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決めました、Face Bookをやめます！

Oculus Quest2が使えなくなりますがFace Bookをやめることにしました。アメリカ大統領選挙の関係でGAFAMの横暴な態度をさんざん見てきました。特にザッカーバーグは酷かったですね。ザッカーバーグの振る舞いは許しがたい言論弾圧であり、抗議の意味を込めてFace Bookをやめようとしました。アカウント解除をして久々にOculus Quest2で遊ぼうと思って動かそうとしたら動かない。そうかFace Bookのアカウントがないとダメなんだ、と、この時はアカウントを復活させました。でも、決めました。Face Bookをやめます。 Oculus Quest2はメルカリに出品することに…

2021/03/08 16:56

Flight Simulator 2020 こりゃ難しい！

こりゃ難しい！ MSFS2020(Microsoft Flight Simulator 2020)の練習を続けています。なんだかパイロット養成学校に入ったようです。一日に1ステップづつ進んでいき、今日はトラフィックパターンでの飛行訓練をしました。これが難しい。まず、指示は英語、そして指示通りにやらないとステップが進まず、旋回してやり直すはめになる。そうこうしていると着陸すべき場所を見失いあてもなく彷徨い始める。なんとかサポートしてくれるものがないかな、と、youtubeを探してみたらありました。先人がいるのは本当に助かります。それがこれです。【日本語字幕あり】MSFS2020 入門講座フ…

2021/03/02 15:02

買っちゃいました、Microsoft Flight Simulator 2020

とうとう買ってしまいました。アメリカ大統領選挙が終わりトランプロスの状態が続いていましたが、もうそろそろ生活を元に戻さないといけないと、1月末ごろから軌道修正を図ってきました。そのためには、まずはお買い物よね、ということでエアーガンなども買いました。お買い物第2弾として買ったものは、Microsoft Flight Simulator 2020です。僕は、Oculus Quest2を持っているので、Oculus Quest2で遊べるフライトシミュレーターがあれば良かったのですが、残念ながら今のところは良さそうなものは存在しません。そういう中でMicrosoftが更新してきたのがFlight…

2021/02/24 08:42

e-taxソフトって使いにくいな。

どうも馴染めない。昨年の確定申告の時にも感じたのですが、国税庁が提供しているe-taxソフトってどうも馴染めない。使いにくいのです。今年も悩みました。悩んだだけではなく2，3回やり直しました。その原因の一つが利用者識別番号。利用者識別番号で個々の申請の識別を行うのですが、ネットで調べる限り毎年変更されるわけではなく、マイナンバーのような感じで個人にユニークに発行されるように読めたので昨年の利用者識別番号をマネーフォーワードで作成中の確定申告申請書に記載しました。これが間違いの始まりです。昨年やった内容を忘れているので思い出すために調べていくと申請にはマイナンバーカード式とID・パスワード式…

2021/02/22 09:35

やっと確定申告のための資料ができました。

1年ぶりの作業なので戸惑いました。今年も確定申告の時期になりました。年に1回の作業なので手順を忘れていて戸惑ってしまいました。僕は、個人事業主として登録しており、所得控除額を最大にするために、青色申告をe-Taxで行います。青色申告を行うには必要な帳簿があり、それを簡単に作るために既存のサービスを使っています。それがコレです。本当に便利です。必要なデータを入れれば全て自動でやってくれます。e-Taxソフトへ投入するためのデータも自動で作ってくれます。2，3日触っていく中で思い出すことができ、昨日、無事に確定申告用の資料を作成することができました。昨年は色々あって事業収入は激減で、結果、納める…

2021/02/17 09:54

アメリカ大統領選挙の結果に対する一考察

トランプ大統領に対する弾劾裁判が始まりました。トランプ大統領が退任したことになっているにも係わらず、トランプ大統領に対する弾劾裁判が始まりました。アメリカ大統領選挙から離れようとは思っているのですが、また引き寄せられるように大統領選挙について考えてみたいと思います。但し、他の人がやっていることのトレースをしてもつまらないですし、過去の記事を蒸し返してもつまらないので、今回は今まで使っていない情報、他の人が取り上げていない情報を使ってアメリカ大統領選挙の結果について考えてみたいと思います。それではスタート！分析には数値データが必要です。まずは、アメリカ大統領選挙結果の数値データを探しまし…

2021/02/14 11:57

はてなブログ PROを解約しました。

ブログの収益化は予想とは違う世界でした。本日、はてなブログPROを解約しました。契約期間が残っているので実際には1か月後にPROから無料のものに移ります。PROを解約した理由は大きく2つです。1）収益化のハードルが高かった。2）グーグルアドセンスの監視に嫌気がさした。ブログを始める前に描いていたブログによる収益の確保という世界は思っていたものとは違うものでした。確かに意識して収益を得るための画面作りをすればある程度の収益を得られるかも知れないとは思います。でもそれは当初描いていたブログのイメージとは違うもので収益を得ることが目的になり、長く続けることができそうにないなと思っています。収益を…

2021/02/09 10:27

買っちゃいました、クラウンモデルエアーガン

また衝動買いをしてしまいました。昨年の11月からアメリカ大統領選挙に関するネットの情報収集に集中していたせいか、最後におもちゃを買ったのが2020年10月に買った測離センサーであるRPLidarでした。かれこれ3か月間何も買わなかったことになります。今回、姪の子供たちへのプレゼントを買ったことで、おもちゃを買う、という行為を久々に行いました。そういう中で、いつものようにyoutubeを見ていると、とあるチャンネルが目に留まりました。そのチャンネルでは、モデルガンというかサバイバルゲーム用の色々な銃の紹介をしていました。最初は、へえ～、こんなチャンネルもあるんだ、田舎ではサバゲ―は無理よね、…

2021/02/03 15:30

季節外れのクリスマスプレゼント

プレゼントは、贈られるほうだけでなく、贈るほうも幸せにします。毎年、正月には僕の実家には1月3日、嫁さんの実家には1月2日に帰っています。ところが今年の正月は、武漢肺炎の影響で実家に帰りませんでした。嫁さんの実家に帰った時には、嫁の姪の子供たちにクリスマスと正月を併せてのプレゼントを贈っています。アメリカで生活する前にはプレゼントを買う習慣が無かったのですが、アメリカで仕事をしていると幾度となくドネーション（寄付）の話があります。クリスマスの時期には、事務所の庶務係のおばちゃんの机の上に、年齢と性別が書いてあるカードが置かれており、事務所のメンバーは皆、思い思いにカードを取っていきます。カ…

2021/01/31 09:57

確定申告の準備を始めました。

確定申告の準備を始めます。 2020年は急性心不全の原因になった心房細動の手術や武漢肺炎による影響でコンサルタントの仕事は大幅に影響を受けました。量も減り結果、収入も大幅に減りました。でも、確定申告を行わないといけません。2020年は案件数が少なかったこともあり、確定申告用のソフトへのデータの入力を行わずに今まで来ました。2月中旬から確定申告の申請が始まりますので、思い出したり試行錯誤の余裕を含めて今からデータの入力を開始します。僕が使っている確定申告用のソフトは、マネーフォワードです。今日は、まずはデータの仕訳から始めます。記憶が定かではないので、2，3日かけて仕訳をしたいと思います。マ…

2021/01/25 10:48

トランプ大統領ロスのリハビリ：朝ごはんのメニュー

トランプ大統領ロスになりました。安倍首相が退任されたときに、安倍ロス、という言葉が流行りご多分に漏れず僕も安倍ロスを感じていましたが、今回はトランプ大統領ロスを痛感している次第です。アメリカ大統領選挙とその後を約3か月も追っかけていたので、追っかけるものが無くなるというか情報量が少なくなると1日の過ごし方にも影響が出てきました。大統領選を追っかけていた時の前の状態に戻そうにも簡単には戻りそうにないので柔らかい記事を書くことからリハビリを始めようと思います。いきなりプログラムやAI系の記事は無理なので雑記系から始めます。今回は、朝ごはんのメニューに関する記事です。僕は1日2食の生活スタイルで…

2021/01/24 17:48

トランプ大統領の不思議な旅が始まる。

トランプ大統領、本当にお疲れ様でした。歴史って本当に不思議です。あの呪われた民主党政権を安倍首相が倒して日本を奈落の底から救ったように、口だけでアメリカ国民にとっては良くないことしかしなかったオバマの悪政のツケをトランプ大統領が綺麗に掃除してアメリカを過去最高の状態に持っていきました。でも、両者共にメディアの攻撃にあい、その結果、国民のことを思い、どんなに良いことをして結果を出しても国民は知らされず、誤った人物像を植え付けられていました。オバマは良い人、トランプは悪い人、これがメディアが拡散した大嘘です。オバマほど酷い人間はいないし、トランプほど偉大な大統領はいません。昨年、安倍首相が不本意…

2021/01/20 15:24

Oculus Quest2が動かなくなりました。

しまった、罠にはまった。過去の記事にも書きましたように今、僕はアメリカ大統領選挙にとりつかれています。理由は色々あるのですが、一番の理由は、国民のために一生懸命に働いてきたトランプ大統領を心から応援したいということです。今までにないタイプのリーダーであり大統領であると思います。掲げた公約のほとんどを実現してきました。また、メディアによる偏向報道が酷いので彼はSNSを活用して国民に直接話しかけてきました。その彼が民主党というか敵側の不正な行為によって非常に厳しい環境に追い込まれています。徳俵から踵がはみ出し、今にも土俵の外につきそうになっています。特に1月6日に起きたアメリカの議会での騒動をト…

2021/01/13 12:48

訂正です。

先の記事で、黒幕の名前を間違えていました。正しくは、ソロスとオバマです。

2021/01/09 16:19

2021年1月6日この日は歴史に刻まれます。

我々は、数百年に一度の歴史的瞬間を見ることになりました。そうです、アメリカ大統領選挙のクライマックスであるアメリカ上下院の合同議会の日です。先の記事にも書きましたが、この日、ワシントンDCには全米各地から150万人もの人が集まりました。皆、アメリカを愛する人たちです。結果的に、民主党は、この人たちの善意を悪用して、あたかもトランプの負けを覆すための暴動を起こしたように自作自演の暴動を起こし、主要メディアもここぞとばかりトランプ大統領を非難しました。当然ながら日本のメディアもトランプ大統領に総攻撃をかけました。10月末からアメリカ大統領選挙の情報を追いかけ続けてきた僕にはとても悲しく、悔しいこ…

2021/01/09 10:53

神よ、試練にしては厳しすぎます。

ペンス副大統領が裏切りました。今日は、午前1時に起きてネットでアメリカのラリー、議会の様子をネットで観ました。なんとペンスが裏切ってしまいました。神よ、試練にしては厳しすぎませんか。これからどうしたらいいのでしょうか？大統領の依頼を受け、全米から莫大な数の人間が集まりました。 1月6日はアメリカ、いや全世界にとって大切な日となるのでトランプ大統領が国民にワシントンDCに集まるように依頼しました。そして集まった光景がコレです。下の写真のちっちゃな粒は人です。すごい数の人です。そこにトランプ大統領がでてきて演説を行いました。膨大な数の人間がいるにもかかわらず、熱気の中にも落ち着いた感じで…

2021/01/07 10:03

いよいよ明日、歴史に残るドラマが展開される。

いよいよ明日です。 2021年1月6日、アメリカで両院の合同議会が開かれ大統領選の投票結果の開票が行われます。どうなるでしょうか。トランプ大統領が再選されるように祈るばかりです。この記事では、大統領選挙に関するネットにおけるニュースに触れていない人でも、最新のニュース、動向が判るように参考となるサイトや記事のリンク先を添付します。明日は、是非、これらのリンク先にアクセスして、アメリカがどうなるか、日本を含む世界がどうなるかを体感して頂きたいと思います。 1）トランプ大統領のサイトと関係者のツイッター www.youtube.com twitter.com twitter.com twitte…

2021/01/06 12:19

これからの数日はアメリカから目が離せません。

いよいよ決戦の日です。昨年の11月3日の投票から早2か月が経ちました。この2か月間ぐらいアメリカを見続けたことはありません。最初のころは単に選挙で不正が行われたという認識でしたが、日が進んでいくにつれ、事はそんな単純なことではないんだということを理解でき始めました。情報発信元のアメリカでさえ、ましてや日本においては情報を入手する努力をしない限り何が起きているかを把握末うことさえできない状況です。メディアが中立ではないことは多くの人が理解していますが、今起きていることは従来の認識を一変させるほど酷いことが起きています。昨日、あるアメリカ人のTwitterに添付されていた大統領選に関する動画を見…

2021/01/05 14:16

新年の願望リスト

2021年が始まりました。新年あけましておめでとうございます。今年も宜しくお願い致します。昨年は、心房細動の手術から始まり、仕事を事実上休止した関係で時間ができたことから新しい取り組みとしてブログを始めた、ということが一番の成果だったと思います。約1年、ブログをやってきて思う所は、肩ひじ張らないで気楽にやらないと続かないな、ということですね。確かに、物凄いブログをやっている人もいますが、そういう人に急になれるわけではないので日々の積み重ねとして一つ一つの記事を重ねていこうと思っています。お題も無理がない範囲でやっていかないと現役時代よりも大きなプレッシャーを感じることになるので本末転倒で、…

2021/01/04 09:35

今年1年、大変お世話になりました。

早いもので御用納めの日になりました。 1年が過ぎるのは早いですね。あっという間に年末です。今年1年、大変お世話になりました。ということで、簡単に今年1年を振り返っておこうと思います。 1月：ブログを始めました。昨年の12月に心房細動が悪化し、急性心不全を発症し、それまで続けていたコンサルの仕事を休止しました。なにもしないのも問題なので、ブログでも書いてみるか、と始めたのがきっかけでした。初ブログがコレです。 www.kawarimonogaii.com また、アメリカで買った珍しいものの記事も書いていました。 www.kawarimonogaii.com 2月：ブログの記事はアメリカでの出…

2020/12/28 11:57

衝撃的なレポートが出てきました。

アメリカ大統領選挙に関する衝撃的なレポートが出てきました。ナバロレポート、衝撃的なレポートです。今回のアメリカ大統領選挙で行われた不正を正確に分析しています。今まで、日本の中でも、不正は無かった、とか、不正はあったにしても選挙結果に影響を与えるような不正は無かった、と言っている人たちがいましたが、こういう人だけでなく、不正はあったと言っている人、そして全てのアメリカ国民が読むべきレポートと思います。レポートの作者は現在ホワイトハウスの国家通商会議ディレクターのピーター・ナバロ氏です。レポートでは、今回の大統領選挙における問題となっている激戦州6州に関するデータを詳細に分析し、大規模な不正が…

2020/12/25 10:09

アメリカは今正念場です。

アメリカ大統領が未だ決まっていません。先の記事でも書きましたが、今回のアメリカ大統領選挙は歴史に記録される事態となりました。未だ大統領が決まっていません。今回の大統領選挙は、トランプとバイデンの争いで始まりましたが、今は、トランプと反トランプの戦いに姿を変えています。投票日から1か月半が経ち、やっと本質が見えてきたように思います。時間が経てば経つほどトランプの偉大さ、誠実さが良く判ります。それと同じように反トランプ勢力の邪悪さが目に付くようになりました。アメリカのメディアも日本のメディアも本当のことを報道しないので、特に日本の国民は今アメリカで何が起きているかを理解できていない人が多いと思…

2020/12/23 17:55

もう12月21日、ことしももう終わりです。

早いですね、あっという間に1年が過ぎました。早いもので今日は12月21日。今年もあと10日余りです。あっという間でした。昨年末に心房細動の悪化による急性心不全の症状が発症し、コンサルの仕事にブレーキをかけていたところに武漢ウイルスが追い打ちをかけ、仕事らしい仕事はできませんでした。その代わりと言ってはなんですが、ブログを始めたり、おもちゃのプログラムを作ったりと新しい時間の使い方を見つけることができました。1年間、ブログとおもちゃでよく遊べたと思います。そういうことで仕事に関する経理データを1年間、整理しないままで今まで来ました。昨年は、月に一度は収支の記録を整理していましたが、今年は数も…

2020/12/21 10:40

集中できない日々が続いています。原因はアメリカ大統領選挙です。

今回のアメリカ大統領選挙はトム・クルーズも真っ青です。最近、ブログを書く時間どころか、ブログを書くためのプログラムの作成やそれをやるための本を読んだりネットで情報収集したり、ということが滞っています。原因は、アメリカ大統領選挙後にアメリカで様々な出来事が起きているからです。通常のメディアを見る限りバイデンが勝った、となっていますが、これが問題で、開票日の夜まではトランプがリードしていて、皆、トランプが勝った、それじゃ安心して寝ようね、ということで寝て、朝になってみるとバイデンジャンプと呼ばれる票の垂直立ち上がりでバイデンが勝っていて、？？？となりました。そんなバカな、となりました。そこから…

2020/12/10 11:12

RPLIDARが動きました。

やっとこの日が来ました。 RPLIDARがROSの上で動きました。長かった。RPLIDARの測定結果はRVizの上に表示されます。苦労してインストールしたかいがありました。 rviz は ROS アプリケーションの 3D 視覚化ツールです。ロボットモデルのビューを提供し、ロボットセンサーからのセンサー情報をキャプチャして、キャプチャしたデータを再生します。カメラ、レーザー、3D/2D デバイスからの写真やポイントクラウドを含むデータを表示できます。今回も少々悩みました。あれ？測定結果が表示されない。まず、ROSを立ち上げ、そしてRVizを起動します。そうすると下のような画面が出てきま…

2020/12/07 13:12

買っちゃいました Artiphone ORBA

楽器を弾けないのに懲りませんね。またやってしまいました。ORBAを買っちゃいました。ORBAってなに？と思う人が多いと思います。そうですね、一言でいえば手のひらで遊べるお手軽シンセサイザー、MIDIコントローラですね。これで4つ目ですね。EWI USB、Artiphone Instrument1、Novations、そして、ORBA嫁さんに怒られそ。 ORBAって何ができるの？ ORBAを弾けない？僕が説明するより、判りやすい動画がありますので、これを見てください。まずは、コマーシャルビデオ Introducing Orba by Artiphon – An instrument desi…

2020/12/03 09:33

予想外の状況が起きています。

最近のブログのアクセス状況を見て少々驚いています。これは喜ぶべきなんだろうなと思っています。ここ暫くの間、アクセス数が安定しているんです。1日のアクセスが100を超えるというようなものではありませんが、60前後で安定しています。日によっては記事を投稿できない日もありますが、そういう日であっても昔に比べたら安定しています。最近のデータがコレです。本当に有り難いなと読者の方々に感謝する次第です。もう一つの驚きは、googleとBingからのアクセスの合計が6割弱あることです。上の図にも出ています。はてなブログのメンバーが固定客として存在していますが、はてな以外からのアクセスも増えているのはと…

2020/12/02 06:43

トランプの真実

これはお薦めです。久々に心躍る本に出合いました。トランプの真実まだ読み始めて20ページ程度ですが、この段階でも驚きの連続です。そうだったのか、トランプって凄い。神様はいるもんだ、トランプがいなかったらと思うとゾッとする、というような感じを持った次第です。 www.youtube.comこの本を読むことで、今、アメリカで起きていることも理解できると思います。この本を読み始めた段階でも、今起きていることは、右と左の戦いではなく、グローバリズムとナショナリズムの戦いということが判ります。右と左の戦いは判りやすく、誰が敵で誰が見方かも明確でした。また、右と左の戦いは既に勝負がついていると思います。そ…

2020/12/01 06:56

RPLIDARのパッケージをROSに組み込みます。

いよいよRPLIDARのパッケージをROSに組み込みます。ステップバイステップでRaspberry Pi3にROSの組込みを行ってきました。いよいよRPLIDARの組込み開始です。 RPLIDARの動作は過去の記事で書きましたようにWindows上で既に確認済なので今回のターゲットはRaspberry PiのROS環境へのRPLIDARのパッケージの導入となります。こういう事項に対しては、ネット上に沢山の記事があり、ゼロから考える必要はありません。例えば下記のような記事があります。 qiita.com この記事の良いところは、RPLIDARのパッケージ導入の手順を書いているだけでなくRPLI…

2020/11/30 09:15

ROSを動かします。

ROSは無事にインストールできているようです。今日、ROSを動かしてみました。無事にROSが立ち上がったので確認のためにROSのサンプルを動かしてみました。turtleです。亀の絵をキーボードで動かすものです。なぜ亀なのかは判りませんが、ROSの標準的なサンプルです。ROSはバージョンが変わってもチュートリアルのサンプルは亀のようです。どうやって動かすの？まずは、ターミナルを開いてROSのマスターを動かします。roscore次に新しいターミナルを開いて亀の絵を表示するturtlesimを動かします。rosrun turtlesim turtlesim_nodeそしてまた新しいターミナル…

2020/11/27 17:28

買っちゃいました Oculus Quest2

即買いです。実は発売と同時にOculus Quest2を買っていました。買ったのはいいが、PiCar-VやAWRでの遊び？に手がかかり全く触ることができませんでした。昨日やっと少し落ち着ける状況になったので気分転換を兼ねてOculus Quest2で遊ぼうかと思います。 // リンクまずは中身の確認です。僕はOculus Goを持っていますがOculus Quest2は段違いの性能なので即買いを決めました。Oculus Goは今、メルカリに出品しています。早く売れないかな、と思っています。Oculus Quest2の箱はOculus Goの箱の倍以上の大きさがあり、中に何が入っているの？…

2020/11/26 06:48

混迷の末にやっとたどり着きました。

混迷の極みです。いや～悩みました。ここまで悩むとは思いませんでした。人間界でも相性の問題はありますが、アプリ界の相性の問題は融通が利かないので人間界以上に厄介です。この数日、相性が悪くない組み合わせを探すことに全力を傾けてきました。毎日毎日アプリ間の衝突、クラッシュの繰り返しで、衝突が起きない組み合わせを探していました。正直なところくたびれました。衝突するアプリはこれら。Raspberry PiのOS：Raspbian Buster、Raspbian Stretch、Ubuntu Mate 18.04Python ： 2.7、3.5、3.7OpenCV ： 2、3ROS ：ROS1 kin…

2020/11/25 06:45

速報：AWRにROS2をインストールしました。

前言撤回最初はROSから始めたいと過去の記事に書きましたが、舌の根も乾かぬうちにROSからROS2に切り替えることにしました。理由は、ROSはpython2系に対応しておりpython3系は対応していない、ということです。python3系を使うには対応しているROS2を使わざるを得ない、ということになりました。このことはROSインストール前に判ってはいましたが、python2系とpython3系の違いによる影響が判らなかったので、まずはROSを入れ、AWRのアプリを入れて影響を調べてから考えようと思っていました。昨日、AWRの標準ソフトを入れ、影響を調べました。その結果、影響は極めて大きい…

2020/11/20 10:50

AWRへのROSのインストールができました。

あっけなくできました。どうして？と思うぐらい簡単にできました。Ubuntuによって動作確認がされているものとされていないものの違いの大きさを感じます。 Raspberry Pi3にRaspbian Busterを載せ、そこにROS kineticをインストールするには、ソースコードをダウンロードしビルドするという作業が必要なのに対して、Ubuntu Mate 18.04では極端な言い方をすればinstall命令一行で終わり。時間はそこそこかかりますが、簡単で間違える確率も下がります。参考にしたサイトは、ROS.org ここが一番ですね。 wiki.ros.org インストール後にrosco…

2020/11/19 07:17

AWRへのROSインストール進捗報告その6

Ubuntuのインストールができました。ちょっと難航しましたが、AWRに搭載しているRaspberry Pi3へのUbuntu Mate 18.04 Desktopのインストールが出来ました。手間取ったので他の人の参考になればと思い、記事として記録しておきます。手間取った理由は、1）Ubuntu Mateのインストール作業ではUSBキーボードが前提となっており Bluetoothは使えない。 ⇒ 2年前に家中の不要な部品を処分したのでUSBキーボードがありません。娘の部屋にかろうじて1つ残っていたUSBキーボードを見つけました。日ごろ扱っていないソフトのインストールには悩まされますね。…

2020/11/18 06:40

AWRへのROSインストール進捗報告その5

奇々怪々どうして？なぜ？僕だけ？Raspberry Pi3にBerry boostをインストールしてマルチブート環境を作ることにしました。月曜日から作業開始。ネットの記事を読んでも簡単にできるはずでした。ところが不思議なことが起きて、なにをやっても変わりません。どうして？？何を間違えているの？？ネットにはBerry bootのインストールを失敗した記事なんてどこにも見当たりません。なにかに呪われているのでしょうか？ここは陰陽師の出番かな？冗談はさておき、本当に困ってしまいました。 Berry bootが思うような画面にならない。 Berry bootのインストールはいたって簡単です。…

2020/11/17 11:01

AWRへのROSインストール進捗報告その5

ROSベース版（Comm）のインストールはできました。色々とやった結果、ROSベース版のインストールはできました。ベース版というだけあってパッケージ数は50個程度とコンパクトです。でも、パケージ数が191個のROSデスクトップ版のインストールは、今の条件ではできそうにないことも判りました。前の記事で160個程度のパッケージをインストールした段階でエラーが出たと書きましたが、189個めだったようです。あと3個なのに残念。1番のハードルはRaspberry Pi3のOSであるRaspbian Busterです。ROSは同じLinux系でもUbuntuを対象として作られておりBusterのもと…

2020/11/14 09:19

AWRへのROSインストール進捗報告その4

悪魔のループの原因が判りました。 AWRに搭載しているRaspberry Pi3へのROSのインストールを悪戦苦闘しながら行なっています。未だ成功していません。でも、毎回、毎日、ちょっとは進歩しています。ROSのインストールを試み、エラーが出るので対処方法を調べ、対応し、再度試み、またエラーが出る、ということを繰り返しています。10回以上やっています。でも、一昨日ぐらいから何だか変だな、と思うようになり、エラーが出たときに反射的に対応するのではなく、今流行の俯瞰的に眺めてみるようにしました。そうやって判ったことは、ROSインストールの際に発せられるエラーを表面的に見てはいけないということと、昨…

2020/11/13 09:15

AWRへのROSインストール進捗報告その3

少し明かりが見えたような気がします。何度も何度もインストール、エラーの原因調査、対策を繰り返していく中でちょっとずつではありますが、何が良くて何が悪いのかが少しわかってきたように思います。何が判ったかを書いておきたいと思います。まず、一番信頼できるサイトはどこか間違いなくココです。ROS.org wiki.ros.org ここに書いてある手順に従って作業を行えば、概ねOKです。が、ここで問題となるのはインストール先のRaspberry Pi3の環境です。Raspberry Pi3に何が入っているか、環境変数に何が設定されているか、SWAPメモリがどう設定されているか、相性の悪いアプリが…

2020/11/12 09:46

AWRへのROSインストールにチャレンジ中です。

先週に続きROSと格闘しています。やろうとしていることが無謀なのか、なかなか上手くいきません。今日も悪戦苦闘しています。Raspberry Pi3のOSがRaspbian Busterであることも難しくしている要因の一つなので、これをROSの公式サイトが推奨しているUbuntuに切り替えるかと思いAWRに搭載しているRaspberry Pi3を見てみると、思い出しました。SDカードが取り出せないのです。以前、一度だけSDカードを取り出しましたが、それはそれは大変な作業でした。ほぼ同じ時期にPiCar-VとAWRを買いました。正直なところ見た目はAWRに軍配があがります。付いているセンサも多い…

2020/11/11 14:14

AWRへのROS導入に難航しています。

四苦八苦して様々なことを試みています。 RPLIDARという測離センサを買ったのはAWRのSelf-drivingのためのセンサとして使って見たくなったからです。測離センサとしてはAWRには今でもフロント側に超音波センサがついていますが、RPLIDARは半径12mの範囲で測離ができる優れもので色々と楽しいことができそうです。RPLIDARを使うには自分でコードを書き使えるようにするのもいいと思いますが、折角なので世の中に広まりつつあるROS(Robot Operating System)を使ってみようと思いました。 www.ros.org ROSの導入環境 ROSは導入する環境によってインスト…

2020/11/09 09:25

Adeept AWR 4WD 始動

お待たせ！ Adeept AWR 4WD 8月末に組み立て、調整を終わった後、PiCar-Vに集中していたのでAdeept AWR 4WDを触っていませんでした。約2ヶ月ぶりに触ります。久々に触ると動かし方も忘れており、思い出すだけで2、3日かかることがあります。今回も頭のリハビリを兼ねてAdeept AWR 4WD（長いのでAWRとします）の基本を思い出すためにメーカ提供のアプリを使って動かしてみます。次に、AWRのソフトを変更して色々なことを試してみることになるので、AWRに載せているRaspberry Pi3とパソコンをVNC接続します。それでは開始。まずは、メーカ提供のソフトを起動 …

2020/11/05 09:44

PiCar-V Self-driving tensorflow+keras編終結宣言

残念ですが一旦離れることとします。 tensorflowのSubclassing APIでの学習が、パソコン上では問題なく動いたのですが、Rasberry Pi4ではcheckpoin関係のアラームが発生し処理が進みませんでした。では、ということでSequential APIを使ったモデルを作り学習を行いRaspberry Piで処理をしました。当然ではありますがcheckpoint関係のアラームは発生しませんでしたがpredictの処理が進みませんでした。Subclassing APIではアラームは処理が進まなかったこととは関係がなく、今回起きた処理が進まないということと同じ原因で処理が進ま…

2020/11/03 11:39

買っちゃいました、Raspberry Piで学ぶROSロボット入門

ROSの勉強開始です。この数ヶ月、Raspberry Piを使ったおもちゃで遊んでいるわけですが、この遊びが簡単ではなく、だんだんと深いところに入っていっています。最初は、メーカ提供のコードを単純に使って遊んでいましたが、Deep Learningに入るとそのまま使えるようなコードは無くなり、やれどもやれども上手くいかないこともありと難航続きです。でも僕はリタイヤした身なので時間はたっぷりとあるので20歳代に戻ったような気持ちで楽しくコードを作ったり課題対応をしています。ここ数ヶ月はPiCar-VのSelf-drivingにハマっていますが、tensorflow+kerasを使ったSelf-…

2020/11/02 09:07

PiCar-V Self-driving tensorflow+keras編進捗報告6

思った以上に難航しています。前の記事でW tensorflow/core/framework/cpu_allocator_impl.cc:81] Allocation of exceeds 10% of free system memory. が発生して処理が止まったと書きましたが、この対応が予想以上に難しく未だ答えを見いだせていません。僕はマイコンのプログラムを昔作っており、メモリ4KBの時代も経験しています。昔はメモリ不足に散々悩まされました。プログラムを簡素化したり使う命令を変えて1バイト、2バイト削ってエリアの確保をしていました。でも、今の時代にメモリ不足で悩むとは思いませんでした。…

2020/11/01 09:44

PiCar-V Self-driving tensorflow+keras編進捗報告5

落とし穴はどこにでもあるものです。 Raspberry Pi4へのtensorflowのインストールも終え、さて動かすぞ、とやってみたらPiCar-Vが全く動かない。？？？何故、と思い、パソコンに繋いで調べてみると以下のような警告が出ていた。 W tensorflow/core/framework/cpu_allocator_impl.cc:81] Allocation of exceeds 10% of free system memory. どうもメモリが足りないと言っているみたいです。警告なので処理を続ける場合もあるようですが、僕の場合は処理を行わない、という現象になりました。今日はこの…

2020/10/28 13:08

PiCar-VのRaspberry Pi4にtensorflow2.2.0をイントールしました。

PiCar-Vへのtensorflow2系のインストールに難航しました。 tensorflow+kerasでの学習が終わったので学習したモデルをPiCar-VのRaspberry Pi4にインストールしました。そしてPiCar-Vを動かそうとすると、あれれエラーが出た。そうだ、Raspberry Pi4にtensorflowを入れていなかった。おまぬけですね。ということでkerasが入っているtensorflow2系をRaspberry Pi4にインストールすることとしました。そこでまたつまづきました。今回も備忘録としてやったことを記載しておきます。最初にやったこと tensorflow1系…

2020/10/27 09:46

RPLIDARのドライバインストールでハマりました。

単純な問題ほど見つけるのが難しいものです。 RPLIDARを買ったので早速動かしてみようとパソコンに接続してネットのインストール手順に従ってドライバのインストールをやりました。ところがところが、ドライバが認識されない。？？？何度やっても、手段を変えてやってもダメ。結論から言えばUART -USB変換基板とパソコンを繋ぐケーブルに問題がありました。 USBケーブルが原因であるということに気づくまでに膨大な時間がかかりました。ネットには数は少ないですが同じトラブルで悩んだ人がいたので今回の件を記録しておくこととします。何が起きたかメーカのサイトに記載している手順に従って作業をしました。 www…

2020/10/26 09:12

買っちゃいました RPLIDAR A1M8

衝動買いもここまでくると病気かも？今回買ったのは、その名もRPLIDAR A1M82次元のレーザー距離センサです。測れる範囲は半径12mです。 www.slamtec.com何に使うかって？今回の衝動買いの原因になった写真がコレ。 Raspberyy Piを使ったMouseに変なものが載っているぞと思って調べてみるとレーザー距離センサが載っていました。驚きの動画がコチラ。上の部分がくるくる回って何だか働いていますって感じが伝わってきます。 Raspberry Pi Mouse オプションキットNo.8[マルチLiDARマウント] みた瞬間に、僕も作りたい、と思いました。となった瞬間にネットで…

2020/10/25 06:54

PiCar-V Self-driving tensorflow + keras編進捗報告-4

1週間、いろいろと調べました。 Deep Learningの基礎を勉強しないで（本はちょっとは読んではいますが）Self-driving用のアプリの作成を行なってきたわけですが、問題が発生した時の時間のかかり方は半端ないですね。コレが原因なのだろうか？アレが原因なのだろうかとネットを調べ、コードを修正し、コードを実行し、結果を確認、違った、を幾度も繰り返してきました。やっとのことでエラーは消え、訓練におけるLossを小さくするためのパラメータも実験によって決めました。自信をもってコードを最後まで走らせ、テストにおけるLossを見たところ、頭の中に？？？が沢山。ステアリング角度のLossが訓練の…

2020/10/24 10:06

PiCar-V Self-driving tensorflow + keras編進捗報告-3

tensorflow + kerasでのコードの問題点が判りました。 Chainerを使った学習の次にチャレンジしたtensorflow + kerasではコードの間違いが修正できずに一旦休止し、廻り道でPytorchでの学習を行い、tensorflow + kerasの学習に戻り、速度とステアリング角度の同時学習をやるのではなく、ステアリング角度のみの学習ができるようになった、というのが前回の記事までの概要です。Chainerでの学習を始めて1ヶ月半、最初のtensorflow + kerasの学習から1ヶ月、ネットにある情報を調べ、手持ちの本も調べ、試行錯誤してきましたが、tensorfl…

2020/10/15 13:23

買っちゃいました Elegoo Tumbller

偶然見つけました。僕は早起きで、起きたら布団の中でタブレットを使って将棋などのゲームをしたり、ネットで色々なことを調べたりしています。そこで見つけたのが先の記事で書きましたが倒立振子式の2輪ロボットM5StackのM5Bala。ここ最近は4輪タイプのおもちゃを3台連続で買ったので、次はこれで遊ぶか、ということで調べ始めました。ところが、これが売り切れ。メーカの直販もAmazonも日本の代理店も、どこにもない。さて困ったなと思い悩んでいるとM5Stackに倒立振子の別タイプがありました。Bala-Cです。でも困ったことが一つ、コイツ可愛くないんです。折角遊ぶのだから可愛さが必要です。愛嬌と…

2020/10/13 06:36

PiCar-V Self-riving tensorflow + keras 学習パラメータの決定

学習パラメータを決めました。先の記事で書いたようにtensorflow + kerasの回帰モデルに対する学習パラメータを色々と変えていき、やっとパラメータの値を決めることができました。今回は、参考にした情報を紹介しながら実施内容を纏めておきたいと思います。まずは、学習率について学習率とは、機械学習の最適化においてどのくらい値を動かすかというパラメーターであり、学習率を大きくしすぎると発散し、小さくしすぎると収束まで遅くなるという性格を持っています。今回の学習が上手くいかなかった最大の原因は回帰モデルに分類的な設定をしてしまったことに尽きますが、学習パラメータにおいても学習率を始め適切な…

2020/10/12 15:25

PiCar-V Self-driving tensorflow + keras編進捗報告-2

順調に作業が進んでいます。やっと学習モデルが動き始めたと前回の記事で報告しました。今は、学習のパラメータの最適化をやっています。最適化の候補は、学習率、バッチサイズ、epoch数の3つ。パラメータを変え、学習を行い、記録を取っています。現時点で学習率とバッチサイズに関するデータ取りが終わり、今はepoch数に関するデータ取りを行っています。もう少しで完了です。完了したら、やったことを記事にしておきたいと思います。それが終わって、もう一つの課題の学習項目の追加（今は一つのみ、これを二つにする）に取り掛かろうと思います。頑張ります。（追伸）届きました。倒立振子式のロボットです。これもじきに記…

2020/10/08 17:45

PiCar-V Self-driving tensorflow＋keras編進捗報告

やっと学習が始まりました。悪戦苦闘すること2週間、やっと学習が始まりました。長かった。やっと動き始めました。まずは素直に喜びたいと思います。昨日まで学習時のAccuracyがゼロのままだったこと、学習開始からLossがほとんど変わらなかった原因が判りました。僕は良く判らずにモデルを作ったり、いじったりしていたので、今回のお題（画像を分析して速度とステアリング角度を計算する）に合わないモデルを作っていたようです。今回のお題には、回帰用のモデルを作らないといけないのに、分類用のモデルを作っていたようです。これを回帰用のモデルにすることで学習が始まり、epoch数の進み具合に応じてLossが改…

2020/10/06 07:15

PiCar-V Self-driving tensorflow+keras編途中経過報告

悪戦苦闘することはや10日 Self-drivingの次のステップに進むとブログに書いて早10日。悪戦苦闘が続いています。最初の週はバグでプログラムが動かず、ネットを調べ、本で調べ、試行錯誤して今週やっとプログラムは動くようになりました。作ったモデルはこちら。CNNのつもりで作っています。動くようにはなったのですが、モデルの実行の仕方が悪いようでepoch数が進んでいってもLossが全く改善されません。この1週間、これの改善に集中してきましたが未だ解決できずです。来週には目途をたてたいと思っています。Chainerから始めて、Pytorchに進み、今はtensorflow+kerasですが、…

2020/10/04 16:49

Self-driving 次のステップに移行します。

学習データ数を増やしましたがダメでした。 Pytorchでの学習データ数を5000弱から9000以上に増やしましたが結果は改善できませんでした。学習後の検証ではステアリング角度の誤差は10度程度になり前回の20度よりは改善できていましたが結果は同じように自動走行に耐えれるものではありませんでした。多分、学習用のデータをもう少し考えながら採取すれば結果が改善できると思いますが、ここは敢えて先に進みたいと思います。次のステップは、tensorflow + kerasを使ったdeep learningです。最終形はCoral Edge TPU付きですが、まずはCoral Edge TPU無しで進め…

2020/09/25 11:41

PiCar-V Self-driving Pytorch 悩みは深い

あれれ？なぜ？ Pytorchでの学習、Raspberry Pi4へのPytorch移植ができたのでPiCar-VをPytorchを使ったSelf-drivingで動かしてみた。上手くいきますように。だが結果は、あれれ？？？なぜ？？？無残にもまともな走行ができなかった。走行結果はコレ。 Pytorch-1 Pytorch-2 Pytorch-3 原因不明動画を見る限りもう少しマトモに動いてもいいんじゃない、と思うところはあるが、3回ともNGでした。ChainerとPytorchの処理能力を調べてみるとPytorchの方が高速なので処理速度の問題ではないように思えます。 blog.shikoa…

2020/09/24 12:45

PiCar-V Self-driving Pytorch ハマった。

久々にハマってしまいました。落とし穴はどこにあるか判りません。今回は、Raspberry Pi4にPytorchをインストールするときにハマりました。WindowsでPytorchが動いたのでRaspberry Pi4でも動くと思って作業していましたが、動く以前のPytorchのインストールでハマりました。ネットを調べてみると同じようにハマっている人がいました。今回ハマったものは、結構悩みが深いものなので備忘録として記録しておきます。何をしようとしたか。やろうとしたことは簡単です。Raspberry Pi4にPytorchをインストールしようとしました。その際に参考にした記事はコチら。…

2020/09/22 10:52

PiCar-V Self-driving Pytorchの学習が無事終わりました。

難航しましたが無事終わりました。 Chainerに近い存在であるPytorchでの学習が無事終わりました。ステップバイステップの第1歩となりました。 Pytorchを動かすための行為は本当に勉強になりました。今回の件で他の人の参考になると思われる情報を共有しておきたいと思います。ネットは宝の山ですね。今回もネットに救われました。ネット様さまです。今回は、2DのCNNをモデルとして使用しました。参考にした情報はコレ。 qiita.com www.ie110704.net www.aiprogrammers.net aidiary.hatenablog.com qiita.com 手持ちの将棋…

2020/09/19 06:54

PiCar-V Self-driving チャレンジステップバイステップで進めます。

進め方を見直しました。 Chainerを使った、PiCar-VのSelf-drivingがあまりに順調に進んだので実力を超えたチャレンジをしていたかも知れません。Tensorflow + Keras + Coral Edge TPU を使ったSelf-drivingは幾つもの課題を持っており、今の実力ではかなりハードルが高いものだということを痛感しました。ということで、考え方を変え、ステップバイステップで進めることとしました。最初のステップは、Chainerに近いプラットフォームであるPytorchへの移植をすることにしました。この目的は、Chainerに近いプラットフォームに変更することで…

2020/09/16 16:33

PiCar-V Self-driving チャレンジ難航中

いや～難航しています。 PiCar-VをChainerを使ってSelf-drivingできるようになったので、次のチャレンジとしてtensorflow+keras+Coral Edge TPUでのSelf-drivingにチャレンジしていますが、モデルの設計、学習の実施に難航しています。 1週間経過しましたが完成せず、です。こういうものも参考にしながら奮闘中です。 docs.donkeycar.com 暫くブログを書いていませんでしたので、辞めていないことの表示の意味を含めて記事をUPしておきます。いや～難しい。能力を超えていますね。でも、諦めずに頑張ります。いつかは出来るはずなので。では、…

2020/09/15 17:12

PiCar-V Self-driving 第6回目チャレンジ結果報告

第5回目の結果がベストでした。第6回目のチャレンジとして、過去に撮った画像を全て使用して学習を行いました。データ数は14000以上。学習結果を以下の画面キャプチャーに示します。学習には、なんと34時間かかりました。ところが、Lossデータも検証時の結果も第5回目の結果には敵わないものとなりました。その結果、第6回目の走行は、第4回目と同じような結果になりました。左折しすぎて最初のカーブでコースアウトしました。第6回目チャレンジ原因を考えましたが、第1回目から第4回目までの走行データは先の記事にも書きましたが左折指示が主体で右折指示がほとんど無いものでした。第5回目は、そのことを改善した運…

2020/09/08 11:12

Surface Laptop2 奮闘中

25時間経過 PiCar-VのSelf-drivingのための学習を開始して25時間が経過しました。CPUの負荷率の上限を80％に落とし、かつ、Surface Laptop2の背面から底面に向けてUSBファンを動かして空冷することでSurface Laptop2は健全に学習動作を続けています。CPU温度も40℃近辺を推移しており今回は熱によるダウンは無さそうです。残りのリスクは、誤操作によるソフトの停止なので、できるだけ今日は触らないようにしようと思います。現在の進捗状況を示す画面キャプチャーを添付します。 epoch数は750を越えました。残りは250。速度Loss、ステアリング角度Los…

2020/09/07 11:28

またSurface Laptop2が倒れました。

ディープラーニング恐るべし。 PiCar-VのSelf-drivingの学習の最中に、また、Surface Laptop2が倒れてしまいました。これが2度目のダウンとなります。前回ダウンした時の記事がコレです。 www.kawarimonogaii.co 流石に14000以上のデータを使った学習を10時間以上続けたことがSurface Laptop2にとっては厳しかったのだと思います。今回は多分、30時間以上の計算になりますので、その前に処置をしておくべきでした。将棋のディープラーニングが行う時にCPUの能力を80％にまで落として熱による影響を軽減するようにしましたが、その後、使っていく上で…

2020/09/06 07:14

PiCar-V Self-driving 第5回目成功です！

PiCar-VがSelf-drivingで2周動きました。やりました。 PiXar-V、弱々しい走りですが、なんとか2周ほどSelf-drivingで走りました。その動画がコレ。最後はレーンアウトしましたが、まずは成功と思います。よく頑張ったPiCar-V 第5回目チャレンジ第4回目との違いは、学習データを撮る時に、左カーブであても、カーブを抜ける時には意識的に右折指示を入れるようにしたこと、直線走行時に意識的に右左にPiCar-Vを動かしたことです。今回は、左カーブを抜ける時に右折の動きをしてPiCar-Vの姿勢を修正していました。改めて学習データの大切さを感じます。ちなみに学習結果はコレ…

2020/09/05 10:27

PiCar-V Self-driving 第4回目チャレンジ惨敗

推定原因に対するチェックを行いました。 PiCar-VのSelf-drivingができるようにはなりましたが、レーンから外れることが多く、運転免許試験に落ちるような下手な運転手状態、でした。ステアリング角度に問題があると思われ、その原因として、1）そもそも学習データを取った時の僕のマニュアル運転が下手2）picarというライブラリを使っているがステアリングの制御方法を確認していなかった3）走行時にカメラが上、下に動いているこの中に原因があることを祈り、調べてみました。まずは僕の運転テクニック PiCar-Vの運転をジョイスティックのようなものでできればもっと上手に運転できると思うのですが、パ…

2020/09/04 12:09

ホルター心電図検査装置を付けてきました。

久々のホルター心電図検査です。昨年の12月の初めに、心房細動に起因した急性心不全の症状を発症し、今年の2月末に心房細動の処置手術をしました。心房細動の図 www.oshiete-shinbousaidou.com この処置手術は、肺との間の血管の周りに火傷の状態を作り、ここから侵入してくる不規則な電気信号を阻止することで心房細動を抑制するものです。火傷の状態のでき方によっては、処置手術後に再度信号が入り込む可能性もあります。術後半年経過した時点で再発がなければ手術は成功、再発があれば2度目の手術を検討する必要があります。2ヶ月前ぐらいから、2週間に1度ぐらいの頻度で、夜寝ている時に心拍数が…

2020/09/03 13:09

PiCar-V Self-driving 第3回目チャレンジまずは動いた！

第3回目のチャレンジは成功ではないが、まずは動いた。第2回目までのチャレンジでは、うんともすんとも動きませんでしたが、第3回目のチャレンジでは成功とは言えませんが、まずは動きました。Self-drivingに向けた第一歩を踏み出すことができました。めでたいめでたい。第2回目のチャレンジで動かなかった理由は？前の記事で書きましたが、学習データの読み込みがされていませんでした。なので動かなくて当然ですよね。参考にした記事はコレです。 ensekitt.hatenablog.com ということで学習データの読み込みをするコードを追加したら動くようになりました。それでは、Self-driving…

2020/09/02 10:43

PiCar-V Self-driving 第2回目のチャレンジ失敗

難航しています。 PiCar-Vのセルフドライビングの第1回目のチャレンジは失敗に終わり、先週末からデバッグを開始しました。間違いを見つけ、本日2回目のチャレンジ。見事に失敗。車輪がそっぽを向いたまま動きません。こんな感じです。どうして？？？？ということで再度コードのチェック開始。速度データ、ステアリング角度データを表示すると一桁の数値が表示されており何となくだが学習データを使っていないか、学習データを使っての速度計算や角度計算のところに問題がありそう。さて、気を持ち直して作業開始。幸運を祈っていてください。では、また。

2020/09/01 13:59

久々の新製品です。

2015年のEWI5000以来の新製品発売開始です。昨日、ネットを見ているとAKAIがEWIの新製品の予約受付を開始したようです。その名は、EWI SOLOEWI5000の発売開始が2015年なので5年ぶりの新製品リリースです。僕が持っているEWI USBは2008年発売開始なので進化を体験したくなって一気に物欲が湧いてきました。 ewi.akai-pro.jp Introducing EWI Solo EWI SOLOってどんな製品？ AKAIのホームページには以下のような説明があります。次世代ウインド・シンセサイザー Akai Professionalのウインド・シンセサイザーの代名詞…

2020/08/31 09:09

不調だった光回線が治りました。

長かった。僕ん家は団地でも一番最後に光回線に切り替えた部類だと思います。昨年の5月に長らく使ってきたADSLから光回線に切り替えました。それから快適に使っていましたが、今年の5月から毎日朝の6時過ぎから夕方の6時過ぎまで長い時は1時間、普通で30分、短くても10分から20分通信ができなくなる症状が発生しました。6月までの1ヶ月は様子を見てみようと我慢しながら使っていましたが、流石に1時間連続で通信できなくなつことに我慢できずNTTに連絡を入れました。それから2ヶ月以上たった昨日、やっと治りました。今日は朝から快適です。今回の件、参考までに原因を記事にしておきます。どんな症状が出たか症状と…

2020/08/30 10:22

PiCar-V Self-driving 第1回目チャレンジ失敗

動かない！本日、PiCar-VのSelf-drivingのプログラムができたので早速動かしてみました。結果、見事に動きませんでした。残念、今から調査を開始します。カメラの映像も綺麗だしプログラムも特にバグっているようにも見えません。調査開始。治って動くことを乞うご期待！では、また。

2020/08/29 11:10

また引っかかりました。

今回は原因不明です。また引っかかりました。Google AdSenseの不正アクセスに引っ掛かったようです。Googleから広告掲載の一時停止のメールがきました。これで2回目です。前回の理由は身に覚えがあったので約1ヶ月の間、広告停止を素直に受け入れることができましたが今回は原因不明です。あるとすれば自分のブログに、いいねマークを付けてくれた読者を確認する際に間違えて広告を押してしまった、ということが積み重なった、ということぐらいです。確か累計で7回になったらOUTだったと思います。でもですね、悪意なく間違いで押したケースでもGoogleは反論を受け付けてくれません。Google Adse…

2020/08/28 06:56

PiCar-V Self-drivingの学習をしてみました

久々に畳み込みニューラルネットワークを使いました今回のSelf-drivingはPiCar-Vに搭載しているカメラの画像から速度、ステアリング角度を決めPiCar-Vを走らせるものです。そのために、走行時に蓄積した3000枚を超える数の画像を使って学習をします。学習には、画像の学習に適している畳み込みニューラルネットワークを使ったディープラーニングを使います。畳み込みニューラルネットワークに関しては下の記事に判り易く書かれていますのでご参考。 qiita.com そしてコレ。 www.imagazine.co.jp 畳み込みニューラルネットワークとは、人間の視覚をモデルにしたもので、簡単に…

2020/08/27 10:16

PiCar-V Self-drivingへのチャレンジ開始

いよいよSelf-drivingへのチャレンジ開始です。 PiCar-VとAdeept AWR 4WDの組み立て、動かすためのソフトのインストール、サーボ調整が終わりましたので、いよいよ本命のSelf-drivingに挑戦です。まずは、PiCar-Vから開始です。 Self-driving実現に向けての手順は今、PiCar-Vに入れているプログラムは、メーカが提供しているPiCar-Vを走らせるためのものです。従って、まずは、これに、1）カメラの映像を記録できるように機能を追加する。2）PiCar-Vを手動で走行させ、走行時の画像を採取する。そして、3）記録された画像やデータを使ってパソコン…

2020/08/26 06:36

Adeept AWR 4WD セットアップ開始

Adeept AWR 4WDのセットアップを行います。 PiCar-Vのセットアップ、サーボの調整を終えて、お盆休みに入ったわけですが約2週間ぶりにエンジニア的な活動を再開しました。さて、Adeept AWR 4WDのセットアップは、大きくは3つ一つ目は、Raspberry PiへのOSのインストール2つ目が、Raspberry Piへのアプリプログラムのインストール3つ目が、サーボのキャリブレーションそれでは作業開始。 Raspberry Piとしては、Raspberry Pi4をPiCar-Vに使ったので昔買って今は眠っているRaspberry Pi3を使うことにします。Raspberry…

2020/08/25 11:53

夏休み終了

久々に帰省、仕事、リラックスしました。数ヶ月ぶりに帰省しお墓参りをしてきました。また、昨年の12月からお休みしていたコンサルの仕事をオンラインではありますが再開しました。これらのことが重なったのでブログの投稿をお休みしていましたが、2週間の夏休みを終え、今日から再開します。但し、これからもオンラインでの仕事が続くので今までのようには投稿できそうにありません。できる範囲で続けようと思います。再開後の記事は、3種類のAIカーを動かすことです。さて、活動再開。本日はここまで。では、また。

2020/08/24 09:05

お盆のお墓参りに帰省します。

武漢ウイルスで帰省するのも大変ですね。ネットのニュースで流れていましたが、武漢ウイルスへの警戒心から帰省に対しても反対意見が多くあるようです。また、帰省者への誹謗中傷があったというニュースがあったかと思えば、それは自作自演だったというニュースもあり、結局はメディアに翻弄されることなく自分で考え自分で行動という原理原則を忘れないようにすることが一番と再確認した次第です。今回の帰省の目的は墓参りが一番ですが、それ以外にも子供たちの笑顔を見る、というのもあります。我が家の子供たちは、僕も嫁さんも60歳を超えていて基礎疾患があるので万が一のことを考えて帰省しないということになりました。子供たちの笑顔…

2020/08/11 06:06

PiCar-Vサーボ設定開始

次はサーボの設定を行います。 PiCar-Vの組み立て、OSのインストール、トラブル対応と作業は進んでいき、いよいよPiCar-Vを走らせる最後のステップであるサーボの設定を行います。サーボの設定は、乱暴に言えばPiCar-Vを動かすためのソフトをインストールしサーボでコントロールする各軸の位置合わせを行う、ということになります。では始めましょう。まずはssh接続 PiCar-Vの電源をONします。しばらく待ってRaspberry Pi4のOSが立ち上がった後、パソコンでPuTTYを起動し、Host Nameの欄にPiCar-VのIPアドレスを入力しOpenボタンを押します。PiCar-Vの…

2020/08/10 07:00

第61期王位戦藤井棋聖3連勝

強すぎます。本当に強い。決して木村王位が弱いわけでは無いのに藤井棋聖が3連勝。なにがどうなっているの？と思ってしまいます。それにしても、今回はなんと雀刺しですよ。プロの将棋では観たことないです。変幻自在というかなんというか、木村王位も驚いたでしょうね。 ja.wikipedia.orgそれではいつものように将棋所を使って王位戦第3局の解析を行いたいと思います。解析エンジンには、水匠2を使いました。藤井棋聖が攻め、木村王位が受ける。それでは棋譜を入力し解析結果を加えた動画をお楽しみください。王位戦第3局藤井棋聖の先手で始まりました。戦型は矢倉です。対局開始から藤井棋聖が攻め、木村王位が受…

2020/08/09 07:07

緊急事態発生、PiCar-V通電不能

あれ？電源ONのスイッチがない。 PiCar-Vへの必要ソフトのインストールを入れ終わったので、ソフトインストールの際には時間がかかるので電池切れを回避するためにRaspberry Pi4へ直接給電して作業していました。ソフトインストールが終わり、PiCar-Vのサーボの設定やキャリブレーションを行うためにRaspberry Pi4への直接給電から電池による駆動に切り替えようと、給電のためのケーブルを外し、電池を入れ、さて電源スイッチを入れようとして？？？あれ？電源スイッチがない？どういうこと？電源スイッチはどこ？ということで探したが判らず、マニュアルと睨めっこして場所を見つけ、PiCar-V…

2020/08/07 16:25

PiCar-Vセットアップ開始

PiCar-Vのセットアップを行います。 PiCar-Vの組み立てが終わりましたので、いよいよセットアップに入ります。セットアップは、大きくは3つ一つは、Raspberry PiへのOSのインストール2つ目は、Raspberry Piへのクライアントのインストール3つ目が、サーボ構成（環境）のインストール4つ目が、サーボのキャリブレーション最後が、PiCar-Vをどう使うかのアプリのインストールそれでは作業開始。まずは、Raspberry Pi4にOSをインストール Raspberry Piには既にOSは入っていましたが、他にも色々なアプリやデータが入っているのでSDカードを再フォーマットし…

2020/08/06 14:21

Adeept AWR 4WD組立開始

今日は、Adeept AWR 4WDを組み立てます。昨日は、PiCar-Vを組み立てました。今日は、Adeept AWR 4WDを組み立てます。買う前の感想としては、AWRのほうが洗練された感じで組み立てやすいのではないかなと思っていました。ところがところが、色々なところに落とし穴があるものです。それと産業機器でも家電でも同じですが、見た目のカッコよさと使いやすさは別物ですね。製品のプロポーションの良さは大切ですが、そのプロポーションを実現する上での制約事項が適切でない場合には、使い方によっては本当に使いにくいものになると思います。AWRは、ちょっとその可能性を感じてしまう製品でした。完成度…

2020/08/05 13:58

PiCar-V組立開始

まずはPiCar-Vから組立開始です。今回SunFounderのPiCar-VとAdeeptのAWRを買いましたが、組立のためのマニュアルがキチンとしているPiCar-Vから組み立てを開始することとしました。そもそもこのPiCar-Vは教育用という面も持っているので組み立ては難しくないはずですが、ネットで調べてみると子供がちょっとづつ作るのなら問題ないようですが短時間で作ってしまおうと思うと色々あるみたいです。そうなんです、マニュアル通りにやると良くないところがあるのです。このことは、PiCar-Vに限らず、この手のものには良くあることで多分、メーカの人間は誰もこのマニュアルを使って組み立…

2020/08/04 15:16

Donkey Carもどきが届きました。

思ったよりコンパクトでした。 RoverCをSelf-driveさせるのに併せて、RoverCとは違うタイプの車を先週手配しました。Amazonは流石ですね、2、3日で届きました。いつも思うのですが、彼らの在庫ってどうなっているんでしょうね。何を頼んでも1週間待つことなく届きますね。データの取り扱いが上手なんでしょうね。今回届いた車は下の写真に示す2タイプです。1つ目は、SUNFOUNDERの前輪操舵＋後輪駆動タイプのPiCar-V2つ目は、Adeeptの4輪駆動のAWR この手のおもちゃって電池がちょっと変わっていて、この2つの車も18650というタイプの充電式リチウム電池を使います。という…

2020/08/03 07:22

ボーイング747 生産終了

とうとうこの日が来てしまいました。数年前から判っていたことではありますが、とうとうこの日が来てしまいました。2020年7月29日ボーイング747生産終了、の日、です。 news.yahoo.co.jpこの飛行機は、ジャンボジェットという愛称で多くの人に親しまれてきました。僕もファンの一人です。アメリカに住んでいたときシアトルにあるボーイングの工場の見学に行ったことがあります。そのときに売店で買った747の置物がコレです。かっこいいですよね。787の置物を買うときに747が生産中止になることを知っていたので合わせて買った次第です。今、机の横に2機を並べていますが、時代の流れを感じます。 747…

2020/08/01 18:59

李登輝元総統ご逝去

巨星墜つ 2020年7月30日、台湾の李登輝元総統がご逝去されました。心からご冥福をお祈りいたします。97歳でした。巨星墜つ、この言葉がぴったりの人生だったのではないかと思います。日本にとってもかけがえのない大切な人が逝ってしまいました。今の台湾は、世界からも一目置かれる存在になり、独立に向けて確実な歩みを進めており、その姿を確認してのご逝去だったのかなと思います。本当に台湾はすごい国（あえて国と言います）です。台湾をそういう国に育てたのが正に李登輝元総統です。 news.yahoo.co.jp 今の蔡英文総統は李登輝元総統のお弟子さんになります。そのお弟子さんが奮闘努力して世界が認める国に…

2020/07/31 16:32

東芝ハードディスク搭載携帯 W41T

懐かしいモノを見つけました。何かメルカリに出せるモノがないかな、と机の周りを見回したところ珍しいモノを見つけました。東芝ハードディスク搭載携帯 W41Tです。世界初かと思っていましたが、違っていました。Nokiaが2005年4月にハードディスク搭載携帯を発売しており、東芝は遅れること半年の2006年1月にハードディスク搭載携帯W41Tをリリースしました。僕は当時も新しモノ好きだったため、この携帯を買いました。当然ながら周りに同じモノを持っている人は誰もいませんでした。こういうのって、人と違うことを確認でき、結構うれしくなるんですよね。それでは、日本では売れなかった変な携帯電話を紹介しまし…

2020/07/30 15:25

メルカリに色々と出品しています。

昔はYahooオークション、今はメルカリ僕は昔、Yahooオークションで色々なものを買っていました。パソコン、モニター、メモリー、デジカメetcそういうなかで数回ですが詐欺にも遭いました。県のサイバー警察に被害届を出したこともあります。ある時は、Yahooオークションの評価欄をチェックして沢山の取引が健全に行われており安くて早いという評価が多かったので安心して購入手続きをしましたが、全員がグルだったようで、お金を払えど品物は届かず、ということもありました。こういうこともあり、ある時期からYahooオークションからは離れて行きました。ところが今、新し物好きで沢山のガジェットを買った結果、家の中…

2020/07/29 17:27

これぞプロの対局、でした。

ネット将棋で4連敗を喫してしまいました。僕は将棋が好きでネット将棋をやっています。ちょっと前までは調子が良くて格上にも勝っていたのですが、ここ最近は4連敗を喫してしまい、少々落ち込んでいます。ということで、元気をつけるために竜王戦の棋譜を観てみました。対局は、藤井棋聖と丸山九段の対局です。この二人の対局を観て刺激を受けようと思った次第です。予想通りに素晴らしい、流石プロ、という対局でした。竜王戦決勝トーナメントトーナメント表を下に示します。藤井棋聖と丸山九段の対局は7月24日に行われ千日手指し直しの末、丸山九段が116手で勝ちました。藤井棋聖先手で始まった千日手さし直し戦は途中までは藤井…

2020/07/28 06:19

RoverC型Self-Drive Carを作る（その1）

さて、作業開始！ RoverCを使ったSelf-Drive Carを作ることにしました。どんなクルマ？って。そうですね、RoverCを使ってアマゾンのDeep RacerやDonkey Carのようなものを作ることが目標です。RoverCにカメラであるUnitVを載せ、コントローラであるM5StickCを載せています。姿はコレです。週末にはダイソーに行って走行路の素材も買ってきました。黒い厚手のシートと白や黄色の絶縁テープ。これを使って作った走行路がこれです。Maker FaireのDonkey Carレースのコースを参考にして作りました。広さはA3換算で8枚分です。 RoverCの姿も決ま…

2020/07/26 14:14

RoverC、悪戦苦闘中

メカナムホイールの制御は難しいね。 RoverCはメカナムホイールを採用している。見た感じもカッコいいし、上手く制御できたら普通のタイヤでは実現できない姿勢での移動が可能になる優れモノです。でも、当然のことではありますが、慣れないと思うように動かせないことが今回判りました。AI自動運転チャレンジの前に立ちはだかる壁、ですね。ということで、今回RoverCを色々といじってみました。何が起きたかというと、先日の記事でRoverCが自律？走行できたと書きました。動画も載せていますが、比較的スムーズに動いていたので良かった良かったと安心し、AI自動運転にチャレンジに向けた準備に入りました。AI自動…

2020/07/22 06:22

新棋聖誕生

異次元の強さです。棋聖戦第4局、藤井七段が渡辺棋聖を111手で破り17歳11ヶ月で最年少でのタイトル獲得となりました。渡辺棋聖は現役棋士の中で最強の棋士と思いますが、その渡辺棋聖がある瞬間からキツネにつままれたように簡単に負けています。第4局を観ての感想としては、藤井七段の圧倒的な強さを感じたというより、渡辺棋聖がなぜこんなに簡単に負けるのかが判りませんでした。不思議な感じです。ということで、何が起きたのかを分析してみたくなりました。将棋所の出番です。分析には、AIの活用よね、ということで、将棋所を使うことにしました。将棋所に今回の棋譜を入力し、AIで解析する、というやり方です。今回の…

2020/07/18 09:32

動いた！ RoverC自律運転

組み上げました。 RoverCを使った自律走行車（大袈裟で自律走行車の定義を無視して使っています）を組み上げました。ベースには、RoverCそのコントローラには、M5StickC画像認識用のコントローラには、UnitVを使っています。その画像はコレです。 RoverCについて見てみましょう。組み上げはしましたが、動作の基礎となる足回りをまず確認しましょう。ベースは、RoverCです。RoverCは、コントローラであるM5StickCを接続して使用するメカナムホイールユニットです。メカナムホイールについては下の記事に判りやすい説明がありますので参照してください。 https://afrel.c…

2020/07/17 06:29

UnitVによるライン画像認識

ライントレースってどうやるの？今回のお題は、RoverCを走行路に書いたラインにそって走らせることです。そのためにはラインを認識する必要があり、UnitVを使ってラインの画像認識を行います。僕は、約38年前に一次元イメージセンサやビジコンを使った画像処理システムを開発していましたが、あのころは原始的な言語を使ってプログラムを作っていました。今回は、Maixpyという開発環境とmicropythonという言語を使ってプログラムを作るので、それらに関するドキュメントをまずはネットで探しました。まず探したのは、Maixpyに関するドキュメントです。 maixpy.sipeed.com この中にM…

2020/07/16 06:15

M5StickCとUnitVの開発環境

オモチャといえども開発環境の整備を侮ってはいけませんね。今回、気楽な感じでM5StickCとUnitVを買ったわけですが、これらのものは立派なマイコンであり、従って、開発環境を整える必要があるものです。メーカ提供の使い方、アプリのみで遊ぶ場合は良いですが、ちょっと変えようと思うと開発環境の構築を避けては通れません。今回は、短時間ではありますが、M5StickCとUnitVのための開発環境に関して調べましたので備忘録を兼ねて記事に残しておきたいと思います。開発環境って色々あるんだ。開発環境を考える上で、M5StickCやUnitVが何者かを考える必要があります。まず、M5StickCもUn…

2020/07/15 06:11

おぉ！頑張れZ730X!! やっぱりレグザ、という選択にいたった経緯

東芝のテレビが故障して、再度東芝のテレビを買った理由先の記事で書きましたように使っていた東芝のテレビが音は出るが画面は真っ黒となりました。東芝のホームページを見ると電源基板に不具合があり、保証期間を今年の8月末まで延ばし基板の交換を無償で行うとありました。嫁さんとどうしようかと相談した結果、このテレビは購入直後も同じ問題を起こしてテレビ本体を交換した経緯があるので、ちょっと勿体ない気持ちはありましたが買い換えることとしました。色々と悩んだ結果、またまた東芝のテレビを書いました。今回は、moccheeさんのご希望により、東芝のテレビを選んだ理由を書いてみたいと思います。僕がメーカを選ぶ上での…

2020/07/14 06:29

現代の三種の神器ってなんでしょうか？

テレビの話題を考えていたら三種の神器を思い出しました。今の若い人は三種の神器っていう言葉を聞いて判る人が何人いるのでしょうね。三種の神器（さんしゅのしんき）は、天照大神（アマテラスオオミカミ）がニニギに授けた三種類の宝器で鏡と剣と玉の総称です。この三種の神器を、神から受け伝えられた宝器として日本の歴代天皇が古代より伝世してきています。ちなみに、鏡は伊勢神宮の内宮に、剣は熱田神宮に、玉は皇居に保管されています。第二次世界大戦後の復興が軌道に乗った1950年代後半、神武景気によって人々の生活が変わり始めた頃、家庭電化ブームが始まりました。そのブームの中で豊かさやあこがれの象徴としてして白黒テレ…

2020/07/13 07:01

RoverCとJoyCを設定しました。

あれ？これだけ？ RoverCとJoyCの組み立てが終わったのでそれらのコントローラであるM5StickCの設定に入ります。なんとRoverCにもJoyCにもM5StickCにもUnitVにも1枚の説明書も付いていませんでした。それどころかネットのどこを見ろ、というような情報も書いてありませんでした。流石ですね〜究極のスタイルですかね。ということでネットで色々調べたわけですが、サイトによって違いがありすぎて少々混乱してしまいました。落ち着いて考えてみるとサイトによる違いは、目的の違いに起因していました。今回は、まずはRoverCをJoyCを使って動かす、ということを目的に設定することとしました…

2020/07/11 07:05