【ROS, C++】ROSのpub/subをクラスの中で使う書き方

C++のクラスでROSを使う書き方をご紹介します。クラスを使わないROSのソースコード#include #include void Publication(void){ std_msgs::String pub_msg; pub_msg.data = “This is pub msg”; ros::Publisher pub = nh.advertise("/pub_msg", 1); pub.publish(

【一次遅れ系】モーターのPID制御でオーバーシュートする原因

モーターを一次遅れ系としてPI／PID制御する際に、目標値通りの挙動を完全には実現できない原因を本やウェブサイトで調べてみたので、それらの情報をもとに自分なりにまとめてみます。モーター回転数の制御モーターの特性は、終端速度（回転数）と時定数という値を用いて