暗号とかブロックチェーンのほうが話題性があるよな～と思いつつ、 逆にそんなに人がいないから研究テーマは…

OpenCV Matxの代入

Matの代入がアドレスで、値をコピーしたいときは.copy()を使用していたけどMatxには無かった cv::Mat m1 = (cv::Mat_<double>(1, 3) << 4, 5, 6); cv::Mat m2 = m1; m1.at<double>(2) = 10; std::cout << m1 << std::endl; std::cout << m2 << std::endl; cv::Matx13d mx1(4, 5, 6); cv::Matx13d mx2 = mx1; mx1(2) = 10; std::cout << mx1 << std::endl; std::c…

東工大 工学院 情報通信系 院試 対策

僕は2019年夏に東工大工学院情報通信系を受けて第一希望の研究室に合格し、そのとき先輩方が残した合格体験記を利用させていただいたので僕も残そうと思う 想定している読者 A日程で受かるような優秀な成績を持っている方にはまったく為にならないと思う 想定しているのは、GPAが良くなくB日程を受けるつもりの2，3年生で院試の準備をしようと思っている人たち 情報通信系の受験科目 英語 100点 TOEICかTOEFL 必答科目 90分 300点 微分積分 線形代数 選択科目 120分 200点 応用数学(確率統計、フーリエラプラス、複素関数) 情報通信理論、通信方式、待ち行列 回路理論(交流回路、線形回…

GPA1.9の理科大生が東大院試受けたら落ちた(後編)

B3 B4の最初に研究室が決まるのと同時に自大の院の推薦も決まるので 就職か院進かで悩んだ結果、 コンピュータビジョンの研究したくて院進に決めた。 自大の推薦を取るには、 - 電気回路、電磁気、電子回路の試験で200点以上 - GPAとこの試験の合算で上位1/3 GPA雑魚なんで試験で200点を取らなきゃいけなくて、 でもそもそも行きたい研究室が自大になかったから推薦は取らず一般で受けることにした。 ただ、一般で受けるとなると自大を受ける理由もなかったから他大を受けることに決めた。 どこに行くかは決まっていなかったからとりあえず基礎の勉強を始めた。 3年間ずっと電気系と微積の勉強ばっかだったか…

GPA1.9の理科大生が東大院試受けたら落ちた(前編)

院試 ようやく院試が終わってひと段落したのでとりあえず残しておく。 自己紹介 理科大理工学部電気電子情報工学4年 浪人、留年なし 大学入学時点 - 学科内下位1/3 (確か数物英のテストだった) - TOEIC 500点台 B4現在 - GPA 1.9 - 学科内下位10％くらい - TOEIC 730 院試勉強 1200時間以上 受験した専攻 - 東大の電子情報学専攻 - 東工大の情報通信系 結果 - 東大 筆記落ち - 東工大 第一志望の研究室に内定 B1 何となく回路も情報も勉強できるという理由で電電に入った。 電電には関門科目といって2年進級時に必要な科目があってそれを落とすと留年にな…