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【Python, ROS】matplotlibによるリアルタイムのグラフ描画

matplotlibを使って、subscribe（サブスクライブ）したROSメッセージをリアルタイムでグラフ描画するコードをご紹介します。コード#!/usr/bin/env pythonimport rospyfrom std_msgs.msg import Float64import numpy as npimport matplotlib.pyplot as pltimport times

2019/03/28 12:54

【数学】ベクトルの平面に垂直な成分ベクトル／平面への射影

ベクトルと平面に関わる計算をご紹介します。ベクトルの平面に垂直な成分ベクトル\(\boldsymbol{v}\)において、平面\(ax+by+cz+d=0\)に垂直な成分のみを抽出したベクトル\(\boldsymbol{v}_\mathrm{v}\)を算出する。公式\[\begin{split}\boldsymbol{v}_\mathrm{v} &= \frac{\b

2019/03/28 01:20

【コインマジック】10円玉4枚のみで瞬間移動マジック（イラスト付）

誰でもできる簡単なコインマジックのやり方をイラスト付きでご紹介します。必要な物10円玉 x 4枚コインなら何でも問題ありません机ターゲットマジックを見てもらう人マジックの概要手のひらの上のコインが瞬間移動するというものです。手順と台本「セリフ」＜行動＞（ポイン

2019/03/25 00:55

【ハワイ旅行】初心者がワイキキビーチで安く簡単に釣りをする方法

ハワイ島・ワイキキビーチでの釣りが楽しかったのでご紹介します。条件釣り初心者折りたたみ式の釣竿持参簡単な仕掛け持参（DAISOで買ったおもりと針のみ）エサ ←ここがポイントホテルの朝食がバイキングだったので、ソーセージやベーコン、ハンバーグなどをビニール袋にい

2019/03/24 00:16

【ステレオタイプ】ウィーン旅行でジャッキーと呼ばれた

ウィーンに旅行で行った際、出店や屋台の店員に「ジャッキー」と呼び止められ不快に感じた体験談をご紹介します。※私の憶測を含んだ記事になります。出来事オーストリア・ウィーンを観光したときの話です。ナッシュマルクトという屋台街を訪れました。店の店員たちは商品を

2019/03/24 00:12

【初学会】合宿型泊まり込み学会講演会が意外と楽しかった

先日、ある講演会に参加しました。それは、自分にとって初の学会参加であり、合宿型泊まり込み学会だったので、非常に良い経験でした。体験談としてご紹介します。タダ研究費という名の”他人のお金”で旅行ができるのは非常に楽しいです笑。新幹線の指定席に乗って、キレイ

2019/03/17 02:16

【持ち物リスト】学会に参加するときに必要な物（国内）

私が国内学会に参加したときに必要だと感じた物をご紹介します。発表関係PC発表前に再起動しておくことをオススメします。PCの充電器映像出力ポート変換器Thunderbolt（Mini Display Port）やUSB Type-CしかないPCを使用する予定の方は、VGAやHDMI等への変換器が必要になる場

2019/03/16 01:45

【おすすめ旅行アプリ】電卓機能付き為替レート表示アプリcurrencyが便利！

旅行の際に大活躍するスマホアプリcurrencyをご紹介します。特徴150以上の通貨の相互為替レートを表示できる。値段をそのまま打つだけで自動計算してくれる。電卓機能もついている。オンラインであれば自動でレートが更新される。オフラインでも使用できる。処理が非常に軽く

2019/03/16 00:44

【英語】私が感じた日本人、アジア人、ヨーロッパ人の英語レベルの違い

アメリカ留学といくつかの海外旅行で私が感じた、日本人、アジア人、ヨーロッパ人の英語レベルの違いをご紹介します。※ この記事の内容は、あくまで私が経験したり感じたりしたことに基づく話であり、全ての「日本人」、「アジア人」、「ヨーロッパ人」をそれぞれ一括りにし

2019/03/12 22:44

【飛行機旅行】フライトを快適にする私の必須アイテム

飛行機を利用する際、私がいつも機内に持ち込むアイテムをご紹介します。※電子機器等の使用に関しては、各航空会社のルールがありますので、ご注意ください。スリッパ締め付けのないスリッパを履くことで、足を解放的にすることができます。脱いだ靴を入れるビニール袋等も

2019/03/11 15:22

【ROS】ros::spin()とros::spinOnce()の違い

ros::spin()とros::spinOnce()の違いに関して、簡潔に説明している日本語のウェブサイトが少なかったので説明します。ros::spinOnce()ros::spinOnceの場合、その行が実行されたタイミングでコールバック関数にアクセスする処理になります。その行を実行しなければ、メッセー

2019/03/10 14:43

【C++, ROS, PCL】3D-LiDARの点群から法線群を生成

3D-LiDARで取得した3次元点群から法線群を算出するソースコードをご紹介します。なるべくシンプルにコーディングしてみたつもりです。sub: sensor_msg::pointCloud2（x, y, z 情報のみ）pub: sensor_msg::pointCloud2（x, y, z, + 法線 情報）#include <ros/ros.h>#include

2019/03/10 03:51

【ヨーロッパ旅行】モスクワでの乗り継ぎが地獄だった

ヨーロッパ旅行の際に経験した過酷なモスクワ空港での乗り継ぎの体験談をご紹介します。先日、ヨーロッパ旅行に行ってきました。航空券代をケチりたかったのので、以下のような乗り継ぎがあるチケットを買いました。アエロフロート往：成田 → モスクワ（乗継） → ウィ

2019/03/09 22:30

【留学】日本から持って行ってよかったもの

アメリカに留学した際に、持って行って良かった物、持って行っていけばよかった物をご紹介します。私は、カリフォルニア州で交換留学生として半年間の寮生活を送りました。そんな私が日本から持って行った方が良い感じた物リストを以下に示します。多めの下着、靴下下着や靴

2019/03/09 10:28

【トランプゲーム】Go Fishがおもしろい！

トランプゲームGo Fishが面白いのでご紹介します。留学していた頃、友達にGo Fishというゲームを教えてもらいました。ルールも簡単で、とっても盛り上がりました。記憶力や他プレイヤーとの駆け引きが重要なゲームです。基本ルール：数字が同じ4枚（ダイヤ、クローバー、ハー

2019/03/09 01:31

【物理】単位がとっても大事っていう話（PC版のみ）

物理量の単位の重要性をご紹介します。※数式が表示されない方はPC版でお願いいたします。3×4=日本では、一般的にSI単位系が用いられます。国際単位系 (SI) は、メートル条約に基づきメートル法のなかで広く使用されていたMKS単位系（長さの単位にメートル m、質量の単位に

2019/03/08 23:22

【アルバイト】時給1000円を年収に換算してみた

時給1000円の人が、一般的な会社員と同じくらいの時間働いたら年収いくらかを勝手に算出してみました。条件:時給1000円深夜割増、ボーナス等はなし週5日間、1日8時間勤務毎月30.4日あるとする(=365日/12月)時給1000円の人が上記の条件で働いた場合、月収 = ¥1000/時 x 8時/

2019/03/08 10:58

【物理】単位がとっても大事っていう話

物理量の単位の重要性をご紹介します。日本では、一般的にSI単位系が用いられます。国際単位系 (SI) は、メートル条約に基づきメートル法のなかで広く使用されていたMKS単位系（長さの単位にメートル m、質量の単位にキログラム kg、時間の単位に秒 s を用い、この 3 つ

2019/03/08 10:35

livedoor Blogでプライバシーポリシーを設置する

livedoor Blogでプライバシーポリシーを設置する方法をご紹介します。今回私は、プライバシーポリシーを記事として作成し、リンクをサイドバーに貼る方法で設置しました。通常の記事と同様にプライバシーポリシー用の文章を入力します。私は、こちらのコピペOKのテンプレート

2019/03/07 18:46

プライバシーポリシー

個人情報の保護について「http://http://www.aboxofchocolates.tk/」（以下、当サイト）を利用される方は、以下に記載する諸条件に同意したものとみなします。個人情報の収集について利用者は匿名のままで、当サイトを自由に閲覧する事ができます。お問合せ等、場合によっ

2019/03/07 17:37

にほんブログ村でついに記事が反映された！

にほんブログ村に記事を反映させることができた過程をご紹介します。私が利用してるサービスは以下です。にほんブログ村ライブドアブログはてなブログにほんブログ村に登録してからずーと記事が反映されず、0記事表示でした。ブログサイト側でのPing送信先設定や、にほんブロ

2019/03/07 16:31

【動物占い】あなたの好きな動物1、2、3位は何ですか？

以前友人に教えてもらった動物占いが面白かったので紹介します。まずは、みなさんにも試していただきましょう。Q. あなたの好きな動物1、2、3位はそれぞれ何ですか？A. 1位： 2位： 3位：1～3位までの動物を決めた方は以下の解説を読んでみてください。▼ 解説（

2019/03/06 22:39

【ロストバゲージ】航空機寄託手荷物遅延が大変だったけど保険で得した話

ヨーロッパ旅行の帰りの便で荷物遅延したときの話を紹介します。航空会社：エアロフロート（ロシア）ミュンヘン ＞ モスクワ経由 ＞ 成田預けた荷物を日本で待っていてもなかなか流れてこない。一緒に旅行した友達の分も流れてきません。全ての荷物が出きったので受付に

2019/03/06 22:08

Googleスライドがすごい！

Googleスライドがとても便利なのに、周りの人があまり使っていないのでご紹介Google Driveの一部であるGoogleスライドは、プレゼンテーション資料の作成サービスです。必要なのはGoogleアカウントのみです。cloudサービスなので、どこのどのPCからでも編集できます。複数人に

2019/03/06 01:41

【無料】独自ドメインでブログ始める

独自ドメインを無料で入手して、無料ブログに設定する方法を紹介します。今回利用する無料サービスは、Freenomこちらで独自ドメインを取得します。livedoor Blogこちらで記事を書きます。Freenomでやること使われていないドメイン名を考え、".tk"など無料ドメインを取得しま

2019/03/05 22:30