MATLABでVelodyne LiDARのデータを可視化してみよう

この記事はMATLAB/Simulink Advent Calendar 2023の15日目の記事として書かれています。 qiita.com また、本記事のスクリプトなどは以下のページにアップロードされています。 github.com はじめに LiDAR（Light Detection and Ranging）は、主にレーザー光線を物体に照射することで対象までの距離を測定します。それにより、周辺の障害物を検知したり、その環境の3次元的な地図を作成したりすることができます。 LiDARは多くの種類がありますが、その中でもVelodyne LiDARが有名です。本記事では、Velodyne Li…

参照座標系（EPSGコード）について

この記事はMATLAB/Simulink Advent Calendar 2023の16日目の記事として書かれています。 qiita.com 1. はじめに 3次元点群データは、XYZの点の集まりで表現されますが、「地球上での位置」を示すこともできます。 以下の図は、無料のGISソフトウェアであるQGISを利用して、地図上に3次元点群データを表示しています。 この際に、座標参照系（CRS）やEPSGコードというものを設定する必要があります。 この記事では、3次元点群データを地図上で見るために必要な座標参照系（CRS）やEPSGコードについてまとめます。 3次元点群データはiPhoneに搭載され…

3次元点群の形式の1つであるE57ファイルについて

はじめに この記事はMATLAB/Simulink Advent Calendar 2023の9日目の記事として書かれています。 qiita.com LiDARなどにより取得される3次元点群ファイルの有名なフォーマットにe57があります。 e57は、XML データ形式に基づいて点群や各種データを階層ツリー構造で格納します。米国試験材料協会 (ASTM) によって定められています。 例えば、Leica社のCycloneで点群をエキスポートするときや、iPhone LiDARのアプリである、Dot3Dで点群をエキスポートするときにE57形式を選択することができます。 以下の図は、Dot3Dで点群を…

SOLOv2を利用した猫のセグメンテーション

はじめに この記事はMATLAB/Simulink Advent Calendar 2023の2日目の記事として書かれています。 qiita.com SOLOv2とは 画像中の物体ごとに色塗り（インスタンスセグメンテーション）をするネットワークです。 インスタンスセグメンテーションの有名な方法として、この他にMask R-CNNなどが知られています。 SOLOについては以下の記事がわかりやすかったです。 qiita.com MATLABではSOLOv2モデルを非常に簡単に動かすことができます。 本記事ではSOLOv2を利用して以下のようなセグメンテーション結果を得る方法ついて説明します。また利…